JP5181433B2 - 回転部材の捩り角度測定装置及び回転部材のトルク測定装置 - Google Patents
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Description
このうちのエンコーダは、使用状態で回転する回転部材である回転側軌道輪と、使用状態でも回転しない静止部材である静止側軌道輪と、これら回転側軌道輪と静止側軌道輪との互いに対向する周面に存在する静止側軌道と回転側軌道との間に設けられた複数個の転動体とを備えた転がり軸受ユニットのうち、上記回転側軌道輪の軸方向に離隔した状態で、この回転側軌道輪に直接若しくはこの回転側軌道輪と共に回転する部材に支持されており、それぞれの被検出面の特性を、円周方向に関して交互に変化させている。
又、上記両センサは、それぞれの検出部を、上記両エンコーダの被検出面に対向させた状態で、回転しない部分に支持され、これら両被検出面の特性変化に対応してパルス信号である出力信号を変化させる。
又、上記フィルタ回路は、上記両センサの出力信号同士の位相差を表す信号に、フィルタリング処理を施す。
又、上記演算器は、上記フィルタ回路によりフィルタリング処理を施された、上記両出力信号同士の位相差を表す信号に基づいて、上記回転側軌道輪の捩り角度(或いはこの回転側軌道輪に作用するトルク)を算出する。
特に、本発明の回転部材の捩り角度測定装置及びトルク測定装置は、上記回転側軌道輪を、使用時に車輪と共に回転する、ハブ本体とこのハブ本体の軸方向内端部に外嵌固定された内輪とから成るハブとし、上記静止側軌道輪を、外輪としている。
そして、上記両エンコーダのうち、一方のエンコーダを上記ハブ本体に、他方のエンコーダを上記内輪に、互いに上記ハブの軸方向に離隔した状態でそれぞれ固定している。又、このハブにトルクが加わっていない状態で、上記両エンコーダの被検出面の特性が円周方向に関して変化する位相を一致させている。
又、上記フィルタ回路は、LMS(最小二乗平均)アルゴリズム(二乗平均誤差を最急降下法に基づいて最小にする演算規則)、或いは、同期式LMSアルゴリズムを用いた適応フィルタ(ディジタルフィルタ又はアナログフィルタ)で、この適応フィルタを作動させる為の参照信号が、上記エンコーダの1回転中での特性変化の回数に基づき上記センサの出力信号を利用して自己生成されたものである。そして、上記両出力信号同士の位相差を表す信号の変動のうち、上記両被検出面の円周方向に亙る特性変化に関する誤差に基づく、誤差成分を消去する。
更に、上記演算器は、上記フィルタ回路を通過した、上記両出力信号同士の位相差を表す信号に基づいて、上記ハブの弾性変形に基づく捩り角度(或いはこのハブに作用するトルク)を算出する機能を有する。
又、請求項1〜2に記載した発明を実施する場合に、例えば請求項3に記載した様に、上記ハブの捩り角度を、このハブに作用するトルクを算出する為に使用する。
尚、このハブに作用するトルクを求める為には、必ずしもこのハブの捩り角度を算出する必要はない。即ち、請求項5に記載した様に、演算器に、このハブに作用するトルクを直接(このハブの捩り角度を求める過程を経る事なく)算出する機能を持たせる事もできる。
尚、上述した請求項4に記載した発明を、請求項5に記載した様な、演算器が、回転部材に作用するトルクを、直接算出する構造に適用できる事は勿論である。
例えば、被検出面の特性が変化する境界線の円周方向位置が設計値からずれている事に伴う誤差は、回転部材が1回転する毎に繰り返される、回転n次成分の誤差となる。同様に、ジョイント部分の不等速運動は、回転部材が1回転する毎に繰り返される、回転n次成分の誤差となる。この場合に、上記同期式LMS適応フィルタを使用すれば、この様な誤差成分の除去を効果的に行なえる。即ち、同期式LMSアルゴリズムを用いる適応フィルタによれば、回転1次も含めた回転n次成分の誤差成分を総て除去する事ができて、しかも計算量も少なく抑えられる。
