JP5289758B2 - バンド又はワイヤの形状をした半製品材料をプレスに断続的に供給する装置 - Google Patents

Description

本発明は、バンド又はワイヤの形状をした半製品材料をプレスに断続的に供給する装置に関する。

現在、小型のプレス打抜き部品の工業生産においては、高速プレスが使用されており、該プレスには、バンド又はワイヤの形状をした半製品材料が同期供給装置によって供給される。半製品材料は、送り出しのため、該供給装置で２つのローラーの間、又は１対の変位グリッパーでクランプされる。そして、対向する該ローラーの特定の回転角度を有する回転運動、あるいは前記対の変位グリッパーの直線運動によって、半製品材料は送り出される。
半製品材料を送り出した後、その都度、前記ローラー又は前記対の変位グリッパーは、半製品材料のクランプを停止して、再び開始位置に戻る。その場合、半製品材料は、クランプガイド又は１対のクランプグリッパーでクランプされ、固定される。その後、付加的に途中でのリフティング工程を任意に実施した後、次の送り出し作業が行われる。リフティング工程では、プレスの位置決め用部材を用いて半製品材料を正確に位置決めするために、半製品材料は、短時間、供給装置において解放される。

現在知られているローラー型の送り出し装置は、比較的コンパクトで、安価で、そして頑丈であるという長所を有しており、また、比較的送り出しの頻度が高い場合に適している。しかしながら、該装置には、傷つきやすい半製品材料には適さないという大きな欠点がある。その理由は、ローラーとの接触面が直線状であるため、半製品材料は、ローラーで送り出されている間、強大な接触圧力を受けることになり、これによって、ほとんど必ずマークや傷が生じることになるからである。

それとは対照的に、今日知られているグリッパー型の送り出し装置は、非常に傷つきやすい半製品材料の作業に対して理想的である。その理由は、送り出しの間、半製品材料は、ローラーで送られるのではなく、グリッパーの中の比較的大きな範囲の個々の位置でのみクランプされるため、送り出し部材と半製品材料との間の接触が局部的に起こり、また、重要なことは、表面に加わる圧力が小さくなるからである。
しかしながら、現在知られているグリッパー型の送り出し装置は、比較的低い送り出し頻度の場合にだけ、使用可能であるという重大な欠点がある。

したがって、本発明の目的は、類似するローラー型の送り出し装置と同様の送り出し頻度を可能にしたグリッパー型の送り出し装置、すなわち、ローラー型とグリッパー型の２つの概念における送り出しの長所を併せ持ったグリッパー型の送り出し装置を提供することにある。

上記目的は、本願請求項１に係る送り出し装置によって達成される。

バンド又はワイヤの形状をした半製品材料をプレスに断続的に供給するための本発明に係る装置は、１対の変位グリッパーを有する。この変位グリッパーは、送り出し段階において半製品材料を送り出し、動作中、前後、好ましくは直線状に前後に移動する。
また、上記装置は、移動しない１対のクランプグリッパーを有する。このクランプグリッパーにより、半製品材料は、非送り出し段階、すなわち、半製品材料が静止している段階において保持、固定される。
また、上記装置は、ロッカードライブを備えたコントロールロッカーを有する。このロッカードライブは、コントロールロッカーの一方のコントロール端部に連結される。
前記対の変位グリッパーと前記対のクランプグリッパーは、作動中、ロッカードライブを備えたコントロールロッカーのコントロール端部の往復運動によって交互に開閉することができるように、機械的にコントロールロッカーに連結される。そうすることによって、上記装置は、半製品材料の送り出しと、半製品材料の保持、固定を交互に行うことができる。この場合、前記コントロールロッカー、前記対の変位グリッパー、及び前記対のクランプグリッパーは、次のように、設計及び相互の連結がなされる。すなわち、ロッカードライブにより、コントロールロッカーのコントロール端部に保持力又は作動力が付加されない場合は、前記対の変位グリッパーとクランプグリッパーの両方が閉じる。つまり、ロッカードライブを介してコントロールロッカーのコントロール端部に力が導入されない状況となり、ロッカードライブによりコントロール端部に力が導入されない状態となる。別の言葉で言えば、前記コントロールロッカー、前記対の変位グリッパー、及び前記対のクランプグリッパーを有するシステムは、コントロール端部がロッカードライブから解放されている場合は、前記コントロールロッカー、前記対の変位グリッパー、及び前記対のクランプグリッパーを含むシステムの重量及び／又は該システムに作用する弾性力によって、前述した２つの対のグリッパーが閉じるか、閉じたままの状態になるように設計される。

