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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich allgemein auf eine elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung zum Durchführen eines Fehlerhandhabungsverfahrens gemäß der erfassten Zahl von Zwei-Bit-Fehlern während eines Verlaufs eines Steuerns von Fahrzeugvorrichtungen.
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Bei einem Fahrzeug gibt es viele Fahrzeugvorrichtungen, wie z. B. ein Servolenksystem, das ein Lenken des Fahrzeugs unterstützt, indem dasselbe eine Lenkkraft von einem Lenkunterstützungsmotor liefert, und ein elektrisches Bremssystem, das gemäß einer Niederdruckmenge eines Bremspedals eine Bremskraft erzeugt. Elektronische Fahrzeugsteuervorrichtungen, die ferner als elektronische Steuereinheiten oder ECU (= electronic control units) bezeichnet sein können und die diese Systeme steuern, sind dementsprechend hinsichtlich der Sicherheit und Zuverlässigkeit kritisch. Eine Datenübertragung zwischen Nur-Lese-Speichern (ROM; ROM = read only memory) und Zufallszugriffsspeichern (RAM; RAM = random access memory) in den ECU muss überprüft werden, um sicherzustellen, dass es in den übertragenen Daten keine Fehler gibt. Zutun Überprüfen der übertragenen Daten offenbart das
japanische Patent Offenlegungs-Nr. 2009-173180 (JP'180) cin elektrisches Servolenksystem, das eine ECC- (= Error Checking and Correcting = Fehler-Prüf- und Korrigier-) Funktion hat, die durch einen Mikrocomputer bei einer Steuereinheit eines elektrischen Motors realisiert ist und die einen Bitfehler in den Daten erfasst und den erfassten Bitfehler automatisch korrigiert. Dasselbe offenbart weiterhin ferner eine Konfiguration, dass eine Paritätsprüfungsfunktion in dem Mikrocomputer zum Erfassen eines Bitfehlers in Daten genutzt ist, und ein auf einen Fehler bezogener Abschnitt des Verfahrens wird nach einem Erfassen des Bitfehlers wiederholt. Das JP'180 merkt an, dass durch Vorsehen einer solchen. Konfiguration das elektrische Servolenksystem mit einer Abnormalitätserfassungsfunktion zum Erfassen einer Abnormalität, wie z. B. eines Bitfehlers, der in der Steuereinheit temporär auftritt, und einer Abnormalitätskorrekturfunktion zum Korrigieren der Abnormalität ausgestattet ist, wodurch der Fehler erfasst und korrigiert wird, bevor der elektrische Motor außer Kontrolle gerät.
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Basierend auf einem internationalen Standard ISO26262 muss zusätzlich ein eingebautes Fahrzeugsystem mit internationalen Standards und Regelungen in Einklang sein, um die Sicherheit der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtungen, die in Steuervorrichtungen eines Fahrzeugs, wie z. B. einem elektrischen Servolenksystem und einem elektrischen Bremssystem, verwendet sind, zu verbessern. Die Offenbarung in dem JP'180 ermöglicht jedoch lediglich eine automatische Korrektur eines Bitfehlers durch Verwenden der ECC-Funktion oder einer Erfassung eines Bitfehlers basierend auf der Paritätsprüfungsfunktion, wodurch dieselbe lediglich fähig ist, einen Ein-Bit-Fehler handzuhaben, und nicht fähig ist, einen Zwei-Bit-Fehler handzuhaben.
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Angesichts der vorhergehenden und anderer Probleme offenbart die vorliegende Offenbarung eine elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung, die fähig ist, einen Zwei-Bit-Fehler handzuhaben.
