JP5316963B2

JP5316963B2 - 車載電子制御装置

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Publication number: JP5316963B2
Application number: JP2010233666A
Authority: JP
Inventors: 梓川北; 雅也滝
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-10-18
Filing date: 2010-10-18
Publication date: 2013-10-16
Anticipated expiration: 2030-10-18
Also published as: DE102011054204B4; JP2012086631A; DE102011054204A1

Description

本発明は、車載機器の制御を行う車載電子制御装置に関し、検出した２ビットエラーの回数に応じたエラー処理を行う車載電子制御装置に関する。

車載機器としては、例えば、操舵補助モータによって運転者の操舵を補助する電動パワーステアリング装置や、運転者のブレーキペダルの踏み込み量に応じた制動力を発生させる電動ブレーキ装置等がある。これらを制御する車載電子制御装置は、車両操舵や車両制動等の重要な役割を果たし、車載機器の中でも特に高安全性、高信頼性が求められる。そのため、車載電子制御装置に搭載されるＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）間でデータ転送を行う場合等に、扱うデータが正常であるか否か判定を行うデータチェック機能が必要とされる。上記データチェック機能として、特許文献１においては、電動モータを制御する制御手段を有する電動パワーステアリング装置であって、制御手段を構成するマイクロコンピュータが備えるＥＣＣ（ＥｒｒｏｒＣｈｅｃｋｉｎｇａｎｄＣｏｒｒｅｃｔｉｎｇ）機能に基づいてデータのビットエラーを検出し、異常を検出したとき、ＥＣＣ機能を用いてビットエラーを自動訂正する構成が記載されている。また、マイクロコンピュータが有するパリティチェック機能に基づいてデータのビットエラーを検出し、異常を検出したとき、異常を検出した部位の処理をリトライする構成が記載されている。この構成により、制御手段に一時的に発生するビットエラー等の異常を検出する異常検出機能、及び異常を修正する異常修正機能が備わり、電動モータの暴走に発展する前の小さなエラーを検出し、これを訂正することができると述べられている。

特開２００９−１７３１８０号公報

ところで、近年、国際規約ＩＳＯ２６２６２にもある通り、電動パワーステアリング装置や電動ブレーキ装置等の車載電子制御装置に適用される組込みシステムの安全性の向上が求められている。ここで、特許文献１は、ＥＣＣ機能を用いてビットエラーを自動修正又は、パリティチェック機能に基づいてビットエラーを検出しているため、１ビットエラーに対応することができるものの、２ビットエラーに対応することができないという問題がある。

そこで、本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、２ビットエラーに対応することができる車載電子制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車載機器の制御を行う制御データが記憶されたＲＯＭと、前記ＲＯＭに記憶された前記制御データを一時記憶するＲＡＭから構成されるメモリ装置と、前記メモリ装置に記憶された前記制御データを読み出して、前記車載機器の各種制御を実行する制御手段とを備えた車載電子制御装置であって、前記制御手段が前記メモリ装置から前記制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に、１ビットエラーの訂正よりも先に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、前記異常検出手段が前記２ビットエラーを検出した場合、前記データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、前記割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備え、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記異常検出手段により２ビットエラーを検出した前記制御データに基づく前記車載機器の制御を停止することを特徴とする。

このように構成すれば車載電子制御装置は、メモリ装置から制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、２ビットエラーを検出した場合にデータ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備える。そのため、割込み処理が発生した回数をカウントするため、２ビットエラーの発生回数に応じた処理を実行することができる。よって、本発明によれば、２ビットエラーに対する処理を行わず、２ビットエラーが生じている制御データを用いて車載機器の制御を実行する構成と異なり、２ビットエラーが生じている制御データを用いて車載機器の制御を実行することを防止することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載電子制御装置であって、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、前記データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、前記データ読込み処理を再度実行することを特徴する。

このように構成すれば、第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、データ読込み処理を再度実行することができる。よって、本発明によれば、データ読込み処理の異常が一時的な異常の場合、車載電子制御装置の動作を中断せずにデータ読込み処理の異常を解消することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車載電子制御装置であって、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記制御手段の動作をリセットするリセット処理を実行することを特徴とする。

このように構成すれば、第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、制御手段の動作をリセットするリセット処理を実行し、制御手段の一時メモリがクリアされ、プログラム読込み処理における２ビットエラーの発生を解消することができる。よって、本発明によれば、リセット処理を採用しない構成と比較して、車載電子制御装置の可用性を向上することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車載電子制御装置であって、前記リセット処理をカウントする第２カウント手段を備え、前記第２カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記データ読込み処理の異常は恒常的な異常と判定し、前記車載電子制御装置の動作を停止することを特徴とする。