本発明によれば、前記コントロールロッカー、前記対の変位グリッパー、及び前記対のクランプグリッパーを有するシステムの設計により、従来のものよりも、実質的に高い送り出し頻度で作動させることができるグリッパーフィーディング装置が得られる。
また、本発明に係る送り出し装置によれば、ドライブシステムからのコントロールロッカーに向けられた力の方向が変化するため、特に耐久性のある設計が可能になる。特に好ましい態様として、コントロールロッカーにジャーナル軸受けを設けると、上記作用が変化する結果、スライディング面に好適量の潤滑剤が供給される。

上記装置の好ましい態様としては、前述した２つの対のグリッパーを、コントロールロッカーの回転軸に対して横方向になるようにして、互いに離れた所でコントロールロッカーに連結し、前記対の変位グリッパーとコントロールロッカーとの連結点を、前記対のクランプグリッパーの連結点とコントロールロッカーのコントロール端部との間、好ましくは、それらの間の中間とする。こうすることにより、非送り出し段階における前記対のクランプグリッパーの型締力よりも、送り出し段階における前記対の変位グリッパーの型締力が大きくなるという利点が得られる。このことが好ましい理由は、前記対の変位グリッパーは、摩擦力だけでなく、送り出される半製品材料の慣性質量を克服しなくてはならないからである。

別の好ましい態様としては、ロッカードライブを備えたコントロールロッカーのコントロール端部の上下運動によって、前記クランプグリッパーと前記変位グリッパーが交互に開閉するように上記装置を設計する。こうすることにより、前記グリッパーと前記コントロールロッカーとの間の簡単な連結が可能となり、該コントロールロッカーと該連結部材の重量を、グリッパーを閉じるために利用することができるという利点が得られる。

さらに別の好ましい態様としては、１又はそれ以上のプレストレスばね要素、好ましくは１又はそれ以上のプレストレス圧縮ばね及び／又は引張りばねを、前記対のグリッパーが閉じるのを該ばねの弾性力が補助するように、コントロールロッカーに係合させる。その結果、ロッカードライブを介して前記グリッパーを閉じるために、最大でも低い動作力を付与すれば慣性力が克服される。そして、それによって、動作中、迅速に閉じることが容易となり、また、前記グリッパーの型締力を、わずかな範囲内に設定することができる。

この場合、前記対のクランプグリッパーと前記対の変位グリッパーを、コントロールロッカーの回転軸に対して横方向になるようにして、互いに離れた点でコントロールロッカーに連結させることが好ましい。また、ばね要素の力の係合点、あるいは、ばね要素が複数の場合には、その結果として生じるばね要素の力の係合点を、特に前記グリッパーの２つの連結点の間にある部分の中間に位置させることが好ましい。その結果、前述した２対のグリッパーに対して、実質的に均衡のとれた弾性力の配分となる。

上記装置の他の好ましい態様は、前記対のクランプグリッパーと前記対の変位グリッパーが上半部と下半部を有し、これらは該グリッパーを閉じるために、互いに近づくように移動することができ、また、該グリッパーを開くために、互いに離れるように移動することができるものである。
この場合、前記グリッパーの下半部は、閉じる方向に動かないように設計し、前記グリッパーの上半部は、閉じる方向に動くように設計する。こうすることにより、前記グリッパーの下半部のクランプ面と、全厚さに対応した供給台の面とが実質的に一直線となる状態にすることができるため、バンド又はワイヤの厚さに簡単にセットできるという利点が得られる。

上記装置の別の好ましい態様は、上記装置の前記対のクランプグリッパーと前記対の変位グリッパーが、該グリッパーが閉じる方向に移動できない非可動側グリッパーと、該グリッパーが閉じる方向に移動できる可動側グリッパーを有するものである。この場合、前記対のグリッパーの可動側グリッパーは、次のようにコントロールロッカーに連結される。すなわち、それぞれの前記対のグリッパーが開閉する間、前記対のグリッパーの連結点付近を、前記グリッパーの可動側グリッパーの開閉移動する方向と実質的に同じ方向にコントロールロッカーが動くように、コントロールロッカーに連結させる。例えば、前記グリッパーの可動側グリッパーが上昇すると、同様にコントロールロッカーが上昇し、可動側グリッパーが下降すると、同様にコントロールロッカーは下降する。その結果、前記対のクランプグリッパーと前記対の変位グリッパーを単一の連結ロッドを介してコントロールロッカーに連結させる設計が可能になる。そして、このことは、直接的な連結であるため、また、追加的なコスト、無用な質量、及びあそび（機械などの動きのゆとり）に結びつく不必要な移動部材を削除できるため、好ましい。