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Bei einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung eine Speichervorrichtung, die einen ROM zum Speichern von Steuerdaten für eine Steuerung von Fahrzeugvorrichtungen und einen RAM zum temporären Speichern der Steuerdaten, die in dem ROM gespeichert sind, aufweist, und eine Steuereinheit zum Durchführen einer Steuerung verschiedener Arten für die Fahrzeugvorrichtungen auf. Die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung kann ferner eine Abnormalitätserfassungseinheit zum Erfassen eines Zwei-Bit-Fehlers, wenn die Steuereinheit ein Datenleseverfahren zum Lesen der Steuerdaten von der Speichervorrichtung durchführt, eine Unterbrechungseinheit zum Durchführen eines Unterbrechungsverfahrens, um das Datenleseverfahren zu unterbrechen, wenn die Abnormalitätserfassungseinheit den Zwei-Bit-Fehler erfasst, und einen ersten Zähler zum Zählen der Zahl der Unterbrechungsverfahren aufweisen. Wenn ferner die Zahl der Unterbrechungsverfahren, die durch den ersten Zähler gezählt wird, eine Schwelle überschreitet, wird die Steuerung der Fahrzeugvorrichtungen basierend auf den Steuerdaten, in denen der Zwei-Bit-Fehler durch die Abnormalitätserfassungseinheit erfasst wird, gestoppt.
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Eine solche Konfiguration ermöglicht, dass die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung die Zahl der Unterbrechungsverfahren zählt, und ermöglicht, dass die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung verschiedene Verfahren gemäß der gezählten Zahl der Unterbrechungsverfahren durchführt. Eine Verwendung von Zweit-Bit-Fehler kontaminierten Steuerdaten zum. Steuern der Fahrzeugvorrichtungen wird daher verhindert.
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Bei der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung, die im Vorhergehenden beschrieben ist, wird die Abnormalität des Datenleseverfahrens als eine temporäre Abnormalität bestimmt, wenn die Zahl der Unterbrechungsverfahren, die durch den ersten Zähler gezählt wird, gleich oder kleiner als die Schwelle ist, und das Datenleseverfahren wird wieder durchgeführt.
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Eine solche Konfiguration ist vorteilhaft, da das Datenleseverfahren nach einem Erfassen der temporären Abnormalität wieder durchgeführt wird, bei der die Zahl von Unterbrechungsverfahren gleich oder kleiner als die Schwelle ist. Die Abnormalität des Datenleseverfahrens wird daher gelöst, ohne den Betrieb der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung zu unterbrechen, wenn die Abnormalität als temporär bestimmt wird.
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Bei der im Vorhergehenden beschriebenen elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung wird ein Rücksetzverfahren zum Rücksetzen eines Betriebs der Steuereinheit durchgeführt, wenn die Zahl der Unterbrechungsverfahren, die durch den ersten Zähler gezählt wird, die Schwelle überschreitet.
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Eine solche Konfiguration ist vorteilhaft, da das Rücksetzverfahren nach einem Erfassen einer übermäßigen Zahl von Unterbrechungsverfahren zum Löschen eines temporären Speichers in der Steuereinheit und zum Lösen des Zwei-Bit-Fehlers bei dem Datenleseverfahren durchgeführt wird. Eine Brauchbarkeit der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung ist daher im Vergleich zu einer Konfiguration verbessert, die das Rücksetzverfahren nicht hat.
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Bei der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung, die im Vorhergehenden beschrieben ist, ist ein zweiter Zähler zum Zählen der Zahl von Rücksetzverfahren vorgesehen, und wenn die Zahl von Rücksetzverfahren eine Schwelle überschreitet, wird die Abnormalität des Datenleseverfahrens als eine anhaltende Abnormalität bestimmt, und der Betrieb der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung wird gestoppt.
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Eine solche Konfiguration ist vorteilhaft, da die Abnormalität des Datenleseverfahrens nach einem Erfassen einer übermäßigen Zahl der Rücksetzverfahren als die anhaltende Abnormalität bestimmt wird. Die Steuerung der Fahrzeugvorrichtungen durch Verwenden der abnormalen Steuerdaten wird daher nach einem Erfassen einer solchen Abnormalität verhindert.
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Bei der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung, die im Vorhergehenden beschrieben ist, weist die Abnormalitätserfassungseinheit mindestens (i) eine Lesedatenerzeugungsschaltung zum Erzeugen von Lesedaten, die einen Fehlerkorrekturcode (FCC; FCC – error correction code), der den Daten hinzugefügt ist, haben, und (ii) eine Fehlererfassungsschaltung zum Erfassen des Zwei-Bit-Fehlers in den Lesedaten auf.
