KR101509428B1 - 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법 - Google Patents

능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법 Download PDF

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이한구
김차식
조태영
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주식회사 인팩
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Abstract

본 발명은 액티브 롤 컨트롤(ARC) 시스템에서 홀(hall) IC를 통해 자력에 의한 회전력을 검출하여 발생된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내의 정상 상태인 경우 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단해 백래쉬 발생 시 온도를 검출하고, 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정하여 회전각을 검출할 수 있도록 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템은, 모터의 회전을 자력을 통해 검출하여 펄스 신호로 출력하는 홀 센서(Hall IC); 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내이면 상기 홀 센서의 동작 상태를 정상으로 인식하고, 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단하여 백래쉬가 발생하면, 현재 온도를 검출하여 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 저장하며, 해당 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정해 회전각을 검출하는 마이크로 컨트롤러; 상기 현재 온도를 검출하기 위한 온도 센서; 및 상기 검출된 현재 온도와 상기 연산된 백래쉬 각도를 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법{Rotation angle detection method and system in active roll corol device}
본 발명은 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법에 관한 것으로써, 더욱 자세하게는 액티브 롤 컨트롤(Active Roll Control; 이하 'ARC') 시스템에서 홀(hall) IC를 통해 자력에 의한 회전력을 검출하여 발생된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내의 정상 상태인 경우 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단해 백래쉬 발생 시 온도를 검출하고, 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정하여 회전각을 검출할 수 있도록 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자동차의 현가장치는 차량의 승차감 및 주행 안정성을 도모하기 위한 중요한 장치로써, 차량이 선회 할 때에 발생하는 롤링을 감소하고 차체의 평형을 유지하기 위해 사용하는 것이 스테빌라이저 바이다.
스태빌라이저의 양단은 로어 현가 암에, 중앙부는 프레임에 장착되어 있는 것으로 좌우의 바퀴가 동시에 상하 작동하는 경우에 작용하지 않지만, 좌우의 바퀴가 서로 상하 작동하는 경우에는 스태빌라이저가 비틀려서 그 때 발생하는 복원력에 의해 차체의 기울기를 감소할 수 있도록 한 것이다.
이러한 스테빌라이저 바는 좌륜 및 우륜이 서로 상대적으로 상하 운동하는 경우에는 비틀림이 발생하여 그 비틀림 복원력으로 차체의 롤을 억제하는 안티 롤 역할을 한다.
최근에는 스테빌라이저 바의 자체 탄성 복원력만으로 차량의 기울어짐을 억제하거나, 기울어진 차체를 복귀시켜 안정시키는 데에 신속하고 정확한 롤 제어가 미흡하여, 스테빌라이저 바의 끝단에 액추에이터를 연결하여 능동적인 롤 제어를 할 수 있도록 하는 ARC 시스템이 개발되었다.
그런데, 종래 ARC 시스템에서는 스테빌라이저 바를 이루는 구성이 단순하지 않음에 따라 부품수가 증가하고 그에 따른 중량도 증가하며, 스테빌라이저 바가 회전한 회전각을 백래쉬(back lash)에 따라 정밀하게 측정하지 못하는 문제점이 있었다.
따라서, 종래 ARC 시스템에 대해 백래쉬에 영향을 받지 않고 회전각을 정밀하게 측정하는 기술과, 부품수를 감소시켜 중량을 저감시키고 공정을 단순화하여 원가를 절감할 수 있도록 하는 기술이 요구되고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-1998-036593호(공개일:1998년08월05일)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 액티브 롤 컨트롤(ARC) 시스템에서 홀(hall) IC를 통해 자력에 의한 회전력을 검출하여 발생된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내의 정상 상태인 경우 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단해 백래쉬 발생 시 온도를 검출하고, 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정하여 회전각을 검출할 수 있도록 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 모터의 회전을 자력을 통해 검출하여 펄스 신호로 출력하는 홀 센서(Hall IC); 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내이면 상기 홀 센서의 동작 상태를 정상으로 인식하고, 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단하여 백래쉬가 발생하면, 현재 온도를 검출하여 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 저장하며, 해당 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정해 회전각을 검출하는 마이크로 컨트롤러; 상기 현재 온도를 검출하기 위한 온도 센서; 및 상기 검출된 현재 온도와 상기 연산된 백래쉬 각도를 저장하는 저장부를 포함하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템이 제공된다.