上記装置の別の好ましい態様としては、コントロールロッカーのコントロール端部を往復運動させるため、ロッカードライブが負荷方向及び解放方向の両方に動作力を伝達できるように、ロッカードライブを設計する。この設計は、連結ロッド又はエキセントリックドライブの形態とすることが好ましい。このタイプのドライブを用いると、高い送り出し頻度を達成することが可能になる。その理由は、しかるべき時間内に、慣性質量によって重量及び／又は弾性力による解放運動が起きない場合には、ロッカードライブによって解放運動が抑制されるからである。

上記装置の別の好ましい態様としては、コントロールロッカーを、連結ロッドを介して本装置のフィックス部材に連結させる。そうすることにより、コントロールロッカーは、動作中、前記対のクランプグリッパーと前記対の変位グリッパーとの連結点と組み合わさって、ハウジングに関して規定した所に正確に位置付けられる。
この場合、コントロールロッカーと連結ロッドとの連結点を、前述した２つの対のグリッパーのうちの１対の連結点と一致させると、共通の連結点を形成することができ、これにより生産費用と利用スペースを節約できるという利点が得られるため好ましい。この場合、連結ロッドの連結点は、前述した２つの対のグリッパーのうち、コントロールロッカーのコントロール端部に近い方の対のグリッパーの連結点に一致させると好ましい。その結果、可能な限り長い連結ロッドの長さ（取付け部での回転角度が可能な限り小さいため、コントロールロッカーの水平方向の運動が最小になる。動力学的観点から好ましい。）と、可能な限り短い連結ロッドの長さ（軸受け点での回転角度が可能な限り大きいため、軸受けの損傷が防止される。取付けの観点から好ましい。）との間における、両者の兼ね合いをうまく調節した設計が可能になる。

上記装置の別の好ましい態様としては、コントロールロッカーへの全部の力の導入点、あるいは、同一の力に対して複数の導入点がある場合には、それぞれの力の導入点を、コントロールロッカーの回転軸に対して直角である平面内に位置させる。そうすることにより、動作中、コントロールロッカーのねじり運動がなくなる。この場合、力の導入点が位置する平面は、動作中、上記装置によって送り出される半製品材料の長手方向軸を貫通するものであることが好ましい。これらの手段を講じることにより、最高の精度と長期間の使用寿命を得ることができる。

図１は、バンド状材料２２をブランキングプレス（図示せず）に断続的に供給するための、本発明に係るグリッパー型の送り出し装置の縦断面図である。該送り出し装置は、１対の変位グリッパー４，７、１対のクランプグリッパー２４，２７（図２）、及びコントロールロッカー１２を有する。前記対の変位グリッパー４，７は、送り出し段階において、半製品材料（バンド状材料）２２を送り出しするため、動作中、前後（図１の面に直角の方向）に移動する。前記対のクランプグリッパー２４，２７は、図１に図示した１対の変位グリッパー４，７の後ろに位置するため、図２にのみ図示されており、送り出し運動を行っていない動作段階において、半製品材料２２を保持、固定する。コントロールロッカー１２には、変位グリッパー４，７とクランプグリッパー２４，２７が機械的に連結される（図２）。コントロールロッカー１２は、前記対の変位グリッパーと前記対のクランプグリッパーとの間の相互作用を調節する。その調節は、動作中、エキセントリックドライブ４０，４２，４２ａ（図３），４４（図３），４５（図３）により、コントロールロッカー１２の一方の端部、すなわち、請求項に記載するコントロールロッカー１２のコントロール端部、が上下に動くことによって行われる（図３参照）。
上記送り出し装置の駆動力は、ユニバーサルジョイントシャフト２０を使ってブランキングプレスから供給される。該ユニバーサルジョイントシャフト２０の代わりに、ドライブモーター、好ましくはサーボモーター、で駆動力を供給することもできる。ユニバーサルジョイントシャフト２０の回転運動は、ピニオン１９と歯車１８により、メインシャフト１６に移行することは明らかである。メインシャフト１６における特別なクランク機構により、メインシャフト１６からピン４９への完全な水平運動が生じる。この水平運動は、垂直方向変位自在軸受け５０を用いて、ガイド部材１の、連続的に調節自在である増加していく角度によって変換される。その後、増分角度は、スパー歯車装置２ａが装着されたシャフト２に伝達され、次いで、ギヤロッド３を介して、変位グリッパー４，７の縦方向の運動に変換される。
送られるバンド状材料２２は、クランプシュー５によって、前記対の変位グリッパー４，７の下半部７にプレスされる。クランプシュー５は、上記グリッパーの上半部４によって形成され、ねじ５ａで固定されており、互換性がある。送り出しのために必要な、前記対の変位グリッパー４，７とバンド状材料２２との間の摩擦的接続は、このようにして発生する。

