JP2023107743A

JP2023107743A - 空中走行型自動搬送車システム、自動搬送車および移動キット

Info

Publication number: JP2023107743A
Application number: JP2023004492A
Authority: JP
Inventors: 彦文黄; Yen-Wen Huang; 政毅黄; Cheng-Yi Huang; 全銘鍾; Chuan-Ming Chung; 正澄羅; Cheng-Cheng Lo
Original assignee: Mirle Automation Corp
Current assignee: Mirle Automation Corp
Priority date: 2022-01-24
Filing date: 2023-01-16
Publication date: 2023-08-03
Anticipated expiration: 2043-01-16
Also published as: US20230234813A1; JP7518930B2

Abstract

【課題】既存の自動搬送車システムよりも搬送効率を向上させることができる空中走行型自動搬送車システム及び自動搬送車を提供する。【解決手段】前記空中走行型自動搬送車システムは、複数の下側レール群と、複数の上側レール群と、複数の自動搬送車とを備える。自動搬送車は、移動キットと車両フレームを含む。モバイル群は、制御モジュール、駆動ホイール群、複数の上側案内輪を含む。制御モジュールは、複数の上側案内輪を上側位置と下側位置の間に移動させるように制御を行う。制御モジュールは、自動搬送車が直線下側レールと上側レールの群に沿って旋回する前に、複数の上側案内輪を上側位置または下側位置に移動させる。複数の上側案内輪がそれに隣接する上側レール群に当接されると、自動搬送車は上側レール群に沿った旋回を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、自動搬送車システム、自動搬送車及び移動キットに関し、特に、空中走行自動搬送車システム、空中走行自動搬送車及び空中走行自動搬送車に搭載される移動キットに関するものである。

半導体産業では、一般に市販されている空中走行型自動搬送車がすでに広く使われている。これらのシステムは一般的に、レールと、レールに沿って移動し、特定のワークステーションに搬送対象物を運ぶ多数の自動搬送車から構成される。

実際には、このようなシステムでは、車両が旋回する前に、あるいはカーブレールを通過して直進を行う前に、関連部品を駆動するための複雑な制御を必要とすることが多く、車両がスムーズに旋回することができない、あるいはカーブレールを直進できないため、自動搬送車システムの搬送効率を向上させることができないのである。

実際には、自動搬送車が旋回を行う前、またはカーブレールを通過して直進する前に、自動搬送車がスムーズに旋回できるように、あるいは自動搬送車がカーブレールを通過して直進できるように、複雑な制御によって関連部品を駆動する必要があることが多く、自動搬送車システムの効率を高めることができない。

以上のことから、本発明は、主に既存の空中走行型自動搬送車システムにおいて、搬送効率を向上させることができない問題を改善するための空中走行型自動搬送車システム及び自動搬送車を提供するものである。

本発明の一実施形態は、複数の直線下側レール、複数の上側レール群、及び少なくとも１つの自動搬送車を備える、空中走行型自動搬送車システムを提供する。前記複数の直線下側レールは、工場の天井付近に互いに並んで配置され、そのうち、同じ側にある２つの前記直線下側レールの端部は分岐間隔を形成するように互いに離間して配置され、当該端部はそれぞれカーブ下側レールに接続されており、複数の前記直線下側レールには少なくとも１つの前記分岐間隔が形成され、前記上側レール群は、直線上側レール及びカーブ上側レールを有し、前記上側レール群は、直線上側レールおよびカーブ上側レールを備え、各前記上側レール群は、前記分岐間隔の１つに隣接して設けられる。前記カーブ上側レールは、前記分岐間隔を形成する前記直線下側レールの１つが接続される前記カーブ下側レールの上方に位置する。前記自動搬送車は、搬送対象物を載置するための車両フレームと、前記車両フレームに設けられる少なくとも１つの移動キットと、を含み、前記移動キットは、制御モジュールと、少なくとも１つの本体部と、それぞれが前記本体部の下端に隣接するように前記本体部における反対となる側に配置され、それぞれが少なくとも１つの駆動輪を有し、前記制御モジュールの制御によって前記直線下側レールで移動する少なくとも２つの駆動輪群と、前記制御モジュールに電気的に接続される２つのスイッチングモジュールと、それぞれが前記本体部の上端に位置するように前記スイッチングモジュールの１つに接続される、少なくとも２つの上側案内輪と、を含む。前記各上側案内輪は前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに対して当接され、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記本体部に対して傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるようにそれぞれの前記スイッチングモジュールを制御し得、前記制御モジュールは、運転情報を受信することができ、前記制御モジュールが、前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過しようとしていると判断すると、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるように移動することを促すように、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する。

本発明の一実施形態は、複数の直線下側レール及び複数の上側レール群を備える空中走行型自動搬送車システムに適用する自動搬送車を提供する。前記複数の直線下側レールは、工場の天井付近に互いに並んで配置され、そのうち、同じ側にある２つの前記直線下側レールの端部は分岐間隔を形成するように互いに離間して配置され、当該端部はそれぞれカーブ下側レールに接続されており、複数の前記直線下側レールには少なくとも１つの前記分岐間隔が形成される。前記上側レール群は、直線上側レール及びカーブ上側レールを有し、前記上側レール群は、直線上側レールおよびカーブ上側レールを備え、各前記上側レール群は、前記分岐間隔の１つに隣接して設けられ、前記カーブ上側レールは、前記分岐間隔を形成する前記直線下側レールの１つが接続される前記カーブ下側レールの上方に位置する。前記自動搬送車は、搬送対象物を載置するための車両フレームと、前記車両フレームに設けられる少なくとも１つの移動キットと、を含む。前記移動キットは、制御モジュールと、少なくとも１つの本体部と、それぞれが前記本体部の下端に隣接するように前記本体部における反対となる側に配置され、それぞれが少なくとも１つの駆動輪を有し、前記制御モジュールの制御によって前記直線下側レールで移動する少なくとも２つの駆動輪群と、前記制御モジュールに電気的に接続される２つのスイッチングモジュールと、それぞれが前記本体部の上端に位置するように前記スイッチングモジュールの１つに接続される、少なくとも２つの上側案内輪と、を含む。前記各上側案内輪は前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに対して当接され、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記本体部に対して傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるようにそれぞれの前記スイッチングモジュールを制御し得、前記制御モジュールは、運転情報を受信することができ、前記制御モジュールが、前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過しようとしていると判断すると、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるように移動することを促すように、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する。

本発明の一実施形態は、自動搬送車の車両フレームに取り付けるための移動キットを提供する。前記車両フレームは、搬送対象物を載置するために用いられ、前記自動搬送車は、前記移動キットを利用し、空中走行型自動搬送車システムに含まれる複数の直線下側レール、複数の上側レール群に沿って移動することが可能である。前記複数の直線下側レールは、工場の天井付近に互いに並んで配置され、そのうち、同じ側にある２つの前記直線下側レールの端部は分岐間隔を形成するように互いに離間して配置され、当該端部はそれぞれカーブ下側レールに接続されており、複数の前記直線下側レールには少なくとも１つの前記分岐間隔が形成される。前記上側レール群は、直線上側レール及びカーブ上側レールを有し、前記上側レール群は、直線上側レールおよびカーブ上側レールを備え、各前記上側レール群は、前記分岐間隔の１つに隣接して設けられ、前記カーブ上側レールは、前記分岐間隔を形成する前記直線下側レールの１つが接続される前記カーブ下側レールの上方に位置する。前記移動キットは、制御モジュールと、少なくとも１つの本体部と、それぞれが前記本体部の下端に隣接するように前記本体部における反対となる側に配置され、それぞれが少なくとも１つの駆動輪を有し、前記制御モジュールの制御によって前記直線下側レールで移動する少なくとも２つの駆動輪群と、前記制御モジュールに電気的に接続される２つのスイッチングモジュールと、それぞれが前記本体部の上端に位置するように前記スイッチングモジュールの１つに接続される、少なくとも２つの上側案内輪と、を含む。前記各上側案内輪は前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに対して当接され、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記本体部に対して傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるようにそれぞれの前記スイッチングモジュールを制御し得、前記制御モジュールは、運転情報を受信することができ、前記制御モジュールが、前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過しようとしていると判断すると、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるように移動することを促すように、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する。