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Eine solche Konfiguration ist vorteilhaft, da die Fehlererfassungseinheit die Lesedatenerzeugungsschaltung und die Fehlererfassungsschaltung hat, die beide durch Hardware als eine elektrische Schaltung vorgesehen sind. Die Erfassung des Zwei-Bit-Fehlers bei dem Datenleseverfahren basierend auf dem ECC wird daher schneller als die Erfassung des Zwei-Bit-Fehlers durch Verwenden von Software durchgeführt.
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Bei einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung eines elektrischen Servolenksystems einen Motor zum Erzeugen eines Lenkunterstützungsdrehmoments, um ein Lenkrad zu lenken, eine Speichervorrichtung, die einen ROM zum Speichern von Steuerdaten für eine Steuerung des Motors und einen RAM zum temporären Speichern der Steuerdaten, die in dem ROM gespeichert sind, hat, und eine Steuereinheit zum Durchfahren einer Steuerung des Motors auf. Die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung kann ferner eine Abnormalitätserfassungseinheit zum Erfassen eines Zwei-Bit-Fehlers, wenn die Steuereinheit ein Datenleseverfahren zum Lesen der Steuerdaten des Motors von der Speichervorrichtung durchführt, eine Unterbrechungseinheit zum Durchführen eines Unterbrechungsverfahrens, um. das Datenleseverfahren zu unterbrechen, wenn die Abnormalitätserfassungseinheit den Zwei-Bit-Fehler erfasst, und einen ersten Zähler zum Zählen der Zahl der Unterbrechungsverfahren aufweisen. Wenn ferner die Zahl der Unterbrechungsverfahren, die durch den ersten Zähler gezählt wird, eine Schwelle überschreitet, wird die Steuerung des Motors basierend auf den Steuerdaten, in denen der Zwei-Bit-Fehler durch die Abnormalitätserfassungseinheit erfasst wird, gestoppt.
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Eine solche Konfiguration ist vorteilhaft, da durch Zählen der Zahl der Unterbrechungsverfahren ein Verfahren gemäß der Zahl der Zwei-Bit-Fehler durchgeführt werden kann. Statt der Motorsteuerung bei der herkömmlichen Vorrichtung, die die Motorsteuerung basierend auf den fehlerkontaminierten Steuerdaten durchführt, ohne ein Verfahren zum Handhaben der Zwei-Bit-Fehler durchzuführen, verhindert daher die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Offenbarung, dass die Motorsteuerung durch Verwenden der fehlerkontaminierten Steuerdaten durchgeführt wird.
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Bei der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung, die im Vorhergehenden beschrieben ist, bestimmt die Steuereinheit, dass die Abnormalität des Datenleseverfahrens eine temporäre Abnormalität ist, wenn die Zahl der Unterbrechungsverfahren, die durch den ersten Zähler gezählt wird, unter der Schwelle ist, und führt das Datenleseverfahren wieder durch. Die Steuereinheit führt ferner ein Rücksetzverfahren zum Rücksetzen eines Betriebs der Steuereinheit durch, wenn die Zahl der Unterbrechungsverfahren, die durch den ersten Zähler gezählt wird, die Schwelle überschreitet. Während das Rücksetzverfahren und das Datenleseverfahren wieder durchgeführt werden, wird durch den Motor basierend auf den Steuerdaten, die einen Schritt vor der Ausführung des Datenleseverfahrens gewonnen werden, zusätzlich eine Lenkunterstützung des Lenkrads durchgeführt.
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Eine solche Konfiguration ist vorteilhaft, da die Lenkunterstützung des Lenkrads durch die Steuerdaten von dem vorausgehenden Datenleseverfahren während des erneuten Laufs des Rücksetzverfahrens und des Datenleseverfahrens kontinuierlich durchgeführt wird. Im Vergleich zu einer Konfiguration, die die Lenkunterstützung des Lenkrads während eines Fehlerkorrekturverfahrens nicht durchführt, löst daher die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Offenbarung die Abnormalität des Datenleseverfahrens ohne eine Unterbrechung der Lenkunterstützung des Lenkrads durch den Motor.
