JPH11348783A - 走行路の分岐・合流装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 天井などを走行する無人搬送車が、走行路の
分岐・合流部において一旦停止することなく、円滑、か
つ迅速に分岐・合流部を通過することができるようにし
た走行路の分岐・合流装置を提供すること。 【解決手段】 天井などの固定側に配設した固定走行レ
ール１，２の分岐・合流部に、複数の走行レール３２，
３３を備えた回転盤３１を回転可能に配設し、固定走行
レール１，２と、回転盤３１に備えた複数の走行レール
３２，３３の１つを選択的に接続するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行路の分岐・合
流装置に関し、特に、天井などを走行する無人搬送車
が、分岐・合流部において一旦停止することなく、円
滑、かつ迅速にこの分岐・合流部を通過することができ
るようにした走行路の分岐・合流装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車を天井に沿って走行させるよ
うにした走行路の分岐・合流装置として、図１０に示す
ように、天井などの固定側に配設した固定走行レール
１，２の分岐・合流部に、無人搬送車５のホイールベー
ス長以上の長さを有する直線状のレール１３２を備えた
回転盤１３１を回転可能に配設し、例えば、図１０
（ａ）に示すように、一方の固定走行レール２と、回転
盤１３１に備えたレール１３２を接続することにより、
分岐・合流装置１３０の回転盤１３１のレール１３２の
部に無人搬送車５を一旦停止させた後、回転盤１３１を
回転して、図１０（ｂ）に示すように、他方の固定走行
レール１と、回転盤１３１に備えたレール１３２を接続
することにより、無人搬送車５を一方の固定走行レール
２から、これと直交する他方の固定走行レール１に移行
して走行させるようにした分岐・合流装置が用いられて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
走行路の分岐・合流装置においては、無人搬送車５を一
方の固定走行レール２から、これと直交する他方の固定
走行レール１に移行して走行させる場合、分岐・合流装
置１３０の回転盤１３１のレール１３２の位置に無人搬
送車５を一旦停止させた後、回転盤１３１を回転させる
必要があるため、無人搬送車５が走行路の分岐・合流部
を通過するのに時間を要し、搬送効率が低下するという
問題があった。

【０００４】本発明は、上記従来の走行路の分岐・合流
装置の有する問題点に鑑み、天井などを走行する無人搬
送車が、走行路の分岐・合流部において一旦停止するこ
となく、円滑、かつ迅速に分岐・合流部を通過すること
ができるようにした走行路の分岐・合流装置を提供する
ことを第１の目的とする。

【０００５】また、本発明は、分岐・合流装置の形状を
小形化して、込み入った分岐・合流部において、複数の
分岐・合流装置を近接して設置することができるように
した走行路の分岐・合流装置を提供することを第２の目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため、本発明の走行路の分岐・合流装置は、天井など
の固定側に配設した固定走行レールの分岐・合流部に、
複数の走行レールを備えた回転盤を回転可能に配設し、
前記固定走行レールと、前記回転盤に備えた複数の走行
レールの１つを選択的に接続するようにしたことを特徴
とする。

【０００７】この走行路の分岐・合流装置は、固定走行
レールの分岐・合流部に、複数の走行レールを備えた回
転盤を回転可能に配設し、固定走行レールと、回転盤に
備えた複数の走行レールの１つを選択的に接続すること
により、分岐・合流部において、固定走行レールと回転
盤に備えた走行レールとで複数通りの連続した走行路を
選択的に構成することができ、これにより、無人搬送車
を、走行路の分岐・合流部において一旦停止させること
なく、円滑、かつ迅速に分岐・合流部を通過させること
ができる。

【０００８】さらに、上記第２の目的を達成するため、
上記の構成に加え、回転盤に備えた走行レールを、回転
盤に水平方向に移動可能に配設したことを特徴とする。

【０００９】この走行路の分岐・合流装置は、回転盤に
備えた走行レールの配置位置を任意に変更することがで
きるため、回転盤に備えた走行レール間に十分な間隔を
確保しながら、回転盤を含む分岐・合流装置の形状を小
形化することができる。

【００１０】この場合において、回転盤に備えた走行レ
ールを、直線走行レールと曲線走行レールにより構成す
ることができる。

【００１１】これにより、分岐・合流部に、直進路と屈
曲路を選択的に簡易に構成することができる。

【００１２】また、回転盤に備えた走行レールを、回転
盤に水平方向に移動可能に配設した可動部と、該可動部
の両側に位置する回転盤に固定して配設した固定部とで
構成することができる。

