JP5009912B2

JP5009912B2 - 搬送システム

Info

Publication number: JP5009912B2
Application number: JP2008526639A
Authority: JP
Inventors: 裕司鈴木; 憲一郎鶴森; 稔増嶌
Original assignee: S&S Engineering Corp
Current assignee: S&S Engineering Corp
Priority date: 2006-07-27
Filing date: 2006-07-27
Publication date: 2012-08-29
Anticipated expiration: 2026-07-27
Also published as: JPWO2008012890A1; WO2008012890A1

Description

本発明は、ビルディングなどの建物の複数階などに亘り、床や天井には水平に、壁には垂直に敷設した軌条に沿ってコンテナと台車からなる自走台車を走行させ、軌条に沿って配置されたステーションに書類や部品などの積載物を、コンテナから降ろしたり、該コンテナに搭載したりし、水平な軌条上の自走台車の走行方向を、行先や目的地に沿うように変更する搬送システムに関する。

従来、この種の搬送システムは、建物内部に水平及び垂直に敷設された軌条と、この軌条上を走行する複数の搬送体たる自走台車と、自走台車の走行を制御するコンピュータ等から構成されている。自走台車は軌条に沿って走行する台車に積載物を搭載するためのコンテナを取付けて形成されている。

従来、自走台車の行先を変更するため分岐装置は、図１１に模式的に示すように、一の軌条Ｒ１の一部を、走行方向と交差する方向にシフト可能に分断したシフト軌条ｒ１に形成し、このシフト軌条ｒ１に自走台車ＭＣを載せたまま他の軌条Ｒ２にシフトし、目的地に繋がる軌条Ｒ３に当該自走台車ＭＣを移載する形で案内することによってなされている。すなわち、各軌条Ｒ１〜Ｒ３はシフト区間においてシフト軌条ｒ１と同ｒ２によって分断されており、自走台車ＭＣが分断されたシフト軌条ｒ１やｒ２に到達すると、自走台車ＭＣの走行を一旦止める。そして、その自走台車ＭＣを載せたままシフト軌条ｒ１又は同ｒ２を目的地につながる軌条Ｒ２又はＲ３に移載する形でシフトさせている。

しかし、この分岐装置では、一の軌条Ｒ１又は同Ｒ２から他の軌条Ｒ２又は同Ｒ３に移行する度に、自走台車ＭＣをシフト軌条ｒ１と同ｒ２の上で一旦停止させ、自走台車ＭＣごとシフト軌条ｒ１又は同ｒ２を、次の軌条Ｒ２又は同Ｒ３にシフトしなければならない。このため、行先変更の分岐動作においては必ず、一旦、台車ＭＣの走行を停止して走行軌条を変えているので、その操作に時間を要する。従って、軌条を変更する分岐点が多いとそれだけ目的地に到達するのに時間が余計にかかる。しかも、分岐装置はかなり大がかりな構造になるため、分岐装置の設置にもかなりのコストと手間を必要とする。

上記のような軌条の一部をシフトさせるタイプの分岐装置のほかに、特許文献１に開示された分岐装置がある。
この分岐装置は、二つの交差する軌条の間に配置された略半円弧状の固定カーブ板と、この固定カーブ板の内側に設けられて角回転する駆動カーブ板とを備えている。そして、前記固定カーブ板はその円弧状の外周縁に沿ってほぼ直角に折り曲げられたガイドを有すると共に、駆動カーブ板も固定カーブ板から露出する外周縁に、固定カーブ板と同曲率の円弧状に形成されて直角に折り曲げられたガイドを有する構成である。（例えば特許文献１を参照）。

上記分岐装置では、駆動カーブ板を、そのガイドが固定カーブ板のガイドと並ぶように角回転させることにより、自走台車に方向転換をさせている。そして、自走台車が駆動カーブ板のガイドに案内されないようにその駆動カーブ板を位置付けることにより、その自走台車に直進走行をさせている。
しかし、この分岐装置は、自走台車の走行方向を変更するため、台車の走行を一旦止める必要がない利点はあるものの、構造が複雑であり、また駆動カーブ板に形成したガイドの工作精度や組立て誤差、或は、作動誤差などによって自走台車に１００％確実な分岐走行を確保できない憾もある。
実開昭６２−１９４６２２

