JP2015082234A - 電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ROM13は、モータ80を制御するときに用いる制御データ41を記憶している。RAM14は、制御データ41を一時的に記憶可能である。マイコン11は、機能部51、52、53を実行するとき、RAM14に記憶された制御データ41を読み出し、読み出した制御データ41を用いて演算を行うことによりモータ80を制御する。マイコン11は、機能部51、52、53を実行するタイミングとは関係ない、所定の周期で周期読み出し部60を実行し、RAM14に記憶された制御データ41を読み出す。マイコン11は、機能部51、52、53、または、周期読み出し部60を実行することにより制御データ41が読み出されたとき、制御データ41の異常を検出可能である。
【選択図】図4
Description
ROMは、制御対象を制御するときに用いる制御データを記憶している。RAMは、制御データを一時的に記憶可能である。制御手段は、RAMに記憶された制御データを読み出し、読み出した制御データを用いて演算を行うことにより制御対象を制御する。
(一実施形態)
本発明の一実施形態による電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図1に示す。
電動パワーステアリング装置1には、ハンドル91に接続されたステアリングシャフト92にトルクセンサ94が設けられている。トルクセンサ94は、運転者からハンドル91(ステアリングシャフト92)に入力される操舵トルクを検出する。
これにより、運転者がハンドル91を回転させると、ハンドル91に接続されたステアリングシャフト92が回転し、ステアリングシャフト92の回転運動は、ピニオンギア96によってラック軸97の直線運動に変換され、ラック軸97の直線運動変位に応じた角度について一対の車輪98が操舵される。
この構成により、電動パワーステアリング装置1は、ハンドル91の操舵を補助するための操舵アシストトルクをモータ80から発生し、ステアリングシャフト92に伝達する。
ROM13は、CPU12が実行する各種プログラム等が記憶されている、読み出し専用の記憶素子である。本実施形態では、ROM13は、モータ80を制御するためのプログラムや数値データ等を制御データとして記憶している。
バス15は、CPU12とROM13とRAM14との間を電気的に接続している。バス15は、CPU12とROM13とRAM14との間でアドレスや制御データを伝達するための信号ラインである。
より詳細には、図3に示すように、ECC回路部30は、ECC生成部31、エラー検出部32およびエラー訂正部33を有している。
また、本実施形態では、ROM13には、機能51、52、53の他にも、モータ80の駆動を制御するときに実行するプログラム(機能)が記憶されている。よって、これらのプログラムを実行するときも、RAM14から制御データ41が読み出され、上記ECC回路部30により制御データ41のエラーの検出と訂正とが行われる。
マイコン11は、ECU10の電源がオンされると、比較的短い所定の周期で図5に示す一連の処理S100を実行する。
S102では、マイコン11は、S101で取得した先頭アドレスを読み出しアドレスポインタに設定する。その後、処理はS103へ移行する。
S105では、読み出しアドレスポインタに設定されているアドレスの値を所定の値分大きな値に更新する。その後、処理はS103へ戻る。
ここで、マイコン11およびECC回路部30は、特許請求の範囲における「異常検出手段」に対応している。また、マイコン11は、特許請求の範囲における「リセット手段」および「停止手段」に対応している。
時刻t0でRAM14が故障し、制御データ41に2ビット以上のエラーが生じたとする。
時刻t1で機能部51、52、53のいずれかが実行されると、制御データ41の読み出しが行われる。これにより、制御データ41のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が1になる。
時刻t3で周期読み出し部60が実行されると、制御データ41の読み出しが行われる。これにより、制御データ41のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が3になる。
時刻t5で機能部51、52、53のいずれかが実行されると、制御データ41の読み出しが行われる。これにより、制御データ41のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が5になる。
ところで、電子制御装置(ECU)が電動パワーステアリング装置のモータの駆動制御に用いられる場合、電子制御装置によるモータの制御が異常になると、運転者の操舵に関するフィーリングに大きく影響する。本実施形態では、ECU10は、モータ80を制御するための制御データ41に異常が生じた場合、短期間で異常を検出することができる。そのため、制御データ41に異常が発生しているとき、短期間でECU10をリセットまたは停止することができ、異常な制御データ41によるモータ80の誤作動を防ぐことができる。したがって、制御データ41の異常検出の遅れにより運転者の操舵に関するフィーリングが低下するのを抑制することができる。
上述の実施形態では、マイコン11は、制御データ41に2ビット以上のエラーを検出したとき、ECC回路部30から割り込みコントローラ22にエラー検出信号を出力し、制御データ41の異常として検出する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、マイコン11は、制御データ41に1ビットのエラーを検出したときも、ECC回路部30から割り込みコントローラ22にエラー検出信号を出力し、制御データ41の異常として検出することとしてもよい。この場合、電子制御装置は、制御データのエラーに対し敏感なシステムとして設定される。
また、本発明の他の実施形態では、マイコン11は、周期読み出し部60を実行するとき、周期読み出しセクション以外に記憶されている制御データを読み出してもよい。また、重要な制御データを、周期読み出しセクション以外に記憶してもよい。
このように、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
11 ・・・マイコン(異常検出手段、制御手段、周期読み出し手段)
13 ・・・ROM
14 ・・・RAM
30 ・・・ECC回路部(異常検出手段)
41 ・・・制御データ
51、52、53 ・・・機能部(制御手段)
60 ・・・周期読み出し部(周期読み出し手段)
80 ・・・モータ(制御対象)
Claims (8)
- 制御対象(80)を制御する電子制御装置(10)であって、
前記制御対象を制御するときに用いる制御データ(41)を記憶するROM(13)と、
前記制御データを一時的に記憶可能なRAM(14)と、
前記RAMに記憶された前記制御データを読み出し、読み出した前記制御データを用いて演算を行うことにより前記制御対象を制御する制御手段(11、51、52、53)と、
前記制御手段が前記制御データを読み出すタイミングとは関係ない所定の周期で前記RAMに記憶された前記制御データを読み出す周期読み出し手段(11、60)と、
前記制御手段または前記周期読み出し手段により前記制御データが読み出されたとき、前記制御データの異常を検出可能な異常検出手段(11、30)と、
を備える電子制御装置。 - 前記異常検出手段は、前記制御手段または前記周期読み出し手段により読み出された前記制御データに2ビット以上のエラーが存在する場合、前記制御データの異常として検出することを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記異常検出手段は、前記制御手段または前記周期読み出し手段により読み出された前記制御データに1ビット以上のエラーが存在する場合、前記制御データの異常として検出することを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記制御手段または前記周期読み出し手段により読み出された前記制御データに1ビットのエラーが存在する場合、当該エラーを訂正可能なエラー訂正手段(33)をさらに備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の電子制御装置。
- 前記周期読み出し手段は、前記RAMに記憶された前記制御データのうち所定のアドレス範囲に記憶された前記制御データを読み出すことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の電子制御装置。
- 前記異常検出手段が検出した異常の回数が所定の回数を超えた場合、前記電子制御装置を再起動によりリセットするリセット手段(11)をさらに備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の電子制御装置。
- 前記リセット手段が前記電子制御装置をリセットした回数が所定の回数を超えた場合、前記電子制御装置を停止する停止手段(11)をさらに備えることを特徴とする請求項6に記載の電子制御装置。
- 請求項1〜7のいずれか一項に記載の電子制御装置(10)と、
前記電子制御装置によって制御され、操舵アシストトルクを出力可能なモータ(80)と、
を備える電動パワーステアリング装置(1)。
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- 2013-10-23 JP JP2013220257A patent/JP2015082234A/ja active Pending
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2014
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