CN110614967A - 一种无人驾驶车辆的线控底盘系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：包括底盘车架、悬架系统、电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置；本发明中结构简单可靠、控制精度高、通过性能好、效率高、维护方便、能够为无人驾驶车辆提供可靠的线控底盘系统，且该新型线控底盘系统可实现不分前后方向的双向行驶。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的线控底盘系统。
背景技术
随着无人驾驶技术的高速发展和日渐成熟，无人驾驶技术中包含的感知层、决策层、控制层和执行层均成为行业研究的热点方向。支持无人驾驶车辆的线控底盘系统技术方案的研究也越来越多，同时也涌现出各种不同的研究成果。但常见的线控底盘系统技术主要是基于传统车辆的底盘进行改装，将传统的制动、转向及驱动系统通过加装伺服电机的方式实现线控。通过此种方式改装成的线控底盘存在改装困难、控制精度较低，可靠性差，且不易于实现批量化生产，很难达到量产的要求。本发明的目的是提供一种可以实现结构简单、控制精度高、通过性好、通用性强并易于实现量产化的无人驾驶车辆线控底盘系统，且该新型线控底盘系统可实现不分前后方向的双向行驶。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种无人驾驶车辆的线控底盘系统及其控制策略，能够解决现有无人驾驶车辆底盘系统改装困难、控制精度低、通过性差、可靠性差且不容易量产化等问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其创新点在于：包括底盘车架、悬架系统、电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置；
所述的四轮独立驱动系统通过悬架系统安装于底盘车架；所述的电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置均安装于底盘车架上；
所述底盘车架采用焊接形式或者冲压形式制作而成，底盘车架上设置连接支架接口，用于安装固定悬架系统、电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置。
进一步的，所述域控制器CDM通过CAN总线与线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置以及电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统进行网络通讯。
进一步的，所述四轮独立驱动系统包括轮毂电机、驱动控制器，其中驱动控制器与域控制器CDM通讯，由域控制器CDM控制；所述四轮独立驱动系统采用四个独立的轮毂电机分别与四个驱动控制器相连，用于独立控制各个轮毂电机。
进一步的，所述线控四轮独立转向装置包括转向电机、转向控制器及转向机构，其中转向控制器与域控制器CDM通讯，由域控制器CDM控制；四轮独立转向装置采用四个独立转向电机及转向控制器，分别控制四个车轮实现独立转向。
进一步的，所述线控行车制动装置分别作用于四个车轮。
进一步的，所述线控电子驻车装置分别作用于四个车轮，可根据线控底盘系统工况启用部分驻车或者全驻车功能。
本发明的优点在于：
1）本发明中结构简单可靠、控制精度高、通过性能好、效率高、维护方便、能够为无人驾驶车辆提供可靠的线控底盘系统，且该新型线控底盘系统可实现不分前后方向的双向行驶。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统的结构示意图。
具体实施方式
下面的实施例可以使本专业的技术人员更全面地理解本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
如图1所示的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，包括底盘车架1、悬架系统2、电池系统3、电控系统4、四轮独立驱动系统5、域控制器CDM 6、线控行车制动装置7、线控电子驻车装置8以及线控四轮独立转向装置9。
底盘车架1通过各连接支架接口分别与悬架系统2、电池系统3、电控系统4、域控制器CDM 6、线控行车制动装置7、线控电子驻车装置8以及线控四轮独立转向装置9连接固定。
四轮独立驱动系统5通过悬架系统2固定于底盘车架1上。
域控制器CDM 6可通过CAN网络接收各种控制信号指令，从而进行控制电控系统4，以驱动四轮独立驱动系统5实现工作。
域控制器CDM 6可通过CAN网络接收各种控制信号指令，从而进行控制线控行车制动装置7，以实现线控底盘系统的停车或者减速的工作。
域控制器CDM 6可通过CAN网络接收各种控制信号指令，从而进行控制线控电子驻车装置8，以实现线控底盘系统部分车轮驻车或四轮驻车的工作。
域控制器CDM 6可通过CAN网络接收各种控制信号指令，从而进行控制线控四轮独立转向装置9，以实现线控底盘系统部分车轮转向或四轮全转向的动作，以便更好地通过狭小的空间。
本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：包括底盘车架、悬架系统、电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置；
所述的四轮独立驱动系统通过悬架系统安装于底盘车架；所述的电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置均安装于底盘车架上；
所述底盘车架采用焊接形式或者冲压形式制作而成，底盘车架上设置连接支架接口，用于安装固定悬架系统、电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：所述域控制器CDM通过CAN总线与线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置以及电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统进行网络通讯。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：所述四轮独立驱动系统包括轮毂电机、驱动控制器，其中驱动控制器与域控制器CDM通讯，由域控制器CDM控制；所述四轮独立驱动系统采用四个独立的轮毂电机分别与四个驱动控制器相连，用于独立控制各个轮毂电机。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：所述线控四轮独立转向装置包括转向电机、转向控制器及转向机构，其中转向控制器与域控制器CDM通讯，由域控制器CDM控制；四轮独立转向装置采用四个独立转向电机及转向控制器，分别控制四个车轮实现独立转向。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：所述线控行车制动装置分别作用于四个车轮。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：所述线控电子驻车装置分别作用于四个车轮，可根据线控底盘系统工况启用部分驻车或者全驻车功能。
Priority Applications (1)
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Publications (1)
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| CN110614967A true CN110614967A (zh) | 2019-12-27 |
Family
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Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111775721A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-10-16 | 清华大学 | 全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置 |
| CN113147740A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-23 | 北京汽车研究总院有限公司 | 车辆的底盘线控系统及其模式切换方法、车辆 |
| CN113895215A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-07 | 酷哇环境技术有限公司 | 一种全向移动底盘系统 |
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| CN113147740B (zh) * | 2021-03-16 | 2022-11-04 | 北京汽车研究总院有限公司 | 车辆的底盘线控系统及其模式切换方法、车辆 |
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