要約すると、上述した本発明の空中走行型自動搬送車システム及び自動搬送車は、移動キットに含まれる制御モジュール、案内輪移動装置、駆動輪群、上側案内輪等の設計を通じて、直線下側レール及び上側レール群に含まれる直線上側レール及びカーブ上側レール等の設計とともに、既存の自動搬送車システムと比べて、より良い搬送効率を有することができる。

発明の特徴及び技術内容がより一層分かるように、以下本発明に関する詳細な説明と添付図面を参照する。しかし、提供される添付図面は参考と説明のために提供するものに過ぎず、本発明の特許請求の範囲を制限するためのものではない。

本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態を示した立体模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態を異なる視角で示した立体模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の第１の上側レール群の第１の直線上側レールと第１のカーブ上側レールの断面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の第２の上側レール群の第２の直線上側レールと第２のカーブ上側レールを示す断面図である。本発明の空中走行型自動搬送車の発明を示す概略図である。本発明の空中走行型自動搬送車の移動キットの上側案内輪が上側位置にある状態を示す概略図である。本発明の空中走行型自動搬送車の移動キットの上側案内輪が上側位置にある状態を異なる視角で示した概略図である。本発明の空中走行型自動搬送車の移動キットの上側案内輪が下側位置にある状態を示す模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車の移動キットの上側案内輪が上側位置にある状態を示す背面図である。本発明の空中走行型自動搬送車の移動キットの上側案内輪が下側位置にある状態を示す背面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が直進走行する様子を示す上面図である。本発明の自動搬送車の異なる状態の背面図である。本発明の自動搬送車の異なる状態の背面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が旋回中の様子を示す上面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が旋回中の様子を示す側面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が旋回中の様子を示す背面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が直進後旋回の状態を示す上面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が旋回中の様子を示す背面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が旋回した後、直進後旋回の様子を示す立体模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、第３の上側レール群における第３の直線上側レールと第３のカーブ上側レールを示す断面模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態において、自動搬送車が旋回した後、直進後旋回の様子を示す上面模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第２の実施形態を示す立体模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第２の実施形態において、第４の上側レール群における第４の直線上側レールと第４のカーブ上側レールを示す断面模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第２の実施形態において、自動搬送車が旋回した後、直進走行の様子を示す上面模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第２の実施形態において自動搬送車の旋回時の背面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第３の実施形態を示す立体模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第３の実施形態において、第５の上側レール群における第５の直線上側レールと第５のカーブ上側レールを示す断面模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第３の実施形態において、自動搬送車が旋回した後、直進後旋回の様子を示す上面模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第３の実施形態において自動搬送車の旋回時の背面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第４の実施形態を示す上面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第４の実施形態において、第６の上側レール群における第６の直線上側レールと第６のカーブ上側レールを示す断面模式図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第５の実施形態の立体図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第５の実施形態の上面図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第６の実施形態を示す立体図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムの第６の実施形態を示す上面図である。

以下の説明において、特定の図面または特定の図面に示されるように参照されることが示される場合、これは、後続の説明において説明される関連する内容の大部分がその特定の図面に現れることを強調するためだけであり、後続の説明における参照を前記特定の図面にのみ制限するものではない。

図１及び図２は、それぞれ、本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態を示す立体図である。本発明の空中走行型自動搬送車システムＡは、各種工場建屋の天井付近に固定され、特に半導体工場に好適に使用される。空中走行型自動搬送車システムＡは、複数の直線下側レールと、複数の旋回型レールと、複数の上側レール群と、それぞれが被搬送物を搭載する複数の自動搬送車１００とを備え、自動搬送車１００は、主に複数の直線下側レール及び複数の旋回型レールに沿って工場内を移動させるものである。自動搬送車１００は、直線下側レールとカーブ下側レールに沿って、旋回が必要な位置を通過すると、隣接する上レール群に誘導されて旋回を行うことになる。

なお、本実施形態の図面では、空中走行型自動搬送車システムＡにおいて、直線下側レールの一部、カーブ下側レールの一部、上側レール群の一部、自動搬送車の一部のみを図示している。実際には、空中走行型自動搬送車システムＡに含まれる直線下側レール、カーブ下側レール、上側レール群、自動搬送車１００の数は、実際の工場内のスペースに応じて設計すればよく、ここで限定されるものではない。

複数の直線下側レールと複数のカーブ下側レールは、天井の付近に配置されてもよい。実際には、個々の直線下側レールと個々のカーブ下側レールは、ブラケットを用いて工場の天井から吊り下げることができる。複数の直線下側レールを並べて配置し、複数の直線下側レールが少なくとも１つの分岐間隔を形成する。具体的には、同じ側の２本の直線下側レールは、一端が互いに向き合って配置され、それに応じて分岐間隔を形成し、分岐間隔を一緒に形成する２本の直線下側レールは、それぞれその端部がカーブ下側レールに接続されていてもよい。

なお、説明の便宜上、本実施形態の図面に示す４つの直線下側レールを、第１の直線下側レールＲＤ１、第２の直線下側レールＲＤ２、第３の直線下側レールＲＤ３、第４の直線下側レールＲＤ４とし、本実施形態の図面に示す４つのカーブ下側レールを、第１のカーブ下側レールＲＲ１、第２のカーブ下側レールＲＲ２、第３のカーブ下側レールＲＲ３、第４のカーブ下側レールＲＲ４と定義している。第１の直線下側レールＲＤ１の一端と第２の直線下側レールＲＤ２の一端は、互いに対向して設けられ、共に第１の分岐間隔Ｚ１を形成し、第１の直線下側レールＲＤ１のその端は第１のカーブ下側レールＲＲ１に接続され、第２の直線下側レールＲＤ２のその端は第２のカーブ下側レールＲＲ２に接続される。第３の直線下側レールＲＤ３の一端と第４の直線下側レールＲＤ４の一端は互いに向き合って設けられ、共に第２の分岐間隔Ｚ２を形成し、第３の直線下側レールＲＤ３のその端は第３のカーブ下側レールＲＲ３に接続され、第４の直線下側レールＲＤ４のその端は第４のカーブ下側レールＲＲ４に接続される。

第１の直線下側レールＲＤ１と第２の直線下側レールＲＤ２が同じ側に配置され、第１の直線下側レールＲＤ１と第２の直線下側レールＲＤ２が並んで配置され、第３の直線下側レールＲＤ３と第４の直線下側レールＲＤ４が同じ側に配置され、第３の直線下側レールＲＤ３と第４の直線下側レールＲＤ４が並んで配置される。第１の直線下側レールＲＤ１と第３の直線下側レールＲＤ３は並んで設置され、第２の直線下側レールＲＤ２と第４の直線下側レールＲＤ４は並んで設置されている。分岐間隔には、直線下側レールもカーブ下側レールもない。分岐間隔を形成する２つの直線下側レール間の距離およびレール分離の幅は、図面に１つの例のみが示されている自動搬送車１００の実際の寸法に従って設計することができる。

なお、本実施形態の図では、第１の分岐間隔Ｚ１と第２の分岐間隔Ｚ２とは、例えば、異なる側にあるが、これに限定されるものではない。実際には、自動搬送車１００が実際に旋回する必要がある場所に応じて、隣接する２つの分岐間隔を同じ側に配置するか、異なる側に配置するかを決定することが可能である。

２つの上側レール群は、第１の上側レール群ＲＵ１および第２の上側レール群ＲＵ２と定義され、第１の上側レール群ＲＵ１および第２の上側レール群ＲＵ２は、それぞれ第１の分岐間隔Ｚ１および第２の分岐間隔Ｚ２に隣接して配置される。