또한, 상기 일정 듀티 사이클은 하나의 펄스 신호에 대해 15% 내지 85%의 듀티 사이클일 수 있다.
또한, 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클이 15% 이하이고 85% 이상인 경우에 회전 각도 한계를 초과한 것으로 인식하여 전자제어유닛(ECU)으로 오류 코드를 송신하게 된다.
또한, 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서를 진단하여 저전압 또는 고전압인 경우 전압 오류 코드를 전자제어유닛(ECU)으로 송신하고, 상기 홀 센서가 일정 기준 이하의 약한 자력인 경우 마그넷 자력 강도 저하 코드를 전자제어유닛(ECU)으로 송신하게 된다.
또한, 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서에 대한 영점 조정 신호를 전자제어유닛(ECU)으로부터 수신하면, 상기 홀 센서를 통한 현재 위치를 0 °로 설정하고 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클을 인식하게 된다.
또한, 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 백래쉬 발생 여부에 대해 이전 각도(SD)가 0°이면 시계방향(CW)의 회전 상태로 저장하고, 이전 각도(SD)가 0° 아니면 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 음수인지를 판단해 음수이면 이전 회전 상태가 시계방향인지를 판단해 시계방향이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태로 저장하며, 이전 회전 상태가 시계방향이 아니면 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 0°이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 양수인 경우 반시계 방향(CCW)의 이전 회전 상태로 저장하여 백래쉬가 발생한 것으로 인식하게 된다.
그리고, 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 백래쉬가 발생하여 현재 온도를 검출하고, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 현재 듀티 사이클 이전 각도(SD)에 저장하게 된다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 모터와 홀 센서, 마이크로 컨트롤러, 저장부, 온도 센서 및 전자제어유닛(ECU)을 포함하는 시스템의 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법으로써, (a) 상기 홀 센서가 모터의 회전을 자력을 통해 검출하여 펄스 신호로 출력하는 단계; (b) 상기 마이크로 컨트롤러가 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내인지를 판단하는 단계; (c) 상기 마이크로 컨트롤러는 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클 이내인 경우 상기 홀 센서의 동작 상태를 정상으로 인식하는 단계; (d) 상기 마이크로 컨트롤러가 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단하는 단계; (e) 상기 마이크로 컨트롤러는 백래쉬가 발생하면, 현재 온도를 검출하여 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산하는 단계; 및 (f) 상기 마이크로 컨트롤러가 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정해 회전각을 검출하는 단계를 포함하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법이 제공된다.
또한, 상기 일정 듀티 사이클은, 하나의 펄스 신호에 대해 15% 내지 85%의 듀티 사이클일 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계에서, 상기 마이크로 컨트롤러는 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클이 15% 이하이고 85% 이상인 경우에 회전 각도 한계를 초과한 것으로 인식하여 전자제어유닛(ECU)으로 오류 코드를 송신하게 된다.
또한, 상기 (a) 단계 이전에 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서를 진단하여 저전압 또는 고전압인 경우 전압 오류 코드를 상기 전자제어유닛(ECU)으로 송신하고, 상기 홀 센서가 일정 기준 이하의 약한 자력인 경우 마그넷 자력 강도 저하 코드를 상기 전자제어유닛(ECU)으로 송신하게 된다.
또한, 상기 (a) 단계에서 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서에 대한 영점 조정 신호를 상기 전자제어유닛(ECU)으로부터 수신하면, 상기 홀 센서를 통한 현재 위치를 0 °로 설정하고 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클을 인식하게 된다.
그리고, 상기 (e) 단계에서 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 백래쉬가 발생하여 현재 온도를 검출하고, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 현재 듀티 사이클 이전 각도(SD)에 저장하게 된다.
본 발명에 의하면, 능동형 롤 제어 장치의 회전각 검출 성능을 향상시킬 수 있으며, 부품수 감소에 따른 중량을 저감할 수 있으며, 그에 따라 원가를 절감할 수 있으며, 능동형 롤 제어 장치의 제조 공정을 단순화 할 수 있다.
