JP3232005B2 - 車両搭載クレーンの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、油圧式の車両搭
載クレーンの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧式クレーンの油圧回路として
特公平２−２０８４５号公報に開示されているようなも
のがある。この油圧式クレーンの油圧回路は車両に搭載
されて、図５に示すように、通常は、オペーレータ１０
１が、後に説明する手動切換弁を切り換えるレバー１を
操作することによって、クレーン２の旋回,伸縮,起伏あ
るいは巻き上げを行う。また、オペーレータ１０１の視
界不良箇所で荷の積み降ろしを行う場合には、玉掛者１
０２が遠隔操作用の操作器１０３で電磁切換弁を切り換
え操作して、クレーン２の旋回,伸縮,起伏あるいは巻き
上げを行うものである。

【０００３】上記油圧式クレーンの油圧回路における具
体的構成は、図４に示すようになっている。すなわち、
ポンプ４からの圧油をタンク５に導くメインライン６に
は、上記レバー１によって操作されると共に、中立時に
開放する一方、切り換え時に閉鎖するセンターバイパス
通路を有するクローズドセンター型手動切換弁(以下、
単に手動切換弁と言う)７〜１２の上記センターバイパ
ス通路が直列に接続されている。そして、手動切換弁
７,８の負荷ポートにはアウトリガーシリンダ１３,１４
が接続されている。同様に、上記手動切換弁９の負荷ポ
ートには旋回モータ１５が接続され、手動切換弁１０の
負荷ポートにはブーム伸縮シリンダ１６が接続され、手
動切換弁１１の負荷ポートにはウインチモータ１７が接
続され、手動切換弁１２の負荷ポートにはブーム起伏シ
リンダ１８が接続されている。

【０００４】上記メインライン６における手動切換弁７
より上流側から分岐した第１分岐ライン２０には、各手
動切換弁７〜１２におけるポンプポートが並列に接続さ
れている。さらに、メインライン６における手動切換弁
７より上流側をタンク５に導くリリーフ弁２２が介設さ
れた第２分岐ライン２１には、各手動切換弁７〜１２の
タンクポートが並列に接続されている。

【０００５】また、上記手動切換弁７〜１２から成る手
動切換弁集合体１９の下流側のメインライン６と、上記
手動切換弁集合体１９の下流側の第２分岐ライン２１と
の間には、電磁切換弁集合体２３を構成する電磁切換弁
２４〜２７が並列に接続されている。そして、電磁切換
弁２４の負荷ポートには旋回モータ１５が接続され、電
磁切換弁２５の負荷ポートにはブーム伸縮シリンダ１６
が接続され、電磁切換弁２６の負荷ポートにはウインチ
モータ１７が接続され、電磁切換弁２７の負荷ポートに
はブーム起伏シリンダ１８が接続されている。尚、上記
電磁切換弁２４〜２７は、図５に示す操作器１０３によ
って操作される。

【０００６】また、上記電磁切換弁集合体２３よりも下
流側のメインライン６には電磁比例式リリーフ弁２８が
介設されている。この電磁比例式リリーフ弁２８は遠隔
制御されて、メインライン６の圧力制御を行うことによ
ってアクチュエータ１３〜１８の速度制御を行うもので
ある。

【０００７】上記構成を有する油圧式クレーンの油圧回
路は、次のように動作する。先ず、手動操作時には、上
記レバー１によって手動切換弁７,８を動作側に切り換
えて、アウトリガーシリンダ１３,１４を伸長させてア
ウトリガー３,３を張り出す。そして、レバー１によっ
て手動切換弁９〜１２を順次動作位置に切り換えて、ク
レーン２の旋回,伸縮,起伏あるいは巻き上げ等を行う。
その際に、上記手動切換弁９〜１２のうち動作位置に切
り換えられた手動切換弁によってメインライン６が閉鎖
されて電磁切換弁集合体２３側には圧油が供給されな
い。さらに、各電磁切換弁２４〜２７は中立位置にある
ために、各電磁切換弁２４〜２７の出力はブロック状態
にあって、電磁切換弁２４〜２７によって各アクチュエ
ータ１５〜１８は駆動されない。