第１の上側レール群ＲＵ１は、第１の直線上側レールＲＵ１１と第１のカーブ上側レールＲＵ１２とを含み、第１の直線上側レールＲＵ１１の一端は、第１のカーブ上側レールＲＵ１２の一端に接続されている。第１の直線上側レール群ＲＵ１は、第１の直線下側レールＲＤ１及び第２の直線下側レールＲＤ２の上方に位置し、第１の直線上側レールＲＵ１１の一部は第１の分岐間隔Ｚ１の上方に位置し、第１の旋回直線上側レールＲＵ１２は第１の旋回直線下側レールＲＲ１の上方に位置している。様々な実施形態において、第１のカーブ下側レールＲＲ１は、第２のカーブ下側レールＲＲ２の上方に位置することもできることに留意されたい。

第２の上側レール群ＲＵ２は、第２の直線上側レールＲＵ２１と第２のカーブ上側レールＲＵ２２とを含み、第２の直線上側レールＲＵ２１の一端は、第２のカーブ上側レールＲＵ２２の一端に接続されている。第２の上側レール群ＲＵ２は、第３の直線下側レールＲＤ３及び第４の直線下側レールＲＤ４の上方に位置し、第２の直線上側レールＲＵ２１の一部は第２の分岐間隔Ｚ２の上方に位置し、第２のカーブ上側レールＲＵ２２は、第３のカーブ下側レールＲＲ３の上方に位置している。様々な実施形態において、第２のカーブ下側レールＲＲ２は、第４のカーブ下側レールＲＲ４の上方に位置することもできることに留意されたい。

注意すべきは、すべての直線下側レールがその上に上側レール群を持つわけではなく、すべての上側レール群は必ず分岐間隔の１つに隣接して、つまり分岐間隔の上だけに位置することである。

第１の上側レール群における第１の直線上側レールと第１のカーブ上側レールを示す断面模式図である図３を参照されたい。第１の上側レール群ＲＵ１における第１の直線上側レールＲＵ１１の下縁部から第１の直線下側レールＲＤ１が位置する平面Ｅ１までの最短距離を第１の高さＨ１と定義し、第１のカーブ上側レールＲＵ１２の下縁部から平面Ｅ１までの最短距離を第２の高さＨ２と定義する。なかでも、第１の高さＨ１は第２の高さＨ２よりも大きい。駆動輪が動く面は、平面Ｅ１と同一平面上にある。

図４を参照して、第２の上側レール群の第２の直線上側レール及び第２のカーブ上側レールの断面模式図である。第２の上側レール群ＲＵ２における第２の直線上側レールＲＵ２１の下縁部から、隣接する第３の直線下側レールＲＤ３が位置する平面Ｅ２までの最短距離を第３の高さＨ３とし、第２のカーブ上側レールＲＵ２２の下縁部から平面Ｅ２までの最短距離を第４の高さＨ４とした場合、第３の高さＨ３は第４の高さＨ４よりも大きい。第３の直線下側レールＲＤ３で駆動輪が移動する面は、平面Ｅ２と同一平面上にある。

本発明の空中走行型自動搬送車の概略を示す図５を参照すると、自動搬送車１００は、例えば、２つの移動キット１、車両フレーム２、およびキャリア保持装置３を含んでもよい。２つの移動キット１は、車両フレーム２の上方に配置され、車両フレーム２は、キャリアを保持するための収納空間２１を下側に含み、キャリア保持装置３は、車両フレーム２内に配置され、キャリア保持装置３が収納空間２１に配置されてキャリアを保持できるように構成される。前記キャリアは、搬送対象物を搬送するために使用することができる。自動搬送車１００は、主に移動キット１により、直線下側レールとカーブ下側レールとに沿って移動し、車両フレーム２とキャリア保持装置３とを用いて、搬送対象物を載置する。なお、直線下側レール、カーブ下側レール、及び上側レール群に沿った自動搬送車１００の移動を明確に説明するために、各実施形態の図面では自動搬送車１００における単一の移動キット１のみを代表して示し、自動搬送車１００に含まれる他の構成要素は省略されていることに留意すべきである。

本発明の空中走行型自動搬送車システムＡを半導体工場で使用する場合、前記キャリアは例えばウエハのキャリア（例えばＦＯＵＰ等）であってもよく、キャリア保持装置３は、ウエハを保持するキャリアであっても、保持しないキャリアであってもよい。様々な実施形態において、キャリア保持装置３は、保持しているウエハを回転させることができるキャリアであることも可能である。

なお、本実施形態では、自動搬送車１００は半導体工場で使用され、自動搬送車１００は２つの移動キット１、車両フレーム２およびキャリア保持装置３を含むが、異なる適用場面では、自動搬送車１００が単一の移動キット１のみを含んで、自動搬送車１００がキャリア保持装置３を含まなくても良い。車両フレーム２は、搬送対象物の運搬に直接使用することができる。

図６～図１０を併せて参照すると、図６及び図７は、本発明の空中自動搬送車の移動キットの上側案内輪が上側位置にあるときの異なる角度を示す図、図８は、本発明の空中自動搬送車の移動キットの上側案内輪が下側位置にあるときの図、図９及び図１０は、本発明の空中自動搬送車の移動キットの上側案内輪が上側位置及び下側位置にあるときの図である。

移動キット１は、本体部１１、制御モジュール１２、２つの駆動輪群（第１の駆動輪群及び第２の駆動輪群）、４つの下側案内輪（２つの第１の下側案内輪１５Ａ及び第２の下側案内輪１５Ｂ）、案内輪移動装置１７、２つのスイッチングモジュール１８及び４つの上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａ及び第２の上側案内輪１９Ｂ）を備える。なお、移動キット１に含まれる駆動輪群、下側案内輪、スイッチングモジュール１８及び上側案内輪の数は、図示のものに限定されず、実際の要求に応じて変化させることが可能である。

制御モジュール１２は、外部の電子装置（例えば、工場内の中央制御システム）から車両に関する情報を受信し、自動搬送車１００が直線下側レール及び旋回直線下側レールに沿って直進、旋回等の方法で移動できるように、２つの駆動輪群及び案内輪移動装置１７を制御して、自動搬送車１００が所定の位置（例えば、直線下側レールがあるワークステーションに隣接したエリア）。

２つの駆動輪群は、それぞれ第１の駆動輪群と第２の駆動輪群として定義される。第１の駆動輪群と第２の駆動輪群とは、本体部１１の互いに反対側の面に配置されている。第１の駆動輪群は、例えば、第１の駆動輪１３と駆動モータとを含んでもよく、第２の駆動輪群は、例えば、第２の駆動輪１４と駆動モータとで構成されてもよい。第１の駆動輪１３及び第２の駆動輪１４は、いずれも本体部１１の下端に隣接して設けられている（すなわち、本体部１１が直線下側レールの端部に隣接して配置されている）。制御モジュール１２は、運転情報に従って各駆動モータを制御し、移動キット１が自動搬送車１００を直線下側レール上で移動させることができるように、第１の駆動輪１３及び第２の駆動輪１４を回転させることが可能である。異なる実施形態において、第１の駆動輪群および第２の駆動輪群は、同じ駆動モータを共有してもよく、同じ駆動モータは、関連する歯車またはベルト伝動部品によって、第１の駆動輪１３および第２の駆動輪１４を同期して回転させるように駆動することができる。

本体部１１の下端には４つの下側案内輪が回転可能に設けられており、各下側案内輪は本体部１１と独立して回転可能で、各下側案内輪は縦軸に回転し、各駆動輪は横軸に回転するようになっている。つまり、２つの駆動輪は直線下側レールの上面に当接ながら転がり、下側案内輪は直線下側レールの側面（上面に隣接する面）に当接しながら移動する。４つの下側案内輪の設計を通じて、直線下側レールに沿って移動する際に本体部１１が傾きにくく、本体部１１を直線下側レールに沿ってより安定して移動させることができ、また、下側レールの屈曲に沿って移動する際に本体部１１がふらつきにくく、本体部１１を下側レールの屈曲に沿ってより安定して移動させることができる。なお、説明の便宜上、本体部１１の同じ側にある２つの下側案内輪を第１の下側案内輪１５Ａとし、反対側にある２つの下側案内輪を第２の下側案内輪１５Ｂとして定義する。