【００１３】これにより、走行レールを中立位置から水
平方向に移動した状態で回転盤を回転させた場合に、移
動した走行レールが、固定走行レール等の固定側に接触
することを防止することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の走行路の分岐・合
流装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１５】図１〜図４に、本発明の走行路の分岐・合
流装置の第１実施例を示す。この走行路の分岐・合流装
置３は、各種製造装置やストックヤード等に設けたステ
ーション（図示省略）間で、物品を搬送するために用い
る無人搬送車を天井に沿って走行させるための走行路を
構成するもので、この走行路は、ステーション間を結ぶ
ように天井などの固定側に配設した固定走行レール１，
２と、固定走行レール１，２の分岐・合流部に配設した
分岐・合流装置３とからなり、天井などを走行する無人
搬送車が、固定走行レール１，２の分岐・合流部におい
て一旦停止することなく、円滑、かつ迅速にこの分岐・
合流部を通過することができるように構成したものであ
る。

【００１６】固定走行レール１，２は、天井などの固定
側に配設される同じ構造のもので、無人搬送車が、この
固定走行レール１，２に垂下して支持されながら、所定
の速度で走行できるものであれば、その構成は限定され
るものではない。

【００１７】本実施例においては、固定走行レール１，
２が十字に直交する分岐・合流部に配設される分岐・合
流装置３を示し、この分岐・合流装置３は、円形をした
回転盤３１と、回転盤３１に設けた直線走行レール３２
及び曲線走行レール３３と、回転盤３１を回転駆動する
回転駆動機構３４とで構成される。

【００１８】円形をした回転盤３１は、図３〜図４に示
すように、天井などの固定側に取付台３５に、摺動ガイ
ド３６を介して取り付け、これにより、回転盤３１は、
取付台３５に、回転自在に支持されるようにする。回転
駆動機構３４は、天井などの固定側にブラケットを介し
て取り付けたモータ３４Ｍと、このモータ３４Ｍに取り
付けた駆動用スプロケットホイール３７と、回転盤３１
側に取り付けた従動用スプロケットホイール３８と、こ
の間に掛け渡したチェン３９とからなる。そして、モー
タ３４Ｍを正回転又は正、逆回転させることにより、駆
動用スプロケットホイール３７、チェン３９及び従動用
スプロケットホイール３８を介して、回転盤３１を所定
角度回転することができるようにしている。なお、回転
駆動機構３４としては、回転盤３１側に、回転盤３１を
回転駆動するためのモータ（図示省略）を配設するよう
に構成したり、チェン３９に代えてギヤ群を用いるよう
に構成したり、さらに、モータ３４Ｍに代えてアクチュ
エータを用いることができる。

【００１９】回転盤３１に設ける直線走行レール３２及
び曲線走行レール３３は、回転盤３１を所定角度回転し
たとき、対向する固定走行レール１，１が、直線走行レ
ール３２によって接続されるように、また、回転盤３１
をさらに所定角度回転したとき、直交する固定走行レー
ル１と固定走行レール２が、曲線走行レール３３によっ
て接続されるように、また、回転盤３１をさらに所定角
度回転したとき、対向する固定走行レール２，２が、曲
線走行レール３３によって接続されるように、その形状
及び配置位置を考慮して設けるようにする。

【００２０】以下、この走行路の分岐・合流装置の動作
について説明する。例えば、図１に示すように、対向す
る固定走行レール１，１が、直線走行レール３２によっ
て接続されている状態から、図２に示すように、直交す
る固定走行レール１から固定走行レール２に無人搬送車
を走行させる場合について説明する。まず、図１に示す
状態で、固定走行用レール１の所定の位置に無人搬送車
が到達したとき、これをその位置に配設したセンサ等に
より検知し、無人搬送車を継続して走行させながら、回
転駆動機構３４により分岐・合流装置３の回転盤３１を
回転駆動（左回転）するようにする。そして、分岐・合
流装置３の回転盤３１が４５°回転し、図２に示す状態
になったとき、これをセンサ等により検知し、回転駆動
機構３４及び回転盤３１の回転を停止するようにする。
これにより、直交する固定走行レール１と固定走行レー
ル２が、曲線走行レール３３によって接続されることと
なり、無人搬送車を、走行路の分岐・合流部において一
旦停止させることなく、円滑、かつ迅速にこの分岐・合
流部を通過させることができるものとなる。