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Bei der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung, die im Vorhergehenden beschrieben ist, ist ein zweiter Zähler zum Zählen der Zahl von Rücksetzverfahren vorgesehen, und wenn die Zahl von Rücksetzverfahren eine Schwelle überschreitet, wird die Abnormalität des Datenleseverfahrens als eine anhaltende Abnormalität bestimmt, und die Lenkunterstützung des Lenkrads durch den Motor wird gestoppt.
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Eine solche Konfiguration ist vorteilhaft, da die Abnormalität des Datenleseverfahrens als eine anhaltende Abnormalität bestimmt wird, wenn die Zahl von Rücksetzverfahren die Schwelle überschreitet. Wenn daher der anhaltende Fehler aufgetreten ist, wird die Lenkunterstützung des Lenkrads durch den Motor basierend auf den abnormalen Steuerdaten verhindert.
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Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen ist, offensichtlicher. Es zeigen:
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1 eine Darstellung eines elektrischen Servolenksystems bei einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung;
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2 ein Blockdiagramm einer elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung von 1;
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3 ein Blockdiagramm einer Fehlerprüf- und Korrektur-(ECC-)Funktion der vorliegenden Offenbarung; und
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4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das durch die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung von 2 durchgeführt wird.
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(Erstes Ausführungsbeispiel)
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Unter Bezugnahme auf 1 steuert bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 ein elektrisches Servolenksystem 1, das in einem Fahrzeug (nicht gezeigt) angeordnet ist, zum Liefern einer Lenkhilfe eines Lenkrads 2 für einen Fahrer des Fahrzeugs.
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Die allgemeine Struktur und Funktion eines Lenksystems, wie z. B. des elektrischen Servolenksystems 1, ist in der Technik gut bekannt. Das Lenkrad 2 ist mit einer Welle 9 gekoppelt. Die Welle weist ein Ritzel (nicht dargestellt), das mit einer Zahnstange 11 in Eingriff ist, auf. Das Ritzel der Welle 9 und ein bedeutsamer Abschnitt der Zahnstange 11 sind typischerweiser in einem Gehäuse 10 eingeschlossen. Die Enden der Zahnstange 11 sind mittels einer Spurstange 12 und eines Lenkhebels 13 mit einem Rad 14 gekoppelt. Wenn dementsprechend das Lenkrad 4 rotiert wird, wird die Drehkraft die Welle 9 hinunter zu dem Ritzel übertragen. Die Drehkraft, die zu dem Ritzel geliefert wird, wird an die Zahnstange 11 angelegt, um abhängig von der Richtung, in der das Lenkrad 2 rotiert wird, die Zahnstange 11 entweder rechts oder links zu bewegen. Die Zahnstange 11 ändert mittels der Spurstange 12 und des Lenkhebels 13 die Richtung des Rads 4, um den Kurs des Fahrzeugs zu verändern.
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Neben den vorhergehenden Komponenten weist das elektrische Servolenksystem 1 ferner einen Drehmomentsensor 4, einen Motor 5, einen Lenkwinkelsensor 6, einen Geschwindigkeitssensor 7 und ein Reduktionsgetriebe 8 auf. Der Drehmomentsensor 4 erfasst ein Lenkdrehmoment, das durch den Fahrer des Fahrzeugs an das Lenkrad 2 angelegt ist. Der Drehmomentsensor 4 ist auf der Welle 9 angeordnet. Der Lenkwinkelsensor 6 erfasst einen Lenkwinkel des Lenkrads 2. Der Lenkwinkelsensor 6 ist auf der Welle 9 relativ zu dem Drehmomentsensor 4 auf einer Lenkradseite angeordnet. Der Geschwindigkeitssensor 7 erfasst eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Der Geschwindigkeitssensor 7 ist um das Rad 14 angeordnet.