案内輪移動装置１７は、制御モジュール１２に電気的に接続され、案内輪移動装置１７は、２つのスイッチングモジュール１８に接続され、そのうちの一方のスイッチングモジュール１８は２つの第１の上側案内輪１９Ａに接続され、他方のスイッチングモジュール１８は２つの第２の上側案内輪１９Ｂに接続されている。２つのスイッチングモジュール１８、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂは本体部１１の上端部に配置されている。制御モジュール１２は、各上側案内輪を、本体部１１から離れる上側位置（図９に示すように）と本体部１１に近づく下側位置（図１０に示すように）との間で、本体部１１に近づく方向または離れる方向に傾斜路Ｐに沿って移動できるように、案内輪移動装置１７を作動させるように、２つのスイッチングモジュール１８を制御する。実際には、各上側案内輪は、本体部１１の中心位置に近づくように実質的に傾斜路Ｐに沿って移動してもよいし、本体部１１の中心位置から実質的に離れた傾斜路Ｐに沿って移動してもよい。個々の上側案内輪は、本体部１１が上側レール群の直線上側レールまたはカーブ上側レールに沿って移動できるように、上側レール群に当接するように使用される。

実際には、個々のスイッチングモジュール１８は、２つの傾斜案内レール１８１、２つのスライダー１８２、上側停止部１８３および４つの下側停止部１８４を含んでもよい。２つの傾斜案内レール１８１は本体部１１の上端部に並んで配置され、２つの傾斜案内レール１８１の一端は互いに隣接して配置されてもよい。

各傾斜案内レール１８１には、スライダー１８２が設けられており、一方のスライダー１８２は、２つの第１の上側案内輪１９Ａに接続され、それぞれがスライダー１８２上で独立して回転することができ、他方のスライダー１８２は、２つの第２の上側案内輪１９Ｂに接続され、それぞれがスライダー１８２上で独立して回転することができるようになっている。第１の上側案内輪１９Ａの各々および第２の上側案内輪１９Ｂの各々は、スライダー１８２に対して長手軸方向に回転することが可能である。実際には、各第１の上側案内輪１９Ａ、各第２の上側案内輪１９Ｂ、各第１の下側案内輪１５Ａ及び各第２の下側案内輪１５Ｂは、互いに平行な長手軸で回転される。

各第１の上側案内輪１９Ａは、対応するスライダー１８２によって傾斜案内レール１８１に沿って移動して、上側位置と下側位置との間の傾斜路Ｐに沿うことができ、各第２の上側案内輪１９Ｂは、対応するスライダー１８２によって傾斜案内レール１８１に沿って移動して、上側位置と下側位置との間の傾斜路Ｐに沿うことができる。

２つの第１の上側案内輪１９Ａが上側位置にあるとき、２つの第１の上側案内輪１９Ａは、本体部１１の中心位置よりも実質的に上方に位置してもよく、２つの第１の上側案内輪１９Ａが下側位置にあるとき、２つの第１の上側案内輪１９Ａは、本体部１１の一側部に実質的に位置してもよい。同様に、２つの第２の上側案内輪１９Ｂが上側位置にあるとき、２つの第２の上側案内輪１９Ｂは、本体部１１の中心位置よりも実質的に上に位置してもよく、２つの第２の上側案内輪１９Ｂが下側位置にあるとき、２つの第２の上側案内輪１９Ｂは本体部１１の１つの側に実質的に位置してもよい。

すなわち、スライダー１８２でいずれかの上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａまたは第２の上側案内輪１９Ｂ）を斜行経路Ｐに沿って下側位置から上側位置に移動させると、上側案内輪は本体部１１の中心に近い方向と本体部１１の側面から離れる方向の両方に移動し、逆にスライダー１８２でいずれかの上側案内輪を斜行経路Ｐに沿って上側位置から下側位置に移動させると、上側案内輪は本体部１１の中心に離れる方向と本体部１１の側面から近い方向の両方に移動するようになっている。これに対し、いずれかの上側案内輪が斜行経路Ｐに沿って上側位置から下側位置へ移動すると、上側案内輪は、本体部１１の中心から離れる方向と本体部１１に近い側へ向かう方向の両方向に移動する。

案内輪移動装置１７は、駆動ユニット１７１と、伝動組立体（図示せず）と、２つの連動組立体１７２とから構成されてもよい。駆動ユニット１７１は、本体部１１内に配置され、例えば、モータであってもよい。伝動組立体は、駆動ユニット１７１に接続されており、伝動組立体は、例えば、歯車やベルト等であってもよい。各連動組立体１７２は、伝動組立体を介して駆動ユニット１７１に接続されており、一方の連動組立体１７２は一方のスライダー１８２に接続され、他方の連動組立体１７２は他方のスライダー１８２に接続されている。

制御モジュール１２が案内輪移動装置１７の駆動ユニット１７１を動作させると、駆動ユニット１７１は、伝動組立体を介して、２つの連動組立体１７２を同時に回転させ、同時に回転する２つの連動組立体１７２は、それらに接続されたスライダー１８２を傾斜案内レール１８１上の傾斜路Ｐに沿って移動するよう駆動するので、それぞれのスライダー１８２に配置された２つの上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａまたは第２の上側案内輪１９Ｂ）は本体部１１から近づくまたは離れる上側位置または下側位置に移動できるようにする。

異なる実施形態において、移動キット１はまた、２つの案内輪移動装置１７を含んでもよく、そのうちの１つはスイッチングモジュール１８の１つに接続され、他の１つは他のスイッチングモジュール１８に接続され、制御モジュール１２は、案内輪移動装置１７のいずれかを個別に制御して、対応する２つの上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａ又は第２の上側案内輪１９Ｂ）が他の２つの上側案内輪（第２の上側案内輪１９Ｂ又は第１の上側案内輪１９Ａ）から独立して上側位置又は下側位置に移動されるようにしてもよい。即ち、ある場合、一方のスライダー１８２に設けられた２つの上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａまたは第２の上側案内輪１９Ｂ）が上側位置にあり、他方のスライダー１８２に設けられた２つの上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａまたは第２の上側案内輪１９Ｂ）が下側位置にあってもよい。

図６、図８、図９、図１０に示すように、上側停止部１８３は、２つの傾斜案内レール１８１の隣接する端部の間に配置され、２つの下側停止部１８４は、一方の傾斜案内レール１８１の他端部に配置され、他の２つの下側停止部１８４は他方の傾斜案内レール１８１の他端部に配置されている。２つの第１の上側案内輪１９Ａと２つの第２の上側案内輪１９Ｂが上側位置にあるとき、スライダー１８２の一辺が上側停止部１８３に当接し、スライダー１８２が上方に移動できなくなり、２つの第１の上側案内輪１９Ａと２つの第２の上側案内輪１９Ｂが下側位置にあるとき、スライダー１８２の一辺が下側停止部１８４に当接し、スライダー１８２が下方に移動しなくなるように構成する。上側停止部１８３は、主に上側レール群と協働してスライダー１８２を上側位置に共同で拘束するために用いられ、一方、下側停止部１８４は、主に上側レール群と協働してスライダー１８２を下側位置に共同で拘束するために用いられる。

なお、本実施形態では、各スイッチングモジュール１８には、上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａまたは第２の上側案内輪１９Ｂ）が本体部１１から離れた上側位置と本体部１１に近い下側位置との間で傾斜路Ｐに沿って移動できるように、傾斜案内レール１８１やスライダー１８２などの部品が含まれているが、各スイッチングモジュール１８に含まれる部品は本実施形態で述べた部品に限定されない。ただし、各スイッチングモジュール１８の構成要素は、本実施例で説明したものに限られず、制御モジュール１２によって、上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａ又は第２の上側案内輪１９Ｂ）を本体部１１から離れた上側位置と本体部１１に近い下側位置との間の斜行経路Ｐに沿って移動するように制御できれば、スイッチングモジュール１８の適用範囲に含まれると考えてよい。