【００２１】また、この状態から、対向する固定走行レ
ール２から固定走行レール２に無人搬送車を走行させる
場合について説明する。まず、図２に示す状態で、固定
走行用レール１の所定の位置に無人搬送車が到達したと
き、これをその位置に配設したセンサ等により検知し、
無人搬送車を継続して走行させながら、回転駆動機構３
４により分岐・合流装置３の回転盤３１を回転駆動（左
回転）するようにする。そして、分岐・合流装置３の回
転盤３１がさらに４５°（合計９０°）回転したとき、
これをセンサ等により検知し、回転駆動機構３４及び回
転盤３１の回転を停止するようにする。これにより、対
向する固定走行レール２と固定走行レール２が、直線走
行レール３２によって接続されることとなり、無人搬送
車を、走行路の分岐・合流部において一旦停止させるこ
となく、円滑、かつ迅速にこの分岐・合流部を通過させ
ることができるものとなる。

【００２２】このようにして、固定走行レール１，２
と、分岐・合流装置３の回転盤３１に備えた直線走行レ
ール３２及び曲線走行レール３３とで、複数通りの連続
した走行路を選択的に構成することができ、これによ
り、無人搬送車を、走行路の分岐・合流部において一旦
停止させることなく、円滑、かつ迅速にこの分岐・合流
部を通過させることができるものとなる。

【００２３】なお、本実施例においては、直線走行レー
ル３２及び曲線走行レール３３を回転盤３１に固定して
配設するようにしているため、回転盤３１に備えた直線
走行レール３２と曲線走行レール３３の間に無人搬送車
を走行させることができる十分な間隔を確保するととも
に、無人搬送車を安定して走行させることができる曲線
走行レール３３の曲率半径の大きさを確保するために
は、回転盤３１の直径を極端に小さくすることができ
ず、このため、回転盤３１を含む分岐・合流装置３の形
状を小形化することができない。

【００２４】この点を改良し、回転盤３１を含む分岐・
合流装置３の形状の小形化に対応することができるよう
にした、本発明の走行路の分岐・合流装置の第２実施例
を、図５〜図９に示す。

【００２５】この走行路の分岐・合流装置３は、分岐・
合流装置３の回転盤３１に備えた直線走行レール３２と
曲線走行レール３３を、回転盤３１に対してそれぞれ独
立して水平方向（本実施例においては、直角方向）に移
動可能に配設した走行レール取付台に取り付ける（な
お、図８等には、直線走行レール３２を取り付ける走行
レール取付台３２Ｂのみを記載し、以下において、曲線
走行レール３３と共通する事項については、直線走行レ
ール３２について説明することとするが、曲線走行レー
ル３３を取り付ける走行レール取付台も同様に構成し、
動作させるようにする。）ことにより、回転盤３１に水
平方向に移動可能に配設するようにしたもので、その他
の基本的な構造及び動作は、上記第１実施例の走行路の
分岐・合流装置３と同様である。この場合、直線走行レ
ール３２と曲線走行レール３３を共通の走行レール取付
台に取り付けるように構成することができ、これによ
り、直線走行レール３２と曲線走行レール３３間の間隔
を任意に変更することができなくなるが、後述の走行レ
ール取付台の移動駆動機構４等の構成を簡略化すること
ができる利点がある。

【００２６】この場合において、回転盤３１には、直線
走行レール３２の長手方向と直角方向にガイドレール３
２Ｇ（なお、このガイドレール３２Ｇは、曲線走行レー
ル３３を取り付けた走行レール取付台とで共用すること
ができる。）を配設し、このガイドレール３２Ｇに移動
可能に走行レール取付台３２Ｂを支持し、この走行レー
ル取付台３２Ｂに、直線走行レール３２を、無人搬送車
を走行させることができるように曲線走行レール３３と
十分な間隔を設けて備えるようにする。この場合、直線
走行レール３２は、回転盤３１の中心Ｏに対して、直線
走行レール３２の幅方向の中心Ｌが、距離ａ（以下、
「変位距離ａ」という。）変位した位置まで移動できる
ように直線走行レール３２及び走行レール取付台３２Ｂ
を構成するようにする。

【００２７】そして、この直線走行レール３２は、図５
に示すように、走行レール取付台３２Ｂに備えることに
より回転盤３１に水平方向に移動可能に配設した、回転
盤３１の直径Ｒよりも短い長さｒに形成した可動部３２
Ｍと、この可動部３２Ｍの両側に位置する回転盤３１に
固定して配設した、回転盤３１の直径Ｒから可動部３２
Ｍの長さｒを差し引いた長さの半分の長さに形成した固
定部３２Ｆ，３２Ｆとで構成するようにする。これによ
り、図５に示す状態から、走行レール取付台３２Ｂを、
変位距離ａ移動（復帰）したとき、図７に示すように、
直線走行レール３２の可動部３２Ｍと、その両側に位置
する固定部３２Ｆ，３２Ｆとで、連続した直線走行レー
ル３２を構成することができるようにする。なお、直線
走行レール３２の固定部３２Ｆの外側端面は、回転盤３
１の外周面に沿う円弧状に形成し、固定走行レール１，
２と連続して接続できるようにする。また、直線走行レ
ール３２の固定部３２Ｆの内側端面は、直線走行レール
３２の可動部３２Ｍと摺接するように直線状に形成する
ようにする。

