KR930010320A - 액츄에이터 작동속도 자동조절장치 및 그 제어방법 - Google Patents

액츄에이터 작동속도 자동조절장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 여러 개의 액츄에이터를 동시에 작동시켜 작업을 수행하여야 하고 또한 작업의 형태가 반복적이어서 동일한 작동을 되풀이 하여야 하는 중장비 액츄에이터의 작동속도 자동조정장치에 관한 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해서 붐 변위검출기와 선회 변위검출기를 각각 붐용 액츄에이터와 선회용 액츄에이터에 설치한 후 콘트롤러의 입력단에 전기적으로 접속시켜주어 시작동에 의해 검출한 작동변위를 기초로 하여 자동으로 적정 속도비를 연산한후 소정의 액츄에이터를 이 속도비에 따라 작동시키는 구성을 채택함과 아울러 상기 구성에 따른 장치를 시동작에 의해 얻어진 데이터를 이용하여 자동으로 제어하는 방법을 채택하고 있다.
본 발명에 따른 장치와 수순에 따르면 작업전에 경험에 따라 속도비를 미리 설정해 줄 필요가 없으며 또한 이에 따른 번거로움이 없어진다. 이 결과 작업자의 조작성을 대폭 향상시킬 수 있으며 작업자의 판단실수를 막아주는 한편 최적의 작업 속도를 달성할 수 있다.

Description

액츄에이터 작동속도 자동조절장치 및 그 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래 기술에 따른 액츄에이터 작동속도 자동조절장치의 유압회로도를 도시하는 도면.
제2도는 본 발명에 따른 액츄에이터 작동속도 자동조절장치의 유압회로도를 도시하는 도면.
제3도는 본 발명의 실시예로서 액츄에이터 자동속도 자동조절장치의 제어수순을 도시하는 흐름도.

Claims (3)

  1. 엔진(1)에 연결된 유압 펌프(2)에는 선회유압모터(6)를 연결하여 선회용 유량제어밸브(4)를 제어되도록 하고, 또다른 유압펌프(3)에는 붐 실린더(7)를 연결하여 붐용 유량제어밸브(5)로 제어되도록 하며, 상기 유량제어밸브(4와 5)는 콘트롤러(8)의 출력단에 전기적으로 접속하고, 또한 상기 콘트롤러(8)의 입력단에는 붐 조작레버(9), 선회 조작레버(10), 및 자동선택 스위치(11)가 전기적으로 접속되어 있는 액츄에이터 작동속도 자동조절장치에 붐 변위검출기(13)를 붐 실린더(7)에 설치하여 상기 콘트롤러(8)의 입력단에 전기적으로 접속하고, 선회변위검출기(14)는 선회 유압모터(6)에 설치하여 상기 콘트롤러(8)의 입력단에 전기적으로 접속하여 붐 및 선회용 액츄에이터의 작동속도를 자동으로 조절할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 액츄에이터 작동속도 자동조절장치.
  2. 액츄에이터 작동속도 자동조절장치의 제어방법에 있어서, 어떤 한작업 구간에 있어서 액츄에이터들의 움직인 변위에 기초하여 다른 작업구간에서의 액츄에이터의 최적 작동속도비를 연산하고 그 속도비에 의해 다른 작업구간에서의 액츄에이터의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 작동속도 자동조절장치의 제어방법.
  3. 액츄에이터 작동속도 자동조절장치의 제어방법에 있어서, 상기 콘트롤러(8)가 상기 붐 조작레버(9), 선회 조작레버(10), 자동선택 스위치(11), 붐 변위검출기(13) 및 선회 변위검출기(14)로 부터 각각 신호를 입력 받고 또한 상기 자동선택 스위치(11)로 부터 입력된 신호를 사용하여 자동선택 스위치(11)의 개폐 여부를 콘트롤러(8)에서 판단하게 되는 단계, 상기 자동선택 스위치(11)가 온되어 있고 또 붐 조작레버(9)와 선회 조작레버(10)의 조작신호가 동시에 최대 또는 최소이면 조작레버의 조작방향을 읽어들이고 붐 변위검출기(13)와 선회 변위검출기(14)로 부터 읽어드린 선회체의 절대위치(θ1)와 붐 실린더의 절대위치(ℓ1)를 기억하고 또한 현재의 조작방향의 전회의 조작방향과 바뀌었는지의 여부를 판단하는 경우에는 조작레버의 조작량 따라 유량제어밸브(4, 5)에 제어신호(Is)와 (Ib)를 출력하게 되는 단계, (18)에서 신호가 동시에 최대 또는 최소가 아니면 붐 조작레버(9)와 선회 조작레버(10)가 중립위치에 있는 가의 여부를 판단하고, 중립위치에 있으면 이때의 선회체의 절대위치(θf)와 붐 실린더의 절대위치(ℓf)를 기억하고, 상기 절대위치(θf)에서 상기 절대위치 (θf)에서 상기 절대위치(θ1)를 뺀 것을 절대값을 취하여 (θ)로 지정해주는 한편 상기 절대위치(θf)에서 상기 절대위치(θ1)를 뺀 것을 절대값을 취하여(ℓ)로 저정해주고, (22)에서 구한 값(θ)와 값(ℓ)를 적당한 함수(f(θ, ℓ))에 대입하여 속도비(Is/Ib)를 산출한 후 그 속도비에 따라 출력장치(Is/Ib)를 계산하여 기억하는 단계, (21)에서 조작방향이 바뀌었으면 (27)에서 기억한 출력장치(Is)와 (Ib)를 출력하고 시작으로 복귀하는 단계, 및 (17)에서 붐 조작레버가 중립에 있지 않을때에는 현재의 조작방향이 전회의 조작방향과 바뀌지 아니한 경우와 같이 작동조작레버의 조작량에 따라 유압제어밸브(4, 5)에 제어신호(Is')와 (Ib')를 출력하게 되는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 액츄에이터 작동속도 자동조절장치의 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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