図１に戻って、実際には、空中走行型自動搬送車システムＡは、複数の識別ユニット２００も含み、これらの識別ユニット２００は、直線下側レール上に配置され、または、代替的に、識別ユニット２００は、直線下側レールに隣接して配置される。また、自動搬送車１００は、本体部１１に配置されていてもよく、隣接する識別ユニット２００を感知し、それに応じて位置情報を生成する少なくとも１つのセンサ（図示せず）を含む。

例えば、一実施形態では、識別ユニット２００は各種バーコードとすることができ、識別ユニット２００は直線下側レールに設置することができ、センサーはバーコードリーダーとすることができるが、もちろん、識別ユニット２００とセンサーはこれに限定されるものではない。様々な実施形態において、識別ユニット２００は、様々なスマートタグ（例えば、ＲＦＩＤタグ、ＮＦＣタグなど）にもなり得るので、センサーは、スマートタグを読み取ることができるリーダに相当する。異なる実施形態では、識別ユニット２００は、反射ストリップ、磁気感知素子などにもなり得るので、センサーは、光ビーム発光器／受光器、磁気センサーなどに対応する。

なお、本実施形態の説明では、識別ユニット２００を例えば直線下側レール上に設置したが、識別ユニット２００の設置場所はこれに限定されず、実際には、識別ユニット２００を直線下側レールや上側レール群とは独立してスタンド上に設置し、そのスタンドの先端を天井に固定することもできることを強調しておきたい。

前述したように、各上側レール群は分岐間隔に隣接して配置されており、自動誘導車１００は分岐間隔を通過する際に直進または旋回する。したがって、実際には、制御モジュール１２は、走行情報および位置情報に基づいて、自動誘導車１００が分岐間隔を通過する際に直進または旋回するかどうかを決定し、したがって、案内輪移動装置１７を制御してスイッチングモジュール１８に上側ガイド輪を駆動させて上側位置または下側位置へ移動させることとする。

より具体的には、制御モジュール１２は、運転情報に基づいて自動搬送車１００がデフォルトの主運動経路に沿って移動すると判断した場合、自動搬送車１００がデフォルトの主運動経路に入る前に、スイッチングモジュール１８を制御して上側案内輪を上側位置または下側位置に配置し、制御モジュール１２はもはや、自動搬送車１００がデフォルトの主運動経路に沿って移動する間、上側案内輪を上側位置または下側位置に位置するように、スイッチングモジュール１８の動作を制御しない。ここで、デフォルトの主運動経路に沿った自動搬送車１００の移動中、自動搬送車１００は、少なくとも１つの分岐間隔及び少なくとも１つの上側レール群を通って移動していてもよい。

好ましい実施形態では、同じスライダー１８２上の２つの上側案内輪（第１の上側案内輪１９Ａまたは第２の上側案内輪１９Ｂ）が上側位置または下側位置にあるとき、２つの上側案内輪は上側カーブ下側レールの側面の１つに当接し、あるいは代わりに、２つの上側案内輪は、本体部１１が傾斜するように直線下側レールの１つの側面に当接してもよい。なお、駆動輪群の駆動輪（第１の駆動輪１３または第２の駆動輪１４）の１つがその隣接する直線下側レールまたはカーブ下側レールに接触しないように、直線下側レールまたはカーブ下側レールに対して配置されるだろう、すなわち駆動輪群の１つが直線下側レールの１つにより駆動されることになるだろう。一方の駆動輪（第１の駆動輪１３または第２の駆動輪１４）は、隣接する直線または曲線状の直線下側レールに接触しない、言い換えれば、一方の駆動輪を持ち上げて吊り上げたまま、吊り上げた駆動輪は、分岐間隔またはレール間隔を横断することができるようにする。もちろん、本体部１１が傾き、一方の駆動輪が隣接する直線下側レールまたはカーブ下側レールに接触していない場合は、他方の駆動輪が隣接する直線下側レールまたはカーブ下側レールに接触し、同じ側にある２つの下側案内輪（第１の下側案内輪１５Ａまたは第２の下側案内輪１５Ｂ）が直線下側レールの内側に当接する。

実際には、プリ群マスター移動経路は、本明細書に限定されることなく、自動搬送車１００の最も頻繁な経路に従って、関連するレール構築者によって計画及び設計され得る。例えば、工場における自動搬送車１００の最頻経路が：直進であれば、当該レール構築者は、デフォルトの主運動経路を直進に配置し、デフォルトの主運動経路に従って上側レール及び自動搬送車を設計すればよい。

より具体的には、図１、図６、図１１～図１３を参照すると、図１１は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態を直線的に示す上面図、図１２、図１３はそれぞれ異なる状態の本発明の自動搬送車の背面図である。

図１１において、デフォルトの主運動経路が第１の上側レール群ＲＵ１及び第２の上側レール群ＲＵ２を直線で通ると仮定すると、制御モジュール１２は、運転情報及び位置情報に基づいて自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１の前に移動したと判断すると、制御モジュール１２は、案内輪移動装置１７を制御して、２つのスイッチングモジュール１８を駆動させて２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを共に上側位置まで移動させて、制御モジュール１２がデフォルトの主運動経路（直線）に沿って自動搬送車１００が移動中に案内輪を制御しないようになる。制御モジュール１２は、案内輪移動装置１７を制御しなくなるが、自動搬送車１００がデフォルトの主運動経路（直進）に沿って移動している間は、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを上側位置に維持することになる。言い換えれば、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する前に、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを一緒に上側位置に制御し、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過中、第２の上側レール群ＲＵ２を通過する前及び第２の上側レール群ＲＵ２を通過中に、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂは、制御モジュール１２が案内輪移動装置１７を制御する必要をなくすように、上側位置に留まり、したがって、自動搬送車１００は、第１の上側レール群ＲＵ１及び第２の上側レール群ＲＵ２を迅速に通過し、これにより、複数の分岐間隔を比較的高速で通過する効果を達成することが可能である。

図１２に示すように、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過すると、２つの第１の上側案内輪１９Ａが第１の直線上側レールＲＵ１１の片側に載り、２つの第１の上側案内輪１９Ａに連結されたスライダー１８２が上側停止部１８３に載り、自動搬送車１００は図１２に示すように右に傾いた状態となる。自動搬送車１００は傾斜しているので、第１の駆動輪１３が持ち上げられて、第１の駆動輪１３と第１の下側案内輪１５Ａとが隣接する第１の直線下側レールＲＤ１と接触しない、すなわち第１の駆動輪１３と第１の下側案内輪１５Ａとが空いた状態となり、これに対して第２の駆動輪１４と第２の下側案内輪１５Ｂとは第３の直線下側レールＲＤ３と接触することになる。これに対し、第２の駆動輪１４及び第２の下側案内輪１５Ｂが第３の直線下側レールＲＤ３に接触し、第２の駆動輪１４及び第２の下側案内輪１５Ｂによって、自動搬送車１００が第３の直線下側レールＲＤ３上を移動することになる。

図１１及び図１２に示すように、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する間、自動搬送車１００が傾いているため、第１の駆動輪１３は第１の直線下側レールＲＤ１に接触せず、第１の駆動輪１３が第１の分岐間隔Ｚ１を横切ることができる。つまり、第１の上側案内輪１９Ａを第１インラインレールＲＵ１１に当接させることで無人搬送車１００が傾き、持ち上げられた第１の駆動輪１３が分岐間隔を横切ることが可能である。

