JP5086127B2 - パラメータ調整装置および調整方法 - Google Patents
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Description
図1〜図5は本発明の原理を説明するための図であり、図1〜図3、図5はAT実行時の操作量出力に応じた制御量PVの変化の例を示す波形図、図4はマルチループの温度制御系の例を示す図である。図1〜図3において、SPは設定値である。図1は上下動する操作量出力に応じて制御量PVの上下動幅が増幅しながら安定する例を示し、図2は制御量PVの上下動幅が減衰しながら安定する例を示し、図3はAT開始後に制御量PVがすぐに安定する例を示している。
上記のように制御量PVの上下動幅の増幅停止や減衰停止を確認してATを終了すると、操作量MVの上下動回数が多くなるケースが想定される。操作量MVの上下動回数が多くなると、何らかの事情によりATを中断する場合に、途中で終了せざるを得ないという状況が発生しやすくなる。制御量PVの上下動幅の増幅停止や減衰停止を確認する場合、完全な確認がとれなくても、確認がとれる以前の段階で制御量PVの上下動は理想的な状態に近づいている。したがって、制御量PVの最低限の上下動回数が得られたときから、中間判断として段階的にPIDパラメータ値を算出して記憶するようにすれば、ATを中断する場合に、それまでの上下動が無駄になる確率を低減できることに、発明者は着眼した。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図6は本発明の第1の実施の形態に係るパラメータ調整装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態は、上記発明の原理1に対応するものである。
パラメータ調整装置1は、制御対象に一定振幅の操作量MVを繰り返し出力するリミットサイクルを発生させるAT実行部3と、この操作量MVの出力に応じた制御量PVの上下動幅(ピークトゥピーク)を検出する上下動検出部4と、制御量PVの上下動幅の増幅の停止とこの上下動幅の減衰の停止とを別個に確認できたときに、ATを完了可能な状況であると判定するAT完了可否判定部5と、AT完了可否判定部5がATを完了可能な状況であると判定した後に、制御量PVの上下動回数が予め規定された上下動回数を経過したときにAT完了通知を行う上下動回数判定部6と、操作量MVの出力に応じた制御量PVの応答に基づきPIDパラメータを算出してPID制御機器2に設定するPIDパラメータ値算出部7とを有する。
設定値SPは、オペレータによって設定され、パラメータ調整装置1とPID制御機器2に入力される。制御量PVは、図示しないセンサによって検出され、パラメータ調整装置1とPID制御機器2に入力される。
ΔPV=|Era|+|Erb| ・・・(1)
ΔPVn/ΔPVn-1>1−ξ ・・・(2)
ΔPVn/ΔPVn-1<1+ξ ・・・(3)
マージンξをもって上下動幅の減衰を検出するということは、制御量PVの上下動幅が増幅し続ける状況が停止して、これ以上は増幅しなくなった状態であることを意味する。
Pb=100.0α|Er2−Er1|/{0.9(AU−AL)} ・・・(4)
Ti=β(Th1+Th2) ・・・(5)
Td=0.21γ(Th1+Th2) ・・・(6)
MV=(ζ/Pb){1+(1/Tis)+Tds}(SP−PV) ・・・(7)
式(7)において、sはラプラス演算子、定数ζは例えば100である。ATの場合と同様に、図7の例の場合、操作量MVの出力先が電力調整器114であることは言うまでもない。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。本実施の形態は、上記発明の原理2に対応するものである。本実施の形態においても、パラメータ調整装置1とPID制御機器2の構成は第1の実施の形態と同様であるので、図6の符号を用いて説明する。図11は本実施の形態のパラメータ調整装置1の動作を示すフローチャートである。
次に、ステップS4〜S10の処理は第1の実施の形態と同じである。AT完了可否判定部5がAT完了可能通知信号を出力した後、上下動回数判定部6がAT完了通知信号を出力するまでの間、第1の実施の形態と同様にステップS6〜S8のループが繰り返される。
Claims (2)
- 制御対象に一定振幅の操作量を繰り返し出力するリミットサイクルを発生させて、この操作量の出力に応じた前記制御対象の応答に基づいて制御機器の制御パラメータを算出するオートチューニングの機能を備えたパラメータ調整装置において、
前記リミットサイクルを発生させるオートチューニング実行手段と、
前記操作量の出力に応じた制御量の上下動幅を検出する上下動検出手段と、
前記制御量の上下動幅の増幅の停止とこの上下動幅の減衰の停止とを別個に確認できたときに、前記オートチューニングを完了可能な状況であると判定するオートチューニング完了可否判定手段と、
前記オートチューニングを開始した後に、前記制御量の上下動回数が予め規定された最低限の上下動回数を経過したときにパラメータ算出開始通知を行う上下動回数判定手段と、
前記操作量の出力に応じた制御量の応答に基づき制御パラメータを算出して制御機器に設定するパラメータ値算出手段とを備え、
前記パラメータ値算出手段は、前記パラメータ算出開始通知を受けた後、前記制御パラメータの算出に必要な制御量の応答が得られる度に、前記制御パラメータの算出と設定を行い、
前記オートチューニング実行手段と前記パラメータ値算出手段とは、前記オートチューニング完了可否判定手段がオートチューニングを完了可能な状況であると判定した後に、前記オートチューニングを終えることを特徴とするパラメータ調整装置。 - 制御対象に一定振幅の操作量を繰り返し出力するリミットサイクルを発生させて、この操作量の出力に応じた前記制御対象の応答に基づいて制御機器の制御パラメータを算出するオートチューニングの機能を備えたパラメータ調整方法において、
前記リミットサイクルを発生させるオートチューニング実行手順と、
前記操作量の出力に応じた制御量の上下動幅を検出する上下動検出手順と、
前記制御量の上下動幅の増幅の停止とこの上下動幅の減衰の停止とを別個に確認できたときに、前記オートチューニングを完了可能な状況であると判定するオートチューニング完了可否判定手順と、
前記オートチューニングを開始した後に、前記制御量の上下動回数が予め規定された最低限の上下動回数を経過したときにパラメータ算出開始通知を行う上下動回数判定手順と、
前記操作量の出力に応じた制御量の応答に基づき制御パラメータを算出して制御機器に設定するパラメータ値算出手順とを備え、
前記パラメータ値算出手順は、前記パラメータ算出開始通知が行われた後、前記制御パラメータの算出に必要な制御量の応答が得られる度に、前記制御パラメータの算出と設定を行い、
前記オートチューニング完了可否判定手順でオートチューニングを完了可能な状況であると判定した後に、前記オートチューニングを終えることを特徴とするパラメータ調整方法。
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