CN115158455B - 后轮主动转向系统的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种后轮主动转向系统的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的当前所处模式；在检测到当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据目标后轮转角控制车辆的后轮在转向的过程中达到目标后轮转角，以控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动，从而使用户的操作更为便捷，有效改善了用户的使用体验和使用意愿，提高了产品的竞争力。

Description

后轮主动转向系统的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及转向系统技术领域，特别涉及一种后轮主动转向系统的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近年来随着客户对车辆的需求不断变化，各主机厂也顺势而为推出来一些新颖产品，如后轮主动转向系统等。

目前，相关技术中的后轮主动转向系统，如图1所示，该系统可以使得驾驶员在通过操作方向盘控制车辆转向时，后轮转向控制模块根据车辆的状态，控制后轮转动。

然而，相关技术对于后轮转向系统相关的用户个性化设置项不清晰或选择困难，无法给予客户直观化的体验，极大降低了用户的使用体验以及产品竞争力。此外，后轮转向系统与关联系统交互较少，未体现最高价值，可用性不强，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种后轮主动转向系统的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的后轮转向系统存在系统定义不合理，人机交互方案较差等问题。

本申请第一方面实施例提供一种后轮主动转向系统的控制方法，包括以下步骤：检测车辆的当前所处模式；在检测到所述当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；以及基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮在转向的过程中达到所述目标后轮转角，以控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前，还包括：接收用户的开启指令或者关闭指令；基于所述开启指令控制所述后轮主动转向系统进入所述后轮主动转向模式，或者，基于所述关闭指令控制所述后轮主动转向系统推出所述后轮主动转向模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算所述后轮的目标后轮转角之前，还包括：获取用户的设置指令；根据所述设置指令生成所述后轮主动转向系统在所述私人定制工况下的目标参数。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述目标参数包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数中的至少一项，其中，所述后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数中的一项或多项。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：向用户显示所述当前所处模式的同时，显示所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数和/或所述后轮的目标后轮转角。

本申请第二方面实施例提供一种后轮主动转向系统的控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆的当前所处模式；第一获取模块，用于在检测到所述当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；以及第一控制模块，用于基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮在转向的过程中达到所述目标后轮转角，以控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：接收模块，用于在控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前接收用户的开启指令或者关闭指令；第二控制模块，用于基于所述开启指令控制所述后轮主动转向系统进入所述后轮主动转向模式，或者，基于所述关闭指令控制所述后轮主动转向系统推出所述后轮主动转向模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二获取模块，用于在基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算所述后轮的目标后轮转角之前获取用户的设置指令；生成模块，用于根据所述设置指令生成所述后轮主动转向系统在所述私人定制工况下的目标参数。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述目标参数包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数中的至少一项，其中，所述后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数中的一项或多项。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：显示模块，用于向用户显示所述当前所处模式的同时，显示所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数和/或所述后轮的目标后轮转角。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的后轮主动转向系统的控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的后轮主动转向系统的控制方法。

由此，本申请的实施例具有以下有益效果：

本申请的实施例可以通过检测车辆的当前所处模式；在检测到当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据目标后轮转角控制车辆的后轮在转向的过程中达到目标后轮转角，以控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动，从而使用户的操作更为便捷，有效改善了用户的使用体验和使用意愿，提高了产品的竞争力。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请的实施例提供的一种后轮主动转向系统的控制方法的流程图；

图2为根据本申请的一个实施例提供的一种后轮主动转向系统的控制方法的逻辑功能架构示意图；

图3为根据本申请的一个实施例提供的一种关联系统交互框图；

图4为根据本申请的一个实施例提供的一种IHU设置项框图；

图5为根据本申请的一个实施例提供的一种后轮主动转向示意图；

图6为根据本申请实施例的后轮主动转向系统的控制装置的示例图；

图7为申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-后轮主动转向系统的控制装置、100-检测模块、200-第一获取模块、300-第一控制模块、701-存储器、702-处理器、703-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的后轮主动转向系统的控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种后轮主动转向系统的控制方法，在该方法中，检测车辆的当前所处模式；在检测到当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据目标后轮转角控制车辆的后轮在转向的过程中达到目标后轮转角，以控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动，从而使用户的操作更为便捷，有效改善了用户的使用体验和使用意愿，提高了产品的竞争力。由此，解决了相关技术中的后轮转向系统存在系统定义不合理，人机交互方案较差等问题。

具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种后轮主动转向系统的控制方法的流程图。

如图2所示，该后轮主动转向系统的控制方法包括以下步骤：

在步骤S201中，检测车辆的当前所处模式。

在步骤S202中，在检测到当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况。

在本申请的实施例中，用户可以在IHU(Infotainment Head Unit，中控主机)中通过点击功能图标等方式设置后轮转向系统开或关，也可以通过硬按键设置后轮转向系统的开关状态，本申请的实施例可以通过检测上述开关动作产生的信号，对车辆的当前模式进行判定。