逆に、第１の分岐間隔Ｚ１を通過する際に自動搬送車１００が傾いていないと仮定すると、第１の駆動輪１３の下面が第１の直線下側レールＲＤ１に接触していないため、レールのない分岐間隔Ｚ１を通過する際に自動搬送車１００が突然傾き、自動搬送車１００が第１の分岐間隔Ｚ１を通過後、第１の駆動輪１３の下面が第１の直線下側レールＲＤ１に接触していないので第２の直線下側レールＲＤ２の上面へスムーズに移動しない場合がある。第１の駆動輪１３は、その下側が第１の直線下側レールＲＤ１に接触していないため、第２の直線下側レールＲＤ２の上面までスムーズに移動することができない。したがって、自動搬送車１００と上側レール群とを協働させることにより、自動搬送車１００を傾けた状態で設計することができ、自動搬送車１００の駆動輪が分岐間隔をスムーズに横切ることができる。

図１１及び図１３に示すように、自動搬送車１００が第２の上側レール群ＲＵ２を通過する間に、２つの第２の上側案内輪１９Ｂが第２の直線上側レールＲＵ２１の一側面に接触し、自動搬送車１００は図１３に示すように左側に傾くことになる。図１３に示すような自動搬送車１００の傾斜状態では、第２の駆動輪１４が第３の直線下側レールＲＤ３との接触しないように持ち上がり、第１の駆動輪１３と第１の下側案内輪１５Ａとが第２の直線下側レールＲＤ２に接触していることになり、第１の駆動輪１３と第１の下側案内輪１５Ａとで第２の直線下側レールＲＤ２に沿って自動搬送車１００が移動しつつある。図１３に示すように傾斜位置にある自動搬送車１００が第２の上側レール群ＲＵ２を通過する間、第２の駆動輪１４は第２の分岐間隔Ｚ２をスムーズに横切ることができる。

上述したように、制御モジュール１２は、自動搬送車１００がデフォルトの主運動経路に沿って直進する前に、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂが共に上側位置に移動するように制御する。そして、制御モジュール１２は、自動搬送車１００がいくつの上側軌道群を通過しても、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂの位置を変更する必要がないので、自動搬送車１００はデフォルトの主運動経路に沿って直進しながら比較的高い速度を維持でき、自動搬送車システムの昇降効率を有効に向上することができる。

なお、本実施形態では、自動搬送車１００は、例えば、デフォルトの主運動経路に沿って直進する過程で、異なる側の２つの上側レール群を通過するが、自動搬送車１００がデフォルトの主運動経路に沿って直進する過程で通過する上側レール群の数、複数の上側レール群が異なる側か否かなどは、実際のニーズに応じて変化させることが可能である。例えば、本実施形態の一変形例では、デフォルトの主運動経路に沿った自動搬送車１００の直進移動中に自動搬送車１００が通過する上側レール群の全てが同じ側にあってもよく、あるいは、上側レール群の一部が同じ側にあって、上側レール群の一部が異なる側にあってもよい。

また、第１の上側レール群ＲＵ１は第１の分岐間隔Ｚ１に近い位置にのみ設定され、第２の上側レール群ＲＵ２は第２の分岐間隔Ｚ２に近い位置にのみ設定されているので、自動搬送車１００が傾くのは第１の上側レール群ＲＵ１及び第２の上側レール群ＲＵ２を通過する過程に限られ、自動搬送車１００が傾かないのは上側レール群を通らない移動の過程であると言っておくことができよう。すなわち、図１１に示すように、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する間、第１の駆動輪１３が第１の分岐間隔Ｚ１を越えることができるように自動搬送車１００が傾き、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過した後、自動搬送車１００が傾かなくなり、第１の駆動輪１３が第２の直線下側レールＲＤ２に接触することになる。自動搬送車１００が第２の上側レール群ＲＵ２を通過すると、第２の駆動輪１４が第２の分岐間隔Ｚ２を横切ることができるように自動搬送車１００は再び傾き、自動搬送車１００が第２の上側レール群ＲＵ２を通過した後、自動搬送車１００はもはや傾くことがなく、第２の駆動輪１４は第４の直線下側レールＲＤ４に当接することになる。

図１、図６、図１４～図１６を併せて参照すると、図１４は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の自動搬送車旋回時の上面図、図１５は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の自動搬送車旋回時のも模式図、図１６は本発明空中自動搬送車の第１の実施例の自動搬送車旋回時の背面図である。

図１１で説明した実施形態に引き続き、デフォルトの主運動経路が直線であると仮定すると、制御モジュール１２が、運転情報に従って、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する際に旋回する必要があると判断した場合、制御モジュール１２は、２つの第１の上側案内輪１９Ａと２つの第２の上側案内輪１９Ｂは、同時に下側位置に配置させるように、案内輪移動装置１７を制御する。

図１４ないし図１６に示すように、制御モジュール１２が２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを下側位置にした場合、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する過程において、第１の上側案内輪１９Ａは第１のカーブ上側レールＲＵ１２の一側面に当接し、第１の上側案内輪１９Ａ付きのスライダー１８２はそれに隣り合う下側停止部１８４に当接するようになる。このとき、自動搬送車１００は、第１の上側案内輪１９Ａ、スライダー１８２、下側停止部１８４及び第１のカーブ上側レールＲＵ１２の互いの位置関係により、図１６に示すように左方向に傾くことになる。第２の駆動輪１４と第２の下側案内輪１５Ｂは、第３の直線下側レールＲＤ３には接触せず、宙に浮く状態となり、第１の駆動輪１３と第１の下側案内輪１５Ａは、第１の直線下側レールＲＤ１、第１のカーブ下側レールＲＲ１を順に当接する。

そして、２つの第１の上側案内輪１９Ａが第１のカーブ上側レールＲＵ１２の一側面に当接し、自動搬送車１００が傾斜している場合、自動搬送車１００は第１のカーブ上側レールＲＵ１２及び第１のカーブ下側レールＲＲ１に沿って旋回し、自動搬送車１００の旋回中にリフトした第２の駆動輪１４が第３の直線下側レールＲＤ３と第２の直線下側レールＲＤ２間の第１のレール間隔Ｘ１を横切ることになる。

図１４及び図１６に示すように、自動搬送車１００は、第１の上側レール群ＲＵ１を通る旋回中も傾斜を続け、第２の駆動輪１４が第１のレール間隔Ｘ１を横切ることができるようになる。そして、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過した後、自動搬送車１００の第２の駆動輪１４が第２カーブ下側レールＲＲ２に接触できるように自動搬送車１００が傾くことはなくなる。

なお、図３及び図６に示すように、第１の高さＨ１が第２の高さＨ２よりも大きいので、第１の上側レール群ＲＵ１に沿った自動搬送車１００の旋回中に、２つの第２の上側案内輪１９Ｂが第１の直線上側レールＲＵ１１の下方を通過し、第２の上側案内輪１９Ｂが第１の直線上側レールＲＵ１１に接触しない。

現在の技術では、自動搬送車が直進している時の速度を１ｍ／ｓと仮定すると、旋回する前に自動搬送車の速度を０．４～０．５ｍ／ｓに低下させ、自動搬送車の制御モジュールが旋回関連部品の作用を直ちに制御して、自動搬送車の内側と外側に位置する２つの駆動輪間の速度差を小さくし、これにより自動搬送車からこれにより、自動搬送車はスムーズに曲がることができるようになった。

これに対し、本発明の空中走行型自動搬送車システム及び自動搬送車は、旋回時に自動搬送車１００が傾斜し、自動搬送車１００の一方の駆動輪が隣接する直線下側レールやカーブ下側レールに接触することがないため、自動搬送車１００の直進時の速度を１ｍ／ｓとすると、自動搬送車１００は依然として０．７５～１ｍ／ｓの速度で旋回可能である。したがって、本発明の自動搬送車は、上記従来の自動搬送車と比較して、比較的高速に旋回することができるので、従来技術と比較して、搬送効率を向上させることができる。