그리고, 능동형 롤 제어 장치의 회전각 검출에 대해 현재 온도에 따른 백래쉬를 적용하여 회전각 검출의 정밀성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 마이크로 컨트롤러가 백래쉬 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 펄스 신호에서 듀티 사이클이 15% 이하이고 85% 이상인 경우를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템을 액추에이터 내부에 구현한 예를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템(100)은, 모터(110), 홀 센서(Hall IC)(120), 마이크로 컨트롤러(Micro Controller Unit, 이하 MCU)(130), 온도 센서(140), 저장부(150) 및 전자제어유닛(Electronic Control Unit, 이하 ECU)(160)를 포함한다.
모터(110)는 소정의 전원을 인가받아 회전력을 제공한다.
홀 센서(120)는 모터의 회전을 자력을 통해 검출하여 펄스 신호로 MCU(130)에 출력한다.
MCU(130)는 홀 센서(120)로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내이면 홀 센서(120)의 동작 상태를 정상으로 인식하고, 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단하여 백래쉬가 발생하면, 현재 온도를 검출하여 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 저장하며, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정해 회전각을 검출하게 된다.
여기서, 일정 듀티 사이클은 하나의 펄스 신호에 대해 15% 내지 85%의 듀티 사이클일 수 있다.
온도 센서(140)는 현재 온도를 검출한다.
저장부(150)는 검출된 현재 온도와 연산된 백래쉬 각도를 저장한다.
또한, MCU(130)는 홀 센서(120)로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클이 15% 이하이고 85% 이상인 경우에 회전 각도 한계를 초과한 것으로 인식하여 ECU(160)로 오류 코드를 송신하게 된다.
또한, MCU(130)는 홀 센서(120)를 진단하여 저전압 또는 고전압인 경우 전압 오류 코드를 ECU(160)로 송신하고, 홀 센서(120)가 일정 기준 이하의 약한 자력인 경우 마그넷 자력 강도 저하 코드를 ECU(160)로 송신하게 된다.
또한, MCU(130)는 홀 센서(120)에 대한 영점 조정 신호를 ECU(160)로부터 수신하면, 홀 센서(120)를 통한 현재 위치를 0 °로 설정하고 홀 센서(120)로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클을 인식하게 된다.
또한, MCU(130)는 백래쉬 발생 여부에 대해 이전 각도(SD)가 0°이면 시계방향(CW)의 회전 상태로 저장하고, 이전 각도(SD)가 0° 아니면 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 음수인지를 판단해 음수이면 이전 회전 상태가 시계방향인지를 판단해 시계방향이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태로 저장하며, 이전 회전 상태가 시계방향이 아니면 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 0°이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 양수인 경우 반시계 방향(CCW)의 이전 회전 상태로 저장하여 백래쉬가 발생한 것으로 인식하게 된다.
그리고, MCU(130)는 백래쉬가 발생하여 현재 온도를 검출하고, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 현재 듀티 사이클 이전 각도(SD)에 저장하게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템(100)은, 먼저 MCU(130)가 홀 센서(120)를 진단하고(S202), 페일(Fail)이 발생한 경우(S204), 저전압 또는 고전압인 경우 전압 오류 코드를 ECU(160)로 송신하고, 홀 센서(120)가 일정 기준 이하의 약한 자력인 경우 마그넷 자력 강도 저하 코드를 ECU(160)로 송신하게 된다(S206).
이어, MCU(130)는, 홀 센서(120)에 대한 영점 조정 신호를 ECU(160)로부터 수신하면(S208-예), 홀 센서(120)를 통한 현재 위치를 0°로 설정한다(S210).
이어, 홀 센서(120)가 모터의 회전을 자력을 통해 검출하여 펄스 신호로 출력한다(S212).
이어, MCU(130)는, 홀 센서(120)로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내인지를 판단한다.
여기서, 일정 듀티 사이클은, 하나의 펄스 신호에 대해 15% 내지 85%의 듀티 사이클일 수 있다.
이어, MCU(130)는, 홀 센서(120)로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클 이내인 경우(S214-예), 홀 센서(120)의 동작 상태를 정상으로 인식한다(S216).
즉, MCU(130)는, 홀 센서(120)로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클이 도 4에 도시된 바와 같이 15% 이하이고 85% 이상인 경우에 회전 각도 한계를 초과한 것으로 인식하여 ECU(160)로 오류 코드를 송신하게 된다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 펄스 신호에서 듀티 사이클이 15% 이하이고 85% 이상인 경우를 나타낸 도면이다.
