CN113147740A - 车辆的底盘线控系统及其模式切换方法、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的底盘线控系统及其模式切换方法、车辆，其中，底盘线控系统包括感知控制模块、可控开关模块、车身域控制器、数据转换模块和自动驾驶域控制器，可控开关模块的第一端与感知控制模块相连、第二端与车身域控制器相连、第三端与自动驾驶域控制器相连、控制端与数据转换模块相连。自动驾驶域控制器发送默认控制信号到数据转换模块进行信号转换以控制可控开关模块处于默认状态，在车辆处于静止状态且自动驾驶模式激活后，自动驾驶域控制器发送开关切换控制信号到数据转换模块控制对应功能进入自动模式。由此，本实施例的底盘线控系统，能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

Description

车辆的底盘线控系统及其模式切换方法、车辆

技术领域

本发明涉及车辆底盘技术领域，尤其涉及一种车辆的底盘线控系统、一种车辆和一种车辆的底盘线控系统的模式切换方法。

背景技术

线控底盘是自动驾驶系统不可或缺的一部分，它接收上层算法输出的执行命令，例如期望目标加速度、期望方向盘转角、期望档位及灯光控制等，并通过内部信号的转发最终控制车辆的机械结构完成对应的动作，故线控底盘是整个自动驾驶软件系统的硬件载体和体现方式。目前，自动驾驶线控底盘技术存在两种主流的方案，分别为外装机械机构方案和总线系统改造方案。

其中，外装机械结构方案一般由非整车厂和零部件公司所采纳，例如专注于软件开发的自动驾驶公司及互联网公司。该方案的缺点是1)大量外置机械结构造成内饰冗余，破坏车辆的造型美感；2)机械结构之间缺乏功能安全逻辑，埋下安全隐患。而总线系统改造方案虽然能够较大程度的保留车辆原始的外观、安全性和功能逻辑，但是，在相关技术中，如图1所示，一般是通过增加自动驾驶域控制器、三角开关和新增车载总线完成自动驾驶系统的接入的，该方案中需要断开各功能控制器和底盘系统的总线连接，采用三角开关分别将底盘总线、功能控制器和自动驾驶域控制器相连接，同时在软件层面上自动驾驶域控制器设计符合底盘系统需求的握手逻辑。

但是该方案存在以下缺陷：1)操作不便捷，每次进行原车辅助驾驶/自动驾驶切换的时候需要手动控制三角开关进行切换；2)存在功能失效隐患，部分控制器(例如泊车控制器)对功能安全有较高要求，当控制器与底盘关联系统握手失效后需要下电并重启车辆以进入下一个点火周期才能重新建立握手。故当自动驾驶域控制器因发生内部错误或功能关闭不发送控制指令时，则无法在该点火周期进行相应的控制，严重影响驾驶员的使用体验和驾驶安全性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的底盘线控系统，能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆的底盘线控系统的模式切换方法。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的底盘线控系统，该系统包括：感知控制模块，所述感知控制模块根据所述车辆上各传感器检测的车辆周围环境参数生成多个感知控制信号；可控开关模块，所述可控开关模块的第一端与所述感知控制模块相连；车身域控制器，所述车身域控制器与所述可控开关模块的第二端相连；数据转换模块，所述数据转换模块与所述可控开关模块的控制端相连；自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与所述可控开关模块的第三端相连，所述自动驾驶域控制器包括状态管理模块和功能控制模块，所述自动驾驶域控制器通过所述状态管理模块发送开关默认控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述可控开关模块处于默认状态，以便所述车身域控制器根据所述多个感知控制信号对所述车辆进行控制，以及在所述车辆处于静止状态且自动驾驶模式激活后通过所述状态管理模块发送开关切换控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述可控开关模块进行切换，以便所述功能控制模块输出的控制功能信号替代所述多个感知控制信号中的至少一个。

