KR970011215A - 유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 유사한 형태로 반복되는 작업패턴을 갖는 굴삭기 등과 같은 유압식 건설기계에서 선회모터 및 각 작업장치의 작동을 자동화하기 위한 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 의한 제어장치는, 유압펌프와, 상기 유압펌프의 토출유에 의해 작동되어 액츄에이터와, 상기 유압펌프와 상기 엑츄에이터 사이의 각 유로를 개폐절환함에 의해 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 콘트롤밸브와, 운전자로부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단과, 상기첵츄에이터의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택수단과, 상기 조작수단의 조작방향 및 조작량을 지속적으로 기억하는 수단과, 상기 자동작동 선택수단에서 자동작동의 수행이 선택될 때 소정의 제어연산에 의해 자동작동 방향을 판단하는 수단과, 상기 기억수단에 기억된 조작방향 및 조작량에 따라 자동작동치를 연산하는 수단과, 상기 연산된 자동 작동치를 출력신호로 변환하여 상기 콘트롤밸브로 출력하는 수단을 구비한 제어기를 포함한다.

Description

유압식 건설기계의 제어장치 및 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 굴삭기의 작업형태를 도시하는 개략도,
제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 제어장치가 적용된 굴삭기의 유압시스템을 개략적으로 도시하는 유압회로도,
제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 제어방법을 설명하기 위한 흐름도,
제4도는 작동지령신호 상태에 따른 부움 및 선회의 자동 작동방향이 바뀌는 형태를 도시하는 그래프,
제5도는 선회 및 부움상승 자동작동 선도.

Claims (6)

  1. 유사한 형태로 반복되는 작업패턴을 갖는 건설기계의 제어장치에 있어서; 유압펌프; 상기 유압펌프의 토출유에 의해 작동되는 엑츄에이터; 상기 유압펌프와 상기 엑츄에이터 사이의 각 유로를 개폐절환함에 의해 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 콘트롤밸브; 운전자로부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단; 상기 엑츄에이터의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택수단; 및 상기 조작수단의 조작방향 및 조작량을 지속적으로 기억하는 수단과, 상기 자동작동 선택수단에서 자동작동의 수행이 선택될 때 소정의 제어연산에 의해 자동작동 방향을 판단하는 수단과, 상기 기억수단에 기억된 조작방향 및 조작량에 따라 자동 작동치를 연산하는 수단과, 상기 연산된 자동 작동치를 출력신호로 변환하여 상기 콘트롤밸브로 출력하는 수단을 구비한 제어기를 포함하는 건설기계의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 자동작동 선택수단은 운전자의조작에 의해 ON/OFF 상태가 반복적으로 절환되는 토글스위치인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어기는, 상기 자동작동 수행 중, 운전자의 상기 조작수단 조작에 의한 추가 조작이 있는 경우 상기 자동 작동치에 상기 추가조작에 의한 작동치를 더하는 최종적인 출력치를 정하고, 상기 출력치를 차기 자동작동에 반영하여 작동패턴을 최적화하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어기로부터 상기 출력신호를 인가받아 상기 콘트롤밸브의 스프을 이동을 위한 유압신호를 발생시키는 전자비례밸브를 더 구비함을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  5. 유압펌프와, 상기 유압펌프의 토출유에 의해 작동되는 엑츄에이터와, 상기 유압펌프와 상기 엑츄에이터 사이의 각 유로를 개폐절환함에 의해 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 콘트롤밸브와, 운전자로부터 조작지령을 입력받아 이를 소정의 전기적신호로 출력하는 조작수단과, 상기 엑츄에이터의 자동작동 수행 및 중지를 선택하는 자동작동 선택수단과, 상기 조작수단 및 상기 자동작동 선택수단의 입력신호에 따라 소정의 제어연산을 수행하여 상기 콘트롤밸브를 작동시키기 위한 소정의 제어연산을 수행하여 상기 콘트롤밸브르 작동시키기 위한 소정의 출력신호를 인가하는 제어기를 구비한 건설기계의 제어방법에 있어서: 상기 조작수단의 조작량과 상기 자동작동 선택수단의 상태를 입력받는 제1단계; 상기 제1단계에서 입력받은 상기 자동작동 선택수단의 상태가 자동작동이 선택된 상태인지를 판단하는 제2단계; 상기 제2단계에서 자동작동이 선택된 상태로 판단된 경우 상기 엑츄에이터의 자동작동 방향을 판단하는 제3단계; 상기 엑츄에이터의 자동작동량을 연산하는 제4단계; 상기 조작수단에 의한 추가조작 유무를 판단하는 제5단계; 상기 제5단계에서 상기 조작수단에 의한 추가조작이 있다고 판단되는 경우 추가조작에 의한 상기 엑츄에이터의 작동량과 상기 제4단계에서 얻어진 상기 자동작동량을 합산하는 제6단계; 및 상기 제6단계에서 얻어진 합산된 작동량에 따라 상기 엑츄에이터 구동신호를 출력하는 제7단계를 포함하는 건설기계의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제2단계에서 자동작동이 선택되지 않은 상태로 판단된 경우 상기 조작수단의 조작량에 따른 상기 엑츄에이터의 작동량을 연신하고 상기 제7단계로 진행하는 제8단계를 더 포함하는 건설기계의 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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