本発明は、上記のような搬送システムの現状に鑑み、分岐のために一旦停止させることなく走行して来た台車を走行軌条から分岐軌条にそのまま乗替えさせることができ、また、軌条の分岐構造が至ってシンプルであるため、精度や誤差の許容値を大きくとっても動作トラブルが生じ難く、従ってまた、軌条数が多くても、分岐装置の設計、設置を容易かつ少ない労力で行うことができ、しかも、常に確実な分岐動作をさせることを可能にした搬送システムを提供することを、その課題とする。

上記の課題を解決することを目的としてなされた本発明に係る搬送システムは、積載物を搭載する自走台車と、自走台車の走行方向を案内する水平軌条及び垂直軌条とを備えた搬送システムであって、自走台車は、積載物を収納するコンテナを含む台車本体と、台車本体に回転可能に取り付けられて水平軌条に拘束されて転動する案内輪と、台車本体に設けられ台車本体を水平軌条に沿って走行させる水平駆動輪と、台車本体に取り付けられ垂直軌条走行時に自走台車の水平姿勢を維持する走行輪と、台車本体に設けられ台車本体を垂直軌条に沿って走行させる移動駆動輪であるピニオン歯車とを有し、水平軌条は、第一の軌条と該第一の軌条に交差する第二の軌条とを少なくとも含み、その軌条の交差部分に、分岐装置を設け、分岐装置は、同一線上の軌条同士を直線状に接続する直線軌条部と交差する軌条同士をカーブ状に接続する曲線軌条部を具備して水平旋回する回転テーブルを有し、該回転テーブルを旋回位置決めして軌条同士を接続するように構成され、垂直軌条は、走行輪を支持して案内する支持レールと、ピニオン歯車と噛み合うラックとを有し、水平軌条の端部に接続されて、自走台車が水平軌条から垂直軌条を水平姿勢に維持されながら走行するように構成されていることを特徴とするものである。

本発明に係る搬送システムでは、第一の軌条が互いに平行配置された少なくとも２組の軌条からなり、１組の軌条による第二の軌条が前記第一の軌条に交差して配置され、回転テーブルが前記第一の軌条と第二の軌条とが交差する各交差部分の夫々に配置された構成としてもよい。

また、本発明に係る搬送システムでは、回転テーブルには、それが旋回位置決めされたときそのテーブルに接した各軌条と接続される２本の曲線軌条部と１本の直線軌条部が設けられた構成としてもよい。

また、本発明に係る搬送システムでは、第一の軌条が第二の軌条に対し直角に交差し、直線軌条部は回転テーブルにその回転中心を通るように配置されていると共に、２本の曲線軌条部は、直線軌条部を挟んで対称的配置であって、両方の曲線軌条部の入線端と出線端が、直線軌条部の入線端と出線端に対して45度離隔した位置で回転テーブルに配置された構成とする。

本発明に係る搬送システムは、自走台車が分岐装置に到達する手前に回転テーブルを旋回させ、自走台車が走行している軌条と目的地に向かう軌条とを接続させるので分岐点の手前で自走台車が一旦停止する必要がない。

例えば、自走台車を真っ直ぐに走行させるときには、回転テーブルで分断された第一の軌条を、直線軌条部によって接続するように回転テーブルを旋回位置決めする。また、第二の軌条を目的地に向う軌条とするときには、回転テーブルで分断された第一の軌条と第二の軌条とを曲線軌条部によって接続するように回転テーブルを旋回位置決めすればよい。これによって、行先変更のための待ち時間なしに自走台車を目的地に向う軌条に導くことができる。

しかも、自走台車が現在走行している軌条とこれから走行しようとする目的地に向う軌条との接続を、回転テーブルを単に旋回位置決めするだけで確実になすことができるので、効率が良く信頼性の高い分岐装置を構成することができる。

以下、図を参照して、本発明に係る搬送システムの実施の形態例について説明する。添付図において、図１は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の一例の平面図、図２は図１に示す分岐装置における回転台の拡大平面図、図３は図２に示す分岐装置の右側面図、図４は図１に示す分岐装置を走行（通過）する自走台車の一例の側面図、図５は図４に示す自走台車の底面図、図６は図４に示す自走台車を右側から見た正面図、図７(A)〜(D)は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の作動状態を模式的に示す平面図、図８(A)〜(D)は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の他の作動状態を示す模式的平面図、図９(A)〜(D)は本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の別の作動状態を示す模式的平面図、図１０は図４に示す自走台車の垂直走行状態を説明するための側面図、図１１は従来の分岐装置の概要を模式的に示す斜視図である。