具体地，图3为关联系统交互框图，在设置后轮转向系统为关闭时，如图3所示，框图下级中所有设置项为灰色不可选取状态(点击灰色选项，系统判定用户想要打开并设置功能，后轮转向系统也会自动跳转为打开状态)，且IHU将关闭的状态信号发给底盘域控制器VMC(Vehicle Management Controller，整车域控制器)和ICM(Instrument ClusterModule，组合仪表模块)，VMC关闭功能，同时，ICM可将后轮转向系统关闭的相关信息在车机端进行显示，以对用户进行提醒。

设置后轮转向系统为开启时，框图下级中所有设置项维持上一次开启时设置的状态，IHU将开启的状态信号发给域控制器VMC和ICM，VMC根据各设置项的状态，开启相应的功能，同时ICM根据设置项的状态做相应的功能状态显示。

此外，IHU按设置项框图定义，如图4所示，结合自身产品风格定义IHU中各个所需的设置项，且IHU接收到硬开关的开关信号(硬开关按需可删除)，并在用户选择相关设置项时，可将对应的状态信号发送给关联功能系统中。

需要说明的是，设置后轮转向系统为开启时，用户可以在IHU中，通过后轮转向系统下的各个设置项，对所需要使用的功能个性化的定义。

其中，后轮转向控制系统可以设置为自动控制工况和私人定制工况。若设置为自动控制工况时，则私人定制工况变成灰色，用户设置后，IHU将开启的状态信号发给VMC和ICM，ICM根据各设置项的状态，做相应的功能状态显示，从而便于用户操作，提升用户的使用体验。

在步骤S203中，基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据目标后轮转角控制车辆的后轮在转向的过程中达到目标后轮转角，以控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动。

在获取后轮主动转向系统的实际工况后，本申请的实施例可以在驾驶员通过操作方向盘控制车辆转向时，根据实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，从而控制后轮的反向或同向转动，提升驾驶的灵活性及高速行车的稳定性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角之前，还包括：获取用户的设置指令；根据设置指令生成后轮主动转向系统在私人定制工况下的目标参数。

需要说明的是，在获取后轮主动转向系统的实际工况时，VMC开启对应的功能，具体如下所述：

若设置为自动控制工况，则车辆按照系统标定的默认控制逻辑及变量进行控制，相应的子功能完全由系统默认(同时开启与制动系统协同工作，与前轮转向系统协同工作，与整车驾驶模式联动等功能，关闭“倒车时后轮转向关闭”功能)，用户没有选择的空间；

若设置为私人定制工况，则系统会开放后轮转向功能设置和后轮转向模式设置两个选项，并根据用户的设置指令生成后轮主动转向系统的目标参数。

从而，本申请的实施例可以根据设置指令生成目标参数，使得车端与用户形成互动，进一步改善了用户的使用体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，目标参数包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数中的至少一项，其中，后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数中的一项或多项。

需要说明的是，上述根据用户设置指令生成后轮主动转向系统在私人定制工况下的目标参数，主要包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数等，其中，后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数等，由此，通过结合上述目标参数，使得车辆的安全性和可靠性得到进一步的完善。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：向用户显示当前所处模式的同时，显示实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数和/或后轮的目标后轮转角。

本申请的实施例可以在仪表盘上显示当前所处模式的图标，同时，还可以在车载显示屏上显示实际工况的自动控制工或私人定制工况下的设置参数以及后轮的目标后轮转角，此外，车载系统也可以将上述参数信息发送至用户的移动终端的相应APP中，以参数报告的形式向用户展示，从而有效提升了车辆的智能化和人性化水平，改善了用户的使用体验和使用意愿。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前，还包括：接收用户的开启指令或者关闭指令；基于开启指令控制后轮主动转向系统进入后轮主动转向模式，或者，基于关闭指令控制后轮主动转向系统退出后轮主动转向模式。

具体地，后轮转向功能的设置主要用来判断是否需要后轮转向系统有额外的功能需求，当未开启与制动系统协同工作，与前轮转向系统系统工作时，功能设置开启后，IHU将设置的状态发给VMC。VMC仅控制RWS(Rear Wheel System，后轮转向器)进行后轮转向动作，不会请求制动系统、前轮转向系统进行干预；若设置为与制动系统协同工作，在车辆即将失稳时，VMC会同时请求后轮转向RWS、ESP(Electronic Stability Program，车身动态稳定系统)进行干预，提升整车动态稳定性及制动距离，不会请求前轮转向系统EPS(ElectricPower Steering，电动助力转向系统)一同进行干预。若单独设置为与前轮转向系统协同工作，VMC会同步请求后轮转向、前轮转向一同工作，维持车辆的稳定性，而不会请求ESP进行动作。若同时设置与制动系统、前轮转向系统协同工作，则VMC会同时请求ESP、EPS、RWS进行制动、转向的全面干预，维持整车的稳定性，全面提升整车的动态。倒车时后轮转向关闭功能开启后，后轮转向在收到倒车的档位信号后，后轮转向将不控制RWS进行后轮转向动作。