이어, MCU(130)는, 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단한다.
이어, MCU(130)는, 백래쉬가 발생하면(S218-예), 현재 온도를 검출하여 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산한다(S220).
즉, MCU(130)는, 백래쉬가 발생하면 현재 온도를 검출하고, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 현재 듀티 사이클 이전 각도(SD)에 저장하게 된다.
이어, MCU(130)는, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정해 회전각을 검출한다(S222).
따라서, 모터의 회전 시 백래쉬가 발생하더라도 현재 온도를 검출해 그에 대응된 백래쉬 각도를 보정하게 됨으로써 회전각을 정밀하게 검출할 수 있게 된다.
그리고, 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템(100)은 도 5에 도시된 바와 같이 액추에이터 내부에 원형 도우넛 형상을 따라 홀 센서(120)와 MCU(130) 및 온도 센서(140) 등이 구비된 형상으로 구현할 수 있다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템을 액추에이터 내부에 구현한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 마이크로 컨트롤러가 백래쉬 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 MCU(130)는 홀 센서(120)로부터 출력된 펄스 신호에 근거해 회전각의 이전 각도(SD)가 0°인 경우(S302-예), 시계방향(CW)의 회전 상태로 저장한다(S304).
이어, MCU(130)는 이전 각도(SD)가 0° 아니면(S302-아니오), 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 음수인지를 판단해(S306) 음수이면(S308-예), 이전 회전 상태가 시계방향인지를 판단한다(S310).
이어, MCU(130)는 이전 회전 상태가 시계방향이면(S312-예), 백래쉬가 발생하지 않고 회전 방향을 시계방향으로 저장한다(S314).
이어, MCU(130)는 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 음수가 아니고(S308-아니오), Zero(0)인 경우(S316-예), 백래쉬가 발생하지 않고 이전 저장 값(시계방향)의 회전 방향을 유지하여 저장한다(S318).
그러나, MCU(130)는 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 zero(0)가 아니고(S316-아니오) 양수인 경우(S320-예) 반시계 방향(CCW)의 이전 회전 상태로 저장하여 백래쉬가 발생한 것으로 인식하게 된다(S322).
한편, MCU(130)는 이전 회전 상태가 시계방향이 아니면(S312-아니오) 회전 상태를 시계방향으로 저장한다(S324).
그리고, MCU(130)는 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 음수도 아니고, zero(0)도 아니며, 양수도 아닌 경우(S320-아니오), 백래쉬 오류 코드를 ECU(160)에 송신한다(S326).
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 액티브 롤 컨트롤(ARC) 시스템에서 홀(hall) IC를 통해 자력에 의한 회전력을 검출하여 발생된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내의 정상 상태인 경우 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단해 백래쉬 발생 시 온도를 검출하고, 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정하여 회전각을 검출할 수 있도록 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 액티브 롤 컨트롤(ARC) 시스템에서 홀(hall) IC를 통해 자력에 의한 회전력을 검출하여 발생된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내의 정상 상태인 경우 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단해 백래쉬 발생 시 온도를 검출하고, 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정하여 회전각을 검출할 수 있도록 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템 및 방법에 적용할 수 있다.
