JP5009912B2 - 搬送システム - Google Patents

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Description

本発明は、ビルディングなどの建物の複数階などに亘り、床や天井には水平に、壁には垂直に敷設した軌条に沿ってコンテナと台車からなる自走台車を走行させ、軌条に沿って配置されたステーションに書類や部品などの積載物を、コンテナから降ろしたり、該コンテナに搭載したりし、水平な軌条上の自走台車の走行方向を、行先や目的地に沿うように変更する搬送システムに関する。
従来、この種の搬送システムは、建物内部に水平及び垂直に敷設された軌条と、この軌条上を走行する複数の搬送体たる自走台車と、自走台車の走行を制御するコンピュータ等から構成されている。自走台車は軌条に沿って走行する台車に積載物を搭載するためのコンテナを取付けて形成されている。
従来、自走台車の行先を変更するため分岐装置は、図11に模式的に示すように、一の軌条R1の一部を、走行方向と交差する方向にシフト可能に分断したシフト軌条r1に形成し、このシフト軌条r1に自走台車MCを載せたまま他の軌条R2にシフトし、目的地に繋がる軌条R3に当該自走台車MCを移載する形で案内することによってなされている。すなわち、各軌条R1〜R3はシフト区間においてシフト軌条r1と同r2によって分断されており、自走台車MCが分断されたシフト軌条r1やr2に到達すると、自走台車MCの走行を一旦止める。そして、その自走台車MCを載せたままシフト軌条r1又は同r2を目的地につながる軌条R2又はR3に移載する形でシフトさせている。
しかし、この分岐装置では、一の軌条R1又は同R2から他の軌条R2又は同R3に移行する度に、自走台車MCをシフト軌条r1と同r2の上で一旦停止させ、自走台車MCごとシフト軌条r1又は同r2を、次の軌条R2又は同R3にシフトしなければならない。このため、行先変更の分岐動作においては必ず、一旦、台車MCの走行を停止して走行軌条を変えているので、その操作に時間を要する。従って、軌条を変更する分岐点が多いとそれだけ目的地に到達するのに時間が余計にかかる。しかも、分岐装置はかなり大がかりな構造になるため、分岐装置の設置にもかなりのコストと手間を必要とする。
上記のような軌条の一部をシフトさせるタイプの分岐装置のほかに、特許文献1に開示された分岐装置がある。
この分岐装置は、二つの交差する軌条の間に配置された略半円弧状の固定カーブ板と、この固定カーブ板の内側に設けられて角回転する駆動カーブ板とを備えている。そして、前記固定カーブ板はその円弧状の外周縁に沿ってほぼ直角に折り曲げられたガイドを有すると共に、駆動カーブ板も固定カーブ板から露出する外周縁に、固定カーブ板と同曲率の円弧状に形成されて直角に折り曲げられたガイドを有する構成である。(例えば特許文献1を参照)。
上記分岐装置では、駆動カーブ板を、そのガイドが固定カーブ板のガイドと並ぶように角回転させることにより、自走台車に方向転換をさせている。そして、自走台車が駆動カーブ板のガイドに案内されないようにその駆動カーブ板を位置付けることにより、その自走台車に直進走行をさせている。
しかし、この分岐装置は、自走台車の走行方向を変更するため、台車の走行を一旦止める必要がない利点はあるものの、構造が複雑であり、また駆動カーブ板に形成したガイドの工作精度や組立て誤差、或は、作動誤差などによって自走台車に100%確実な分岐走行を確保できない憾もある。
実開昭62−194622
本発明は、上記のような搬送システムの現状に鑑み、分岐のために一旦停止させることなく走行して来た台車を走行軌条から分岐軌条にそのまま乗替えさせることができ、また、軌条の分岐構造が至ってシンプルであるため、精度や誤差の許容値を大きくとっても動作トラブルが生じ難く、従ってまた、軌条数が多くても、分岐装置の設計、設置を容易かつ少ない労力で行うことができ、しかも、常に確実な分岐動作をさせることを可能にした搬送システムを提供することを、その課題とする。
