JP3232006B2

JP3232006B2 - 車両搭載クレーンの制御装置

Info

Publication number: JP3232006B2
Application number: JP23495796A
Authority: JP
Inventors: 昭至永井; 均堀内; 龍太郎水谷; 一也坂上
Original assignee: Daikin Industries Ltd; Furukawa Co Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd; Furukawa Co Ltd
Priority date: 1996-09-05
Filing date: 1996-09-05
Publication date: 2001-11-26
Anticipated expiration: 2016-09-05
Also published as: JPH1081490A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、油圧式の車両搭
載クレーンの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧式クレーンの油圧回路として
特公平２−２０８４５号公報に開示されているようなも
のがある。この油圧式クレーンの油圧回路は車両に搭載
されて、図５に示すように、通常は、オペーレータ１０
１が、後に説明する手動切換弁を切り換えるレバー１を
操作することによって、クレーン２の旋回,伸縮,起伏あ
るいは巻き上げを行う。また、オペーレータ１０１の視
界不良箇所で荷の積み降ろしを行う場合には、玉掛者１
０２が遠隔操作用の操作器１０３で電磁切換弁を切り換
え操作して、クレーン２の旋回,伸縮,起伏あるいは巻き
上げを行うものである。

【０００３】上記油圧式クレーンの油圧回路における具
体的構成は、図４に示すようになっている。すなわち、
ポンプ４からの圧油をタンク５に導くメインライン６に
は、上記レバー１によって操作されると共に、中立時に
開放する一方、切り換え時に閉鎖するセンターバイパス
通路を有するクローズドセンター型手動切換弁(以下、
単に手動切換弁と言う)７〜１２の上記センターバイパ
ス通路が直列に接続されている。そして、手動切換弁
７,８の負荷ポートにはアウトリガーシリンダ１３,１４
が接続されている。同様に、上記手動切換弁９の負荷ポ
ートには旋回モータ１５が接続され、手動切換弁１０の
負荷ポートにはブーム伸縮シリンダ１６が接続され、手
動切換弁１１の負荷ポートにはウインチモータ１７が接
続され、手動切換弁１２の負荷ポートにはブーム起伏シ
リンダ１８が接続されている。

【０００４】上記メインライン６における手動切換弁７
より上流側から分岐した第１分岐ライン２０には、各手
動切換弁７〜１２におけるポンプポートが並列に接続さ
れている。さらに、メインライン６における手動切換弁
７より上流側をタンク５に導くリリーフ弁２２が介設さ
れた第２分岐ライン２１には、各手動切換弁７〜１２の
タンクポートが並列に接続されている。

【０００５】また、上記手動切換弁７〜１２から成る手
動切換弁集合体１９の下流側のメインライン６と、上記
手動切換弁集合体１９の下流側の第２分岐ライン２１と
の間には、電磁切換弁集合体２３を構成する電磁切換弁
２４〜２７が並列に接続されている。そして、電磁切換
弁２４の負荷ポートには旋回モータ１５が接続され、電
磁切換弁２５の負荷ポートにはブーム伸縮シリンダ１６
が接続され、電磁切換弁２６の負荷ポートにはウインチ
モータ１７が接続され、電磁切換弁２７の負荷ポートに
はブーム起伏シリンダ１８が接続されている。尚、上記
電磁切換弁２４〜２７は、図５に示す操作器１０３によ
って操作される。

【０００６】また、上記電磁切換弁集合体２３よりも下
流側のメインライン６には電磁比例式リリーフ弁２８が
介設されている。この電磁比例式リリーフ弁２８は遠隔
制御されて、メインライン６の圧力制御を行うことによ
ってアクチュエータ１３〜１８の速度制御を行うもので
ある。

【０００７】上記構成を有する油圧式クレーンの油圧回
路は、次のように動作する。先ず、手動操作時には、上
記レバー１によって手動切換弁７,８を動作側に切り換
えて、アウトリガーシリンダ１３,１４を伸長させてア
ウトリガー３,３を張り出す。そして、レバー１によっ
て手動切換弁９〜１２を順次動作位置に切り換えて、ク
レーン２の旋回,伸縮,起伏あるいは巻き上げ等を行う。
その際に、上記手動切換弁９〜１２のうち動作位置に切
り換えられた手動切換弁によってメインライン６が閉鎖
されて電磁切換弁集合体２３側には圧油が供給されな
い。さらに、各電磁切換弁２４〜２７は中立位置にある
ために、各電磁切換弁２４〜２７の出力はブロック状態
にあって、電磁切換弁２４〜２７によって各アクチュエ
ータ１５〜１８は駆動されない。