【０００８】次に、全手動切換弁９〜１２を図４に示す
ように中立位置にしたまま、操作器１０３の操作ボタン
(図示せず)を操作して、例えば電磁切換弁２７を動作位
置に切り換えると、ブーム起伏シリンダ１８が伸長可能
になる。ところが、電磁比例式リリーフ弁２８は非通電
状態であるからリリーフセット圧は０となり、ポンプ４
からメインライン６に供給された圧油は全部タンク５に
戻されてメインライン６には圧が立たず、ブーム起伏シ
リンダ１８は動作しない。そして、上記操作器１０３の
グリップ(図示せず)を握ることによって電磁比例式リリ
ーフ弁２８への制御電流を上げてリリーフセット圧を上
げて行き、ブーム起伏シリンダ１８の負荷圧力を越える
とブーム起伏シリンダ１８が動作してクレーン２が起伏
する。その際に、上記グリップの握り力を変えることに
よって電磁比例式リリーフ弁２８の制御電流が変わって
電磁比例式リリーフ弁２８の２次圧力が変わり、クレー
ン２の起伏速度が変化する。こうして、上記電磁比例式
リリーフ弁２８によりメインライン６の圧力を制御する
ことによって、クレーン２の旋回,伸縮,起伏あるいは巻
上げをの速度を制御するようにしている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の油圧式クレーンの油圧回路には以下のような問題が
ある。すなわち、上記メインライン６における電磁切換
弁集合体２３の下流側には電磁比例式リリーフ弁２８を
介設して、メインライン６の圧力制御によってアクチュ
エータ１３〜１８の速度制御を行うようにしている。し
たがって、アクチュエータの駆動速度をある所定速度に
するための操作器１０３におけるグリップの握り角度
が、アクチュエータ１５,１６の負荷圧の大小によって
変動することになる。そのために、それらのアクチュエ
ータ１５,１６の速度制御が非常に難しいという問題が
ある。

【００１０】また、上記ポンプ４の吐出量制御は、図示
しないエンジンの回転数制御によって行っているため
に、最小回転数でもポンプ４から例えば１５(l/min)程
度の圧油が吐出される。一方、旋回モータ１５あるいは
ブーム伸縮シリンダ１６の負荷が軽く、２kg/cm₂の油圧
でそれらが動くことがある。したがって、電磁切換弁２
４〜２７で選択されたアクチュエータ１５〜１８の負荷
圧が電磁比例式リリーフ弁２８の最低制御圧よりも低く
なる場合には、ポンプ４の吐出量の全部がそのアクチュ
エータに流れて、そのアクチュエータ１５〜１８の微速
制御ができなくなる。つまり、操作器１０３のグリップ
を引いていない場合には、アクチュエータ１５〜１８は
本来止まっていなければならないのに動いてしまうこと
になる。すなわち、微速制御やインチング制御ができな
いという問題がある。

【００１１】また、上記旋回モータ１５を、例えば、本
油圧式クレーンを搭載した車両を坂道に止めてクレーン
２のブームを坂道の上から下方向に移動させるように旋
回させた場合には、旋回モータ１５は大きな慣性負荷を
駆動することになって、低速度制御領域においてハンチ
ングを生ずるという問題がある。

【００１２】そこで、この発明の目的は、負荷の大小に
関係なく正確に総てのアクチュエータの速度制御がで
き、且つ、極微速制御ができ、且つ、大きな慣性負荷を
有するアクチュエータのハンチングを防止できる車両搭
載クレーンの制御装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、車両搭載クレーン用の各ア
クチュエータの夫々に対応する手動切換弁の総てが中立
位置にある場合に,各手動切換弁のセンターバイパス通
路を介してポンプからの圧油をタンクに戻すメインライ
ンを有すると共に,上記手動切換弁を動作位置に切り換
えた場合には上記ポンプからの圧油を対応するアクチュ
エータに供給する一方,当該アクチュエータからの戻り
油を上記タンクに戻すように配管された車両搭載クレー
ンの制御装置において、上記ポンプと手動切換弁との間
に介設されると共に,パイロット通路を有する第１電磁
比例切換弁と、上記ポンプと第１電磁比例切換弁との間
に介設されると共に,上記第１電磁比例切換弁の２次側
の圧力が上記パイロット通路を介してバネ室に導かれ
て,上記第１電磁比例切換弁の前後の差圧を一定に制御
するリリーフ機能付バイパス型圧力補償弁と、上記リリ
ーフ機能付バイパス型圧力補償弁のバネ室に接続された
最高圧調整用リリーフ弁と、少なくとも１つの上記手動
切換弁よりも上流側の上記メインラインから分岐した分
岐ラインと、上記分岐ラインに互いに,並列に接続され
て上記アクチュエータのうち少なくとも一部のアクチュ
エータの動作を切り換え制御する電磁切換弁とを備えた
ことを特徴としている。