上記の課題を解決することを目的としてなされた本発明に係る搬送システムは、積載物を搭載する自走台車と、自走台車の走行方向を案内する水平軌条及び垂直軌条とを備えた搬送システムであって、自走台車は、積載物を収納するコンテナを含む台車本体と、台車本体に回転可能に取り付けられて水平軌条に拘束されて転動する案内輪と、台車本体に設けられ台車本体を水平軌条に沿って走行させる水平駆動輪と、台車本体に取り付けられ垂直軌条走行時に自走台車の水平姿勢を維持する走行輪と、台車本体に設けられ台車本体を垂直軌条に沿って走行させる移動駆動輪であるピニオン歯車とを有し、水平軌条は、第一の軌条と該第一の軌条に交差する第二の軌条とを少なくとも含み、その軌条の交差部分に、分岐装置を設け、分岐装置は、同一線上の軌条同士を直線状に接続する直線軌条部と交差する軌条同士をカーブ状に接続する曲線軌条部を具備して水平旋回する回転テーブルを有し、該回転テーブルを旋回位置決めして軌条同士を接続するように構成され、垂直軌条は、走行輪を支持して案内する支持レールと、ピニオン歯車と噛み合うラックとを有し、水平軌条の端部に接続されて、自走台車が水平軌条から垂直軌条を水平姿勢に維持されながら走行するように構成されていることを特徴とするものである。
本発明に係る搬送システムでは、第一の軌条が互いに平行配置された少なくとも2組の軌条からなり、1組の軌条による第二の軌条が前記第一の軌条に交差して配置され、回転テーブルが前記第一の軌条と第二の軌条とが交差する各交差部分の夫々に配置された構成としてもよい。
また、本発明に係る搬送システムでは、回転テーブルには、それが旋回位置決めされたときそのテーブルに接した各軌条と接続される2本の曲線軌条部と1本の直線軌条部が設けられた構成としてもよい。
また、本発明に係る搬送システムでは、第一の軌条が第二の軌条に対し直角に交差し、直線軌条部は回転テーブルにその回転中心を通るように配置されていると共に、2本の曲線軌条部は、直線軌条部を挟んで対称的配置であって、両方の曲線軌条部の入線端と出線端が、直線軌条部の入線端と出線端に対して45度離隔した位置で回転テーブルに配置された構成とする。
本発明に係る搬送システムは、自走台車が分岐装置に到達する手前に回転テーブルを旋回させ、自走台車が走行している軌条と目的地に向かう軌条とを接続させるので分岐点の手前で自走台車が一旦停止する必要がない。
例えば、自走台車を真っ直ぐに走行させるときには、回転テーブルで分断された第一の軌条を、直線軌条部によって接続するように回転テーブルを旋回位置決めする。また、第二の軌条を目的地に向う軌条とするときには、回転テーブルで分断された第一の軌条と第二の軌条とを曲線軌条部によって接続するように回転テーブルを旋回位置決めすればよい。これによって、行先変更のための待ち時間なしに自走台車を目的地に向う軌条に導くことができる。
しかも、自走台車が現在走行している軌条とこれから走行しようとする目的地に向う軌条との接続を、回転テーブルを単に旋回位置決めするだけで確実になすことができるので、効率が良く信頼性の高い分岐装置を構成することができる。
以下、図を参照して、本発明に係る搬送システムの実施の形態例について説明する。添付図において、図1は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の一例の平面図、図2は図1に示す分岐装置における回転台の拡大平面図、図3は図2に示す分岐装置の右側面図、図4は図1に示す分岐装置を走行(通過)する自走台車の一例の側面図、図5は図4に示す自走台車の底面図、図6は図4に示す自走台車を右側から見た正面図、図7(A)〜(D)は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の作動状態を模式的に示す平面図、図8(A)〜(D)は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の他の作動状態を示す模式的平面図、図9(A)〜(D)は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の別の作動状態を示す模式的平面図、図10は図4に示す自走台車の垂直走行状態を説明するための側面図、図11は従来の分岐装置の概要を模式的に示す斜視図である。
本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置は、図1に例示するように、この図の上下方向に沿って平行配置された2組の軌条10a,10bと同110a,110bに対し、直交して交差する1組の軌条20a,20bの交差部に配置される。軌条10a,10b、同110a,110b、同20a,20bは、それぞれ板状の軌条ベース11a,11b、同111b,111b、同21a,21bの上に敷設された形態である。
岐装置においてその主体をなす一方の回転台30は、軌条10a,10bと軌条20a,20bとの交差部に、また、他方の回転台130は軌条110a,110bと軌条20a,20bとの交差部に配置されている。両回転台30,130の構成は同じである。