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Der Motor 5 erzeugt ein Drehmoment, um das Lenken des Lenkrads 2 zu unterstützen. Der Motor 5 ist durch das Reduktionsgetriebe 8 mit der Welle 9 in Eingriff. Das Reduktionsgetriebe 8 reduziert eine Drehungsgeschwindigkeit des Motors 5 und transportiert das Drehmoment, das durch den Motor 5 erzeugt wird, zu der Welle 9. Das Reduktionsgetriebe 8 ist auf der Welle 9 an einer Position angeordnet, die relativ zu dem Drehmomentsensor 4 am entferntesten von dem Lenkrad 2 ist. Der Lenkwinkelsensor 6 ist mit anderen Worten auf der Welle 9 näher zu dem Lenkrad 2 angeordnet als der Drehmomentsensor 4, und das Reduktionsgetriebe 8 ist auf der Welle 9 entfernter von dem Lenkrad 2 angeordnet als der Drehmomentsensor 4 und der Lenkwinkelsensor 6.
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Unter Bezugnahme auf einschließlich mm 2 und 3 weist die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 eine CPU 31, einen ROM 32, einen RAM 33, eine FCC 34 und einen Bus 35 auf. Die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 kann in den Ansprüchen einer Steuereinheit entsprechen.
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Neben anderen Funktionssteuerungen, die nicht beschrieben sind, steuert die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 den Motor 5, um dem Fahrer die notwendige Unterstützung zu liefern. Die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 empfängt von dem Drehmomentsensor 4, dem Lenkwinkelsensor 6 und dem Geschwindigkeitssensor 7 Daten. Basierend auf diesen Daten bestimmt die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 die notwendige Unterstützung, die der Motor 5 beim Lenken des Lenkrads 2 liefern muss. Die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 bestimmt beispielsweise einen Anweisungswert für einen elektrischen Strom, der benötigt wird, um durch den Motor 5 die erforderliche Ausgangsleistung zu erzeugen, und eine elektrische Spannung, die zu dem Motor 5 geliefert wird, wird so gesteuert, dass der elektrische Strom, der zu dem Motor 5 fließt, mit dem Anweisungswert für den elektrischen Strom in Übereinstimmung gebracht ist.
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Der ROM 32 ist ein Speicherelement, das verschiedene Programme, die durch die CPU 31 ausgeführt werden, speichert. Der ROM 32 kann beispielsweise ein Programm und digitale Daten für die Steuerung des Motors 5 aufweisen.
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Der RAM 33 ist ein lesbares und beschreibbares Speicherelement, das mindestens temporär Daten speichert und einen Arbeitsbereich zum Speichern von Berechnungsresultaten der CPU 31 und zum Ausführen des gespeicherten Programms, das in dem ROM 32 gespeichert ist, liefert. Der ROM 32 und der RAM 33 können in den Ansprüchen einer Speichervorrichtung entsprechen, und die CPU 31 kann in den Ansprüchen der Steuereinheit entsprechen.
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Der Bus 35 ist eine Datenkommunikationsleitung, die eine Adresse und Daten zwischen der CPU 31, dem ROM 32 und dem RAM 33 transportiert. Das heißt die CPU 31, der ROM 32 und der RAM 33 sind durch den Bus 35 miteinander verbunden. Der Bus 35 kann eine 16-Bit-Signalleitung sein.
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Die ECC 34 speichert für eine Fehlererfassung und -korrektur redundante Daten, und durch Nutzen der redundanten Daten erfasst dieselbe Ein-Bit-Fehler oder Zwei-Bit-Fehler und korrigiert Ein-Bit-Fehler. Wie in 3 gezeigt ist, kann die ECC 34 eine Fehlererfassungsschaltung, in der eine Fehlerprüfung von Daten durchgeführt wird, und eine Fehlerkorrekturvorrichtung, die den Fehler, der in den Daten erfasst wird, unter Verwendung ein ECC-Funktion korrigiert, aufweisen. Der ROM 32 und der RAM 33 können beide die ECC 34 aufweisen.
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Nun einschließlich auf 4 Bezug nehmend führt, wenn eine Lese-/Schreibanfrage für den ROM 32 erzeugt wird, die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 das in 4 vorgesehene Verfahren durch.
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Das Verfahren von 4 wird, wenn das elektrische Servolenksystem 1 Leistung empfängt und eine Lese-/Schreibanfrage für den ROM 32 erzeugt wird, zuerst initialisiert. Bei S110 wird auf den ROM 32 zugegriffen, und ein Datenleseverfahren, um die erforderlichen Steuerdaten zu lesen, wird gestartet.