本发明实施例的底盘线控系统包括感知控制模块、可控开关模块、车身域控制器、数据转换模块和自动驾驶域控制器，其中，可控开关模块的第一端与感知控制模块相连、第二端与车身域控制器相连、第三端与自动驾驶域控制器相连、而控制端则与数据转换模块相连。自动驾驶域控制器包括有状态管理模块和功能控制模块，状态管理模块可以发送开关默认控制信号到数据转换模块中，以通过数据转换模块控制可控开关模块处于默认状态，以便车身域控制器可以根据感知控制模块所检测到的多个感知控制信号对车辆进行控制。在车辆处于静止状态并且自动驾驶模式激活后，可以通过状态管理模块发送开关切换控制信号到数据转换模块中，以通过数据转换模块控制可控开关进行切换，使得功能控制模块输出的控制功能信号可以替代多个感知控制信号中的至少一个。由此，本发明实施例的车辆的底盘线控系统，能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的底盘线控系统还可以具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述感知控制模块包括视觉控制单元、雷达控制单元和泊车控制单元，所述可控开关模块包括：第一继电器单元，所述第一继电器单元的第一端与所述视觉控制单元相连，所述第一继电器单元的第二端与所述车身域控制器相连，所述第一继电器单元的第三端与所述自动驾驶域控制器相连，所述第一继电器单元的控制端与所述数据转换模块相连；第二继电器单元，所述第二继电器单元的第一端与所述雷达控制单元相连，所述第二继电器单元的第二端与所述车身域控制器相连，所述第二继电器单元的第三端与所述自动驾驶域控制器相连，所述第二继电器单元的控制端与所述数据转换模块相连；第三继电器单元，所述第三继电器单元的第一端与所述泊车控制单元相连，所述第三继电器单元的第二端与所述车身域控制器相连，所述第三继电器单元的第三端与所述自动驾驶域控制器相连，所述第三继电器单元的控制端与所述数据转换模块相连。

根据本发明的一个实施例，所述自动驾驶域控制器还用于，在所述自动驾驶模式激活时，如果所述车辆处于行车状态，则通过所述状态管理模块输出第一开关切换控制信号和第二开关切换控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述第一继电器单元的第二端和第三端连通、和控制所述第二继电器单元的第二端和第三端连通，以便所述功能控制模块替代所述视觉控制单元和所述雷达控制单元。

根据本发明的一个实施例，所述自动驾驶域控制器还用于，在所述自动驾驶模式激活时，如果所述车辆处于泊车状态，则通过所述状态管理模块输出第三开关切换控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述第三继电器单元的第二端和第三端连通，以便所述功能控制模块替代所述泊车控制单元。

根据本发明的一个实施例，所述车身域控制器与所述第一继电器单元的第二端、所述第二继电器单元的第二端和所述第三继电器单元的第二端之间采用原车载总线进行连接，所述自动驾驶域控制器与所述第一继电器单元的第三端、所述第二继电器单元的第三端和所述第三继电器单元的第三端之间采用新增车载总线进行连接，所述自动驾驶域控制器与所述数据转换模块之间采用新增车载总线进行连接。

根据本发明的一个实施例，还包括车身控制单元，所述可控开关模块还包括第四继电器单元，所述车身控制单元与所述第四继电器单元的第一端相连，所述第四继电器单元的第二端与所述车身域控制器之间采用原车载总线进行连接，所述自动驾驶域控制器与所述第四继电器单元的第三端之间采用新增车载总线进行连接。

根据本发明的一个实施例，所述自动驾驶域控制器还用于，在所述车辆处于静止状态且接收到关闭自动驾驶指令时，控制所述车辆退出自动驾驶模式。

根据本发明的一个实施例，所述数据转换模块用于将所述状态管理模块发送的总线信号转换为电平信号。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括如上述实施例中的车辆的底盘线控系统。

本发明实施例的车辆，通过上述实施例中的车辆的底盘线控系统，能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种模式切换方法，该方法应用于第一方面实施例中的车辆的底盘线控系统，该方法包括：判断是否接收到自动驾驶模式激活指令；如果是，则在确定所述车辆处于静止状态时，通过所述状态管理模块发送开关切换控制信号至所述数据转换模块；所述数据转换模块根据所述开关切换控制信号控制所述可控开关模块进行切换，以便所述功能控制模块输出的控制功能信号替代所述多个感知控制信号中的至少一个。

根据本发明实施例的模式切换方法，首先，判断底盘线控系统是否接收到了自动驾驶模式激活指令，如果是，则可以在车辆处于静止状态的情况下，通过自动驾驶域控制器中的状态管理模块发送开关切换控制信号到数据转换模块中，然后该数据转换模块则可以根据开关切换控制信号控制可控开关模块进行切换，以使得自动驾驶域控制器中的功能控制模块所输出的控制功能信号替代多个感知控制信号中的至少一个。由此，本发明实施例的车辆的底盘线控系统的模式切换方法能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是相关技术中车辆的底盘线控系统的结构框图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的底盘线控系统的结构框图；