【００２８】回転盤３１と走行レール取付台３２Ｂの間
には、走行レール取付台３２Ｂの移動駆動機構４を配設
する。この移動駆動機構４は、特に、限定されるもので
はないが、本実施例においては、直線走行レール３２を
取り付けた走行レール取付台３２Ｂを移動するアクチュ
エータ４２と、曲線走行レール３３を取り付けた走行レ
ール取付台を移動するアクチュエータ４３とで構成し、
これにより、直線走行レール３２及び曲線走行レール３
３を、その走行レール取付台を介して、独立して移動す
ることができるように構成する。この場合、例えば、ア
クチュエータ４２による直線走行レール３２を取り付け
た走行レール取付台３２Ｂの移動量は、変位距離ａに設
定するようにする。

【００２９】なお、変位距離ａの大きさは、回転盤３１
の直径Ｒ、回転盤３１の回転角度、直線走行レール３２
と曲線走行レール３３との間隔、固定走行レール１，２
の配置等によって定めるようにするが、この場合、回転
盤３１を回転したとき、直線走行レール３２及び曲線走
行レール３３と、固定走行レール１，２等の固定側と接
触しないようにするとともに、回転盤を回転することに
より、固定走行レール１，２と、回転盤３１に備えた走
行レール３２及び曲線走行レール３３の１つを選択的に
接続することができるようにする。

【００３０】以下、この走行路の分岐・合流装置の動作
について説明する。例えば、図５に示すように、直交す
る固定走行レール１と固定走行レール２とが、曲線走行
レール３３によって接続され、一方、直線走行レール３
２は、その可動部３２Ｍが、固定部３２Ｆ，３２Ｆから
変位距離ａ変位した状態にある場合は、直交する固定走
行レール１と固定走行レール２が、曲線走行レール３３
によって接続されているため、無人搬送車を、走行路の
分岐・合流部において一旦停止させることなく、円滑、
かつ迅速にこの分岐・合流部を通過させることができる
ものとなる。

【００３１】この状態から、対向する固定走行レール１
から固定走行レール１に無人搬送車を走行させる場合に
ついて説明する。まず、図５に示す状態で、固定走行用
レール１の所定の位置に無人搬送車が到達したとき、こ
れをその位置に配設したセンサ等により検知し、無人搬
送車を継続して走行させながら、回転駆動機構３４によ
り分岐・合流装置３の回転盤３１を回転駆動（右回転）
するようにする。そして、図６に示すように、分岐・合
流装置３の回転盤３１が４５°回転したとき、これをセ
ンサ等により検知し、回転駆動機構３４及び回転盤３１
の回転を停止するようにする。次に、移動駆動機構４の
アクチュエータ４２，４３を操作することにより、直線
走行レール３２を取り付けた走行レール取付台３２Ｂ及
び曲線走行レール３３を取り付けた走行レール取付台を
移動（本実施例においては、直線走行レール３２を取り
付けた走行レール取付台３２Ｂを変位距離ａ、直線走行
レール３２を取り付けた走行レール取付台、それより若
干少ない距離、それぞれ移動することにより、図７に示
すように、直線走行レール３２の可動部３２Ｍと、その
両側に位置する固定部３２Ｆ，３２Ｆとで、連続した直
線走行レール３２を構成するようにする。これにより、
対向する固定走行レール１と固定走行レール１が、直線
走行レール３２によって接続されることとなり、無人搬
送車を、走行路の分岐・合流部において一旦停止させる
ことなく、円滑、かつ迅速にこの分岐・合流部を通過さ
せることができるものとなる。

【００３２】このようにして、固定走行レール１，２
と、分岐・合流装置３の回転盤３１に備えた直線走行レ
ール３２及び曲線走行レール３３とで、複数通りの連続
した走行路を選択的に構成することができ、これによ
り、無人搬送車を、走行路の分岐・合流部において一旦
停止させることなく、円滑、かつ迅速にこの分岐・合流
部を通過させることができるものとなる。そして、本実
施例においては、直線走行レール３２及び曲線走行レー
ル３３を、走行用レール取付台を介して、回転盤３１に
対して水平方向に移動可能に配設するようにしているた
め、回転盤３１に備えた直線走行レール３２と曲線走行
レール３３の間に無人搬送車を走行させることができる
十分な間隔を確保するとともに、無人搬送車を安定して
走行させることができる曲線走行レール３３の曲率半径
の大きさを確保しながら、回転盤３１の直径を小さくす
ることができるため、回転盤３１を含む分岐・合流装置
３の形状を小形化することができるものとなる。