各回転台30,130は、その中心部に回転可能な回転テーブル(以下、テーブル31,131ということがある。)と、これらのテーブル31,131を旋回可能に支持した回転台ベース32,132を備えている。テーブル31の上面には、軌条10a,10bに接続される直線軌条部33と、該直線軌条部33を挟んで対称形態をなす二つの曲線軌条部34、35が、同じくテーブル131の上面にも、テーブル31と同態様で直線軌条部133と二つの曲線軌条部134,135が設けられている。
テーブル31の1つの直線軌条部33は、テーブル31の旋回中心を通る直線(テーブル31の直径)上に配置されている。2つの曲線軌条部34と35は、直線軌条部33に関して対称な円弧状曲率を有するように形成した2本の曲線軌条を、夫々の曲線軌条の両端が直線軌条部33から見てテーブル31の外周上で左右に45度離れて位置するように配置されている。テーブル131の直線軌条部133と2本の曲線軌条134,135も、上記テーブル31の場合と同じに配置されている。
図2及び図3は、回転台30と130を説明するための図で、回転台30の平面と正面を示している。回転台130については、回転台30と同じ構成であるから、説明は省略する。テーブル31は、その中心の軸部材36を回転台ベース32に設けた軸受け部材37に保持され、回転台ベース32の上で電動機38を含む駆動機構よって水平旋回される。電動機38は回転軸を下に向けて回転台ベース32に固定されている。電動機38の回転軸には歯車39が設けられ、テーブル31の軸部材36には歯車39に噛み合う歯車40が取り付けてある。電動機38が作動すると、歯車39,40を回転させ、テーブル31が軸部材36を中心に旋回位置決めされ、各軌条部33,34,35のいずれかを回転台30に対して配置された軌条のいずれかと接続さる。
41a〜41cはテーブル31の回転位置決めのためのセンサーで、41aは直線軌条部33の水平向きと垂直向きを検出する角度検出センサー、41bは直線軌条部33の右45度の傾斜検出、41cは同じく直線軌条33の左45度の傾斜を検出する角度検出センサーである。回転台ベース32の下面四隅にある脚部材42は、この回転台30をその高さが周囲に配置された各軌条の高さと合うようにして床に支持するためのものである。
次に、岐装置を走行させる自走台車50について図4〜図6により説明する。自走台車50は、台車本体51を備えている。台車本体51は、走行方向の前後両部に、左右で一対の案内輪52,52が配置されている。前後の案内輪52,52は、垂直向きの回転軸を備えていることにより、軌条10a,10b、同110a,110b、同20a,20b、並びに、直線軌条部33,133と曲線軌条部34,35、同134,135のいずれであっても、軌条を挟持しつつ転動する。このため一対の案内輪52は支持台53に垂直向きの回転軸により取り付けられている。そして、この支持台53は、台車本体51に垂直軸53aによって回転可能(水平面内での首振り可能)に取り付けられている。
台車本体51には、軌条ベース11a,11b、同111a,111b、同21a,21bに沿って転動する水平駆動輪54が取り付けられている。水平駆動輪54は、その支持軸(図に表われず)が台車本体51に保持され、平歯車55に歯車列を介して電動機56の回転軸に接続されており電動機56の作動により回転して自走台車50を軌条ベース11a,11bなどに沿って走行させる駆動輪として作用する。さらに、支持台53には、案内輪52と直交して、補助走行輪57が回転可能に取り付けられている。この補助走行輪57は、自走台車50の縦荷重を支持して水平駆動輪54と一緒に軌条ベース11a,11b、同111b,111b、同21a,21b、並び、回転台30の上を転動する。
台車本体51の上面には、図4及び図6に示すように、コンテナ60が設置されている。コンテナ60には、例えば、検体や試薬を容れたケースなど種々の積載物が収容される。なお、コンテナ60の外側面には、取っ手61などが設けられている。
ここで、自走台車50は、一例として外部コンピュータなどに接続された端末機器などから搬送先ステーション(目的地)を指示すると、電動機56が作動して水平駆動輪54を回転させ、この台車50を軌条ベース11aなどの軌条ベースの上を走行させる。このとき、台車本体51の前後の案内輪52は、軌条10aなどの軌条を挟んで回転し、この台車50を支持する。目的地を指定された自走台車50が岐装置である回転台30又は同130に近付くと、目的地に至る軌条が回転台30又は同130を旋回させて選択される。この旋回位置決めにより自走台車50が現在走行している軌条と目的地に至る軌条とがテーブル31の軌条部33〜35のいずれかを介して接続され、目的地の搬送ステーションまで走行して停止する。