本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置は、図１に例示するように、この図の上下方向に沿って平行配置された２組の軌条１０ａ，１０ｂと同１１０ａ，１１０ｂに対し、直交して交差する１組の軌条２０ａ，２０ｂの交差部に配置される。軌条１０ａ，１０ｂ、同１１０ａ，１１０ｂ、同２０ａ，２０ｂは、それぞれ板状の軌条ベース１１ａ，１１ｂ、同１１１ｂ，１１１ｂ、同２１ａ，２１ｂの上に敷設された形態である。

分岐装置においてその主体をなす一方の回転台３０は、軌条１０ａ，１０ｂと軌条２０ａ，２０ｂとの交差部に、また、他方の回転台１３０は軌条１１０ａ，１１０ｂと軌条２０ａ，２０ｂとの交差部に配置されている。両回転台３０，１３０の構成は同じである。

各回転台３０，１３０は、その中心部に回転可能な回転テーブル(以下、テーブル３１，１３１ということがある。）と、これらのテーブル３１，１３１を旋回可能に支持した回転台ベース３２，１３２を備えている。テーブル３１の上面には、軌条１０ａ，１０ｂに接続される直線軌条部３３と、該直線軌条部３３を挟んで対称形態をなす二つの曲線軌条部３４、３５が、同じくテーブル１３１の上面にも、テーブル３１と同態様で直線軌条部１３３と二つの曲線軌条部１３４，１３５が設けられている。

テーブル３１の１つの直線軌条部３３は、テーブル３１の旋回中心を通る直線（テーブル３１の直径）上に配置されている。２つの曲線軌条部３４と３５は、直線軌条部３３に関して対称な円弧状曲率を有するように形成した２本の曲線軌条を、夫々の曲線軌条の両端が直線軌条部３３から見てテーブル３１の外周上で左右に４５度離れて位置するように配置されている。テーブル１３１の直線軌条部１３３と２本の曲線軌条部１３４，１３５も、上記テーブル３１の場合と同じに配置されている。

図２及び図３は、回転台３０と１３０を説明するための図で、回転台３０の平面と正面を示している。回転台１３０については、回転台３０と同じ構成であるから、説明は省略する。テーブル３１は、その中心の軸部材３６を回転台ベース３２に設けた軸受け部材３７に保持され、回転台ベース３２の上で電動機３８を含む駆動機構よって水平旋回される。電動機３８は回転軸を下に向けて回転台ベース３２に固定されている。電動機３８の回転軸には歯車３９が設けられ、テーブル３１の軸部材３６には歯車３９に噛み合う歯車４０が取り付けてある。電動機３８が作動すると、歯車３９，４０を回転させ、テーブル３１が軸部材３６を中心に旋回位置決めされ、各軌条部３３，３４，３５のいずれかを回転台３０に対して配置された軌条のいずれかと接続させる。
４１ａ〜４１ｃはテーブル３１の回転位置決めのためのセンサーで、４１ａは直線軌条部３３の水平向きと垂直向きを検出する角度検出センサー、４１ｂは直線軌条部３３の右４５度の傾斜検出、４１ｃは同じく直線軌条３３の左４５度の傾斜を検出する角度検出センサーである。回転台ベース３２の下面四隅にある脚部材４２は、この回転台３０をその高さが周囲に配置された各軌条の高さと合うようにして床に支持するためのものである。

次に、分岐装置を走行させる自走台車５０について図４〜図６により説明する。自走台車５０は、台車本体５１を備えている。台車本体５１は、走行方向の前後両部に、左右で一対の案内輪５２，５２が配置されている。前後の案内輪５２，５２は、垂直向きの回転軸を備えていることにより、軌条１０ａ，１０ｂ、同１１０ａ，１１０ｂ、同２０ａ，２０ｂ、並びに、直線軌条部３３，１３３と曲線軌条部３４，３５、同１３４，１３５のいずれであっても、軌条を挟持しつつ転動する。このため一対の案内輪５２は支持台５３に垂直向きの回転軸により取り付けられている。そして、この支持台５３は、台車本体５１に垂直軸５３ａによって回転可能（水平面内での首振り可能）に取り付けられている。