このように構成すれば、リセット処理の回数が所定回数を超える場合、データ読込み処理の異常は恒常的な異常と判定することができる。よって、本発明によれば、恒常的なエラーが発生した場合に、異常な制御データを用いて車載機器の制御を実行することを防止することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４に記載の車載電子制御装置であって、前記異常検出手段は、前記メモリ装置から読込んだ前記制御データにＥＣＣ（ＥｒｒｏｒＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＣｏｄｅ）を付加したリードデータを生成するリードデータ生成回路と、前記リードデータの２ビットエラーの検出を行うエラー検出回路とを少なくとも備えることを特徴とする。

このように構成すれば、異常検出手段は制御データにＥＣＣを付加したリードデータを生成するリードデータ生成回路と、リードデータの２ビットエラーの検出を行うエラー検出回路とを少なくとも備える電気回路によりハード的に構成される。よって、本発明によれば、ＥＣＣを用いての２ビットエラーの検出をソフトウェアで実現する構成と比較して、データ読込み処理における２ビットエラー検出をより早く行うことができる。

請求項６に記載の発明は、ステアリングホイールの操舵を補助するトルクを発生させるモータと、前記モータを制御する制御データが記憶されたＲＯＭと、前記ＲＯＭに記憶された前記制御データを一時記憶するＲＡＭから構成されるメモリ装置と、前記メモリ装置に記憶された前記制御データを読み出して、前記モータの制御を実行する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置の車載電子制御装置であって、前記制御手段が前記メモリ装置から前記モータの前記制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に、１ビットエラーの訂正よりも先に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、前記異常検出手段が前記２ビットエラーを検出した場合、前記データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、前記割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備え、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記異常検出手段により２ビットエラーを検出した前記制御データに基づく前記モータの制御を停止することを特徴する。

このように構成すれば電動パワーステアリング装置の車載電子制御装置は、メモリ装置から制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、２ビットエラーを検出した場合にデータ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備える。そのため、割込み処理が発生した回数をカウントするため、２ビットエラーの発生回数に応じた処理を実行することができる。よって、本発明によれば、２ビットエラーに対する処理を行わず、２ビットエラーが生じている制御データを用いてモータの制御を実行する構成と異なり、２ビットエラーを検出した制御データを用いてモータの制御を実行することを防止することができる。

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の電動パワーステアリング装置の車載電子制御装置であって、前記制御手段は、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、前記データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、前記データ読込み処理を再度実行し、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記制御手段の動作をリセットするリセット処理を実行し、前記リセット処理及び前記データ読込み処理を再度実行している間、前記データ読込み処理を実行する１つ前の制御データに基づいて、前記モータによる前記ステアリングホイールの操舵補助を行うことを特徴とする。
請求項８に記載の発明は、ステアリングホイールの操舵を補助するトルクを発生させるモータと、前記モータを制御する制御データが記憶されたＲＯＭと、前記ＲＯＭに記憶された前記制御データを一時記憶するＲＡＭから構成されるメモリ装置と、前記メモリ装置に記憶された前記制御データを読み出して、前記モータの制御を実行する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置の車載電子制御装置であって、前記制御手段が前記メモリ装置から前記モータの前記制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に、２ビットエラーを検出する異常検出手段と、前記異常検出手段が前記２ビットエラーを検出した場合、前記データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、前記割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備え、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記異常検出手段により２ビットエラーを検出した前記制御データに基づく前記モータの制御を停止し、前記制御手段は、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、前記データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、前記データ読込み処理を再度実行し、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記制御手段の動作をリセットするリセット処理を実行し、前記リセット処理及び前記データ読込み処理を再度実行している間、前記データ読込み処理を実行する１つ前の制御データに基づいて、前記モータによる前記ステアリングホイールの操舵補助を行うことを特徴とする。

このように構成すれば、リセット処理及びデータ読込み処理を再度実行している間、データ読込み処理を実行する１つ前の制御データに基づいて、モータによるステアリングホイールの操舵補助を行うことができる。よって、本発明によれば、エラー時処理を行う際にモータによるステアリングホイールの操舵補助を行わない構成と比較して、モータによるステアリングホイールの操舵補助の動作を中断せずにデータ読込み処理の異常を解消することができる。