自走台車50の電動機56に対する給電は、一例として、軌条10a,10b、同110a,110b、同20a,20bに沿って配置された架線によってなされる。また、走行制御は、例えば、自走台車50にあるコントローラ(図に表われず)と、外部に配設されたコンピュータ装置とを前記架線と平行に走る通信線を通じた通信によって連繋させ、分岐装置での軌条の選択と回転台30,130の旋回位置決めを行っている。
次に、岐装置の作動態様について説明する。
図1は、テーブル31が直線軌条部33と軌条10a,10bとを接続するように旋回位置決めされている状態を示し、また、テーブル131が曲線軌条部135を軌条110aと軌条20bに接続するように旋回位置決めされている状態を示している。このとき、自走台車50の前後の案内輪52は軌条10a,10b、同110a,110b、同20a,20bを側面から挟持した状態で回転する。
同時に、図1の左側の自走台車50の電動機56は、水平駆動輪54に軌条ベース11a、テーブル31、軌条ベース11bの上を転動させるので、この自走台車50を軌条10aから回転台30の直線軌条部33を通り軌条10bに向かう直線走行をさせる。同様に軌条110aの上を走行している自走台車50も、回転台130の曲線軌条部135を通り軌条20bに向かって右に90度ターンして走行する。
図7(A)〜(D)から図9(A)〜(D)の各図は、岐装置における分岐パターンを例示したもので、以下順に説明する。
図7はテーブル131の直線軌条部133を右に45度傾けて固定し、テーブル31のみを45度ピッチで右回り(時計回り方向、以下、同じ)に旋回したときに、接続される軌条パターンを示している。図7(A)は図1と同じ状態を示している。図7(A)のテーブル31の旋回角度を0度とすると、図7(B)はテーブル31が右回りに45度旋回した状態を示しており、軌条10aは曲線軌条部34とテーブル131の曲線軌条部135を介して軌条110bに、軌条20aは曲線軌条部35を介して軌条10bに、軌条110aは曲線軌条部134を介して軌条20bに、それぞれ接続される。
テーブル31が右回り90度旋回すると、図7(C)に示すように、軌条20aが直線軌条部33とテーブル131の曲線軌条部135を介して軌条110bに、軌条110aが曲線軌条部134を介して軌条20bに接続される。
そして、テーブル31が右回りに135度旋回すると、図7(D)に示すように、軌条10aが曲線軌条部34を介して軌条20aに、軌条10bが曲線軌条部35とテーブル131の曲線軌条部135を介して軌条110bに、そして、軌条110aが曲線軌条部134を介して軌条20bに接続される。
図8(A)〜(D)は、図7の状態のテーブル131(図7では右回り45度の位置にある)を、さらに右回りに45度旋回し、テーブル31図7の場合と同様に、順次45度ピッチで旋回した状態を示している。テーブル31が旋回角度が0度であると、図8(A)に示すように、軌条10aと軌条10bとが直線軌条部33によって接続されるだけである。
テーブル31が右回りに45度旋回すると、図8(B)に示すように、軌条10aと軌条20bとが曲線軌条部34とテーブル131の直線軌条部133を介して接続され、軌条20aと軌条10bとが曲線軌条部35を介して接続される。
テーブル31が右回り90度の位置に旋回されると、図8(C)に示すように、軌条20aが直線軌条部33とテーブル131の直線軌条部133を介して接続される。
そして、テーブル31が右回転135度に旋回すると、軌条10aと軌条20bとが曲線軌条部34を介して接続され、軌条10bと軌条20bとが曲線軌条部35とテーブル131の直線軌条部133を介して接続される。
図9は、図7の状態におけるテーブル131の位置から右方向に90度旋回し、テーブル31を図7の場合と同様に、45度ピッチで順次旋回した状態を示している。テーブル31の旋回角度が0度のときには、図9(A)に示すように、軌条10aと軌条10bとが直線軌条部33によって接続されると共に、軌条20bと軌条110bとが曲線軌条部135によって接続される。
テーブル31が右方向に45度旋回すると、図9(B)に示すように、軌条10aと軌条110aとが曲線軌条部34とテーブル131の曲線軌条部134によって接続され、軌条20aと軌条10bとが曲線軌条部35によって接続され、軌条20bと軌条110bとが曲線軌条部135によって接続される。