【００１４】上記構成によれば、リリーフ機能付バイパ
ス型圧力補償弁によって第１電磁比例切換弁の前後の差
圧がその第１電磁比例切換弁の開度に拘わらず一定にな
るように制御される。また、上記ポンプの吐出圧の最高
値が最高圧力調整用リリーフ弁によって設定される。し
たがって、遠隔操作でアクチュエータの中の一つを電磁
切換弁で選択して作動させ、上記第１電磁比例切換弁の
開度を遠隔制御すると、アクチュエータの負荷の大小に
拘わらず圧力補償された第１電磁比例切換弁によって設
定された流量の圧油がその選択されたアクチュエータに
供給される。したがって、負荷の大小に拘わらず、選択
されたアクチュエータの速度を正確に制御できる。

【００１５】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
係る発明の車両搭載クレーンの制御装置において、上記
アクチュエータのうち動作時に比較的大きな慣性力が働
くアクチュエータの動作を切り換え制御する上記電磁切
換弁は、供給側の通路よりも戻り側の通路の開度が小さ
くてメータアウト制御を行う第２電磁比例切換弁である
ことを特徴としている。

【００１６】上記構成によれば、第２電磁比例切換弁
が、慣性力が働くアクチュエータに対してメータアウト
回路を構成することになる。したがって、慣性負荷の大
きな、例えば、旋回用油圧モータ等のアクチュエータを
低速駆動してもハンチングが生じない。

【００１７】また、請求項３に係る発明は、請求項１あ
るいは請求項２に係る発明の車両搭載クレーンの制御装
置において、上記第１電磁比例切換弁は、ポンプポート
と高圧負荷ポートとが連通される手動ノーマル位置と、
上記手動ノーマル位置に隣接して,上記ポンプポートと
高圧負荷ポートとの間が閉鎖される第１遠隔操作位置
と、上記第１遠隔操作位置に隣接して,上記ポンプポー
トと高圧負荷ポートとが連通されると共に,電流値に応
じて上記ポンプポートと高圧負荷ポートとの間の開度が
大きくなる第２遠隔操作位置を有して、手動操作から遠
隔操作に切り換える場合には,必ず上記手動ノーマル位
置から上記第１遠隔操作位置を経て上記第２遠隔操作位
置に切り換わるようになっていることを特徴としてい
る。

【００１８】上記構成によれば、手動操作時には、第１
電磁比例切換弁が手動ノーマル位置に切り換えられて、
高圧負荷ポートから上記メインラインに圧油が供給され
る。一方、遠隔操作時には、上記第１電磁比例切換弁が
第１遠隔操作位置を経由して第２遠隔操作位置に切り換
えられて、高圧負荷ポートから上記メインラインに電流
値に応じた流量の圧油が供給される。ここで、上記第１
遠隔操作位置においては、上記ポンプからの圧油はメイ
ンラインに供給されない。したがって、手動操作から遠
隔操作時に移行する際に各アクチュエータが一旦停止さ
れて、その後、上記ポンプの吐出量やアクチュエータの
負荷の大小には関係なく流量０から微速制御される。し
たがって、手動操作から遠隔操作に切り換えた際に、直
ちにアクチュエータが動くことがなく安全である。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、この発明を図示の実施の形
態により詳細に説明する。図１は、本実施の形態の車両
搭載クレーンの制御装置における油圧回路の概略図であ
る。また、図２は図１における圧油供給ブロックＤの詳
細図であり、図３は図１における圧油供給方向切換ブロ
ックＥの詳細図である。上記油圧回路は車両に搭載され
て、通常は、オペーレータが手動切換弁に直結して車両
の側面に配列されているレバーを操作することによっ
て、クレーンの旋回,伸縮,デリックあるいは巻き上げを
行う。また、オペーレータの視界不良箇所で荷の積み降
ろしを行う場合には、玉掛者が遠隔操作器で電磁切換弁
を切り換え操作して、クレーンの旋回,伸縮,デリックあ
るいは巻き上げを行うものである。

【００２０】ポンプ３１からの圧油は、メインライン３
２によってタンク３３に導かれる。そして、このメイン
ライン３２には、図３に示すように、上記レバーによっ
て操作されると共に、中立時に開放する一方、切り換え
時には閉鎖するセンターバイパス通路を有するクローズ
ドセンター型手動切換弁(以下、単に手動切換弁と言う)
３４〜３９の上記センターバイパス通路が直列に接続さ
れている。そして、手動切換弁３４,３５における負荷
ポートにはアウトリガーシリンダ４０,４１が接続され
ている。同様に、手動切換弁３６の負荷ポートには旋回
モータ４２が接続され、手動切換弁３７の負荷ポートに
はブーム伸縮シリンダ４３が接続され、手動切換弁３８
の負荷ポートには巻上モータ４４が接続され、手動切換
弁３９の負荷ポートにはデリックシリンダ４５が接続さ
れている。