100 : 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템
110 : 모터
120 : 홀 센서
130 : MCU
140 : 온도 센서
150 : 저장부
160 : ECU

Claims (14)

  1. 모터의 회전을 자력을 통해 검출하여 펄스 신호로 출력하는 홀 센서(Hall IC);
    상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내이면 상기 홀 센서의 동작 상태를 정상으로 인식하고, 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단하여 백래쉬가 발생하면, 현재 온도를 검출하여 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 저장하며, 해당 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정해 회전각을 검출하는 마이크로 컨트롤러;
    상기 현재 온도를 검출하기 위한 온도 센서; 및
    상기 검출된 현재 온도와 상기 연산된 백래쉬 각도를 저장하는 저장부;
    를 포함하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 일정 듀티 사이클은 하나의 펄스 신호에 대해 15% 내지 85%의 듀티 사이클인 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클이 15% 이하이고 85% 이상인 경우에 회전 각도 한계를 초과한 것으로 인식하여 전자제어유닛(ECU)으로 오류 코드를 송신하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서를 진단하여 저전압 또는 고전압인 경우 전압 오류 코드를 전자제어유닛(ECU)으로 송신하고, 상기 홀 센서가 일정 기준 이하의 약한 자력인 경우 마그넷 자력 강도 저하 코드를 전자제어유닛(ECU)으로 송신하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서에 대한 영점 조정 신호를 전자제어유닛(ECU)으로부터 수신하면, 상기 홀 센서를 통한 현재 위치를 0 °로 설정하고 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클을 인식하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 백래쉬 발생 여부에 대해 이전 각도(SD)가 0°이면 시계방향(CW)의 회전 상태로 저장하고, 이전 각도(SD)가 0° 아니면 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 음수인지를 판단해 음수이면 이전 회전 상태가 시계방향인지를 판단해 시계방향이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태로 저장하며, 이전 회전 상태가 시계방향이 아니면 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 0°이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 양수인 경우 반시계 방향(CCW)의 이전 회전 상태로 저장하여 백래쉬가 발생한 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 백래쉬가 발생하여 현재 온도를 검출하고, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 현재 듀티 사이클 이전 각도(SD)에 저장하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 시스템.
  8. 모터와 홀 센서, 마이크로 컨트롤러, 저장부, 온도 센서 및 전자제어유닛(ECU)을 포함하는 시스템의 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법으로써,
    (a) 상기 홀 센서가 모터의 회전을 자력을 통해 검출하여 펄스 신호로 출력하는 단계;
    (b) 상기 마이크로 컨트롤러가 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클(Duty Cycle) 이내인지를 판단하는 단계;
    (c) 상기 마이크로 컨트롤러는 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호가 일정 듀티 사이클 이내인 경우 상기 홀 센서의 동작 상태를 정상으로 인식하는 단계;
    (d) 상기 마이크로 컨트롤러가 백래쉬(back lash) 발생 여부를 판단하는 단계;
    (e) 상기 마이크로 컨트롤러는 백래쉬가 발생하면, 현재 온도를 검출하여 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산하는 단계; 및
    (f) 상기 마이크로 컨트롤러가 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 보정해 회전각을 검출하는 단계;
    를 포함하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 일정 듀티 사이클은, 하나의 펄스 신호에 대해 15% 내지 85%의 듀티 사이클인 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 마이크로 컨트롤러는 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클이 15% 이하이고 85% 이상인 경우에 회전 각도 한계를 초과한 것으로 인식하여 전자제어유닛(ECU)으로 오류 코드를 송신하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 (a) 단계 이전에 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서를 진단하여 저전압 또는 고전압인 경우 전압 오류 코드를 상기 전자제어유닛(ECU)으로 송신하고, 상기 홀 센서가 일정 기준 이하의 약한 자력인 경우 마그넷 자력 강도 저하 코드를 상기 전자제어유닛(ECU)으로 송신하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 (a) 단계에서 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 홀 센서에 대한 영점 조정 신호를 상기 전자제어유닛(ECU)으로부터 수신하면, 상기 홀 센서를 통한 현재 위치를 0 °로 설정하고 상기 홀 센서로부터 출력된 펄스 신호의 듀티 사이클을 인식하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 (d) 단계에서 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 백래쉬 발생 여부에 대해 이전 각도(SD)가 0°이면 시계방향(CW)의 회전 상태로 저장하고, 이전 각도(SD)가 0° 아니면 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 음수인지를 판단해 음수이면 이전 회전 상태가 시계방향인지를 판단하여 시계방향이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태로 저장하며, 이전 회전 상태가 시계방향이 아니면 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 0°이면 백래쉬가 발생하지 않은 시계방향의 회전 상태를 저장하며, 현재 각도(RD)에서 이전 각도(SD)를 뺀 값이 양수인 경우 반시계 방향(CCW)의 이전 회전 상태로 저장하여 백래쉬가 발생한 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 (e) 단계에서 상기 마이크로 컨트롤러는, 상기 백래쉬가 발생하여 현재 온도를 검출하고, 현재 온도에 따른 백래쉬 각도를 연산해 현재 듀티 사이클 이전 각도(SD)에 저장하는 것을 특징으로 하는 능동형 롤 제어 장치 회전각 검출 방법.
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