テーブル31が右方向90度に旋回すると、図9(C)に示すように、軌条20aと軌条110aとが直線軌条部33と曲線軌条部134によって接続され、軌条20bと軌条110bとが曲線軌条部135によって接続される。
さらにテーブル31が右方向回転の135度の位置まで旋回すると、図9(D)に示すように、軌条10aと軌条20aとが曲線軌条部34によって接続され、軌条10bと軌条110aとが曲線軌条部35と曲線軌条部134によって接続され、軌条20bと軌条110bとが曲線軌条部135によって接続される。
各軌条間の上記各接続態様への分岐接続は、自走台車50が回転台30又は130に到達する手前で、例えば自走台車50のコントローラから外部コンピュータに当接台車の現在位置と目的地のデータが供給されるので、これに基づいてコンピュータが電動機38(138)を作動制御することによってなされる。
岐装置は、上記のように、自走台車が複数列の軌条の間を自由に経路を選択して走行することができように、あらかじめ回転テーブルを旋回位置決めしておくことによって、自走台車を停止させることなしに経路を変更しながら走行させることができる。従って、本発明によれば従来のこの種の装置よりも、目的地のステーションに短時間で到着させることができ、また、分岐装置での一旦停止,再出発もないので動力の損失も少ない。
さらに、経路変更は、回転テーブルを旋回させるだけなので、分岐装置の機構をシンプルにでき、これによって信頼性が高い分岐装置を少ないメンテナンスと容易なメンテナンスによって長期に亘って確実に作動させることができる。
そして、テーブルを含む回転台はシンプルな構成ゆえに標準化することが可能であり、従って、軌条数が増加しても、分岐装置の設計、設置を簡単にかつ少ない労力で行うことができる。
岐装置により水平分岐されて走行する自走台車50は、垂直軌条を走行することもある。従って、図示した自走台車50は、垂直軌条走行用のピニオン歯車71と、垂直軌条走行時に台車を常時水平に維持するための走行輪72〜75を備えているので、以下にこの点について述べる。
図4〜図6、並びに、図10に示す自走台車50において、ピニオン歯車71は、台車本体51の左右両側面に、同軸配置されている。走行輪72,73は、台車本体51の両側面に、走行方向において各ピニオン歯車71を前、後から挟むように配置されている。走行輪74,75は、台車本体51の両側面に、各ピニオン歯車71を上下から挟むように配置されている。
走行輪72〜75はフリー回転可能に台車本体51に取り付けられているが、ピニオン歯車71は強制駆動される。このために、ピニオン歯車71は台車本体51に保持された軸76の両端に固定されている。軸76には平歯車55に噛み合う歯車77が固定されている。電動機56が作動すると、ピニオン歯車71が平歯車55,77を介して回転される。
自走台車50は、例えば図10に示すように、建物の壁などに垂直に敷設された垂直軌条200に沿って、水平姿勢のままで走行する。
図10において、垂直軌条200は、下部が角度90°湾曲する、内側を開放した断面略コ字状の軌条部材からなっている。軌条部材の底壁201の内面には、外壁202に近い側に、自走台車50のピニオン歯車71と噛み合うラック203が敷設され、外壁202から離れた側に走行輪74,75を支持する支持レールが底壁201と前壁209の一部によって形成されている。底壁201における弯曲面となる領域には、自走台車50の水平走行輪72が通過するトンネル204が形成されている。そして、前壁209は、案内205と案内206との間にある領域が切除されていて、開口207に形成されている。
垂直軌条200は、軌条10a,10b、同110a,110b、同20a,20bの全て又は一部における端部(図示せず)に接続されている。例えば、軌条10bに接続されている。
自走台車50が軌条10bの端部に到達すると、ピニオン歯車71は垂直軌条200のラック203に噛み合って回転し、この台車50の移動駆動輪となる。このとき走行輪74と75は、開口207の外側とトンネル204の外部から垂直軌条200の内部に入る。一方、走行輪73は、案内205と底壁201の間を通って垂直軌条200の外部に、走行輪72は、トンネル204を抜けて垂直軌条200の外部に、それぞれ導かれる。
また、走行輪72は案内208に,走行輪73は案内205に、走行輪74は案内206に接触しつつ案内されて転動し、それぞれの位置に入り、自走台車50に水平姿勢を維持させながら垂直軌条を走行させる。