図１７及び図１８を併せて参照すると、図１７は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の自動搬送車が直進後旋回する状態の上面図であり、図１８は旋回時の自動搬送車の後面図である。図１１で説明した実施形態に引き続き、デフォルトの主運動経路が直線であると仮定すると、制御モジュール１２が、運転情報に基づいて、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過するときに直進する必要があり、第２の上側レール群ＲＵ２を通過するときに旋回する必要があると判断した場合、制御モジュール１２は、位置情報に基づいて、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する直前と判断すると、制御モジュール１２は、２つの第１の上側案内輪１９Ａと２つの第２の上側案内輪１９Ｂが同時に上側位置にするように案内輪移動装置１７を制御し、それで、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する場合、直進することになる。

自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過し、制御モジュール１２が位置情報に基づいて、自動搬送車１００が第２の上側レール群ＲＵ２を通過する直前と判断すると、制御モジュール１２は、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂが上側位置から下側位置へ移動するように、案内輪移動装置１７を制御する。

２の第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを下側位置に移動させた場合、自動搬送車１００が第２の上側レール群ＲＵ２を通過すると、２つの第２の上側案内輪１９Ｂが第２のカーブ上側レールＲＵ２２の一面に当接し、自動搬送車１００が傾斜するとともに、第１の駆動輪１３及び第１の下側案内輪１５Ａは第２の直線下側レールＲＤ２と接触しない。第１の駆動輪１３は宙に浮く状態となる。第２の駆動輪１４及び第２の下側案内輪１５Ｂは順に第３の直線下レールＲＤ３、第３のカーブ下側レールＲＲ３に当接され、これによって、自動搬送車１００は第３のカーブ下側レールＲＲ３及び第１の上レールＲＵ２に沿って旋回することになる。

自動搬送車１００が第２の上側レール群ＲＵ２を通過する間、第１の駆動輪１３は、第２の直線下側レールＲＤ２と第４の直線下側レールＲＤ４との間の第２のレール間隔Ｘ２を横断できるように、吊り下げ位置にある。

以上のように、簡単に言えば、デフォルトの主運動経路が直進である場合に、制御モジュール１２は、ある上側レール群を通過した後、自動搬送車１００が旋回する必要があると判断した場合、自動搬送車１００が旋回しようとする前に、運転情報及び位置情報に従って案内輪移動装置１７を制御し、４つの上側案内輪を位置変更させ、それで、もともと直進する車両１００が、次の上側レール群を通過する際に、隣接するカーブ下側レールおよび上側レール群に沿って旋回できるように位置を変更する。

また、従来の技術では、旋回前の自動搬送車の移動経路が直進後旋回である場合、自動搬送車が１ｍ／ｓの速度で直進していれば、自動搬送車がスムーズに旋回できるように、旋回前に関連部品が作用する時間を十分に確保するために、旋回前に自動搬送車の速度を０．５ｍ／ｓまで下げなければならず、さらに、学習した自動搬送車の旋回前の関連部品の動きによって自動搬送車に振動も生じる可能性もあります。さらに、旋回前の関連部品の動きは、自動搬送車に振動を与え、荷物の安定性に影響を与える可能性がある。

これに対し、本発明の自動搬送車１００は、制御モジュール１２が案内輪移動装置１７を制御することなく、デフォルトの主運動経路に沿って移動（直進してから旋回）するので、自動搬送車１００は旋回前にデフォルトの主運動経路に沿って１ｍ／ｓの速度で移動でき、自動搬送車１００は旋回前にも旋回時にも速度を落とさずに移動することが可能だ。旋回前または旋回中にこのように、本発明の自動搬送車１００は、周知の自動搬送車と比較して、搬送効率が優れている。さらに、本発明の自動搬送車１００は、デフォルトの主運動経路（直進、その後旋回）に沿った移動の際に、制御モジュール１２が案内輪移動装置１７の移動を制御しないため、従来の自動搬送車について上述した振動が発生することがない。

図１７では、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を直進した後、第２の上側レール群ＲＵ２に沿って旋回する例が示されているが、自動搬送車１００は逆方向にも走行できることを言及しておく必要がある。すなわち、自動搬送車１００の２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂは、まず下側位置にあることができるので、自動搬送車１００はまず第２の上側レール群ＲＵ２に沿って旋回し、その後、制御モジュール１２は２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び第２の上側案内輪１９Ｂを上側位置に移動させて、自動搬送車１００が直進通過するようにすることができる。

図６、図１９～図２１を共に参照してください。図１９は、本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の自動搬送車が旋回した後、直進してさらに旋回するようにする状態を示す立体図、図２０は、本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の第３の上側レール群の第３の直線上側レールと第３のカーブ上側レールの断面図、図２１は、本発明の空中走行型自動搬送車システムの第１の実施形態の自動搬送車が旋回した後、直進してさらに旋回するようにする状態の上面図である。

本実施形態が図１１に示すものと異なる点は、本実施形態も第５の直線下側レールＲＤ５、第５のカーブ下側レールＲＲ５、第６のカーブ下側レールＲＲ６を含み、第５のカーブ下側レールＲＲ５に第５の直線下側レールＲＤ５の一端が、第６のカーブ下側レールＲＲ６に第３の直線下側レールＲＤ３の一端が接続される。第５の直線下側レールＲＤ５と第５のカーブ下側レールＲＲ５が接続する端部と、第３の直線下側レールＲＤ３と第６のカーブ下側レールＲＲ６が接続しり他端部に、分岐間隔が形成される。

本実施形態は、図１１に示す実施形態と比較して、第３の上側レール群ＲＵ３も含み、第３の上側レール群ＲＵ３は、第３の直線上側レールＲＵ３１と第３のカーブ上側レールＲＵ３２を含み、第３の直線上側レールＲＵ３１の下縁部が、隣接する第３の直線下側レールＲＤ３が位置する平面Ｅ３までの最短距離は第５の高さＨ５であり、第３のカーブ上側レールＲＵ３２の下縁部までの最短距離は第６の高さＨ６である。第５の高さＨ５は第６の高さＨ６よりも大きく、第３の直線下レールＲＤ３上を駆動輪が移動する面は、平面Ｅ３と同一平面上にある。

図１１で説明した実施形態に引き続き、デフォルトの主運動経路が直進であると仮定すると、制御モジュール１２が、運転情報に基づいて、自動搬送車１００が最初に第３の上側レール群ＲＵ３に沿って曲がり、次にある直進距離を直進し、最後に第１の上側レール群ＲＵ１に沿って再び曲がると決定した場合、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第３の上側レール群ＲＵ３を通過する前に、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂが同時に下側位置になるように案内輪移動装置１７を制御し、それによって、自動搬送車１００が第３の上側レール群ＲＵ３を通過する間に２つの第２の上側案内輪１９Ｂが第３の旋回上側レールＲＵ３２の一側面に当接し、自動搬送車１００が旋回する。

第３の上側レール群ＲＵ３に沿った自動搬送車１００の旋回中、自動搬送車１００は傾斜し、第１の駆動輪１３は宙に浮かれ、第１の駆動輪１３は第１の直線下側レールＲＤ１と第５の直線下側レールＲＤ５との間の第３のレール間隔Ｘ３を通り渡ることができるようにする。

制御モジュール１２は、運転情報に基づいて直進距離が所定の距離よりも小さいと判断した場合、自動搬送車１００が第３の上側レール群ＲＵ３を通過した後、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂが位置変更するように制御しなくなり、第１の上側案内輪１９Ａ及び第２の上側案内輪１９Ｂが下側位置に留まるようにしてもよい。自動搬送車１００が第３の直線上側レールＲＵ３を通過して直進距離を移動した後、２つの第１の上側案内輪１９Ａが第１のカーブ上側レールＲＵ１２の片側に当てられ、自動搬送車１００は第１の直線上側レールＲＵ１に沿って旋回を継続することができる。