台車本体５１には、軌条ベース１１ａ，１１ｂ、同１１１a，１１１ｂ、同２１ａ，２１ｂに沿って転動する水平駆動輪５４が取り付けられている。水平駆動輪５４は、その支持軸（図に表われず）が台車本体５１に保持され、平歯車５５に歯車列を介して電動機５６の回転軸に接続されており電動機５６の作動により回転して自走台車５０を軌条ベース１１ａ，１１ｂなどに沿って走行させる駆動輪として作用する。さらに、支持台５３には、案内輪５２と直交して、補助走行輪５７が回転可能に取り付けられている。この補助走行輪５７は、自走台車５０の縦荷重を支持して水平駆動輪５４と一緒に軌条ベース１１ａ，１１ｂ、同１１１ｂ，１１１ｂ、同２１ａ，２１ｂ、並びに、回転台３０の上を転動する。

台車本体５１の上面には、図４及び図６に示すように、コンテナ６０が設置されている。コンテナ６０には、例えば、検体や試薬を容れたケースなど種々の積載物が収容される。なお、コンテナ６０の外側面には、取っ手６１などが設けられている。

ここで、自走台車５０は、一例として外部コンピュータなどに接続された端末機器などから搬送先ステーション（目的地）を指示すると、電動機５６が作動して水平駆動輪５４を回転させ、この台車５０を軌条ベース１１ａなどの軌条ベースの上を走行させる。このとき、台車本体５１の前後の案内輪５２は、軌条１０ａなどの軌条を挟んで回転し、この台車５０を支持する。目的地を指定された自走台車５０が分岐装置である回転台３０又は同１３０に近付くと、目的地に至る軌条が回転台３０又は同１３０を旋回させて選択される。この旋回位置決めにより自走台車５０が現在走行している軌条と目的地に至る軌条とがテーブル３１の軌条部３３〜３５のいずれかを介して接続され、目的地の搬送ステーションまで走行して停止する。

自走台車５０の電動機５６に対する給電は、一例として、軌条１０ａ，１０ｂ、同１１０ａ，１１０ｂ、同２０ａ，２０ｂに沿って配置された架線によってなされる。また、走行制御は、例えば、自走台車５０にあるコントローラ（図に表われず）と、外部に配設されたコンピュータ装置とを前記架線と平行に走る通信線を通じた通信によって連繋させ、分岐装置での軌条の選択と回転台３０，１３０の旋回位置決めを行っている。

次に、分岐装置の作動態様について説明する。
図１は、テーブル３１が直線軌条部３３と軌条１０ａ，１０ｂとを接続するように旋回位置決めされている状態を示し、また、テーブル１３１が曲線軌条部１３５を軌条１１０ａと軌条２０ｂに接続するように旋回位置決めされている状態を示している。このとき、自走台車５０の前後の案内輪５２は軌条１０ａ，１０ｂ、同１１０ａ，１１０ｂ、同２０ａ，２０ｂを側面から挟持した状態で回転する。
同時に、図１の左側の自走台車５０の電動機５６は、水平駆動輪５４に軌条ベース１１ａ、テーブル３１、軌条ベース１１ｂの上を転動させるので、この自走台車５０を軌条１０ａから回転台３０の直線軌条部３３を通り軌条１０ｂに向かう直線走行をさせる。同様に軌条１１０ａの上を走行している自走台車５０も、回転台１３０の曲線軌条部１３５を通り軌条２０ｂに向かって右に９０度ターンして走行する。