以上説明した本実施形態において、分岐装置は、2組の垂直軌条と1組の水平軌条との交差部に配置した例であったが、本発明はより多くの垂直軌条と水平軌条を交差させ、各軌条の交差区間に岐装置の主体となる回転台を配置して、自走台車に複数の軌条間の乗り換えを行わせるようにすることができる。
また、各軌条の交差角度は直角であるが、鈍角又は鋭角で交差してもよい。この場合、テーブル上の直線軌条部及び曲線軌条部は軌条の交差角度に応じて設定される。
また、自走台車は、垂直軌条を走行するときに使用されるピニオン歯車及び補助走行輪を備えているが、これらを設けない自走台車であってもよい。
本発明は以上の通りであって、第一の軌条と該第一の軌条に交差する第二の軌条とを少なくとも含み、前記軌条の交差部分に、同一線上の軌条同士を直線状に接続する直線軌条部と交差する軌条同士をカーブ状に接続する曲線軌条部を具備して水平旋回する回転テーブルを配備して分岐装置としたので、自走台車が分岐装置に到達する手前に回転テーブルを旋回させ、自走台車が走行している軌条と目的地に向かう軌条とを接続させるので分岐点の手前で自走台車を一旦停止させる必要がなく、円滑な分岐点走行ができるという効果が得られる。
本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の平面図。 は図1に示す分岐装置における回転台の拡大平面図。 図2に示す分岐装置の右側面図。 図1に示す分岐装置における自走台車の正面図。 図4に示す自走台車の底面図。 図4に示す自走台車の右側面図。 作動状態を示す説明図。 他の作動状態を示す説明図。 さらに他の作動状態を示す説明図。 図4に示す自走台車の垂直軌条の走行状態を示す説明図。 従来の分岐装置の概要を模式的に示す斜視図。
10a,10b、110a,110b、20a,20b 軌条
11a,11b、111a,111b、21a,21b 軌条ベース
30,130 回転台
31,131 テーブル
32,132 回転台ベース
33,133 直線軌条部
34,134、35,135 曲線軌条部
36 軸部材
37 軸受け部材
38 電動機
50 自走台車
51 台車本体
52 案内輪
53 支持台
54 水平駆動輪
55 平歯車
56 電動機
57 補助案内輪
60 コンテナ
61 取っ手
71 ピニオン歯車
72 水平走行輪
72〜75 走行輪
76 軸

Claims (4)

  1. 積載物を搭載する自走台車と、自走台車の走行方向を案内する水平軌条及び垂直軌条とを備えた搬送システムであって、
    自走台車は、積載物を収納するコンテナを含む台車本体と、台車本体に回転可能に取り付けられて水平軌条に拘束されて転動する案内輪と、台車本体に設けられ台車本体を水平軌条に沿って走行させる水平駆動輪と、台車本体に取り付けられ垂直軌条走行時に自走台車の水平姿勢を維持する走行輪と、台車本体に設けられ台車本体を垂直軌条に沿って走行させる移動駆動輪であるピニオン歯車とを有し、
    水平軌条は、第一の軌条と該第一の軌条に交差する第二の軌条とを少なくとも含み、
    その軌条の交差部分に、分岐装置を設け、
    分岐装置は、同一線上の軌条同士を直線状に接続する直線軌条部と交差する軌条同士をカーブ状に接続する曲線軌条部を具備して水平旋回する回転テーブルを有し、該回転テーブルを旋回位置決めして軌条同士を接続するように構成され、
    垂直軌条は、走行輪を支持して案内する支持レールと、ピニオン歯車と噛み合うラックとを有し、水平軌条の端部に接続されて、自走台車が水平軌条から垂直軌条を水平姿勢に維持されながら走行するように構成されていることを特徴とする搬送システム。
  2. 第一の軌条が互いに平行配置された少なくとも2組の軌条からなり、1組の軌条による第二の軌条が前記第一の軌条に交差して配置され、回転テーブルが前記第一の軌条と第二の軌条とが交差する各交差部分の夫々に配置された請求項1に記載の搬送システム
  3. 回転テーブルには、それが旋回位置決めされたときそのテーブルに接した各軌条と接続される2本の曲線軌条部と1本の直線軌条部が設けられた請求項1又は2に記載の搬送システム
  4. 第一の軌条が第二の軌条に対し直角に交差し、直線軌条部は、回転テーブルにその回転中心を通るように配置されていると共に、2本の曲線軌条部は、直線軌条部を挟んで対称的配置であって、両方の曲線軌条部の入口端と出口端が、直線軌条部の入口端と出口端に対して45度離隔した位置で回転テーブルに配置された請求項1〜3のいずれかに記載の搬送システム
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