請求項９に記載の発明は、請求項７又は８に記載の電動パワーステアリング装置の車載電子制御装置であって、前記リセット処理をカウントする第２カウント手段を備え、前記第２カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記データ読込み処理の異常は恒常的な異常と判定し、前記モータによる前記ステアリングホイールの操舵補助を停止することを特徴とする。

このように構成すれば、リセット処理の回数が所定回数を超える場合、データ読込み処理の異常は恒常的な異常と判定することができる。よって、本発明によれば、恒常的なエラーが発生した場合に、異常な制御データを用いてモータによるステアリングホイールの操舵補助を実行することを防止することができる。

本実施例における電動パワーステアリング装置の構成図。本実施例における車載電子制御装置のブロック図。ＥＣＣの構成図。車載電子制御装置の動作フローチャート。

（実施例１）
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。本実施形態では、本発明に係る車載電子制御装置３をステアリングホイール２の操舵を補助する電動パワーステアリング装置１に適用した例を示す。なお、図１以降の説明において同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１は実施例１における電動パワーステアリング装置１の構成図、図２は車載電子制御装置３のブロック図、図３はＥＣＣの構成図を示している。

電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２と、車載電子制御装置３と、トルクセンサ４と、モータ５と、操舵角センサ６と、車速センサ７と、減速装置８とから構成されている。電動パワーステアリング装置１は、運転者によりステアリングホイール２に与えられるトルクに応じて制御されている。具体的には、ステアリングホイール２に与えられるトルクがトルクセンサ４により検出され車載電子制御装置３に出力される。そして、トルクの検出値に応じて、舵輪の操舵をアシストするための出力をモータ５から発生させる。

ステアリングホイール２は、ステアリングシャフト９の一端部に固定されている。ステアリングシャフト９の他端部には、ピニオンギア（不図示）が形成されている。ピニオンギアは、ステアリングギアボックス１０内に収容されるラック１１と噛合している。ラック１１の両端部には、タイロッド１２及びナックルアーム１３を介してタイヤの装着された車輪１４が取付けられている。

トルクセンサ４は、運転者によるステアリングホイール２の操舵トルクを検出するセンサである。トルクセンサ４は、ステアリングシャフト９に設置されている。操舵角センサ６は、運転者によるステアリングホイール２の操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ６は、トルクセンサ４よりもステアリングホイール２側のステアリングシャフト９に設置されている。車速センサ７は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ７は、車輪１４の近傍に配置されている。

減速装置８は、モータ５の回転を減速し、発生したトルクをステアリングシャフト９に伝達する装置である。減速装置８は、トルクセンサ４よりも反ステアリングホイール２側のステアリングシャフト９に設置されている。

モータ５は、ステアリングホイール２の操舵を補助するためのトルクを発生する装置である。モータ５は、減速装置８を介してステアリングシャフト９に噛合されている。つまり、ステアリングシャフト９のステアリングホイール２側から反ステアリングホイール２側に対してステアリングホイール２、操舵角センサ６、トルクセンサ４、減速装置８の順に配置されている。

図２に示すように、車載電子制御装置３の制御ＥＣＵは、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、ＥＣＣ３４と、バス３５とから構成されている。実施例１においては、車載電子制御装置３の制御ＥＣＵが請求項１に記載の制御手段に対応する。

車載電子制御装置３の制御ＥＣＵは、モータ５を制御する装置である。具体的にはトルクセンサ４と、操舵角センサ６と、車速センサ７との出力に基づいて、ステアリングホイール２の操舵をアシストするための出力を算出する。そして、必要とされる出力をモータ５から発生させるための電流指令値を算出し、モータ５に流れる電流が電流指令値と一致するように、供給する電圧を制御する。なお、実施例１においては、車載電子制御装置３の制御ＥＣＵが請求項１に記載の制御手段に対応する。

ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１が実行する各種プログラムが保存される読出し可能な記憶素子である。実施例１におけるＲＯＭ３２には、モータ５を制御するプログラムや数値データ等が制御データとして少なくとも記憶されている。

ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１によって演算された演算結果や、ＲＯＭ３２に記憶されたプログラムを実行するため一時的にデータを保存し、作業領域として使用される書込み及び読出し可能な記憶素子である。実施例１においては、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３からメモリ装置が構成されている。