図１に示したグリッパー型送り出し装置の線Ａ−Ａにおける断面図である図２から明らかなように、カラースタッド１５ａ上に支持されたばね２９は、カバー３０を介して、垂直下方のプレス力をコントロールロッカー１２に付与する。図示された態様では、バンド状材料２２をクランプするために、前記対のクランプグリッパー２４，２７は開いており、前記対の変位グリッパー４，７は閉じている。このプレス力はピン１３を介してガイド部材１１に伝達され、別のピン１０を介して、ガイドロッド９を中にはめ込んだヨーク９ａに伝達される。前記対の変位グリッパー４，７の上半部は、ピン６，６ａ（図１）上で垂直方向に移動自在に案内され、ブッシング４ａを介して、ガイドロッド９の弾性力で作動する。前記対の変位グリッパー４，７の下半部７は、ガイドロッド８，８ａ（図１）上の４つの軸受けブッシュ７ａにより水平方向に移動自在に案内され、ピン６，６ａを支持する。

図２に示した本発明に係るグリッパー型の送り出し装置の線Ｂ−Ｂにおける断面図である図３から明らかなように、コントロールロッカー１２は、ピン１３の端部を介して、２つの連結ロッド１４，１４ａ（図１中にも）によって所定の位置に保持される。連結ロッド１４，１４ａは、該送り出し装置のハウジング２３内に順に軸ボルト４８，４８ａを介して保持される。このようにして、コントロールロッカー１２の位置を上下に任意に変えることができる。このことは、該送り出し装置をバンド状材料の種々の厚さに対応させるため、また、途中で起こり得るリフティング作業のために必要である。

ばね２９の前記プレス力は、回転ノブ１５（図１、図２）で調節することができる。フランジ２８（図２）によって、可能な末端の位置が限定される。そして、クランプ機構２８ａ（図２）により、通常の送り出し作業中、上記応力の意図していない変動が防止される。

バンド状材料２２の送り出しと保持・固定とを交互に行うために、前記対の変位グリッパー４，７と前記対のクランプグリッパー２４，２７とを交互に開閉させるためには、コントロールロッカー１２が揺動運動するようにセットする必要がある。
そのために、メインシャフト１６（図１）の回転運動を、２つのチェーン歯車１７ａ，１７ｂ及びチェーン１７（図３）を介して、シャフト４３（図３）に伝達させる。シャフト４３は、いわゆるオルダム継手を使って、ロッカードライブシャフト４２に連結させる。シャフト４２，４３の回転軸のオフセットはオルダム継手によって可能となる。ロッカードライブシャフト４２が回転している間、コントロールロッカー１２のコントロール端部にリフティング運動を生じさせるエキセントリックブッシュ４２ａは、上記ロッカードライブシャフト４２に取り付けられ、ロッカードライブシャフト４２には、コントロールロッカー１２のコントロール端部において、玉軸受け４４ａを備えたスライドブロック４４が取り付けられる。エキセントリックブッシュ４２ａには、変位主軸４０の先端で２つの針状軸受け４５が取り付けられる。スライドブロック４４は、コントロールロッカー１２のコントロール端部にある水平方向のスロットに案内され、そのため、必要な自由度を有する。送り出されるバンド状材料２２の各種厚さに上記装置を対応させるため、安全ねじ３９（図２）を緩めた後、フランジ３７に取り付けられた主軸ナット３８を回転させることにより、変位主軸４０（図３）の位置を上下方向に変えることができる。この時に変位主軸４０が回転することを防止するため、ガイド要素４１を設ける。変位主軸４０の先端は、垂直方向に位置を変えることができるような形で、ガイド要素４１内のスロットに案内される。