【０００８】次に、全手動切換弁９〜１２を図４に示す
ように中立位置にしたまま、操作器１０３の操作ボタン
(図示せず)を操作して、例えば電磁切換弁２７を動作位
置に切り換えると、ブーム起伏シリンダ１８が伸長可能
になる。ところが、電磁比例式リリーフ弁２８は非通電
状態であるからリリーフセット圧は０となり、ポンプ４
からメインライン６に供給された圧油は全部タンク５に
戻されてメインライン６には圧が立たず、ブーム起伏シ
リンダ１８は動作しない。そして、上記操作器１０３の
グリップ(図示せず)を握ることによって電磁比例式リリ
ーフ弁２８への制御電流を上げてリリーフセット圧を上
げて行き、ブーム起伏シリンダ１８の負荷圧力を越える
とブーム起伏シリンダ１８が動作してクレーン２が起伏
する。その際に、上記グリップの握り力を変えることに
よって電磁比例式リリーフ弁２８の制御電流が変わって
電磁比例式リリーフ弁２８の２次圧力が変わり、クレー
ン２の起伏速度が変化する。こうして、上記電磁比例式
リリーフ弁２８によりメインライン６の圧力を制御する
ことによって、クレーン２の旋回,伸縮,起伏あるいは巻
上げをの速度を制御するようにしている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の油圧式クレーンの油圧回路には以下のような問題が
ある。すなわち、上記ポンプ４から吐出された圧油をア
ンロードさせるために、メインライン６における手動切
換弁７より上流側をリリーフ弁２２が介設された第２分
岐ライン２１によってタンク５に導くようにしている。
そして、総ての手動切換弁７〜１２におけるポンプポー
トとタンクポートを第１分岐ライン２０と第２分岐ライ
ン２１とに並列に接続している。したがって、手動操作
時においては、総ての手動切換弁７〜１２に対応したア
クチュエータを動作させることか可能である。

【００１０】このことは、上記クレーン２の旋回と伸縮
とを同時に行う等、２種のアクチュエータを同時に操作
する場合には便利である。しかしなから、重量物を巻き
上げ中において、誤って手動切換弁７や手動切換弁８の
レバー１を操作してアウトリガー３を引っ込めてしまう
可能性があり、その場合には、車両が転倒する恐れがあ
り、非常に危険であるという問題がある。

【００１１】そこで、この発明の目的は、オペレータの
意に反してアウトリガーが動作しない車両搭載クレーン
の制御装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、車両搭載クレーン用の各ア
クチュエータの夫々に対応する手動切換弁の総てが中立
位置にある場合に,各手動切換弁のセンターバイパス通
路を介してポンプからの圧油をタンクに戻すメインライ
ンを有すると共に,上記手動切換弁を動作位置に切り換
えた場合には上記メインラインの圧油を対応するアクチ
ュエータに供給する一方,当該アクチュエータからの戻
り油を上記タンクに戻すように配管された車両搭載クレ
ーンの制御装置において、車両の両側に配置されたアウ
トリガーの夫々を駆動するアウトリガーシリンダと、上
記メインラインにおける上記手動切換弁とポンプとの間
から分岐した分岐ラインと、上記分岐ラインに,互いに
並列に接続されて上記アウトリガーシリンダの動作を切
り換え制御するアウトリガー用手動切換弁と、上記ポン
プからの圧油を供給する高圧ラインに互いに並列に接続
されると共に,上記アクチュエータの動作を切り換え制
御する電磁切換弁と、上記メインラインにおける上記手
動切換弁の上流側に介設されると共に,上記ポンプから
の圧油を上記分岐ラインに供給するアウトリガー操作位
置と,手動操作時に上記ポンプからの圧油を上記メイン
ラインに供給する手動ノーマル位置と,上記ポンプから
の圧油をブロックする第１遠隔操作位置と,遠隔操作時
に上記ポンプからの圧油を上記高圧ラインに供給する第
２遠隔操作位置とに切り換え可能な電磁比例切換弁を備
えたことを特徴としている。

【００１３】上記構成によれば、アウトリガーの張り出
し時には、電磁比例切換弁がアウトリガー操作位置に切
り換えられる。そうすると、ポンプからの圧油が上記分
岐ラインのみに切り換え供給され、この分岐ラインに並
列に接続された手動切換弁が操作されることによってア
ウトリガーシリンダが動作して、上記アウトリガーが張
り出されて車両が保持される。

【００１４】ここで、上記分岐ラインには、手動操作時
および遠隔操作時に圧油が供給されるメインラインおよ
び高圧ラインとは独立して圧油が供給されるようになっ
ている。したがって、手動操作時および遠隔操作時には
上記分岐ラインに圧油が供給されず、誤って上記アウト
リガー駆動用の手動切換弁が操作されてもアウトリガー
シリンダには圧油が供給されない。したがって、上記張
り出しているアウトリガーが引っ込むことはない。

【００１５】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
係る発明の車両搭載クレーンの制御装置において、上記
電磁比例切換弁は,２次側の圧力を１次側に導くパイロ
ット通路を有すると共に、上記ポンプと電磁比例切換弁
との間に介設されると共に,上記電磁比例切換弁のパイ
ロット通路を介して,上記メインライン・上記分岐ライン
および上記高圧ラインの何れかが上記リリーフ機能付バ
イパス型圧力補償弁のバネ室に導かれて,上記電磁比例
切換弁の前後の差圧を一定に制御するリリーフ機能付バ
イパス型圧力補償弁と、上記リリーフ機能付バイパス型
圧力補償弁のバネ室に接続された最高圧調整用リリーフ
弁を備えたことを特徴としている。