【００２１】上記メインライン３２の手動切換弁３４よ
り上流側から分岐して手動切換弁３５におけるポンプポ
ートに至る第１分岐ライン４６には、手動切換弁３４に
おけるポンプポートが接続されている。一方、手動切換
弁３５におけるタンクポートとタンク３３とを接続する
タンクライン４７には、手動切換弁３４におけるタンク
ポートが接続されている。また、上記メインライン３２
の手動切換弁３５と手動切換弁３６との間から分岐した
第２分岐ライン４８およびタンクライン４７の間には、
手動切換弁３６〜３９が並列に接続されている。

【００２２】上記メインライン３２におけるポンプ３１
と手動切換弁３４〜３９との間には第１電磁比例切換弁
５０を介設している。また、メインライン３２における
第１電磁比例切換弁５０より上流側とタンク３３とをリ
リーフ機能付バイパス型圧力補償弁(以下、単に圧力補
償弁と言う)４９で接続している。

【００２３】上記第１電磁比例切換弁５０は、図２にシ
ンボルを示すような構造を有している。図２において、
ソレノイド５１が非励磁時の手動ノーマル位置ａでは、
手動切換弁３９のタンクポートに接続されるポートＢと
戻りポートＲ、手動切換弁３４のポンプポートに接続さ
れるポートＡとポンプポートＰ、ポートＡとパイロット
ポートＰＰが連通される。一方、手動切換弁３４のポン
プポートに接続されるポートＣが閉鎖される。また、中
立位置である第１遠隔操作位置ｂでは、ポートＢと戻り
ポートＲ、ポートＣとパイロットポートＰＰが連通され
る。一方、ポートＡおよびポンプポートＰが閉鎖され
る。また、オフセット位置である第２遠隔操作位置ｃで
は、ポートＣとポンプポートＰ、ポートＣとパイロット
ポートＰＰが連通される。一方、ポートＢおよび戻りポ
ートＲが閉鎖される。こうして、手動操作時における手
動ノーマル位置ａから遠隔操作時における第２遠隔操作
位置ｃに切り換わる際には、必ず第１遠隔操作位置ｂを
経由して、ポンプ３１からの圧油がブロックされるよう
になっている。

【００２４】上記第１電磁比例切換弁５０におけるパイ
ロットポートＰＰは、パイロットライン５２によって圧
力補償弁４９のバネ室に導かれている。また、このパイ
ロットライン５２とタンク３３とを接続する戻しライン
５３には最高圧力調整用のリリーフ弁６０が介設されて
おり、このリリーフ弁６０のバネ力を調整することによ
って圧力補償弁４９のパイロット圧が調整されてポンプ
３１の吐出圧の最高値が調整される。

【００２５】また、図３に示すように、上記第２分岐ラ
イン４８とタンクライン４７との間には、クローズドセ
ンタ型であって供給側の通路よりも戻り側の通路の開度
が小さい第２電磁比例切換弁６１が接続され、この第２
電磁比例切換弁６１における負荷ポートには旋回モータ
４２が接続されている。また、上記第２分岐ライン４８
とタンクライン４７との間には、クローズドセンタ型の
電磁切換弁６２〜６４が並列に接続されている。そし
て、電磁切換弁６２における負荷ポートにはブーム伸縮
シリンダ４３が接続されている。同様に、電磁切換弁６
３には巻上モータ４４が接続され、電磁切換弁６４には
デリックシリンダ４５が接続されている。

【００２６】上記第１電磁比例切換弁５０,第２電磁比
例切換弁６１および電磁切換弁６２〜６４は、上記遠隔
操作器を操作することによって動作する。すなわち、玉
掛者が上記遠隔操作器を操作すると、図１に示すよう
に、この遠隔操作器のラジコン送信器６５から、玉掛者
による操作内容を表す電波が送信される。そして、この
電波が車両に搭載されたラジコン受信器６６によって受
信されて、受信された電波が表す操作内容が遠隔制御部
６７によって解読される。その結果、玉掛者による操作
内容が第１電磁比例切換弁５０あるいは電磁切換弁６２
〜６４の切り換え制御(オン/オフ制御)である場合に
は、電磁弁切換回路６８によって制御対象の切換弁に切
り換え制御信号が出力される。一方、玉掛者による操作
内容が第１電磁比例切換弁５０あるいは第２電磁比例切
換弁６１の比例制御である場合には、比例弁用ドライバ
６９によって、制御対象の比例切換弁に比例制御信号が
出力される。

