JP5050943B2 - 車両の制振制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態による車両の制振制御装置の概略構成図である。
Gm(s):振動特性の規範応答
ωv:車両の固有振動数
ωm:目標車両の固有振動数
ξv:車両の減衰係数
ξm:目標車両の減衰係数
s:ラプラス演算子
F/B補償部220は、F/Fトルク指令値Tt_FFと、エンジン回転速度と、を入力とし、F/Bトルク指令値Tt_FBを算出する。F/B補償部220は、エンジン回転速度を用いて、制御対象に加わる外乱や制御対象のモデル化誤差(非線形特性など)などにより発生する振動特性変動分を相殺する。
Tp:トランスミッションへの入力トルク
Td:駆動軸のトルク
Je:エンジン出力軸周りのイナーシャ
Js:トランスミッション出力軸周りのイナーシャ
Jw:駆動軸のイナーシャ
ωe:エンジンの回転角速度
ωd:ドライブシャフトの回転角速度
ωw:車輪の回転角速度
If:ファイナルギア比
Ip:変速比
kd:駆動系のねじれ剛性
Ra:タイヤの有効半径
M:車両重量
Vv:車両の速度
Vw:駆動輪の速度
ktire:タイヤと路面との摩擦に関する係数
減算器223は、制御ブロック222から出力されたエンジン回転速度の推定値と、実エンジン回転速度との差分を算出する。
次に、本発明の第2実施形態による制振制御について説明する。本発明の第2実施形態は、スロットル開度の変化率によってF/B補償再開判断をする点で、第1実施形態と相違する。以下、その相違点を中心に説明する。なお、以下の実施形態では、前述した第1実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を用いて重複する説明を適宜省略する。
次に、本発明の第3実施形態による制振制御について説明する。本発明の第3実施形態は、変速比指令値の変化率によってF/B補償再開判断をする点で、第1実施形態と相違する。以下、その相違点を中心に説明する。
100 エンジントルク指令値演算部(エンジントルク指令値演算手段)
220 F/B補償部(補正値演算手段)
230 F/B補償実施判定部(補正実施判定手段)
300 吸入空気量制御部(吸入空気量制御手段)
400 点火時期制御部(点火時期制御手段)
S2 補正実施判定手段
S3 補正実施判定手段
S4 点火時期制御手段
S222 加速操作判定手段
S322 変速判定手段
Claims (8)
- エンジンを有する車両の制振制御装置であって、
車両の運転状態に応じてエンジン要求トルクを演算するエンジントルク指令値演算手段と、
少なくともエンジン回転数を用いて、車両前後方向の加速度振動を低減するようにエンジン要求トルクの補正値を演算する補正値演算手段と、
前記補正値の絶対値が、第1所定値より大きくなったときは、その補正値を最終フィードバックトルク指令値として補正を開始し、前記補正値の絶対値が、前記第1所定値より小さい第2所定値以下となっている時間が所定の補正中断時間より長くなったときは、補正を中断する補正実施判定手段と、
前記エンジン要求トルクに応じて吸入空気量を制御する吸入空気量制御手段と、
前記最終フィードバックトルク指令値に応じて点火時期を制御する点火時期制御手段と、
を備え、
前記補正中断時間は、実変速比が大きくなるほど長くなるように設定される、
ことを特徴とする車両の制振制御装置。 - 車両の運転状態に応じて加速操作の有無を判定する加速操作判定手段を備え、
前記補正実施判定手段は、前記加速操作判定手段が加速操作有りと判定したときも、前記補正値を最終フィードバックトルク指令値として補正を開始する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の制振制御装置。 - 前記補正実施判定手段は、加速操作有りと判定して補正を開始したときは、加速操作有りと判定してから所定時間が経過するまで補正の中断を禁止する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両の制振制御装置。 - 前記加速操作判定手段は、スロットル開度の変化率の絶対値が所定以上のときに加速操作有りと判定する
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の車両の制振制御装置。 - 車両の運転状態に応じて変速の有無を判定する変速判定手段を備え、
前記補正実施判定手段は、前記変速判定手段が変速有りと判定したときも、前記補正値を最終フィードバックトルク指令値として補正を開始する
ことを特徴とする請求項1から4までのいずれか1つに記載の車両の制振制御装置。 - 前記補正実施判定手段は、変速有りと判定して補正を開始したときは、変速有りと判定してから所定時間が経過するまで補正の中断を禁止する
ことを特徴とする請求項5に記載の車両の制振制御装置。 - 前記変速判定手段は、変速比指令値の変化率の絶対値が所定以上のときに変速有りと判定する
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の車両の制振制御装置。 - 前記補正実施判定手段は、前記補正値の絶対値が、前記第1所定値より小さい第2所定値以下となっている時間が所定の補正中断時間より長くなったときは、所定値を最終フィードバックトルク指令値として補正を中断する
ことを特徴とする請求項1から7までのいずれか1つに記載の車両の制振制御装置。
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