【００１６】上記構成によれば、リリーフ機能付バイパ
ス型圧力補償弁によって、電磁比例切換弁の前後の差圧
が上記電磁比例切換弁の開度に拘わらず一定になるよう
に制御される。また、上記ポンプの吐出圧の最高値が最
高圧力調整用リリーフ弁によって設定される。したがっ
て、遠隔操作によってアクチュエータの中の一つを電磁
切換弁で選択して作動させ、上記電磁比例切換弁の開度
を遠隔制御すると、アクチュエータの負荷の大小に拘わ
らず圧力補償された上記電磁比例切換弁によって設定さ
れた流量の圧油が上記選択されたアクチュエータに供給
される。したがって、負荷の大小に拘わらず、選択され
たアクチュエータの速度を正確に制御できる。

【００１７】また、請求項３に係る発明は、請求項１に
係る発明の車両搭載クレーンの制御装置において、上記
電磁比例切換弁は、上記アウトリガー操作位置では,上
記分岐ラインに接続される高圧負荷ポートとポンプポー
トとが連通され、上記手動ノーマル位置は上記アウトリ
ガー操作位置に隣接しており,この手動ノーマル位置で
は,上記メインラインに接続される高圧負荷ポートとポ
ンプポートとが連通され、上記第１遠隔操作位置は上記
手動ノーマル位置に隣接しており,この第１遠隔操作位
置では,高圧負荷ポートと上記ポンプポートとの間が閉
鎖され、上記第２遠隔操作位置は上記第１遠隔操作位置
に隣接しており,この第２遠隔操作位置では,上記高圧ラ
インに接続される高圧負荷ポートとポンプポートとが連
通されると共に,電流値に応じて上記ポンプポートと高
圧負荷ポートとの間の開度が大きくなり、手動操作から
遠隔操作に切り換える場合には、必ず上記手動ノーマル
位置から上記第１遠隔操作位置を経て上記第２遠隔操作
位置に切り換わるようになっていることを特徴としてい
る。

【００１８】上記構成によれば、アウトリガー操作時に
は、意識的に、上記電磁比例切換弁をオフセット位置で
あるアウトリガー操作位置に切り換えなければならな
い。したがって、オペレータの意に反して上記アウトリ
ガーが操作されることが防止される。さらに、手動操作
から遠隔操作に切り換える場合には、上記電磁比例切換
弁を第１遠隔操作位置を経由して第２遠隔操作位置に切
り換えなければならない。そして、上記第１遠隔操作位
置においては、上記ポンプからの圧油はメインラインに
供給されないようになっている。その結果、手動操作か
ら遠隔操作時に移行する際に各アクチュエータが一旦停
止されて、その後、上記ポンプの吐出量やアクチュエー
タの負荷の大小には関係なく流量０から微速制御され
る。したがって、手動操作から遠隔操作に切り換えた際
に、直ちにアクチュエータが動くことがなく安全であ
る。

【００１９】また、請求項４に係る発明は、請求項１に
係る発明の車両搭載クレーンの制御装置において、上記
アクチュエータのうち、動作時に比較的大きな慣性力が
働くアクチュエータの動作を切り換え制御する電磁切換
弁は、供給側の通路よりも戻り側の通路の開度が小さく
てメータアウト制御を行う電磁比例切換弁であることを
特徴としている。

【００２０】上記構成によれば、第２電磁比例切換弁
が、慣性力が働くアクチュエータに対してメータアウト
回路を構成することになる。したがって、慣性負荷の大
きな、例えば、旋回用油圧モータ等のアクチュエータを
低速駆動してもハンチングが生じない。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、この発明を図示の実施の形
態により詳細に説明する。図１は、本実施の形態の車両
搭載クレーンの制御装置における油圧回路の概略図であ
る。また、図２は図１における圧油供給ブロックＤの詳
細図であり、図３は図１における圧油供給方向切換ブロ
ックＥの詳細図である。上記油圧回路は車両に搭載され
て、通常は、オペーレータが手動切換弁に直結して車両
の側面に配列されているレバーを操作することによっ
て、クレーンの旋回,伸縮,デリックあるいは巻き上げを
行う。また、オペーレータの視界不良箇所で荷の積み降
ろしを行う場合には、玉掛者が遠隔操作器で電磁切換弁
を切り換え操作して、クレーンの旋回,伸縮,デリックあ
るいは巻き上げを行うものである。

【００２２】ポンプ３１からの圧油は、メインライン３
２によってタンク４８に導かれる。そして、このメイン
ライン３２には、図３に示すように、上記レバーによっ
て操作されると共に、中立時に開放する一方、切り換え
時には閉鎖するセンターバイパス通路を有するクローズ
ドセンター型手動切換弁(以下、単に手動切換弁と言う)
３８〜４１の上記センターバイパス通路が直列に接続さ
れている。そして、手動切換弁３８における負荷ポート
には旋回モータ４２が接続されている。同様に、手動切
換弁３９にはブーム伸縮シリンダ４３が接続され、手動
切換弁４０には巻上モータ４４が接続され、手動切換弁
４１にはデリックシリンダ４５が接続されている。

【００２３】また、上記メインライン３２における手動
切換弁４１より上流側から一旦分岐して再度メインライ
ンにおける手動切換弁３８の下流側で合流する第１分岐
ライン３７には、手動切換弁３３,３４の上記センター
バイパス通路が直列に接続されている。そして、手動切
換弁３３,３４における負荷ポートにはアウトリガーシ
リンダ３５,３６が接続されている。