この様な構成を採用すれば、適応フィルタと、ローパスフィルタとノッチフィルタとのうちの少なくとも何れか一方のフィルタとを互いに直列に配置する事で、各信号に関して混入する誤差成分を、広範囲に亙って良好に除去できる。又、適応フィルタを他のフィルタの前段側に配置するので、この他のフィルタを使用する事により、この適応フィルタのフィルタ係数が収束するまでに要する時間が長くなる事もない。
この様な構成を採用すれば、ハブの回転速度の変化に拘らず、エンコーダの組み付け不良に基づく各被検出面の振れ回りや、これら各被検出面の特性変化のピッチ誤差等に拘らず、上記ハブの捩り角度、延いてはこのハブに作用するトルクを正確に求められる。
図1〜3は、請求項1〜3、5に対応する、本発明の実施の形態の1例を示している。本例の特徴は、1対のセンサ20a、20bの出力信号同士の位相差を表す信号に、フィルタリング処理を施す事で、この位相差を表す信号に含まれる誤差成分を除去する点にある。転がり軸受ユニット1部分の構造及び作用、エンコーダ19a、19b及びセンサ20a、20bの取付位置等、フィルタリング処理を行なう以外の構成に就いては、既に詳しく説明した前記特許文献1に記載された構造の場合と同様である。この為、重複する説明は省略若しくは簡略にし、以下、本例の特徴部分を中心に説明する。
図4は、本発明に関連する参考例を示している。本参考例の場合には、回転部材を、伝達軸(ドライブシャフト)22とし、この伝達軸22の捩り角度、延いてはこの伝達軸22に作用するトルクを測定する様にしている。この為、上記図4には、転がり軸受ユニット1と、上記伝達軸22を含んで構成する等速ジョイントユニット23とを組み合わせて成る、車輪駆動用ユニットを示している。上記転がり軸受ユニット1部分の構造及び作用に就いては、上述した実施の形態の1例の場合とほぼ同様である為、同等部分には同一符号を付して、詳しい説明は省略する。
2 外輪
3 ハブ
4a、4b 外輪軌道
5 結合フランジ
6 ハブ本体
7 内輪
8 取付フランジ
9a、9b 内輪軌道
10 小径段部
11 玉
12 保持器
13 かしめ部
14 スプライン孔
15a、15b シールリング
16 空間
17 スリンガ
18 円輪部
19a、19b、19c エンコーダ
20a、20b、20c センサ
21 適応フィルタ
22 伝達軸
23 等速ジョイントユニット
24 デファレンシャル側等速ジョイント
25 車輪側等速ジョイント
26 ジョイント用外輪
27 ジョイント用内輪
28 ボール
29 外側係合溝
30 スプライン孔
31 内側係合溝
32 ハウジング
33 トリポード
34 ローラ
35 凹部
36 スプライン孔
37 トラニオン
38 係止溝
39 止め輪
40a、40b ブーツ
41 スプライン軸
42 雄ねじ部
43 ナット
44 軸部
Claims (5)
- 使用状態で回転する回転部材である回転側軌道輪と、使用状態でも回転しない静止部材である静止側軌道輪と、これら回転側軌道輪と静止側軌道輪との互いに対向する周面に存在する静止側軌道と回転側軌道との間に設けられた複数個の転動体とを備えた転がり軸受ユニットのうち、上記回転側軌道輪の軸方向に離隔した状態で、この回転側軌道輪に直接若しくはこの回転側軌道輪と共に回転する部材に支持され、それぞれの被検出面の特性を円周方向に関して交互に変化させた1対のエンコーダと、それぞれの検出部を、これら両エンコーダの被検出面に対向させた状態で、回転しない部分に支持され、これら両被検出面の特性変化に対応してパルス信号である出力信号を変化させる1対のセンサと、これら両センサの出力信号同士の位相差を表す信号にフィルタリング処理を施すフィルタ回路と、このフィルタ回路によりフィルタリング処理を施された、上記両出力信号同士の位相差を表す信号に基づいて、上記回転側軌道輪の捩り角度を算出する演算器とを備えた回転部材の捩り角度測定装置に於いて、