【００３３】以上、上記実施例においては、固定走行レ
ール１，２が、その分岐・合流部において、十字に直交
する場合について説明したが、これに限定されるもので
はなく、本発明の走行路の分岐・合流装置は、その趣旨
を逸脱しない範囲において、例えば、回転盤に設ける走
行レールの形状を変形すること等により、Ｙ字に分岐・
合流する場合等にも適用することができる。

【００３４】

【発明の効果】請求項１に記載した発明の走行路の分岐
・合流装置によれば、固定走行レールの分岐・合流部
に、複数の走行レールを備えた回転盤を回転可能に配設
し、固定走行レールと、回転盤に備えた複数の走行レー
ルの１つを選択的に接続することにより、分岐・合流部
において、固定走行レールと回転盤に備えた走行レール
とで複数通りの連続した走行路を選択的に構成すること
ができ、これにより、無人搬送車を、走行路の分岐・合
流部において一旦停止させることなく、円滑、かつ迅速
に分岐・合流部を通過させることができ、搬送効率を向
上することができる。

【００３５】また、請求項２に記載した発明の走行路の
分岐・合流装置によれば、回転盤に備えた複数の走行レ
ールの配置位置を任意に変更することができるため、回
転盤に備えた複数の走行レール間に十分な間隔を確保し
ながら、回転盤を含む分岐・合流装置の形状を小形化す
ることができ、込み入った分岐・合流部においても、複
数の分岐・合流装置を近接して設置することができる。

【００３６】また、請求項３に記載した発明の走行路の
分岐・合流装置によれば、回転盤に備えた走行レール
を、直線走行レールと曲線走行レールにより構成するこ
とにより、分岐・合流部に、直進路と屈曲路を選択的に
簡易に構成することができる。

【００３７】また、請求項４に記載した発明の走行路の
分岐・合流装置によれば、回転盤に備えた走行レール
を、回転盤に水平方向に移動可能に配設した可動部と、
該可動部の両側に位置する回転盤に固定して配設した固
定部とで構成することにより、走行レールを中立位置か
ら水平方向に移動した状態で回転盤を回転させた場合
に、移動した走行レールが、固定走行レール等の固定側
に接触することを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行路の分岐・合流装置の第１実施例
を示し、無人搬送車が直進する場合の走行レールの状態
を示す平面図である。

【図２】同無人搬送車が曲がる場合の走行レールの状態
を示す平面図である。

【図３】同固定走行レールと直線走行レールの関係を示
す概略図である。

【図４】図３の側面図である。

【図５】本発明の走行路の分岐・合流装置の第２実施例
を示し、無人搬送車が曲がる場合の走行レールの状態を
示す平面図である。

【図６】同レール取付台の移動動作を示す平面図であ
る。

【図７】同無人搬送車が直進する場合の走行レールの状
態を示す平面図である。

【図８】同固定走行レールと直線走行レールの関係を示
す概略図である。

【図９】図８の側面図である。

【図１０】従来の走行路の分岐・合流装置を示す説明図
である。

【符号の説明】

１ 固定走行レール ２ 固定走行レール ３ 分岐・合流装置 ３１ 回転盤 ３２ 直線走行レール ３２Ｂ 走行レール取付台 ３３ 曲線走行レール ３４ 回転駆動機構 ４ 移動駆動機構

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 天井などの固定側に配設した固定走行レ
   ールの分岐・合流部に、複数の走行レールを備えた回転
   盤を回転可能に配設し、前記固定走行レールと、前記回
   転盤に備えた複数の走行レールの１つを選択的に接続す
   るようにしたことを特徴とする走行路の分岐・合流装
   置。
2. 【請求項２】 回転盤に備えた走行レールを、回転盤に
   水平方向に移動可能に配設したことを特徴とする請求項
   １又は２記載の走行路の分岐・合流装置。
3. 【請求項３】 回転盤に備えた走行レールを、直線走行
   レールと曲線走行レールにより構成したことを特徴とす
   る請求項１又は２記載の走行路の分岐・合流装置。
4. 【請求項４】 回転盤に備えた走行レールを、回転盤に
   水平方向に移動可能に配設した可動部と、該可動部の両
   側に位置する回転盤に固定して配設した固定部とで構成
   したことを特徴とする請求項３記載の走行路の分岐・合
   流装置。