【００２４】上記第１分岐ライン３７の手動切換弁３３
より上流側から分岐して手動切換弁３４におけるポンプ
ポートに至る第２分岐ライン４６には、手動切換弁３３
におけるポンプポートが接続されている。また、ポンプ
３１からの圧油を供給するための高圧ライン４７には、
手動切換弁３８〜４１のポンプポートが並列に接続され
ている。尚、高圧ライン４７は、メインライン３２にお
ける手動切換弁４１の上流側と、メインライン３２側か
らの流れを許可する逆止弁５５が介設されたライン５６
によって接続されている。一方、上記メインライン３２
の手動切換弁４１より上流側から分岐してメインライン
３２の手動切換弁３８より下流側に至る戻しライン４９
には、手動切換弁３８〜４１のタンクポートが並列に接
続されている。また、メインライン３２の手動切換弁３
８より下流側には、手動切換弁３３,３４のタンクポー
トが並列に接続されている。

【００２５】上記戻しライン４９の手動切換弁４１より
上流側には、リリーフ機能付バイパス型圧力補償弁(以
下、単に圧力補償弁と言う)５０を介設している。ま
た、メインライン３２における戻しライン４９の分岐点
と手動切換弁４１との間には、電磁比例切換弁５１を介
設している。

【００２６】上記電磁比例切換弁５１は、図２にシンボ
ルを示すような構造を有している。図２において、一端
に位置するアウトリガー操作位置ａでは、上流第１分岐
ライン３７に接続されるポートＢと第２ポンプポートＰ
₂、ポートＢとパイロットポートＰＰが連通される。一
方、メインライン３２に接続されるポートＡ、高圧ライ
ン４７に接続されるポートＣ、第１ポンプポートＰ₁が
閉鎖される。また、ソレノイド５２が非励磁時における
手動ノーマル位置ｂでは、ポートＡと第１ポンプポート
Ｐ₁、ポートＡとパイロットポートＰＰ、ポートＣとパ
イロットポートＰＰが連通される。一方、ポートＢ、第
２ポンプポートＰ₂が閉鎖される。また、中立位置であ
る第１遠隔操作位置ｃでは、上記ポートＡとパイロット
ポートＰＰ、ポートＣとパイロットポートＰＰが連通さ
れる。一方、ポートＢ、第２ポンプポートＰ₂、第１ポ
ンプポートＰ₁が閉鎖される。また、他端に位置する第
２遠隔操作位置ｄでは、ポートＣと第１ポンプポートＰ
₁、ポートＣとパイロットポートＰＰが連通される。一
方、ポートＢ、ポートＡ、第２ポンプポートＰ₂が閉鎖
される。

【００２７】こうして、上記アウトリガー操作時には、
手動ノーマル位置ｂに対して第１遠隔操作位置ｃおよび
第２遠隔操作位置ｄとは反対側に設けられたアウトリガ
ー操作位置ａに意識的に切り換えるようにして、オペレ
ータの意に反して手動ノーマル位置ｂに切り換わらない
ようになっている。また、手動操作時の手動ノーマル位
置ｂから遠隔操作時の第２遠隔操作位置ｄに切り換わる
際には、必ず第１遠隔操作位置ｃを経由して、ポンプ３
１からの圧油が一旦ブロックされるようになっている。

【００２８】上記電磁比例切換弁５１におけるパイロッ
トポートＰＰは、パイロットライン５３によって圧力補
償弁５０のバネ室に導かれている。また、このパイロッ
トライン５３と戻しライン４９とを接続するライン５４
には最高圧力調整用のリリーフ弁６０が介設されてお
り、このリリーフ弁６０のバネ力を調整することによっ
て圧力補償弁５０のパイロット圧が調整されてポンプ３
１の吐出圧の最高値が調整される。

【００２９】また、図３に示すように、上記高圧ライン
４７と戻しライン４９との間には、クローズドセンタ型
の電磁切換弁６１〜６４が並列に接続されている。そし
て、電磁切換弁６１における負荷ポートには旋回モータ
４２が接続されている。同様に、電磁切換弁６２にはブ
ーム伸縮シリンダ４３が接続され、電磁切換弁６３には
巻上モータ４４が接続され、電磁切換弁６４にはデリッ
クシリンダ４５が接続されている。

【００３０】上記電磁比例切換弁５１および電磁切換弁
６１〜６４は、上記遠隔操作器を操作することによって
動作する。すなわち、玉掛者が上記遠隔操作器を操作す
ると、図１に示すように、この遠隔操作器に内蔵された
ラジコン送信器６５から、玉掛者による操作内容を表す
電波が送信される。そして、この電波が車両に搭載され
たラジコン受信器６６によって受信されて、受信された
電波が表す操作内容が遠隔制御部６７によって解読され
る。その結果、玉掛者による操作内容が電磁比例切換弁
５１あるいは電磁切換弁６１〜６４の切り換え制御(オ
ン/オフ制御)である場合には、電磁弁切換回路６８によ
って制御対象の切換弁に切り換え制御信号が出力され
る。一方、玉掛者による操作内容が電磁比例切換弁５１
の比例制御である場合には、比例弁用ドライバ６９によ
って、電磁比例切換弁５１に比例制御信号が出力され
る。