図７（Ａ）〜（Ｄ）から図９（Ａ）〜（Ｄ）の各図は、分岐装置における分岐パターンを例示したもので、以下順に説明する。
図７はテーブル１３１の直線軌条部１３３を右に４５度傾けて固定し、テーブル３１のみを４５度ピッチで右回り（時計回り方向、以下、同じ）に旋回したときに、接続される軌条パターンを示している。図７（Ａ）は図１と同じ状態を示している。図７（Ａ）のテーブル３１の旋回角度を０度とすると、図７（Ｂ）はテーブル３１が右回りに４５度旋回した状態を示しており、軌条１０ａは曲線軌条部３４とテーブル１３１の曲線軌条部１３５を介して軌条１１０ｂに、軌条２０ａは曲線軌条部３５を介して軌条１０ｂに、軌条１１０ａは曲線軌条部１３４を介して軌条２０ｂに、それぞれ接続される。
テーブル３１が右回り９０度旋回すると、図７（Ｃ）に示すように、軌条２０ａが直線軌条部３３とテーブル１３１の曲線軌条部１３５を介して軌条１１０ｂに、軌条１１０ａが曲線軌条部１３４を介して軌条２０ｂに接続される。
そして、テーブル３１が右回りに１３５度旋回すると、図７（Ｄ）に示すように、軌条１０ａが曲線軌条部３４を介して軌条２０ａに、軌条１０ｂが曲線軌条部３５とテーブル１３１の曲線軌条部１３５を介して軌条１１０ｂに、そして、軌条１１０ａが曲線軌条部１３４を介して軌条２０ｂに接続される。

図８（Ａ）〜（Ｄ）は、図７の状態のテーブル１３１（図７では右回り４５度の位置にある）を、さらに右回りに４５度旋回し、テーブル３１図７の場合と同様に、順次４５度ピッチで旋回した状態を示している。テーブル３１が旋回角度が０度であると、図８（Ａ）に示すように、軌条１０ａと軌条１０ｂとが直線軌条部３３によって接続されるだけである。
テーブル３１が右回りに４５度旋回すると、図８（Ｂ）に示すように、軌条１０ａと軌条２０ｂとが曲線軌条部３４とテーブル１３１の直線軌条部１３３を介して接続され、軌条２０ａと軌条１０ｂとが曲線軌条部３５を介して接続される。
テーブル３１が右回り９０度の位置に旋回されると、図８（Ｃ）に示すように、軌条２０ａが直線軌条部３３とテーブル１３１の直線軌条部１３３を介して接続される。
そして、テーブル３１が右回転１３５度に旋回すると、軌条１０ａと軌条２０ｂとが曲線軌条部３４を介して接続され、軌条１０ｂと軌条２０ｂとが曲線軌条部３５とテーブル１３１の直線軌条部１３３を介して接続される。

図９は、図７の状態におけるテーブル１３１の位置から右方向に９０度旋回し、テーブル３１を図７の場合と同様に、４５度ピッチで順次旋回した状態を示している。テーブル３１の旋回角度が０度のときには、図９（Ａ）に示すように、軌条１０ａと軌条１０ｂとが直線軌条部３３によって接続されると共に、軌条２０ｂと軌条１１０ｂとが曲線軌条部１３５によって接続される。
テーブル３１が右方向に４５度旋回すると、図９（Ｂ）に示すように、軌条１０ａと軌条１１０ａとが曲線軌条部３４とテーブル１３１の曲線軌条部１３４によって接続され、軌条２０ａと軌条１０ｂとが曲線軌条部３５によって接続され、軌条２０ｂと軌条１１０ｂとが曲線軌条部１３５によって接続される。
テーブル３１が右方向９０度に旋回すると、図９（Ｃ）に示すように、軌条２０ａと軌条１１０ａとが直線軌条部３３と曲線軌条部１３４によって接続され、軌条２０ｂと軌条１１０ｂとが曲線軌条部１３５によって接続される。
さらにテーブル３１が右方向回転の１３５度の位置まで旋回すると、図９（Ｄ）に示すように、軌条１０ａと軌条２０ａとが曲線軌条部３４によって接続され、軌条１０ｂと軌条１１０ａとが曲線軌条部３５と曲線軌条部１３４によって接続され、軌条２０ｂと軌条１１０ｂとが曲線軌条部１３５によって接続される。

各軌条間の上記各接続態様への分岐接続は、自走台車５０が回転台３０又は１３０に到達する手前で、例えば自走台車５０のコントローラから外部コンピュータに当接台車の現在位置と目的地のデータが供給されるので、これに基づいてコンピュータが電動機３８（１３８）を作動制御することによってなされる。