ＥＣＣ３４は、エラー検出と訂正のための冗長データを記憶し、冗長データを使用して１又は２ビットエラー検出と１ビットエラーに対する訂正を行う。具体的は、図３に示すように、データのビットエラーチェックを行うエラー検出回路（図３、ＥＣＣＥｒｒｏｒＤｅｔｅｃｔｏｒ）と、上記データをＥＣＣ機能によりエラー訂正するエラー訂正回路（図３、ＥＣＣＥｒｒｏｒＣｏｒｒｅｃｔｏｒ）とを少なくとも有している。実施例１においては、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３がそれぞれＥＣＣ３４を備えている。

バス３５は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３との間でアドレスやデータを伝達するための例えば１６ビットの信号ラインである。そして、バス３５を介して、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３とがそれぞれ接続されている。

次に、本実施例の要部について説明する。

図４は、ＲＯＭ３２に対するｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求が発生した場合における車載電子制御装置３の動作フローチャートを示している。

図４に示すフローチャートは、電動パワーステアリング装置１の電源がオンされて電動パワーステアリング装置１の制御が開始され、この制御中にＲＯＭ３２に対するｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求が発生する毎に動作を開始する。まず、ステップＳ１１０においてＲＯＭ３２にアクセスし、必要な制御データを読込むデータ読込み処理を開始する。ステップＳ１１０の後、ステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１２０は、ＥＣＣ３４によりデータ読込み処理で読込む制御データのデータが正常であるか否か判定するステップである。実施例１におけるステップＳ１２０の詳細な動作を、図３を用いて説明する。ＲＯＭ３２に対するｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求が発生した場合、まず、ＲＯＭ３２が備えるＦＣＵ（ＦｌａｓｈＣｔｒｌＵｎｉｔ）が、ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求に応じたデータ（図３におけるＤＡＴＡ）の末尾に冗長データ（図３におけるＥＣＣ）を付加し、リードデータを作成する。実施例１においては、ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求に応じたデータ６４ビットの末尾に冗長データ８ビットを付加している。次いで、リードデータを構成するｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求に応じたデータをエラー訂正回路及びエラー検出回路に転送する。次いで、リードデータを構成する冗長データをエラー検出回路に転送する。次いで、エラー検出回路において、リードデータのビットエラーチェックを行う。ここで、エラー検出回路が２ビットエラーを検出した場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、ＩＮＴＣ（ＩｎｔｅｒｒｕｐｔＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）にエラー検出信号を出力し、割込みを発生させてステップＳ１３１に進む。一方、エラー検出回路が２ビットエラーを検出しない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、ステップＳ１３２に進む。なお、ＲＯＭ３２が備えるＦＣＵが請求項５に記載のリードデータ生成回路に対応する。また、エラー検出回路が請求項１に記載の異常検出手段に対応する。

また、エラー検出回路が１ビットエラーを検出した場合、エラー訂正回路にエラー訂正信号を出力し、エラー訂正回路において、ＥＣＣ機能を用いてビットエラーの自動訂正を行う。そして、訂正されたデータがＲＯＭＣａｃｈｅに転送される。また、エラー検出回路がビットエラーを検出しない場合、ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求に応じたデータがＲＯＭＣａｃｈｅに転送される。

ステップＳ１３１は、ステップＳ１２０において２ビットエラーが検出され、割込みが発生する毎に割込みカウントをインクリメントする。ステップＳ１３１の後、ステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０は、割込みカウントの回数が所定回数を超えているか否かを判定する。割込みカウントの回数が所定回数を超えている場合（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５０に進む。割込みカウントの回数が所定回数以下の場合（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、ステップＳ１１０に戻り、一連の処理を繰り返す。実施例１においては、車載電子制御装置３を電動パワーステアリング装置１に適用しており、ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の一連の処理が繰り返されている間は、運転者に対する操舵アシストを行うことができない。そのため、運転者のハンドル操作に違和感を与えない時間内に一連の処理が終了するように所定回数が決定されている。

ステップＳ１５０においては、データ読込み処理が異常であると判断し、異常時処理としてデータ読込み処理を停止し、一連の処理を終了する。そのため、実施例１においては、異常検出手段により２ビットエラーを検出した制御データに基づくモータ５の制御を実行することを防止することができる。

ステップＳ１３２は、ＲＯＭ３２から読込んだ制御データのデータが正常であると判断され、ＲＯＭ３２に対するｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ要求を完了し、読込んだ制御データを用いた電動パワーステアリング装置１の制御に戻る。