【００３１】尚、玉掛者による上記電磁比例切換弁５１
の制御流量の設定は、上記遠隔操作器におけるグリップ
の握りに設けられた引き金の引き量によって行われる。
また、上記電磁弁切換回路６８による電磁比例切換弁５
１または電磁切換弁６１〜６４への切り換え制御信号の
出力は、オペーレータによるボタン操作によっても可能
になっている。

【００３２】上記構成の車両搭載クレーンの制御装置は
次のように動作する。 (１) アウトリガーの張り出し先ず、上記ボタン操作によって電磁弁切換回路６８に対
して電磁比例切換弁５１および電磁切換弁６１〜６４の
切り換え指令がなされて、電磁比例切換弁５１がアウト
リガー操作位置ａ(図２参照)に切り換えられる一方、電
磁切換弁６１〜６４が中立位置に切り換えられる。そう
すると、電磁比例切換弁５１におけるポートＢからはポ
ンプ３１からの圧油が第１分岐ライン３７に供給され、
さらに第２分岐ライン４６にも供給される。

【００３３】この状態で、上記レバーの操作によって手
動切換弁３３,３４を動作位置に切り換えてアウトリガ
ーシリンダ３５,３６を伸長させ、アウトリガー(図示せ
ず)を張り出す。そうした後、上記レバーによって手動
切換弁３３,３４を中立位置に戻す。以後、パイロット
操作型逆止弁７１〜７４の動作によって、上記アウトリ
ガーは張り出した状態に固定される。この場合、上記電
磁比例切換弁５１におけるポートＡ,Ｃは閉鎖されてい
るので、ポンプ３１からの圧油はメインライン３２およ
び高圧ライン４７に供給されない。したがって、手動切
換弁３８〜４１が操作されても、アウトリガーシリンダ
３５,３６以外のアクチュエータ４２〜４５は動作しな
いのである。

【００３４】(２) 手動操作次に、上記ボタン操作によって電磁弁切換回路６８に対
して電磁比例切換弁５１の切り換え指令がなされて、電
磁比例切換弁５１が手動ノーマル位置ｂに切り換えられ
る。そうすると、電磁比例切換弁５１におけるポートＡ
からはポンプ３１からの圧油がメインライン３２に供給
され、さらにライン５６を介して高圧ライン４７にも供
給される。

【００３５】その際に、上記電磁比例切換弁５１はポー
トＡ,ＣとパイロットポートＰＰとが連通した構成を有
しており、メインライン３２および高圧ライン４７の圧
油が圧力補償弁５０のバネ室およびリリーフ弁６０のパ
イロット室に導かれている。したがって、圧力補償弁５
０によって、電磁比例切換弁５１の前後の差圧が電磁比
例切換弁５１の開度に拘わらず一定になるよるように制
御される。また、リリーフ弁６０によって、ポンプ３１
の吐出圧の最高値が設定されるのである。

【００３６】上述の状態において、上記レバーによって
何れかの手動切換弁３８〜４１を動作位置に切り換える
と、高圧ライン４７からの圧油が上記切り換えられた手
動切換弁３８〜４１に対応したアクチュエータ４２〜４
５に供給されて、クレーンの旋回,ブームの伸縮,ブーム
のデリックあるいは巻き上げ等が行われる。その間、上
記電磁切換弁６１〜６４は中立位置にあるために各電磁
切換弁６１〜６４の出力はブロック状態にあり、各電磁
切換弁６１〜６４によって各アクチュエータ４２〜４５
は駆動されない。

【００３７】ここで、上記電磁比例切換弁５１における
ポートＢは閉鎖されているので、ポンプ３１からの圧油
は第１分岐ライン３７および第２分岐ライン４６には供
給されない。したがって、クレーンの旋回,ブームの伸
縮,ブームのデリックあるいは巻き上げ中において、誤
って手動切換弁３３,３４が操作されてもアウトリガー
シリンダ３５,３６は動作せず、アウトリガーが引っ込
んでしまって車両が転倒する恐れは全く無いのである。

【００３８】(３) 遠隔操作先ず、オペレータによって上記レバーが操作されて手動
切換弁３８〜４１が中立位置に戻される。そして、玉掛
者によって上記遠隔操作器が操作されて、電磁比例切換
弁５１が第１遠隔操作位置ｃに切り換えられる。そうす
ると、電磁比例切換弁５１によってポンプ３１からの圧
油がブロックされてメインライン３２,第１分岐ライン
３７および高圧ライン４７に供給されない。ここで、上
記電磁比例切換弁５１はポートＡ,Ｃとパイロットポー
トＰＰとが連通した構成を有しており、メインライン３
２および高圧ライン４７の圧油が圧力補償弁５０のバネ
室に導かれている。したがって、ポンプ３１の吐出圧が
メインライン３２の圧力あるいは高圧ライン４７の圧力
のうち高い方の圧力とバネ力との和になるように制御さ
れる。つまり、ベントアンロードされる。