此外，本申请的实施例还可以针对后轮转向的响应速度进行设置，以在不同模式下影响后轮转向系统响应的转角，如图5所示，若用户打开与整车驾驶模式联动选项，则下方的各个模式不可单独选择，各个模式与整车的驾驶模式一一对应。如用户关闭与整车驾驶模式联动选项后，则可单独选择“运动”，“标准”，“舒适”等模式。用户设置后，IHU将设置的状态发给VMC。若设置为“运动”模式，则VMC按照“运动”的控制策略执行；若设置为“舒适”模式，则VMC按照“舒适”的控制策略执行；若设置为“标准”模式，则VMC按照“标准”的控制策略执行。

由此，本申请的实施例不仅可以使用户更为便捷的使用后轮转向系统的各项功能，也提升了整车动态稳定性，有力保障了车辆的安全性和可靠性。

根据本申请实施例提出的后轮主动转向系统的控制方法，通过检测车辆的当前所处模式；在检测到当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据目标后轮转角控制车辆的后轮在转向的过程中达到目标后轮转角，以控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动，从而使用户的操作更为便捷，有效改善了用户的使用体验和使用意愿，提高了产品的竞争力。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的后轮主动转向系统的控制装置。

图6是本申请实施例的后轮主动转向系统的控制装置的方框示意图。

如图6所示，该后轮主动转向系统的控制装置10包括：检测模块100、第一获取模块200以及第一控制模块300。

其中，检测模块，用于检测车辆的当前所处模式。

第一获取模块，用于在检测到当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况。

第一控制模块，用于基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据目标后轮转角控制车辆的后轮在转向的过程中达到目标后轮转角，以控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的后轮主动转向系统的控制装置10还包括：接收模块和第二控制模块。

其中，接收模块，用于在控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前接收用户的开启指令或者关闭指令。

第二控制模块，用于基于开启指令控制后轮主动转向系统进入后轮主动转向模式，或者，基于关闭指令控制后轮主动转向系统退出后轮主动转向模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的后轮主动转向系统的控制装置10还包括：第二获取模块和生成模块。

其中，第二获取模块，用于在基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角之前获取用户的设置指令。

生成模块，用于根据设置指令生成后轮主动转向系统在私人定制工况下的目标参数。

可选地，在本申请的一个实施例中，目标参数包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数中的至少一项，其中，后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数中的一项或多项。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的后轮主动转向系统的控制装置10还包括：显示模块，用于向用户显示当前所处模式的同时，显示实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数和/或后轮的目标后轮转角。

需要说明的是，前述对后轮主动转向系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的后轮主动转向系统的控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的后轮主动转向系统的控制装置，通过检测车辆的当前所处模式；在检测到当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；基于实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据目标后轮转角控制车辆的后轮在转向的过程中达到目标后轮转角，以控制后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动，从而使用户的操作更为便捷，有效改善了用户的使用体验和使用意愿，提高了产品的竞争力。

图7为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。

处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的后轮主动转向系统的控制方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。

存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。

存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的后轮主动转向系统的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种后轮主动转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆的当前所处模式；

在检测到所述当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；以及

基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮在转向的过程中达到所述目标后轮转角，以控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动；

在基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算所述后轮的目标后轮转角之前，还包括：

获取用户的设置指令；

根据所述设置指令生成所述后轮主动转向系统在所述私人定制工况下的目标参数；

所述目标参数包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数中的至少一项，其中，所述后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数中的一项或多项；

若所述后轮主动转向模式设置为与所述制动系统协同工作，则在所述车辆满足预设条件时，基于整车域控制器同时请求后轮转向后轮转向器、ESP进行干预，而不请求所述前轮转向系统一同进行干预。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前，还包括：

接收用户的开启指令或者关闭指令；

基于所述开启指令控制所述后轮主动转向系统进入所述后轮主动转向模式，或者，基于所述关闭指令控制所述后轮主动转向系统退出所述后轮主动转向模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

向用户显示所述当前所处模式的同时，显示所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数和/或所述后轮的目标后轮转角。

4.一种后轮主动转向系统的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的当前所处模式；

第一获取模块，用于在检测到所述当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；以及

第一控制模块，用于基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮在转向的过程中达到所述目标后轮转角，以控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动；

还包括：第二获取模块，用于在基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算所述后轮的目标后轮转角之前获取用户的设置指令；

生成模块，用于根据所述设置指令生成所述后轮主动转向系统在所述私人定制工况下的目标参数；所述目标参数包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数中的至少一项，其中，所述后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数中的一项或多项；

干预模块，用于若所述后轮主动转向模式设置为与所述制动系统协同工作，则在所述车辆满足预设条件时，基于整车域控制器同时请求后轮转向后轮转向器、ESP进行干预，而不请求所述前轮转向系统一同进行干预。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

接收模块，用于在控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前接收用户的开启指令或者关闭指令；

第二控制模块，用于基于所述开启指令控制所述后轮主动转向系统进入所述后轮主动转向模式，或者，基于所述关闭指令控制所述后轮主动转向系统退出所述后轮主动转向模式。

6.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-3任一项所述的后轮主动转向系统的控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-3任一项所述的后轮主动转向系统的控制方法。