图3是根据本发明另一个实施例的车辆的底盘线控系统的结构框图；

图4是根据本发明实施例的车辆的结构框图；

图5是根据本发明实施例的底盘线控系统的模式切换方法流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的底盘线控系统及其模式切换方法、车辆。

图2是根据本发明一个实施例的车辆的底盘线控系统的结构框图。

如图2所示，本发明实施例底盘线控系统10包括感知控制模块11、可控开关模块12、车身域控制器13、数据转换模块14和自动驾驶域控制器15。

其中，感知控制模块11根据车辆上各传感器检测的车辆周围环境参数生成多个感知控制信号；可控开关模块12的第一端与感知控制模块相连；车身域控制器13与可控开关模块12的第二端相连；数据转换模块14与可控开关模块12的控制端相连；

自动驾驶域控制器15与可控开关模块12的第三端相连，自动驾驶域控制器15包括状态管理模块151和功能控制模块152，自动驾驶域控制器15通过状态管理模块151发送开关默认控制信号至数据转换模块14，以通过数据转换模块14控制可控开关模块12处于默认状态，以便车身域控制器13根据多个感知控制信号对车辆进行控制，以及在车辆处于静止状态且自动驾驶模式激活后通过状态管理模块151发送开关切换控制信号至数据转换模块14，以通过数据转换模块14控制可控开关模块12进行切换，以便功能控制模块152输出的控制功能信号替代多个感知控制信号中的至少一个。

具体地，参见图2，感知控制模块11中可以包括有多个感知单控制元，可控开关模块12中也可以包括有多个可控开关单元，可选地，该可控开关单元可以是继电器，每个感知控制模块单元分别与对应的可控开关单元的第一端连接。可以理解的是，车辆上还设置有多个传感器用于感知车辆周围环境的参数，然后感知控制模块11可以根据周围环境的参数对应生成多个感知控制信号。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，感知控制模块11所包括的感知控制单元可以有视觉控制单元111、雷达控制单元112和泊车控制单元113，各控制单元分别对应各自的可控开关，并且，各感知控制单元还对应其功能根据相应的传感器生成对应的感知控制信号。举例而言，泊车控制单元113可以根据位置传感器所获取到的环境参数生成对应的感知控制信号，其他感知控制单元可以参照驾驶员或者行业标准选择对应的传感器，在此不再赘述。

在该实施例中，可控开关模块12包括有第一继电器单元121、第二继电器单元122和第三继电器单元123，其中，第一继电器单元121的第一端与视觉控制单元111相连，第一继电器单元121的第二端与车身域控制器13相连，第一继电器单元121的第三端与自动驾驶域控制器15相连，第一继电器单元121的控制端与数据转换模块14相连；第二继电器单元122的第一端与雷达控制单元112相连，第二继电器单元122的第二端与车身域控制器13相连，第二继电器单元122的第三端与自动驾驶域控制器15相连，第二继电器单元122的控制端与数据转换模块14相连；第三继电器单元123的第一端与泊车控制单元113相连，第三继电器单元123的第二端与车身域控制器13相连，第三继电器单元123的第三端与自动驾驶域控制器15相连，第三继电器单元123的控制端与数据转换模块14相连。

如图2所示，自动驾驶域控制器15还包括有状态管理模块151和功能控制模块152，自动驾驶域控制器15通过状态管理模块151发送开关默认控制信号至数据转换模块14，以通过数据转换模块14控制可控开关模块12处于默认状态，以便车身域控制器13根据多个感知控制信号对车辆进行控制，以及在车辆处于静止状态且自动驾驶模式激活后通过状态管理模块151发送开关切换控制信号至数据转换模块14，以通过数据转换模块14控制可控开关模块12进行切换，以便功能控制模块152输出的控制功能信号替代多个感知控制信号中的至少一个。

具体地，在该实施例中，车辆可以以自动驾驶模式工作，也可以以普通驾驶模式工作，而具体以何种驾驶方式控制车辆工作，可以由用户自行选择，当然，在一些实施例中，也可以通过设置传感器对车辆进行监测的方式，自动为车辆的驾驶模式进行切换。本实施例以一种方式进行说明，具体地，本实施例中的自动驾驶域控制器15中设置有状态管理模块151和功能控制模块152，当车辆上电之后，可以默认车辆以非自动驾驶的模式进行驾驶，其中，自动驾驶域控制器15可以通过状态管理模块151发送开关默认控制信号至数据转换模块14中，使得数据转换模块14可以控制可控开关模块12中的继电器单元处于默认状态，即车辆处于非自动驾驶模式。需要说明的是，在车辆处于非自动驾驶模式时，车身域控制器13可以根据多个感知控制信号对车辆进行控制。