【００２７】尚、玉掛者による上記第１電磁比例切換弁
５０の制御流量の設定は、上記遠隔操作器におけるグリ
ップの握りに設けられた引き金の引き量によって行われ
る。また、上記電磁弁切換回路６８による第１電磁比例
切換弁５０または電磁切換弁６２〜６４への切り換え制
御信号の出力、および、比例弁用ドライバ６９による第
２電磁比例切換弁６１への比例制御信号の出力は、オペ
ーレータによるボタン操作によっても可能になってい
る。

【００２８】上記構成の車両搭載クレーンの制御装置は
次のように動作する。 (１) 手動操作 先ず、上記ボタン操作によって電磁弁切換回路６８に対
して第１電磁比例切換弁５０および電磁切換弁６２〜６
４の切り換え指令がなされて、第１電磁比例切換弁５０
が手動ノーマル位置ａ(図２参照)に切り換えられる一
方、電磁切換弁６２〜６４が中立位置に切り換えられ
る。また、比例弁用ドライバ６９に対して第２電磁比例
切換弁６１の比例制御指令がなされて、第２電磁比例切
換弁６１が中立位置に切り換えられる。そうすると、第
１電磁比例切換弁５０におけるポートＡからはポンプ３
１からの圧油がメインライン３２に供給される一方、各
手動切換弁３４〜３９をセンターバイパスした戻り油が
戻りポートＲからタンク３３に戻される。

【００２９】その際に、上記第１電磁比例切換弁５０は
ポートＡとパイロットポートＰＰとが連通した構成を有
しており、メインライン３２における第１電磁比例切換
弁５０より下流側の圧油が圧力補償弁４９のバネ室及び
リリーフ弁６０に導かれている。したがって、圧力補償
弁４９によって、第１電磁比例切換弁５０の前後の差圧
が第１電磁比例切換弁５０の開度に拘わらず一定になる
ように制御される。

【００３０】上述の状態において、上記レバーによって
手動切換弁３４,３５を動作側に切り換えることによっ
て、第１分岐ライン４６からの圧油がアウトリガーシリ
ンダ４０,４１に供給されてアウトリガー(図示せず)が
張り出す。そうした後、上記レバーによって手動切換弁
３４,３５を中立位置に戻す。以後、パイロット操作型
逆止弁７１〜７４の動作によって、上記アウトリガーは
張り出した状態に固定される。

【００３１】そして、上記レバーによって手動切換弁３
６〜３９の何れかを動作位置に切り換えることによっ
て、第２分岐ライン４８からの圧油が上記切り換えられ
た手動切換弁３６〜３９に対応したアクチュエータ４２
〜４５に供給されて、クレーンの旋回,ブームの伸縮,ブ
ームのデリックまたは巻き上げ等が行われる。その間、
上記第２電磁比例切換弁６１および電磁切換弁６２〜６
４は中立位置にあるために各電磁切換弁６１〜６４の出
力はブロック状態にあり、各電磁切換弁６１〜６４によ
って各アクチュエータ４２〜４５は駆動されない。

【００３２】(２) 遠隔操作 先ず、オペレータによって上記レバーが操作されて手動
切換弁３６〜３９が中立位置に戻される。そして、玉掛
者によって上記遠隔操作器が操作されて、第１電磁比例
切換弁５０が中立位置である第１遠隔操作位置ｂ(図２
参照)に切り換えられる。そうすると、第１電磁比例切
換弁５０によってポンプ３１からの圧油がブロックされ
てメインライン３２に供給されない。一方、手動切換弁
３４〜３９をセンターバイパスした戻り油は戻りポート
Ｒからタンク３３に戻される。ここで、上記第１電磁比
例切換弁５０はポートＣとパイロットポートＰＰとが連
通した構成を有しており、メインライン３２における第
１電磁比例切換弁５０の下流側の圧油が圧力補償弁４９
のバネ室に導かれている。したがって、ポンプ３１の吐
出圧がメインライン３２の第１電磁比例切換弁５０より
下流側の圧力とバネ力との和になるように制御される。
つまり、ベントアンロードされる。