分岐装置は、上記のように、自走台車が複数列の軌条の間を自由に経路を選択して走行することができように、あらかじめ回転テーブルを旋回位置決めしておくことによって、自走台車を停止させることなしに経路を変更しながら走行させることができる。従って、本発明によれば従来のこの種の装置よりも、目的地のステーションに短時間で到着させることができ、また、分岐装置での一旦停止，再出発もないので動力の損失も少ない。

さらに、経路変更は、回転テーブルを旋回させるだけなので、分岐装置の機構をシンプルにでき、これによって信頼性が高い分岐装置を少ないメンテナンスと容易なメンテナンスによって長期に亘って確実に作動させることができる。

そして、テーブルを含む回転台はシンプルな構成ゆえに標準化することが可能であり、従って、軌条数が増加しても、分岐装置の設計、設置を簡単にかつ少ない労力で行うことができる。

分岐装置により水平分岐されて走行する自走台車５０は、垂直軌条を走行することもある。従って、図示した自走台車５０は、垂直軌条走行用のピニオン歯車７１と、垂直軌条走行時に台車を常時水平に維持するための走行輪７２〜７５を備えているので、以下にこの点について述べる。

図４〜図６、並びに、図１０に示す自走台車５０において、ピニオン歯車７１は、台車本体５１の左右両側面に、同軸配置されている。走行輪７２，７３は、台車本体５１の両側面に、走行方向において各ピニオン歯車７１を前、後から挟むように配置されている。走行輪７４，７５は、台車本体５１の両側面に、各ピニオン歯車７１を上下から挟むように配置されている。

走行輪７２〜７５はフリー回転可能に台車本体５１に取り付けられているが、ピニオン歯車７１は強制駆動される。このために、ピニオン歯車７１は台車本体５１に保持された軸７６の両端に固定されている。軸７６には平歯車５５に噛み合う歯車７７が固定されている。電動機５６が作動すると、ピニオン歯車７１が平歯車５５，７７を介して回転される。

自走台車５０は、例えば図１０に示すように、建物の壁などに垂直に敷設された垂直軌条２００に沿って、水平姿勢のままで走行する。

図１０において、垂直軌条２００は、下部が角度９０°湾曲する、内側を開放した断面略コ字状の軌条部材からなっている。軌条部材の底壁２０１の内面には、外壁２０２に近い側に、自走台車５０のピニオン歯車７１と噛み合うラック２０３が敷設され、外壁２０２から離れた側に走行輪７４，７５を支持する支持レールが底壁２０１と前壁２０９の一部によって形成されている。底壁２０１における弯曲面となる領域には、自走台車５０の水平走行輪７２が通過するトンネル２０４が形成されている。そして、前壁２０９は、案内２０５と案内２０６との間にある領域が切除されていて、開口２０７に形成されている。

垂直軌条２００は、軌条１０ａ，１０ｂ、同１１０ａ，１１０ｂ、同２０ａ，２０ｂの全て又は一部における端部（図示せず）に接続されている。例えば、軌条１０ｂに接続されている。

自走台車５０が軌条１０ｂの端部に到達すると、ピニオン歯車７１は垂直軌条２００のラック２０３に噛み合って回転し、この台車５０の移動駆動輪となる。このとき走行輪７４と７５は、開口２０７の外側とトンネル２０４の外部から垂直軌条２００の内部に入る。一方、走行輪７３は、案内２０５と底壁２０１の間を通って垂直軌条２００の外部に、走行輪７２は、トンネル２０４を抜けて垂直軌条２００の外部に、それぞれ導かれる。
また、走行輪７２は案内２０８に，走行輪７３は案内２０５に、走行輪７４は案内２０６に接触しつつ案内されて転動し、それぞれの位置に入り、自走台車５０に水平姿勢を維持させながら垂直軌条を走行させる。

以上説明した本実施形態において、分岐装置は、２組の垂直軌条と１組の水平軌条との交差部に配置した例であったが、本発明はより多くの垂直軌条と水平軌条を交差させ、各軌条の交差区間に分岐装置の主体となる回転台を配置して、自走台車に複数の軌条間の乗り換えを行わせるようにすることができる。