実施例１においては、ステップＳ１２０が請求項１に記載の割込み手段に対応する。また、ステップＳ１３１が請求項１に記載の第１カウント手段に対応する。

次に、実施例１の作用効果について説明する。

実施例１における車載電子制御装置３は、メモリ装置から制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、２ビットエラーを検出した場合にデータ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備える。そのため、割込み処理が発生した回数をカウントするため、２ビットエラーの発生回数に応じた処理を実行することができる。よって、２ビットエラーに対する処理を行わず、２ビットエラーが生じている制御データを用いて車載機器の制御を実行する構成と異なり、２ビットエラーが生じている制御データを用いて車載機器の制御を実行することを防止することができる。

また、第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、データ読込み処理を再度実行することができる。よって、データ読込み処理の異常が一時的な異常の場合、車載電子制御装置３の動作を中断せずにデータ読込み処理の異常を解消することができる。

また、異常検出手段は制御データにＥＣＣを付加したリードデータを生成するリードデータ生成回路と、リードデータの２ビットエラーの検出を行うエラー検出回路とを少なくとも備える電気回路によりハード的に構成される。よって、ＥＣＣを用いての２ビットエラーの検出をソフトウェアで実現する構成と比較して、データ読込み処理における２ビットエラー検出をより早く行うことができる。

以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されることはなく、本発明の技術的範囲に存在する限り、以下のように変形させてもよい。

・上記実施例においては、ＲＯＭ３２から制御データを読込んでいるが、ＲＡＭ３３から制御データを読込んでもよい。また、制御データに含まれる制御プログラムをＲＯＭ３２で稼働する構成に採用してもよい。

・上記実施例においては、車載電子制御装置３を電動パワーステアリング装置１に適用したが、電動ブレーキの電子制御装置、エンジンの電子制御装置、エアバックの電子制御装置、アクティブリアステアリング（ＡＲＳ）の電子制御装置に適用してもよい。

・上記実施例の図４ステップＳ１５０においては、データ読込み処理が異常であると判断し、異常時処理としてデータ読込み処理を停止しているが、車載電子制御装置３の制御ＥＣＵの動作をソフトウェア的にリセットするソフトリセット処理又は、ハード的にリセットするハードリセット処理を実行し、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３の一時メモリをクリアしてもよい。これにより、リセット処理を採用しない構成と比較して、車載電子制御装置３の制御ＥＣＵの可用性を向上することができる。

また、リセット処理をカウントする第２カウント手段を備え、第２カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、データ読込み処理の異常は恒常的な異常と判定し、車載電子制御装置３の制御ＥＣＵの動作を停止してもよい。具体的には、モータ５によるステアリングホイール２の補助動作を停止する。これにより、恒常的なエラーが発生した場合に、異常な制御データを用いてモータ５によるステアリングホイール２の操舵補助を実行することを防止することができる。

・上記実施例において、図３ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の一連の処理を繰り返している間は、運転者に対する操舵アシストを停止しているが、リセット処理及びデータ読込み処理を再度実行している間、運転者に対する操舵アシストを継続してもよい。具体的には、データ読込み処理を実行する１つ前の制御データに基づいて、モータ５によるステアリングホイール２の補助動作を行ってもよい。

・上記実施例において、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３のデータ読込み処理において検出した２ビットエラーに対する割込み処理の割込みカウントを、それぞれ個別にインクリメントする構成としてもよい。

・上記実施例においては、第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超えた場合であっても、モータ５によるステアリングホイール２の操舵補助以外の処理、例えば、トルクセンサ４や操舵角センサ６による運転者によるステアリングホイール２の操舵情報の取得や、操舵フィーリングの向上のための慣性補償制御等の処理を継続してもよい。

・上記実施例において、電動パワーステアリング装置１の電源がオフされるまで第１カウント手段による割込みカウントの回数を保持してもよい。また、ステップＳ１２０においてエラー検出回路が２ビットエラーを検出しない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）に、第１カウント手段による割込みカウントの回数をクリアしてもよい。また、所定時間ステップＳ１３１において割込みカウントがインクリメントされない場合、第１カウント手段による割込みカウントの回数をクリアしてもよい。