【００３３】このように、本実施の形態においては、手
動操作から遠隔操作に移行する場合に、必ず第１電磁比
例切換弁５０が第１遠隔操作位置ｂに切り換えられて、
ポンプ３１からメインライン３２への圧油の供給が止め
られるようにしている。したがって、エンジンアイドリ
ング時においてポンプ３１から１５(l/min)程度の圧油
が吐出されている場合でも、総てのアクチュエータ４２
〜４５を一旦停止状態にできる。そのため、以後の操作
によって選択されたアクチュエータ(例えば、ブーム伸
縮シリンダ４３)の負荷圧(例えば２kg/cm²)が電磁切換
弁(例えば、電磁切換弁６２)の最低制御圧力よりも低い
場合に、遠隔操作器の上記グリップを握らないのに上記
選択されたアクチュエータが動いてしまうという従来の
如き問題がないのである。したがって、以後の操作によ
ってアクチュエータが選択された場合に、この選択され
たアクチュエータを、その負荷圧の大小とは関係なく流
量０(l/min)から微速制御ができることになる。すなわ
ち、選択されたアクチュエータが突然動き出すことがな
く安全なのである。

【００３４】上述の状態において、玉掛者によって上記
遠隔操作器が操作されて、第２電磁比例切換弁６１およ
び電磁切換弁６２〜６４のうち目的とするアクチュエー
タに対応する電磁切換弁が動作側に切り換えられること
によって、上記目的とするアクチュエータが駆動可能に
なる。そして、上記遠隔操作器におけるグリップの引き
金が徐々に引かれると、引き金の引き量に比例して第１
電磁比例切換弁５０の位置が第１遠隔操作位置ｂから第
２遠隔操作位置ｃに切り換わる。そして、ポートＣから
は、圧力補償弁４９が第１電磁比例切換弁５０の前後の
差圧を圧力補償しているから、ポートＣ側の負荷圧の大
小に関係なくポートＣの開度に応じた流量の圧油がメイ
ンライン３２に供給される。こうして、遠隔操作時にお
ける上記選択されたアクチュエータへの圧油の供給が、
流量０(l/min)から徐々に且つ安全に行われるのであ
る。したがって、ポンプ３１の吐出量や上記選択された
アクチュエータの負荷圧の大小には関係なく、低い流量
での極微速制御が可能となる。また、負荷圧の大小に関
係なく上記引き金の引き量に応じた流量の圧油がアクチ
ュエータに供給されるので、アクチュエータの速度制御
を正確にでき、操作性が良くなる。

【００３５】また、上記遠隔操作時における旋回モータ
４２に対する圧油の供給/排出は、供給側の通路よりも
戻り側の通路の開度が小さい第２電磁比例切換弁６１を
介して行われる。したがって、旋回モータ４２を遠隔操
作する場合には、旋回モータ４２の戻り油の流量が絞ら
れてメータアウト回路として機能する。したがって、本
制御装置を搭載した車両を坂道に止めてクレーンのブー
ムを坂道の上から下方向に旋回するように旋回モータ４
２を駆動させる場合のように、大きな慣性負荷を駆動す
る場合であっても、低速度制御領域において旋回モータ
４２にハンチングが生じないのである。

【００３６】上述のように、本実施の形態においては、
上記ポンプ３１からの圧油をタンク３３に導くメインラ
イン３２におけるポンプ３１と手動切換弁３４との間に
は、高圧負荷ポートＡ,ＣとパイロットポートＰＰとが
連通された構造を有する第１電磁比例切換弁５０を介設
している。また、メインライン３１における第１電磁比
例切換弁５０の上流側とタンク３３とを、リリーフ機能
付バイパス型圧力補償弁４９で接続している。そして、
第１電磁比例切換弁５０におけるパイロットポートＰＰ
からの圧油をパイロットライン５２によって圧力補償弁
４９のバネ室に供給し、このパイロットライン５２とタ
ンク３３とを接続する戻しライン５３には最高圧力調整
用のリリーフ弁６０を介設している。したがって、本実
施の形態によれば、遠隔操作時において、上記引き金の
引き量によって第１電磁比例切換弁５０の開度を遠隔制
御した際に、選択されたアクチュエータの負荷の大小に
拘わらず、当該アクチュエータ速度を正確に制御できる
のである。また、上記最高圧力調整用のリリーフ弁６０
とリリーフ機能付バイパス型圧力補償弁４９とによっ
て、回路の最高圧力が規制される。