【００３９】このように、本実施の形態においては、手
動操作から遠隔操作に移行する場合に、必ず電磁比例切
換弁５１が第１遠隔操作位置ｃに切り換えられて、ポン
プ３１からメインライン３２および高圧ライン４７への
圧油の供給を止められるようにしている。したがって、
エンジンアイドリング時においてポンプ３１から１５(l
/min)程度の圧油が吐出されている場合でも、総てのア
クチュエータ４２〜４５を一旦停止状態にできる。その
ために、以後の操作によって選択されたアクチュエータ
(例えば、ブーム伸縮シリンダ４３)の負荷圧(例えば２k
g/cm²)が電磁切換弁(例えば、電磁切換弁６２)の最低制
御圧力よりも低い場合に、遠隔操作器の上記グリップを
握らなくとも上記選択されたアクチュエータが動いてし
まうことがないのである。したがって、以後の操作によ
ってアクチュエータが選択された場合に、この選択され
たアクチュエータを、その負荷圧の大小とは関係なく流
量０(l/min)から微速制御ができることになる。すなわ
ち、選択されたアクチュエータをが突然動き出すことが
なく安全なのである。

【００４０】上述の状態において、玉掛者によって上記
遠隔操作器が操作されて、各電磁切換弁６１〜６４のう
ち目的とするアクチュエータに対応する電磁切換弁が動
作側に切り換えられることによって、上記目的とするア
クチュエータが駆動可能になる。そして、上記遠隔操作
器におけるグリップの引き金が徐々に引かれると、引き
金の引き量に比例して電磁比例切換弁５１の位置が第１
遠隔操作位置ｃから第２遠隔操作位置ｄに切り換わる。
そして、ポートＣからは、圧力補償弁５０が電磁比例切
換弁５１の前後の差圧を圧力補償しているから、ポート
Ｃ側の負荷圧の大小に関係なくポートＣの開度に応じた
流量の圧油が高圧ライン４７に供給される。こうして、
遠隔操作時における上記選択されたアクチュエータへの
圧油の供給が、流量０(l/min)から徐々に且つ安全に行
われるのである。したがって、ポンプ３１の吐出量や上
記選択されたアクチュエータの負荷圧の大小には関係な
く、低い流量での極微速制御が可能となる。また、負荷
圧の大小に関係なく上記引き金の引き量に応じた流量の
圧油がアクチュエータに供給されるので、アクチュエー
タの速度制御を正確にでき、操作性が良くなる。

【００４１】上述のように、本実施の形態においては、
上記ポンプ３１からの圧油を手動切換弁３８〜４１をセ
ンターバイパスしてタンク４８に導くメインライン３
２、および、手動切換弁３８〜４１および電磁切換弁６
１〜６４に圧油を供給する高圧ライン４７とは独立し
て、アウトリガーシリンダ３５,３６駆動用の手動切換
弁３３,３４のみに圧油を供給する第１,第２分岐ライン
３７,４６を設けている。そして、ポンプ３１からの圧
油をメインライン３２,高圧ライン４７および第１分岐
ライン３７に切り換え供給する電磁比例切換弁５１に
は、手動ノーマル位置に対して遠隔操作位置とは反対側
に位置するアウトリガー操作位置を設け、このアウトリ
ガー操作位置の場合にのみポンプ３１からの圧油を第１
分岐ライン３７に供給するようにしている。

【００４２】したがって、上記電磁比例切換弁５１を手
動ノーマル位置,第１遠隔操作位置あるいは第２遠隔操
作位置に切り換えた際には、ポンプ３１からの圧油は第
１分岐ライン３７には供給されず、誤って手動切換弁３
３,３４を動作位置に切り換えたとしてもアウトリガー
が引っ込むことはないのである。また、アウトリガー操
作時には、意識的に、電磁比例切換弁５１を手動ノーマ
ルおよび遠隔操作位置とは反対側のアウトリガー操作位
置に切り換える必要がある。すなわち、本実施の形態に
よれば、オペレータの意に反してアウトリガーが操作さ
れない安全な車両搭載クレーンの制御装置を提供できる
のである。

【００４３】尚、上記実施の形態においては、クレーン
操作用のアクチュエータ４２〜４５への遠隔操作時にお
ける圧油の供給/排出は、電磁切換弁６１〜６４を介し
て行うようにしている。したがって、遠隔操作時には、
各アクチュエータ４２〜４５からの戻り油は電磁切換弁
６１〜６４を介してそのままタンク４８に戻されるた
め、メータアウト回路を構成してはいない。ところで、
本クレーン制御装置を搭載した車両を坂道に止めてクレ
ーンのブームを坂道の上から下方向に旋回する場合に
は、旋回モータ４２は大きな慣性負荷を駆動することに
なる。そうすると、低速度制御領域においてハンチング
を生ずるのである。このハンチングを防止るためには、
遠隔操作時にメータアウト回路を形成すればよい。

【００４４】そこで、上記旋回モータ４２の如く慣性負
荷を駆動するアクチュエータへの遠隔操作時における圧
油の供給/排出を、供給側の通路よりも戻り側の通路の
開度が小さい電磁比例切換弁を介して行うようにするの
である。そうすれば、旋回モータ４２を遠隔操作する場
合にはメータアウト回路が形成され、慣性負荷の大きな
旋回モータ４２を低速度制御する場合に発生するハンチ
ングを防止できるのである。