ロッカードライブとコントロールロッカー１２及びこれらに関連する構造の全ては、上記送り出し装置のハウジング２３内に配置される。前記対の変位グリッパー４，７はハウジングカバー２７（図２）に取り付けられる。ヨーク９ａは特別ガイド２７ａに案内される。ハウジングカバー２７は、ねじ２７ｂによりハウジング２３に連結させる。また、ギアロッド３（図１）とピニオン２ａの間の遊びは、この連結によって設定あるいは最小化することができる。

前記対のクランプグリッパー２４，２７は、前記対の変位グリッパー４，７と実質的に同様の設計である。この場合も、該グリッパーの上半部２４は、ピン（図示せず）上を垂直方向に動くように案内される。このピンは、上記装置に取り付けられるカバー２７に直接ねじで留める。また、カバー２７は、同時に該グリッパーの固定された下半部を形成させる。さらに、この場合も、ガイド部材３２は、該グリッパーの上半部２４を２つのボルト３１，３３を介してコントロールロッカー１２に接続する。

詳しく見れば明らかであるように、本発明では、前記対のクランプグリッパー、前記対の変位グリッパー及び前記コントロールロッカーを含むシステムは、２つの対のグリッパー４，７，２４，２７が同時に閉じる状態が、ロッカードライブ４０，４２，４２ａ，４４，４５（図３）によって、コントロールロッカー１２のコントロール端部に、いかなる力も伝達されない時、すなわち、垂直上方に向かう支持力あるいは動作力又は垂直下方に向かう支持力あるいは動作力のいずれもコントロールロッカー１２のコントロール端部に伝達されない時だけに起こるように設計される。該コントロール端部にある水平方向のスロットに案内される軸受け４４があることによって、水平方向の力は伝達されない。

図２から明らかなように、コントロール端部の反対側に位置するコントロールロッカー１２の端部には停止要素３４が設けられる。コントロールロッカー１２がプレスの下死点中心付近における特定の位置に来ると、上記送り出し装置が途中のリフティング工程において作動しているならば、停止要素３４は主軸３５に接触し、その結果、クランプグリッパー２４，２７は解放され、バンド状材料２２は自由になり、プレスツールの中の接続ピンによって位置決めすることができる。プレスの下死点中心付近でのバンド状材料の短時間の上記解放（これを途中のリフティングという。）の時点、すなわち開始は、主軸３５によって連続的に設定することができる。また、途中のリフティングが起こらないように主軸３５をセットすることができる。この場合も、フランジ３６は、主軸３５の可能な末端の位置を限定し、クランプ機構３６ａによって主軸３５の意図しない変動が防止される。

本発明に係る送り出し装置の縦断面図である。 図１の線Ａ−Ａにおける本発明に係る送り出し装置の断面図である。 図２の線Ｂ−Ｂにおける本発明に係る送り出し装置の断面図である。

符号の説明

半製品材料２２
変位グリッパー４，７
クランプグリッパー２４，２７
コントロールロッカー１２
エキセントリックドライブ４０，４２，４２ａ，４４，４５
ユニバーサルジョイントシャフト２０
ピニオン１９
歯車１８
メインシャフト１６
チェーン歯車１７ａ，１７ｂ
チェーン１７
シャフト４２，４３
ばね２９
回転ノブ１５
フランジ２８

Claims (12)