在非自动驾驶模式下，车身域控制器13与感知控制模块11之间进行握手并保持连接，然后在用户需要车辆处于自动驾驶模式时，则可以控制通过按压激活按键或者其他激活方式触发车辆进入自动驾驶模式中，需要说明的是，在车辆从非自动驾驶模式切换至自动驾驶模式的过程中，车辆可以处于静止状态，以保证驾驶员的安全和防止对车辆造成损坏。在车辆的自动驾驶模式被激活之后，则可以通过状态管理模块151发送对应的开关切换控制信号至数据转换模块14中，从而可以通过数据转换模块14对该开关切换控制信号进行转换，生成格式相对应的控制信号，进而控制可控开关模块12中的继电器单元进行切换，使得功能控制模块152所输出的控制功能信号可以替代多个感知控制信号中的至少一个。

可以理解的是，在该实施例中，可以仅控制车辆的某些功能进入自动模式，如泊车功能，例如，在停车过程中，由于驾驶员的停车技术一般，所以可以通过激活自动驾驶模式中的泊车控制单元113，从而使得车辆可以进行自动泊车，而其他的视觉控制单元111等则不进入自动驾驶模式，进而完成自动泊车。当然，也可以全部都进入自动驾驶模式，全由自动驾驶域控制器15对车辆进行控制。需要说明的是，无论车辆是部分功能进入自动驾驶模式，还是整车进入自动驾驶模式，为保证驾驶员的安全和驾驶体验，驾驶员都可以随时退出自动驾驶模式。

需要说明的是，在一些实施例中，数据转换模块14可以用于将状态管理模块151发送的总线信号转换为电平信号，从而能够保证数据转换模块14能够准确地对可控开关模块12中的各个继电器进行控制。

在该实施例中，如图2所示，自动驾驶域控制器15还用于，在自动驾驶模式激活时，如果车辆处于行车状态，则通过状态管理模块151输出第一开关切换控制信号和第二开关切换控制信号至数据转换模块14，以通过数据转换模块14控制第一继电器单元121的第二端和第三端连通、和控制第二继电器单元122的第二端和第三端连通，以便功能控制模块152替代视觉控制单元111和雷达控制单元112。

具体地，如果驾驶员是在车辆处于行驶状态中激活自动驾驶模式的，那么设置在自动驾驶域控制器15中的状态管理模块151则可以输出第一开关切换控制信号和第二开关切换控制信号，其中，第一开关切换控制信号经过数据转换模块14转换为对应的电平信号之后，则可以对第一继电器单元121进行控制，使得第一继电器单元121的第二端与第三端连通，从而可以使得自动驾驶域控制器15中的功能控制模块152可以替代视觉控制单元111进行工作，即视觉控制单元111进入自动驾驶模式。同理的，第二开关切换控制信号经过数据转换模块14进行转换之后，也可以控制与其对应的第二继电器单元122的第二端和第三端连通，从而使得功能控制模块152也能够替代雷达控制单元112进行工作，也就是说，雷达控制单元112也进入了自动驾驶模式。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，自动驾驶域控制器15还用于，在自动驾驶模式激活时，如果车辆处于泊车状态，则通过状态管理模块151输出第三开关切换控制信号至数据转换模块14，以通过数据转换模块14控制第三继电器单元123的第二端和第三端连通，以便功能控制模块152替代泊车控制单元113。

具体地，在该实施例中，可以通过在车辆上设置传感器用于检测车辆是否进入泊车状态，当检测到车辆处于泊车状态，并且此时驾驶员激活了自动驾驶模式，那么可以通过状态管理模块151输出第三开关切换控制信号，该第三开关切换控制信号经过数据转换模块14进行转换之后，可以生成一个用于控制第三继电器单元123的信号，在第三继电器单元123接收到数据转换模块14之后，则将第二端和第三端连通，使得功能控制模块152可以替换泊车控制单元113进行工作。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，车身域控制器13与第一继电器单元121的第二端、第二继电器单元122的第二端和第三继电器单元123的第二端之间采用原车载总线进行连接，自动驾驶域控制器15与第一继电器单元121的第三端、第二继电器单元122的第三端和第三继电器单元123的第三端之间采用新增车载总线进行连接，自动驾驶域控制器15与数据转换模块14之间采用新增车载总线进行连接。