【００４５】

【発明の効果】以上より明らかなように、請求項１に係
る発明の車両搭載クレーンの制御装置は、手動操作時お
よび遠隔操作時に手動切換弁および電磁切換弁にポンプ
からの圧油を供給するメインラインおよび高圧ラインと
は独立して、アウトリガーシリンダ用の手動切換弁に圧
油を供給する分岐ラインを設け、電磁比例切換弁をアウ
トリガー操作位置に切り換えた場合にのみ上記分岐ライ
ンに圧油を供給するようにしたので、手動操作時あるい
は遠隔操作時に上記電磁比例切換弁を手動ノーマル位
置,第１遠隔操作位置あるいは第２遠隔操作位置に切り
換えた場合には上記分岐ラインに圧油が供給されない。
したがって、手動操作時あるいは遠隔操作時に誤ってア
ウトリガー用の手動切換弁が操作されたとしても、アウ
トリガーが引っ込むことがない。すなわち、この発明に
よれば、オペレータの意に反してアウトリガーが操作さ
れることがない。

【００４６】また、請求項２に係る発明の車両搭載クレ
ーンの制御装置は、上記ポンプと電磁比例切換弁との間
にリリーフ機能付バイパス型圧力補償弁を介設し、上記
メインラインの高圧側,上記分岐ラインおよび上記高圧
ラインの何れかの圧力を上記電磁比例切換弁のパイロッ
ト通路を介して上記リリーフ機能付バイパス型圧力補償
弁のバネ室に導くので、上記リリーフ機能付バイパス型
圧力補償弁の動作によって第１電磁比例切換弁の前後の
差圧が電磁比例切換弁の開度に拘わらず一定になるよう
に制御できる。したがって、遠隔操作時において、選択
されたアクチュエータの負荷の大小に拘わらず圧力補償
された上記第１電磁比例切換弁によって設定された流量
の圧油が上記選択されたアクチュエータに供給されて、
負荷の大小に拘わらず当該アクチュエータの速度を正確
に制御できる。

【００４７】また、請求項３に係る発明の車両搭載クレ
ーンの制御装置における上記電磁比例切換弁は、上記分
岐ラインに接続される高圧負荷ポートとポンプポートと
を連通するアウトリガー操作位置は、ノーマル位置に対
して第１,第２遠隔操作位置と反対側に位置しているの
で、オペレータは、上記アウトリガーを動作させる際に
は、上記電磁比例切換弁を意識的にアウトリガー操作位
置に切り換えなければならない。したがって、手動操作
位置や遠隔操作位置と間違えてアウトリガー操作位置に
切り換えることを防止でき、オペレータの意に反して上
記アウトリガーが動作することを防止できる。

【００４８】さらに、手動操作時における手動ノーマル
位置と遠隔操作時における第２遠隔操作位置との間に設
けられた第１遠隔操作位置では、ポンプポートと高圧負
荷ポートとの間を閉鎖するので、上記ポンプからの圧油
はブロックされて上記メインラインに供給されない。し
たがって、手動操作から遠隔操作に移行する際に各アク
チュエータは一旦停止され、その後、上記ポンプの吐出
量やアクチュエータの負荷の大小には関係なく、上記選
択されたアクチュエータを流量０から微速制御できる。
すなわち、この発明によれば、選択されたアクチュエー
タが操作者の意志に反して突然動き出すことを防止でき
るのである。

【００４９】また、請求項４に係る発明の車両搭載クレ
ーンの制御装置は、上記アクチュエータのうち、動作時
に比較的大きな慣性力が働くアクチュエータを駆動する
際には、供給側の通路よりも戻り側の通路の開度が小さ
い電磁比例切換弁を介して圧油を供給/排出するように
しているので、メータアウト回路を構成できる。したが
って、この発明によれば、慣性負荷の大きなアクチュエ
ータを低速駆動してもハンチングが生じない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の車両搭載クレーンの制御装置におけ
る油圧回路の概略図である。

【図２】図１における圧油供給ブロックの詳細図であ
る。

【図３】図１における圧油供給方向切換ブロックの詳細
図である。

【図４】従来の油圧式クレーンの油圧回路における回路
図である。

【図５】図４に示す油圧式クレーンの油圧回路を用いた
作業の説明図である。

【符号の説明】

３１…ポンプ、３２…メインライ
ン、３３,３４,３８〜４１…手動切換弁、３５,３６…
アウトリガーシリンダ、３７…第１分岐ライン、
４２…旋回モータ、４３…ブーム伸縮シリンダ、
４４…巻上モータ、４５…デリックシリンダ、
４６…第２分岐ライン、４７…高圧ライン、
４８…タンク、４９…戻しライン、５
０…リリーフ機能付バイパス型圧力補償弁、５１…電磁
比例切換弁、６０…最高圧力調整用リリー
フ弁、６１〜６４…電磁切換弁、６７…遠隔
制御部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者水谷龍太郎大阪府摂津市西一津屋１番１号ダイキン工業株式会社淀川製作所内 (72)発明者坂上一也東京都新宿区西新宿２−６−１新宿住友ビルダイキン工業株式会社東京支店内 (56)参考文献特開平８−100805（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−201435（ＪＰ，Ａ) 特開平８−59185（ＪＰ，Ａ) 特公平２−20845（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 13/20,23/78