1. バンド又はワイヤの形状をした半製品材料（22）をプレスに断続的に供給する装置であって、
   送り出し段階において半製品材料を送り出し、動作中、前後に移動する１対の変位グリッパー（４，7）と、
   非送り出し段階において半製品材料22を保持して固定し、移動しない１対のクランプグリッパー（24，27）と、
   コントロールロッカー（12）の一方のコントロール端部に連結されたロッカードライブ（40，42，42ａ，44，45）を備えたコントロールロッカー（12）とを有し、
   半製品材料（22）の送り出しと、保持・固定とを交互に行うことができるように、前記対の変位グリッパー（４，7）と前記対のクランプグリッパー（24，27）を、作動中、ロッカードライブ（40，42，42ａ，44，45）を備えたコントロールロッカー（12）のコントロール端部の往復運動によって交互に開閉できるように、機械的にコントロールロッカー（12）に連結した装置であって、
   ロッカードライブ（40，42，42ａ，44，45）により、コントロールロッカー（12）のコントロール端部に保持力又は作動力が付与されない場合は、前述した２つの対のグリッパー（４，7；24，27）が閉じるように、コントロールロッカー（12）と前述した２つの対のグリッパー（４，7；24，27）が設計され、相互に連結していることを特徴とする装置。
2. ２つの対のグリッパー（４，7；24，27）は、コントロールロッカー（12）の回転軸に対して横方向となるように、互いに離れた所でコントロールロッカー（12）に連結しており、前記対の変位グリッパー（４，7）とコントロールロッカー（12）との連結点が、前記対のクランプグリッパー（24，27）の連結点とコントロールロッカー（12）のコントロール端部との間の中間に位置することを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. コントロールロッカー（12）のコントロール端部の上下運動によって、２つの対のグリッパー（４，7；24，27）が交互に開閉できるように装置が設計されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
4. １又はそれ以上のプレストレスばね要素（29）、特に１又はそれ以上の圧縮ばね（29）及び／又は引張りばねを、前記対のグリッパー（４，7；24，27）が閉じるのを該ばね要素（29）の弾性力が補助するように、コントロールロッカー（12）に係合させたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
5. ２つの対のグリッパー（４，7；24，27）は、コントロールロッカーの回転軸に対して横方向となるように、互いに離れた点でコントロールロッカーに連結しており、ばね要素（29）の力の係合点、あるいは、ばね要素が複数の場合には、その結果として生じるばね要素の力の係合点が、前記グリッパー（４，7；24，27）の２つの連結点の間にある部分の中間に位置することを特徴とする請求項４に記載の装置。
6. ２つの対のグリッパー（４，7；24，27）は、該グリッパー（４，7；24，27）を閉じるために、互いに近づくように移動することができ、また、該グリッパー（４，7；24，27）を開くために、互いに離れるように移動できる上半部（4，24）と下半部（7，27）を有し、前記グリッパーの下半部（7，27）は、閉じる方向に移動できないように設計されており、前記グリッパーの上半部（4，24）は、閉じる方向に移動できるように設計されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の装置。
7. ２つの対のグリッパー（４，7；24，27）は、閉じる方向に移動できない非可動側グリッパー（7，27）と、閉じる方向に移動できる可動側グリッパー（4，24）を有し、これらは、前記各対のグリッパー（４，7；24，27）が開閉する間、前記各対のグリッパー（４，7；24，27）の連結点付近を、前記グリッパーの可動側グリッパーの開閉移動する方向と実質的に同じ方向にコントロールロッカー（12）が動くように、コントロールロッカー（12）に連結していることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置。
8. ２つの対のグリッパー（４，7；24，27）は、単一の連結ロッド（11，32）を介してコントロールロッカー（12）に連結していることを特徴とする請求項７に記載の装置。
9. コントロールロッカー（12）のコントロール端部を往復運動させるため、負荷方向及び解放方向の両方に動作力を伝達することができるロッカードライブ（40，42，42ａ，44，45）、特に連結ロッド又はエキセントリックドライブ（40，42，42ａ，44，45）を具備することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
10. コントロールロッカー（12）は、連結ロッド（14，14a）を介して本装置のフィックス部材に連結しており、コントロールロッカー（12）と連結ロッド（14，14a）との連結点は、２つの対のグリッパー（４，7；24，27）のうちの１対の連結点と一致しており、特に２つの対のグリッパー（４，7；24，27）のうち、コントロールロッカー（12）のコントロール端部に近い方の対のグリッパーの連結点と一致していることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の装置。
11. 動作中、コントロールロッカー（12）のねじり運動がなくなるように、コントロールロッカー（12）への全部の力の導入点、あるいは、同一の力に対して複数の導入点がある場合には、それぞれの力の導入点が、コントロールロッカー（12）の回転軸に対して直角である平面内に位置することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 力の導入点が位置する平面は、動作中、本装置によって送り出される半製品材料（22）の長手方向軸を貫通するものであることを特徴とする請求項１１に記載の装置。

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