具体地，可以理解的是，在原车中，车辆域控制器13就已经与视觉控制单元111、雷达控制单元112和泊车控制单元113连接，本实施例中通过设置可控开关模块12可以设置在视觉控制单元111、雷达控制单元112和泊车控制单元113与车身域控制器13之间，所以可以采用原车载从先进行连接，而不需要再新增，以最大程度的保留原车设备和外观。而本实施例中的自动驾驶域控制器15和数据转换模块14是新增设的，所以自动驾驶域控制器15与第一继电器单元121的第三端、第二继电器单元122的第三端和第三继电器单元123的第三端之间可以采用新增车载总线进行连接，并且自动驾驶域控制器15与数据转换模块14之间也可以采用新增车载总线进行连接，以保证各模块之间能够正常工作。

在该实施例中，如图3所述，车辆的底盘线控系统10还包括车身控制单元16，可控开关模块12还包括第四继电器单元124，车身控制单元16与第四继电器单元124的第一端相连，第四继电器单元124的第二端与车身域控制器13之间采用原车载总线进行连接，自动驾驶域控制器15与第四继电器单元124的第三端之间采用新增车载总线进行连接。

具体地，本实施例中的车身控制单元16可以是雨刮器控制单元等，或者是其他车身的控制单元，将车身控制单元16与第四继电器124进行连接，并且第四继电器124也与数据转换模块14进行连接。在进入自动驾驶模式之后，自动驾驶域控制器15中的状态管理模块151则可以将信号发送至数据转换模块14中，经过转换之后对第四继电器124进行控制，以使功能控制模块152能够代替车身控制单元16。

在本发明的一个实施例中，如图1或2所示，自动驾驶域控制器15还用于，在车辆处于静止状态且接收到关闭自动驾驶指令时，控制车辆退出自动驾驶模式。

具体地，在该实施例中，当车辆处于自动驾驶模式中，状态管理模块151需要在确认用户已经关闭了自动驾驶模式，并且当前车辆处于静止状态的时候，才控制车辆退出自动驾驶模式，以防止车辆在行驶过程中进行系统模式切换而造成了危险行车，造成了用户的行驶安全，同时还降低了车辆的使用寿命。

由此，本发明实施例的车辆的底盘线控系统能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

图4是根据本发明实施例的车辆的结构框图。

进一步地，如图4所示，本发明提出了一种车辆100，该车辆100包括上述实施例中的车辆的底盘线控系统10。

本发明实施例的车辆，通过上述实施例中的车辆的底盘线控系统，能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

图5是根据本发明实施例的底盘线控系统的模式切换方法流程示意图。

进一步地，如图5所示，本发明实施例提出了一种如上述实施例的车辆的底盘线控系统的模式切换方法，该方法包括以下步骤：S10，判断是否接收到自动驾驶模式激活指令。S20，如果是，则在确定车辆处于静止状态时，通过状态管理模块发送开关切换控制信号至数据转换模块。S30，数据转换模块根据开关切换控制信号控制可控开关模块进行切换，以便功能控制模块输出的控制功能信号替代多个感知控制信号中的至少一个。

具体地，本实施例可以应用于车辆的控制器，首先判断该车辆是否接收到自动驾驶模式激活指令，如果接收到了，则进一步确定当前车辆的状态是否处于静止状态，如果没有接收到自动驾驶模式激活指令则持续检测。在接收到激活指令并且车辆处于静止状态时，则通过状态管理模块发送开关切换控制信号至数据转换模块中，可以理解的是，如果接收到了自动驾驶模式激活指令，但是当前车辆的状态并不处于静止状态，则可以向驾驶员发出提醒信息以告知驾驶员执行当前操作存在危险行车风险。在前述条件都满足并且数据转换模块接收到开关切换控制信号之后，则可以根据开关切换控制信号控制可控开关模块进行切换，以使得功能控制模块输出的控制功能信号能够替代多个感知控制信号中的至少一个。

需要说明的是，本发明实施例中的模式切换方法的具体实施方式可以参照上述实施例中的车辆的底盘线控系统的执行过程，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的车辆的底盘线控系统的模式切换方法能够提高车辆自动驾驶的智能化程度，消除功能消失的隐患，提升驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。