また、各軌条の交差角度は直角であるが、鈍角又は鋭角で交差してもよい。この場合、テーブル上の直線軌条部及び曲線軌条部は軌条の交差角度に応じて設定される。

また、自走台車は、垂直軌条を走行するときに使用されるピニオン歯車及び補助走行輪を備えているが、これらを設けない自走台車であってもよい。

本発明は以上の通りであって、第一の軌条と該第一の軌条に交差する第二の軌条とを少なくとも含み、前記軌条の交差部分に、同一線上の軌条同士を直線状に接続する直線軌条部と交差する軌条同士をカーブ状に接続する曲線軌条部を具備して水平旋回する回転テーブルを配備して分岐装置としたので、自走台車が分岐装置に到達する手前に回転テーブルを旋回させ、自走台車が走行している軌条と目的地に向かう軌条とを接続させるので分岐点の手前で自走台車を一旦停止させる必要がなく、円滑な分岐点走行ができるという効果が得られる。

本発明に係る搬送システムに用いられる分岐装置の平面図。は図１に示す分岐装置における回転台の拡大平面図。図２に示す分岐装置の右側面図。図１に示す分岐装置における自走台車の正面図。図４に示す自走台車の底面図。図４に示す自走台車の右側面図。作動状態を示す説明図。他の作動状態を示す説明図。さらに他の作動状態を示す説明図。図４に示す自走台車の垂直軌条の走行状態を示す説明図。従来の分岐装置の概要を模式的に示す斜視図。

１０ａ，１０ｂ、１１０ａ，１１０ｂ、２０ａ，２０ｂ軌条
１１ａ，１１ｂ、１１１ａ，１１１ｂ、２１ａ，２１ｂ軌条ベース
３０，１３０回転台
３１，１３１テーブル
３２，１３２回転台ベース
３３，１３３直線軌条部
３４，１３４、３５，１３５曲線軌条部
３６軸部材
３７軸受け部材
３８電動機
５０自走台車
５１台車本体
５２案内輪
５３支持台
５４水平駆動輪
５５平歯車
５６電動機
５７補助案内輪
６０コンテナ
６１取っ手
７１ピニオン歯車
７２水平走行輪
７２〜７５走行輪
７６軸

Claims

積載物を搭載する自走台車と、自走台車の走行方向を案内する水平軌条及び垂直軌条とを備えた搬送システムであって、
自走台車は、積載物を収納するコンテナを含む台車本体と、台車本体に回転可能に取り付けられて水平軌条に拘束されて転動する案内輪と、台車本体に設けられ台車本体を水平軌条に沿って走行させる水平駆動輪と、台車本体に取り付けられ垂直軌条走行時に自走台車の水平姿勢を維持する走行輪と、台車本体に設けられ台車本体を垂直軌条に沿って走行させる移動駆動輪であるピニオン歯車とを有し、
水平軌条は、第一の軌条と該第一の軌条に交差する第二の軌条とを少なくとも含み、
その軌条の交差部分に、分岐装置を設け、
分岐装置は、同一線上の軌条同士を直線状に接続する直線軌条部と交差する軌条同士をカーブ状に接続する曲線軌条部を具備して水平旋回する回転テーブルを有し、該回転テーブルを旋回位置決めして軌条同士を接続するように構成され、
垂直軌条は、走行輪を支持して案内する支持レールと、ピニオン歯車と噛み合うラックとを有し、水平軌条の端部に接続されて、自走台車が水平軌条から垂直軌条を水平姿勢に維持されながら走行するように構成されていることを特徴とする搬送システム。
第一の軌条が互いに平行配置された少なくとも２組の軌条からなり、１組の軌条による第二の軌条が前記第一の軌条に交差して配置され、回転テーブルが前記第一の軌条と第二の軌条とが交差する各交差部分の夫々に配置された請求項１に記載の搬送システム。
回転テーブルには、それが旋回位置決めされたときそのテーブルに接した各軌条と接続される２本の曲線軌条部と１本の直線軌条部が設けられた請求項１又は２に記載の搬送システム。
第一の軌条が第二の軌条に対し直角に交差し、直線軌条部は、回転テーブルにその回転中心を通るように配置されていると共に、２本の曲線軌条部は、直線軌条部を挟んで対称的配置であって、両方の曲線軌条部の入口端と出口端が、直線軌条部の入口端と出口端に対して45度離隔した位置で回転テーブルに配置された請求項１〜３のいずれかに記載の搬送システム。