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Als Nächstes bestimmt das Verfahren bei S120, ob sich in den Steuerdaten, die durch das Datenleseverfahren durch die ECC 34 gelesen werden, ein Zwei-Bit-Fehler befindet. Unter Bezugnahme auf 3 fügt, wenn eine Lese-/Schreibanfrage für den ROM 32 erzeugt wird, eine FCU (= Flash Ctrl Unit = Flashsteuereinheit) in dem ROM 32 redundante Daten, die als ECC in 3 gezeigt sind, an dem Ende der Daten gemäß der Lese-/Schreibanfrage hinzu, derart, dass redundante Daten von acht Bits dem Ende der 64-Bit-Daten hinzugefügt werden. Die Lesedaten werden dann zu der Fehlererfassungsschaltung und der Fehlerkorrekturschaltung übertragen. Die redundanten Daten in den Lesedaten werden als Nächstes zu der Fehlererfassungsschaltung übertragen. In der Fehlererfassungsschaltung wird anschließend eine Bitfehlerprüfung der Lesedaten durchgeführt. Wenn die Fehlererfassungsschaltung einen Zwei-Bit-Fehler erfasst (S120: JA), wird zu einer INTC (= Interrupt Controller = Unterbrechungssteuerung), die eine Unterbrechung (engl.: interrupt) erzeugt, ein Fehlererfassungssignal ausgegeben, und das Verfahren schreitet zu S131 fort. Wenn die Fehlererfassungsschaltung keinen Zwei-Bit-Fehler erfasst (S120: NEIN), schreitet das Verfahren zu S132 fort. Die FCU in dem ROM 32 kann in den Ansprüchen einer Lesedatenerzeugungsschaltung entsprechen, und die Fehlererfassungsschaltung kann einer Abnormalitätserfassungseinheit entsprechen.
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Wenn die Fehlererfassungsschaltung einen Ein-Bit-Fehler erfasst, der in 4 nicht gezeigt ist, wird zu der Fehlerkorrekturschaltung ein Fehlerkorrektursignal gesendet, und die Fehlerkorrekturschaltung führt die ECC-Funktion durch, um den Ein-Bit-Fehler zu korrigieren. Die korrigierten Daten werden dann zu dem ROM-Cache übertragen. Wenn die Fehlererfassungsschaltung keinen Bitfehler erfasst, werden die Daten zu dem ROM-Cache übertragen.
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Wenn bei S120 ein Zwei-Bit-Fehler erfasst wird und eine Unterbrechung erzeugt wird, inkrementiert das Verfahren in S131 einen Unterbrechungszähler und schreitet zu S140 fort.
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Das Verfahren bei S140 bestimmt, ob der Wert in dem Unterbrechungszähler eine Schwelle überschreitet. Wenn der Wert in dem Unterbrechungszähler gleich oder kleiner als die Schwelle ist, kehrt das Verfahren zu S110 zurück, um das Verfahren nochmals durchzuführen. Wenn die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 das Verfahren nochmals durchführt, kann verhindert werden, dass die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 den Motor 5 betreibt, und als ein Resultat ist das elektrische Servolenksystem 1 nicht in der Lage, dem Fahrer des Fahrzeugs die Lenkunterstützung zu liefern. Um ein Unbehagen des Fahrers des Fahrzeugs zu verhindern, ist die Schwelle des Unterbrechungszählwerts auf einen Wert eingestellt, der ermöglicht, dass das Verfahren innerhalb einer kurzen Zeitdauer nochmals durchgeführt wird.
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Wenn der Wert in dem Unterbrechungszähler die Schwelle überschreitet (S140: JA), schreitet das Verfahren zu S150 fort, bei dem das Datenleseverfahren als abnormal angegeben wird und als ein Verfahren für einen abnormalen Fall gestoppt wird. Die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 verhindert daher basierend auf den Steuerdaten, in denen durch die Fehlererfassungsschaltung, auf die in den Ansprüchen als eine Abnormalitätserfassungseinheit Bezug genommen sein kann, ein Zwei-Bit-Fehler erfasst wird, den Betrieb des Motors 5.