【００３７】また、上記第１電磁比例切換弁５０の構造
は、図２に示すように、手動ノーマル位置ａと第２遠隔
操作位置ｃとの間に第１遠隔操作位置ｂを設けている。
そして、この第１遠隔操作位置ｂにおいて、ポンプ３１
からの圧油をブロックする一方、手動切換弁３４〜３９
をセンターバイパスした戻り油をタンク３３に戻すよう
にしている。その結果、上記選択されたアクチュエータ
は完全に停止される。したがって、上記ポンプ３１の吐
出量,上記選択されたアクチュエータの負荷圧の大小お
よび電磁切換弁の最低制御圧力とは関係なく、遠隔操作
時に、上記選択されたアクチュエータを流量０(l/min)
から微速制御できる。すなわち、手動操作から遠隔操作
への切り換え時において上記選択されたアクチュエータ
が突然動き出すことがなく安全なのである。

【００３８】また、上記旋回モータ４２の如く低速度制
御領域において慣性力が働くアクチュエータへの遠隔操
作時における圧油の供給/排出は、供給側の通路よりも
戻り側の通路の開度が小さい第２電磁比例切換弁６１を
介して行うようにしている。したがって、旋回モータ４
２を遠隔操作する場合には、第２電磁比例切換弁６１に
よってメータアウト回路を構成できる。したがって、慣
性負荷の大きな旋回モータ４２を低速度制御する場合に
生ずるハンチングを防止できる。

【００３９】尚、上記実施の形態においては、遠隔操作
時に旋回モータ４２の動作を切り換え制御する電磁切換
弁として第２電磁比例切換弁６１を用いているが、ブー
ム伸縮シリンダ４３や巻上モータ４４やデリックシリン
ダ４５等の他のアクチュエータの動作を切り換え制御す
る電磁切換弁を供給側の通路よりも戻り側の通路の開度
が小さい電磁比例切換弁としても一向に構わない。要
は、動作時に比較的大きな慣性力が働くアクチュエータ
の動作を、戻り側通路に絞りが形成された電磁比例切換
弁によって切り換え制御すればよいのである。

【００４０】

【発明の効果】以上より明らかなように、請求項１に係
る発明の車両搭載クレーンの制御装置は、ポンプと手動
切換弁との間に第１電磁比例切換弁を介設し、この第１
電磁比例切換弁と上記ポンプ３１との間にリリーフ機能
付バイパス型圧力補償弁を介設し、上記第１電磁比例切
換弁の２次側の圧力を上記第１電磁比例切換弁のパイロ
ット通路を介して上記リリーフ機能付バイパス型圧力補
償弁のバネ室に導いているので、上記リリーフ機能付バ
イパス型圧力補償弁の動作によって第１電磁比例切換弁
の前後の差圧が電磁比例切換弁の開度に拘わらず一定に
なるように制御できる。したがって、遠隔操作時におい
て、選択されたアクチュエータの負荷の大小に拘わらず
圧力補償された上記第１電磁比例切換弁によって設定さ
れた流量の圧油が上記選択されたアクチュエータに供給
されて、負荷の大小に拘わらず当該アクチュエータの速
度を正確に制御できる。

【００４１】また、請求項２に係る発明の車両搭載クレ
ーンの制御装置は、遠隔操作時において、動作時に比較
的大きな慣性力が働くアクチュエータを駆動する際に
は、供給側の通路よりも戻り側の通路の開度が小さい第
２電磁比例切換弁を介して圧油を供給/排出するように
しているので、メータアウト回路を構成できる。したが
って、この発明によれば、慣性負荷の大きなアクチュエ
ータを低速駆動してもハンチングが生じない。

【００４２】また、請求項３に係る発明の車両搭載クレ
ーンの制御装置における上記第１電磁比例切換弁は、手
動操作時における手動ノーマル位置と遠隔操作時におけ
る第２遠隔操作位置との間に設けられた第１遠隔操作位
置では、ポンプポートと高圧負荷ポートとの間を閉鎖す
るので、上記ポンプからの圧油はブロックされて上記メ
インラインに供給されない。したがって、手動操作から
遠隔操作に移行する際に各アクチュエータは一旦停止さ
れ、その後、上記ポンプの吐出量やアクチュエータの負
荷の大小には関係なく、上記選択されたアクチュエータ
を流量０から微速制御できる。すなわち、この発明によ
れば、選択されたアクチュエータが操作者の意志に反し
て突然動き出すことを防止できるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の車両搭載クレーンの制御装置におけ
る油圧回路の概略図である。