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両搭載クレーン用の各アクチュエータ
(４２〜４５)の夫々に対応する手動切換弁(３８〜４１)
の総てが中立位置にある場合に、各手動切換弁(３８〜
４１)のセンターバイパス通路を介してポンプ(３１)か
らの圧油をタンク(４８)に戻すメインライン(３２)を有
すると共に、上記手動切換弁(３８〜４１)を動作位置に
切り換えた場合には上記メインライン(３２)の圧油を対
応するアクチュエータ(４２〜４５)に供給する一方、当
該アクチュエータ(４２〜４５)からの戻り油を上記タン
ク(４８)に戻すように配管された車両搭載クレーンの制
御装置において、車両の両側に配置されたアウトリガーの夫々を駆動する
アウトリガーシリンダ(３５,３６)と、上記メインライン(３２)における上記手動切換弁(３８
〜４１)とポンプ(３１)との間から分岐した分岐ライン
(３７,４６)と、上記分岐ライン(４６)に，互いに並列に接続されて上記
アウトリガーシリンダ(３５,３６)の動作を切り換え制
御するアウトリガー用手動切換弁（３３,３４)と、上記ポンプ(３１)からの圧油を供給する高圧ライン(４
７)に互いに並列に接続されると共に、上記アクチュエ
ータ(４２〜４５)の動作を切り換え制御する電磁切換弁
(６１〜６４)と、上記メインライン(３２)における上記手動切換弁(３８
〜４１)の上流側に介設されると共に、上記ポンプ(３
１)からの圧油を上記分岐ライン(３７,４６)に供給する
アウトリガー操作位置(ａ)と、手動操作時に上記ポンプ
(３１)からの圧油を上記メインライン(３２)に供給する
手動ノーマル位置(ｂ)と、上記ポンプ(３１)からの圧油
をブロックする第１遠隔操作位置(ｃ)と、遠隔操作時に
上記ポンプ(３１)からの圧油を上記高圧ライン(４７)に
供給する第２遠隔操作位置(ｄ)とに切り換え可能な電磁
比例切換弁(５１)を備えたことを特徴とする車両搭載ク
レーンの制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の車両搭載クレーンの制
御装置において、上記電磁比例切換弁(５１)は、２次側の圧力を１次側に
導くパイロット通路を有すると共に、上記ポンプ(３１)と電磁比例切換弁(５１)との間に介設
されると共に、上記メインライン(３２),上記分岐ライ
ン(３７,４６)および上記高圧ライン(４７)の何れかの
圧力が上記パイロット通路を介してバネ室に導かれて、
上記電磁比例切換弁（５１)の前後の差圧を一定に制御
するリリーフ機能付バイパス型圧力補償弁（５０)と、上記リリーフ機能付バイパス型圧力補償弁(５０)のバネ
室に接続された最高圧調整用リリーフ弁（６０)を備え
たことを特徴とする車両搭載クレーンの制御装置。
【請求項３】請求項１に記載の車両搭載クレーンの制
御装置において、上記電磁比例切換弁(５１)は、上記アウトリガー操作位置(ａ)では、上記分岐ライン
(３７)に接続される高圧負荷ポート(Ｂ)とポンプポート
(Ｐ₁,Ｐ₂)とが連通され、上記手動ノーマル位置(ｂ)は上記アウトリガー操作位置
に隣接しており、この手動ノーマル位置(ｂ)では、上記
メインライン(３２)に接続される高圧負荷ポート(Ａ)と
ポンプポート(Ｐ₁,Ｐ₂)とが連通され、上記第１遠隔操作位置(ｃ)は上記手動ノーマル位置(ｂ)
に隣接しており、この第１遠隔操作位置(ｃ)では、高圧
負荷ポート(Ａ,Ｂ,Ｃ)と上記ポンプポート(Ｐ₁,Ｐ₂)と
の間が閉鎖され、上記第２遠隔操作位置(ｄ)は上記第１遠隔操作位置(ｃ)
に隣接しており、この第２遠隔操作位置(ｄ)では、上記
高圧ライン(４７)に接続される高圧負荷ポート(Ｃ)とポ
ンプポート(Ｐ₁,Ｐ₂)とが連通されると共に、電流値に
応じて上記ポンプポート(Ｐ₁)と高圧負荷ポート(Ｃ)と
の間の開度が大きくなり、手動操作から遠隔操作に切り換える場合には、必ず上記
手動ノーマル位置(ｂ)から上記第１遠隔操作位置(ｂ)を
経て上記第２遠隔操作位置(ｃ)に切り換わるようになっ
ていることを特徴とする車両搭載クレーンの制御装置。
【請求項４】請求項１に記載の車両搭載クレーンの制
御装置において、上記アクチュエータ(４２〜４５)のうち、動作時に比較
的大きな慣性力が働くアクチュエータ(４２)の動作を切
り換え制御する電磁切換弁(６１)は、供給側の通路より
も戻り側の通路の開度が小さくてメータアウト制御を行
う電磁比例切換弁であることを特徴とする車両搭載クレ
ーンの制御装置。