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Wenn das Verfahren keine Zwei-Bit-Fehler erfasst (S120: NEIN), bestimmt das Verfahren bei S132, dass die Steuerdaten, die von dem ROM 32 gelesen werden, normal sind. Nach einem Abschließen der Lese-/Schreibanfrage für den ROM 32 kehrt das Verfahren zu dem Hauptverfahren zurück, bei dem das elektronische Servolenksystem 1 basierend auf den Steuerdaten, die von den ROM 32 gelesen werden, gesteuert wird.
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Bei der vorliegenden Offenbarung kann S120 des Verfahrens in 4 in den Ansprüchen einer Unterbrechungseinheit entsprechen, und S131 kann in den Ansprüchen einem ersten Zähler entsprechen.
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Vorteilhafte Effekte der vorliegenden Offenbarung sind im Folgenden erläutert.
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Die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 der vorliegenden Offenbarung kann eine Abnormalitätserfassungseinheit (das heißt S140, S158) zum Erfassen eines Zwei-Bit-Fehlers, wenn ein Datenleseverfahren zum Lesen der Steuerdaten von der Speichervorrichtung durchgeführt wird, eine Unterbrechungseinheit (d. h. 120) zum Dürchführen eines Unterbrechungsverfahrens, um das Datenleseverfahren zu unterbrechen, wenn die Abnormalitätserfassungseinheit den Zwei-Bit-Fehler erfasst, und einen ersten Zähler (d. h. S131) zum Zählen der Zahl der Unterbrechungsverfahren aufweisen. Der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung 3 ist daher ermöglicht, verschiedene Verfahren gemäß der gezählten Zahl der Unterbrechungsverfahren durchzuführen. Statt eines Verwendens von Zwei-Bit-Fehler kontaminierten Steuerdaten zum Steuern der Fahrzeugvorrichtungen wird somit eine Verwendung solcher Steuerdaten zum Steuern der Fahrzeugvorrichtungen verhindert.
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Die Abnormalität des Datenleseverfahrens wird zusätzlich als eine temporäre Abnormalität bestimmt, wenn die Zahl von Unterbrechungsverfahren, die durch den ersten Zähler gezählt wird, unter der Schwelle ist, und das Datenleseverfahren wird wieder durchgeführt. Die Abnormalität des Datenleseverfahrens wird daher gelöst, ohne den Betrieb der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung 3 zu unterbrechen, wenn die Abnormalität als temporär bestimmt wird.
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Die Abnormalitätserfassungseinheit, die durch eine elektrische Hardwareschaltung realisiert ist, kann zusätzlich eine Lesedatenerzeugungsschaltung zum Erzeugen von Lesedaten, bei denen ein Fehlerkorrekturcode (ECC) den Daten hinzugefügt ist, und eine Fehlererfassungsschaltung zum Erfassen des Zwei-Bit-Fehlers in den Lesedaten aufweisen. Die Erfassung des Zwei-Bit-Fehlers bei dem Datenleseverfahren basierend auf dem ECC wird daher schneller als die Erfassung des Zwei-Bit-Fehlers durch Verwenden von lediglich einer Softwarekonfiguration durchgeführt.
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Obwohl die vorliegende Offenbarung vollständig beschrieben ist, sei bemerkt, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen Fachleuten offensichtlich sind.
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Obwohl bei der vorliegenden Offenbarung die Steuerdaten von denn. ROM 32 gelesen werden, können die Steuerdaten von dem RAM 33 gelesen werden. Ein Steuerprogramm, das die Steuerdaten in sich aufweisen, kann ferner konfiguriert sein, um in dem ROM 32 ausgeführt zu werden.
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Obwohl bei der vorliegenden Offenbarung die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 auf das elektrische Servolenksystem 1 angewendet ist, kann die elektronische Fahrzeugsteuervorrichtung 3 auf eine elektronische Steuereinheit von elektrischen Bremsen, eine elektronische Steuereinheit einer Maschine, eine elektronische Steuereinheit eines Airbags, eine elektronische Steuereinheit einer aktiven Hinterlenkung (ARS; ARS = active rear steering) und dergleichen angewendet sein.