【図２】図１における圧油供給ブロックの詳細図であ
る。

【図３】図１における圧油供給方向切換ブロックの詳細
図である。

【図４】従来の油圧式クレーンの油圧回路における回路
図である。

【図５】図４に示す油圧式クレーンの油圧回路を用いた
作業の説明図である。

【符号の説明】

３１…ポンプ、 ３２…メインライ
ン、３３…タンク、 ３４〜３９…
手動切換弁、４０,４１…アウトリガシリンダ、 ４２
…旋回モータ、４３…ブーム伸縮シリンダ、 ４
４…巻上モータ、４５…デリックシリンダ、４９…リリ
ーフ機能付バイパス型圧力補償弁、５０…第１電磁比例
切換弁、 ６０…最高圧力調整用リリーフ弁、６
１…第２電磁比例切換弁、 ６２〜６４…電磁切
換弁、６７…遠隔制御部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水谷 龍太郎 大阪府摂津市西一津屋１番１号 ダイキ ン工業株式会社淀川製作所内 (72)発明者 坂上 一也 東京都新宿区西新宿２−６−１新宿住友 ビル ダイキン工業株式会社東京支店内 (56)参考文献 特開 平８−100805（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−201435（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−198590（ＪＰ，Ａ) 特公 平２−20845（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 13/20 B66C 23/00 - 23/94

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両搭載クレーン用の各アクチュエータ
   (４０〜４５)の夫々に対応する手動切換弁(３４〜３９)
   の総てが中立位置にある場合に、各手動切換弁(３４〜
   ３９)のセンターバイパス通路を介してポンプ(３１)か
   らの圧油をタンク(３３)に戻すメインライン(３２)を有
   すると共に、上記手動切換弁(３４〜３９)を動作位置に
   切り換えた場合には上記ポンプ(３１)からの圧油を対応
   するアクチュエータ(４０〜４５)に供給する一方、当該
   アクチュエータ(４０〜４５)からの戻り油を上記タンク
   (３３)に戻すように配管された車両搭載クレーンの制御
   装置において、 上記ポンプ(３１)と手動切換弁(３４)との間に介設され
   ると共に、パイロット通路を有する第１電磁比例切換弁
   (５０)と、 上記ポンプ(３１)と第１電磁比例切換弁(５０)との間に
   介設されると共に、上記第１電磁比例切換弁(５０)の２
   次側の圧力が上記パイロット通路を介してバネ室に導か
   れて、上記第１電磁比例切換弁(５０)の前後の差圧を一
   定に制御するリリーフ機能付バイパス型圧力補償弁(４
   ９)と、 上記リリーフ機能付バイパス型圧力補償弁(４９)のバネ
   室に接続された最高圧調整用リリーフ弁(６０)と、 少なくとも１つの上記手動切換弁(３４〜３９)よりも上
   流側の上記メインライン(３２)から分岐した分岐ライン
   (４８)と、 上記分岐ライン(４８)に，互いに並列に接続されて上記
   アクチュエータ(４０〜４５)のうち少なくとも一部のア
   クチュエータ(４２〜４５)の動作を切り換え制御する電
   磁切換弁(６１〜６４)を備えたことを特徴とする車両搭
   載クレーンの制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両搭載クレーンの制
   御装置において、 上記アクチュエータ(４２〜４５)のうち動作時に比較的
   大きな慣性力が働くアクチュエータ(４２)の動作を切り
   換え制御する上記電磁切換弁(６１)は、供給側の通路よ
   りも戻り側の通路の開度が小さくてメータアウト制御を
   行う第２電磁比例切換弁(６１)であることを特徴とする
   車両搭載クレーンの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１あるいは請求項２に記載の車両
   搭載クレーンの制御装置において、 上記第１電磁比例切換弁(５０)は、 ポンプポート(Ｐ)と高圧負荷ポート(Ａ,Ｃ)とが連通さ
   れる手動ノーマル位置（ａ)と、 上記手動ノーマル位置(ａ)に隣接して、上記ポンプポー
   ト(Ｐ)と高圧負荷ポート(Ａ,Ｃ)との間が閉鎖される第
   １遠隔操作位置(ｂ)と、 上記第１遠隔操作位置(ｂ)に隣接して、上記ポンプポー
   ト(Ｐ)と高圧負荷ポート(Ａ,Ｃ)とが連通されると共
   に、電流値に応じて上記ポンプポート(Ｐ)と高圧負荷ポ
   ート(Ａ,Ｃ)との間の開度が大きくなる第２遠隔操作位
   置(ｃ)を有して、 手動操作から遠隔操作に切り換える場合には、必ず上記
   手動ノーマル位置(ａ)から上記第１遠隔操作位置(ｂ)を
   経て上記第２遠隔操作位置(ｃ)に切り換わるようになっ
   ていることを特徴とする車両搭載クレーンの制御装置。