在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的底盘线控系统，其特征在于，包括：

感知控制模块，所述感知控制模块根据所述车辆上各传感器检测的车辆周围环境参数生成多个感知控制信号；

可控开关模块，所述可控开关模块的第一端与所述感知控制模块相连；

车身域控制器，所述车身域控制器与所述可控开关模块的第二端相连；

数据转换模块，所述数据转换模块与所述可控开关模块的控制端相连；

自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与所述可控开关模块的第三端相连，所述自动驾驶域控制器包括状态管理模块和功能控制模块，所述自动驾驶域控制器通过所述状态管理模块发送开关默认控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述可控开关模块处于默认状态，以便所述车身域控制器根据所述多个感知控制信号对所述车辆进行控制，以及在所述车辆处于静止状态且自动驾驶模式激活后通过所述状态管理模块发送开关切换控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述可控开关模块进行切换，以便所述功能控制模块输出的控制功能信号替代所述多个感知控制信号中的至少一个。

2.如权利要求1所述的车辆的底盘线控系统，其特征在于，所述感知控制模块包括视觉控制单元、雷达控制单元和泊车控制单元，所述可控开关模块包括：

第一继电器单元，所述第一继电器单元的第一端与所述视觉控制单元相连，所述第一继电器单元的第二端与所述车身域控制器相连，所述第一继电器单元的第三端与所述自动驾驶域控制器相连，所述第一继电器单元的控制端与所述数据转换模块相连；

第二继电器单元，所述第二继电器单元的第一端与所述雷达控制单元相连，所述第二继电器单元的第二端与所述车身域控制器相连，所述第二继电器单元的第三端与所述自动驾驶域控制器相连，所述第二继电器单元的控制端与所述数据转换模块相连；

第三继电器单元，所述第三继电器单元的第一端与所述泊车控制单元相连，所述第三继电器单元的第二端与所述车身域控制器相连，所述第三继电器单元的第三端与所述自动驾驶域控制器相连，所述第三继电器单元的控制端与所述数据转换模块相连。

3.如权利要求2所述的车辆的底盘线控系统，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还用于，在所述自动驾驶模式激活时，如果所述车辆处于行车状态，则通过所述状态管理模块输出第一开关切换控制信号和第二开关切换控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述第一继电器单元的第二端和第三端连通、和控制所述第二继电器单元的第二端和第三端连通，以便所述功能控制模块替代所述视觉控制单元和所述雷达控制单元。

4.如权利要求2所述的车辆的底盘线控系统，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还用于，在所述自动驾驶模式激活时，如果所述车辆处于泊车状态，则通过所述状态管理模块输出第三开关切换控制信号至所述数据转换模块，以通过所述数据转换模块控制所述第三继电器单元的第二端和第三端连通，以便所述功能控制模块替代所述泊车控制单元。

5.如权利要求2-4中任一项所述的车辆的底盘线控系统，其特征在于，所述车身域控制器与所述第一继电器单元的第二端、所述第二继电器单元的第二端和所述第三继电器单元的第二端之间采用原车载总线进行连接，所述自动驾驶域控制器与所述第一继电器单元的第三端、所述第二继电器单元的第三端和所述第三继电器单元的第三端之间采用新增车载总线进行连接，所述自动驾驶域控制器与所述数据转换模块之间采用新增车载总线进行连接。

6.如权利要求5所述的车辆的底盘线控系统，其特征在于，还包括车身控制单元，所述可控开关模块还包括第四继电器单元，所述车身控制单元与所述第四继电器单元的第一端相连，所述第四继电器单元的第二端与所述车身域控制器之间采用原车载总线进行连接，所述自动驾驶域控制器与所述第四继电器单元的第三端之间采用新增车载总线进行连接。

7.如权利要求1所述的车辆的底盘线控系统，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还用于，在所述车辆处于静止状态且接收到关闭自动驾驶指令时，控制所述车辆退出自动驾驶模式。

8.如权利要求1-7中任一项所述的车辆的底盘线控系统，其特征在于，所述数据转换模块用于将所述状态管理模块发送的总线信号转换为电平信号。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的车辆的底盘线控系统。

10.一种如权利要求1-8中任一项所述的车辆的底盘线控系统的模式切换方法，其特征在于，包括：

判断是否接收到自动驾驶模式激活指令；

如果是，则在确定所述车辆处于静止状态时，通过所述状态管理模块发送开关切换控制信号至所述数据转换模块；

所述数据转换模块根据所述开关切换控制信号控制所述可控开关模块进行切换，以便所述功能控制模块输出的控制功能信号替代所述多个感知控制信号中的至少一个。

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