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Wenn ferner das Datenleseverfahren bei S150 von 4 abnormal ist, wird das Datenleseverfahren als ein Verfahren für einen abnormalen Fall gestoppt. In einem solchen Fall kann jedoch ein Softwarerücksetzverfahren oder ein Hardwarerücksetzverfahren zum Rücksetzen eines Betriebs der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung 3 ausgeführt werden, um einen temporären Speicher der CPU 31, den ROM 32 und den RAM 33 zu löschen. Bei einer solchen Konfiguration ist eine Brauchbarkeit der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung 3 im Vergleich zu anderen Konfigurationen verbessert, die das Rücksetzverfahren nicht haben.
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Ein zweiter Zähler zum Zählen der Zahl von Rücksetzverfahren kann zusätzlich vorgesehen sein, derart, dass, wenn die Zahl von Rücksetzverfahren eine Schwelle überschreitet, die Abnormalität des Datenleseverfahrens als eine anhaltende Abnormalität bestimmt wird, und der Betrieb der elektronischen Fahrzeugsteuervorrichtung 3 gestoppt werden kann. Es kann daher untersagt werden, dass der Motor 5 einen Unterstützungsbetrieb des Lenkrads 2 liefert. Auf eine solche Art und Weise wird eine Ausführung der Lenkunterstützung des Lenkrads 2 durch den Motor 5 basierend auf den abnormalen Steuerdaten verhindert, wenn ein anhaltender Fehler erzeugt wird.
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Während eine Reihe von Schritten S110 bis S140 nochmals durchgeführt wird, wird die Lenkunterstützung für den Fahrer des Fahrzeugs gestoppt. Die Lenkunterstützung kann jedoch während der erneuten Ausführung des Rücksetzverfahrens und des Datenleseverfahrens fortgesetzt werden. Der Unterstützungsbetrieb des Lenkrads 2 durch den Motor 5 kann dementsprechend basierend auf den Steuerdaten, die vor der Ausführung des Datenleseverfahrens gewonnen werden, fortgesetzt werden.
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Bei der vorliegenden Offenbarung kann der Unterbrechungszähler zum Zählen der Zahl von Unterbrechungsverfahren, die den Zwei-Bit-Fehler, der bei dem Datenleseverfahren zum Lesen von Daten von dem ROM 32 oder dem RAM 33 erfasst wird, handhaben, getrennt für die Unterbrechungsverfahren für den ROM 32 und für die Unterbrechungsverfahren für den RAM 33 inkrementiert werden. Das heißt der Unterbrechungszähler für den ROM 32 und der Unterbrechungszähler für den RAM 33 können unterschiedliche Zähler sein.
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Bei der vorliegenden Offenbarung kann, selbst wenn die durch den ersten Zähler gezählte Zahl die Schwelle überschreitet, ein Verfahren, wie z. B. ein Lenkinformationsgewinnverfahren zum Gewinnen von Lenkinformationen hinsichtlich des Lenkens des Lenkrads 2 durch den Fahrer des Fahrzeugs von dem Drehmomentsensor 4 und/oder dem Lenkwinkelsensor 6 oder ein Trägheitskompensationsverfahren für die Verbesserung des Lenkgefühls, abgesehen von dem Lenkunterstützungsverfahren zum Unterstützen des Lenkens des Lenkrads 2 durch den Motor 5 fortgesetzt werden.
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Bei der vorliegenden Offenbarung kann die Zahl von Unterbrechungszählwerten, die durch den ersten Zähler gezählt werden, solange gespeichert werden, bis die Leistungsversorgung des elektrischen Servolenksystems 1 ausgeschaltet wird. Wenn ferner die Fehlererfassungsschaltung den Zwei-Bit-Fehler nicht erfasst (S120: NEIN), kann die Zahl von Unterbrechungszählwerten durch den ersten Zähler gelöscht werden. Die Zahl von Unterbrechungszählwerten durch den ersten Zähler kann ferner gelöscht werden, wenn bei S131 der Zählwert für eine bestimmte Zeitdauer nicht inkrementiert wird.
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Solche Änderungen, Modifikationen und zusammengefasste Schemen sind als innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Offenbarung, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist, zu verstehen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- internationalen Standard ISO26262 [0003]