上記回転側軌道輪が、使用時に車輪と共に回転する、ハブ本体とこのハブ本体の軸方向内端部に外嵌固定された内輪とから成るハブであり、
上記静止側軌道輪が、外輪であり、
上記両エンコーダのうち、一方のエンコーダが上記ハブ本体に、他方のエンコーダが上記内輪に、互いに上記ハブの軸方向に離隔した状態でそれぞれ固定されており、このハブにトルクが加わっていない状態で、上記両エンコーダの被検出面の特性が円周方向に関して変化する位相が一致しており、
上記フィルタ回路は、LMSアルゴリズム或いは同期式LMSアルゴリズムを用いた適応フィルタで、この適応フィルタを作動させる為の参照信号が上記エンコーダの1回転中での特性変化の回数に基づき上記センサの出力信号を利用して自己生成されたものであり、上記両出力信号同士の位相差を表す信号の変動のうち、上記両被検出面の円周方向に亙る特性変化に関する誤差に基づく、誤差成分を消去するものであり、
上記演算器は、上記フィルタ回路を通過した、上記両出力信号同士の位相差を表す信号に基づいて、上記ハブの弾性変形に基づく捩り角度を算出する機能を有するものである
回転部材の捩り角度測定装置。 - 一方のエンコーダが、ハブ本体のうちで外輪の外端開口部から突出した部分に形成された、車輪を支持固定する為の取付フランジに固定されている、請求項1に記載した回転部材の捩り角度測定装置。
- ハブの捩り角度を、このハブに作用するトルクを算出する為に使用する、請求項1〜2のうちの何れか1項に記載した回転部材の捩り角度測定装置。
- フィルタ回路に、ローパスフィルタとノッチフィルタとのうちの少なくとも何れか一方のフィルタを含む、請求項1〜3のうちの何れか1項に記載した回転部材の捩り角度測定装置。
- 使用状態で回転する回転部材である回転側軌道輪と、使用状態でも回転しない静止部材である静止側軌道輪と、これら回転側軌道輪と静止側軌道輪との互いに対向する周面に存在する静止側軌道と回転側軌道との間に設けられた複数個の転動体とを備えた転がり軸受ユニットのうち、上記回転側軌道輪の軸方向に離隔した状態で、この回転側軌道輪に直接若しくはこの回転側軌道輪と共に回転する部材に支持され、それぞれの被検出面の特性を円周方向に関して交互に変化させた1対のエンコーダと、それぞれの検出部を、これら両エンコーダの被検出面に対向させた状態で、回転しない部分に支持され、これら両被検出面の特性変化に対応してパルス信号である出力信号を変化させる1対のセンサと、これら両センサの出力信号同士の位相差を表す信号にフィルタリング処理を施すフィルタ回路と、このフィルタ回路によりフィルタリング処理を施された、上記出力信号同士の位相差を表す信号に基づいて、上記回転側軌道輪に作用するトルクを算出する演算器とを備えた回転部材のトルク測定装置に於いて、
上記回転側軌道輪が、使用時に車輪と共に回転する、ハブ本体とこのハブ本体の軸方向内端部に外嵌固定された内輪とから成るハブであり、
上記静止側軌道輪が、外輪であり、
上記両エンコーダのうち、一方のエンコーダが上記ハブ本体に、他方のエンコーダが上記内輪に、互いに上記ハブの軸方向に離隔した状態でそれぞれ固定されており、このハブにトルクが加わっていない状態で、上記両エンコーダの被検出面の特性が円周方向に関して変化する位相が一致しており、
上記フィルタ回路は、LMSアルゴリズム或いは同期式LMSアルゴリズムを用いた適応フィルタで、この適応フィルタを作動させる為の参照信号が上記エンコーダの1回転中での特性変化の回数に基づき上記センサの出力信号を利用して自己生成されたものであり、上記両出力信号同士の位相差を表す信号の変動のうち、上記両被検出面の円周方向に亙る特性変化に関する誤差に基づく、誤差成分を消去するものであり、
上記演算器は、上記フィルタ回路を通過した、上記両出力信号同士の位相差を表す信号に基づいて、上記ハブに作用するトルクを算出する機能を有するものである
回転部材のトルク測定装置。
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