１電動パワーステアリング装置
２ステアリングホイール
３車載電子制御装置
３２ＲＯＭ
３３ＲＡＭ
３４ＥＣＣ
５モータ

Claims

車載機器の制御を行う制御データが記憶されたＲＯＭ（３２）と、前記ＲＯＭ（３２）に記憶された前記制御データを一時記憶するＲＡＭ（３３）から構成されるメモリ装置と、
前記メモリ装置に記憶された前記制御データを読み出して、前記車載機器の各種制御を実行する制御手段とを備えた車載電子制御装置（３）であって、
前記制御手段が前記メモリ装置から前記制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に、１ビットエラーの訂正よりも先に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が前記２ビットエラーを検出した場合、前記データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、
前記割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備え、
前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記異常検出手段により２ビットエラーを検出した前記制御データに基づく前記車載機器の制御を停止すること、
を特徴とする車載電子制御装置（３）。
前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、前記データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、前記データ読込み処理を再度実行すること、
を特徴する請求項１に記載の車載電子制御装置（３）。
前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記制御手段の動作をリセットするリセット処理を実行すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の車載電子制御装置（３）。
前記リセット処理をカウントする第２カウント手段を備え、
前記第２カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記データ読込み処理の異常は恒常的な異常と判定し、前記車載電子制御装置（３）の動作を停止すること、
を特徴とする請求項３に記載の車載電子制御装置（３）。
前記異常検出手段は、前記メモリ装置から読込んだ前記制御データにＥＣＣ（ＥｒｒｏｒＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＣｏｄｅ）を付加したリードデータを生成するリードデータ生成回路と、
前記リードデータの２ビットエラーの検出を行うエラー検出回路とを少なくとも備えること、
を特徴とする請求項１乃至４に記載の車載電子制御装置（３）
ステアリングホイール（２）の操舵を補助するトルクを発生させるモータ（５）と、
前記モータ（５）を制御する制御データが記憶されたＲＯＭ（３２）と、前記ＲＯＭ（３２）に記憶された前記制御データを一時記憶するＲＡＭ（３３）から構成されるメモリ装置と、
前記メモリ装置に記憶された前記制御データを読み出して、前記モータ（５）の制御を実行する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置（１）の車載電子制御装置（３）であって、
前記制御手段が前記メモリ装置から前記モータ（５）の前記制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に、１ビットエラーの訂正よりも先に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が前記２ビットエラーを検出した場合、前記データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、
前記割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備え、
前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記異常検出手段により２ビットエラーを検出した前記制御データに基づく前記モータ（５）の制御を停止すること、
を特徴する電動パワーステアリング装置（１）の車載電子制御装置（３）。
前記制御手段は、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、前記データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、前記データ読込み処理を再度実行し、
前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記制御手段の動作をリセットするリセット処理を実行し、
前記リセット処理及び前記データ読込み処理を再度実行している間、前記データ読込み処理を実行する１つ前の制御データに基づいて、前記モータ（５）による前記ステアリングホイール（２）の操舵補助を行うこと、
を特徴とする請求項６に記載の電動パワーステアリング装置（１）の車載電子制御装置（３）。
ステアリングホイール（２）の操舵を補助するトルクを発生させるモータ（５）と、
前記モータ（５）を制御する制御データが記憶されたＲＯＭ（３２）と、前記ＲＯＭ（３２）に記憶された前記制御データを一時記憶するＲＡＭ（３３）から構成されるメモリ装置と、
前記メモリ装置に記憶された前記制御データを読み出して、前記モータ（５）の制御を実行する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置（１）の車載電子制御装置（３）であって、
前記制御手段が前記メモリ装置から前記モータ（５）の前記制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に、２ビットエラーを検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が前記２ビットエラーを検出した場合、前記データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、
前記割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備え、
前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記異常検出手段により２ビットエラーを検出した前記制御データに基づく前記モータ（５）の制御を停止し、
前記制御手段は、前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数以下の場合、前記データ読込み処理の異常は一時的な異常と判定し、前記データ読込み処理を再度実行し、
前記第１カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記制御手段の動作をリセットするリセット処理を実行し、
前記リセット処理及び前記データ読込み処理を再度実行している間、前記データ読込み処理を実行する１つ前の制御データに基づいて、前記モータ（５）による前記ステアリングホイール（２）の操舵補助を行うこと、
を特徴する電動パワーステアリング装置（１）の車載電子制御装置（３）。
前記リセット処理をカウントする第２カウント手段を備え、
前記第２カウント手段によるカウント数が所定回数を超える場合、前記データ読込み処理の異常は恒常的な異常と判定し、前記モータ（５）による前記ステアリングホイール（２）の操舵補助を停止すること、
を特徴とする請求項７又は８に記載の電動パワーステアリング装置（１）の車載電子制御装置（３）。