すなわち、自動搬送車１００がまず第３の上側レール群ＲＵ３に沿って旋回し、その後ある距離だけ直進し、再び第１の上側レール群ＲＵ１に沿って旋回するとき、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第３の上側レール群ＲＵ３を通過する前に案内輪移動装置１７を制御し、各上側案内輪が下側位置にあるようにすればよく、その後、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を完全に通過するまで、個々の上側案内輪の位置を変更しない。

自動搬送車１００は、上側レール群を通過することなく、主に２つの駆動輪によって直線下側レール上を移動するため、上側案内輪が上側位置または下側位置にあるかどうかは、自動搬送車１００が上側レール群を通過せずに直線下側レール上を移動することに影響しないことに留意されたい。つまり、上記の所定の距離は、実際の要求に応じて設計することができるのである。

また、自動搬送車１００は、上側レール群を通過するときのみ傾き、上側レール群を通過した後は、自動搬送車１００はもはや傾くことはなく、自動搬送車１００に含まれる各駆動輪はその隣接する直線下側レールに接触し、自動搬送車１００はその含まれる駆動輪を介して直線下側レールを移動することができる。

上記のように、簡単に言えば、主移動経路が旋回した後、直進してさらに旋回するようにする場合、制御モジュール１２は、自動搬送車１００の複数の旋回の間、前記上側案内輪のいずれも位置を変更するように制御してもよく、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１に沿って旋回する前に制御モジュール１２は少なくとも一つの上側案内輪を上側位置又は下側位置に制御するだけとする。

先行技術では、自動搬送車が旋回で進入後に直進してからさらに旋回する場合、関連部品の変更を繰り返さなければならないので、自動搬送車が進入後にスムーズに直進旋回するために、自動搬送車の速度を極端に低下させるようになってしまう。これに対し、本発明の自動搬送車は、旋回後に比較的速い速度で直進することができるため、本発明の自動搬送車は、公知の自動搬送車に比べて搬送効率を向上させることが可能である。

図２２～図２５を併せて参照すると、図２２は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第２の実施形態の立体模式図、図２３は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第２の実施形態の第４の上側レール群の第４の直線上側レールと第４のカーブ上側レールの断面図、図２４は本発明の空中ロープウェイシステムの第２の実施形態の自動搬送車が旋回後に直進する様子を示す上面図、図２５は本発明の空中ロープウェイシステムの第２の実施形態の自動搬送車が旋回中に示す背面図である。

本実施形態と図１１に示す先の実施形態との第１の相違点は、デフォルトの主運動経路が、まず旋回し、その後直進することである。本実施形態と図１１に示す実施形態との第２の相違点は、第３の直線下側レールＲＤ３が第３のカーブ下側レールＲＲ３と反対側の端部で第６の直線下側レールＲＤ６に接続され、第６の直線下側レールＲＤ６が第３の直線下側レールＲＤ３と向かい合う端部で第７カーブ下側レールＲＲ７に接続されており、第３の直線下側レールＲＤ３が第６の直線下側レールＲＤ６と向かい合う端部で第８のカーブ下側レールＲＲ８に接続されていることである。第３の直線下側レールＲＤ３は、第６の直線下側レールＲＤ６と向かい合い、第８のカーブ下側レールＲＲ８と接続されており、第３の直線下側レールＲＤ３と第６の直線下側レールＲＤ６との間に分岐間隔が形成される。

この実施形態と図１１に示す実施形態との第３の相違点は、この実施形態も第４の上側レール群ＲＵ４からなることである。第４の上側レール群ＲＵ４は第４の直線上側レールＲＵ４１と第４のカーブ上側レールＲＵ４２を含み、第４の直線上側レールＲＵ４１は第１の直線下側レールＲＤ１のほぼ上方に配置され、第４のカーブ上側レールＲＵ４２は第８のカーブ下側レールＲＲ８ほぼ上方の位置に配置されている。第４の直線上側レールＲＵ４１の下縁部から隣接する第１の直線下側レールＲＤ１が位置する平面Ｅ４までの直線距離は第７高さＨ７であり、第４のカーブ上側レールＲＵ４２の下縁部から平面Ｅ４までの直線距離は、第８の高さＨ８であり、第８の高さＨ８は第７高さＨ７より大きく、駆動輪が第１の直線上側レールＲＤ１上を移動する面は平面Ｅ４と同じ平面である。

図２４に示すように、第１の上側レール群ＲＵ１の第１のカーブ上側レールＲＵ１２に沿った自動搬送車１００の旋回中、２つの第２の上側案内輪１９Ｂは第１のカーブ上側レールＲＵ１２の一側面に静止し、第１の駆動輪１３は持ち上げられて第１のレール間隔Ｘ１をまたぐことになる。

図２４及び図２５に示すように、デフォルトの主運動経路は旋回してから直進するため、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１に沿って旋回した後、制御モジュール１２はもはや案内輪移動装置１７を制御せず、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを下側位置に維持させる。自動搬送車１００が第４の直線上側レールＲＵ４に沿って移動すると、２つの第２の上側案内輪１９Ｂが第４の直線上側レールＲＵ４１の片側に当接し、自動搬送車１００が傾斜して、第１の駆動輪１３が第３の直線下側レールＲＤ３、第６の直線下側レールＲＤ６に接触しないので、第１の駆動輪１３が第３の分岐間隔Ｚ３を横切ることになる。前記第３の分岐間隔Ｚ３は、第７カーブ下側レールＲＲ７に接続された第６の直線下側レールＲＤ６の端部と第８の動ロアレールＲＲ８に接続された第３の直線下側レールＲＤ３の端部によって形成されている。

図２４に示すように、本実施形態の変形例の１つにおいて、デフォルトの主運動経路は、直進から旋回するようにされてもよい。すなわち、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１に沿って旋回する前に第４の上側レール群ＲＵ４を通るようになり、これで、自動搬送車１００が第４の上側レール群ＲＵ４を通過するまで、制御モジュール１２は２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び第２の上側案内輪１９Ｂを下側位置に移動し、その後、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第４の上側レール群ＲＵ４を完全に通過するまで、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを再び制御しなくても良い。

図２６～図２９を併せて参照すると、図２６は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第３の実施形態の立体模式図、図２７は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第３の実施形態の第５の上側レール群の第５の直線上側レールと第５のカーブ上側レールの断面図、図２８は本発明空中ロープウェイシステムの第３の実施形態の自動搬送車が旋回した後、直進してさらに旋回するようにする様子を示す上面図、図２９は、本発明空中ロープウェイシステムの第３の実施形態の自動搬送車が旋回する際の様子を示す背面図である。

本実施形態と図１１に示す先の実施形態との第１の相違点は、デフォルトの主運動経路が、まず旋回し、その後直進することである。本実施形態と図１１に示す実施形態との第２の相違点は、第３の直線下側レールＲＤ３における第３のカーブ下側レールＲＲ３から離れる端部は、第７直線下側レールＲＤ７に対向し、第７直線下側レールＲＤ７が第３の直線下側レールＲＤ３と対向する端部は、第９カーブ下側レールＲＲ９と接続され、第３の直線下側レールＲＤ３が第７直線下側レールＲＤ７と対向する端部は、第１０のカーブ下側レールＲＲ１０と接続されていることである。第３の直線下側レールＲＤ３と第７直線下側レールＲＤ７との間に分岐間隔が形成される。

この例と図１１に示す実施形態との第３の相違点は、本実施形態はさらに第５の上側レール群ＲＵ５を有することである。第５の上側レール群ＲＵ５は、第５の直線上側レールＲＵ５１と第５のカーブ上側レールＲＵ５２を含む。第５の直線上側レールＲＵ５１は第１の直線下側レールＲＤ１のほぼ上に配置され、第５のカーブ上側レールＲＵ５２は第９のカーブ下側レールＲＲ９のほぼ上に配置される。ＲＵ５２は、ＲＲ９の９つ目の曲がり角のほぼ真上に位置する。第５の直線上側レールＲＵ５１の下縁部から、隣接する第１の直線下側レールＲＤ１が位置する平面Ｅ５までの最短距離を第９高さＨ９とし、第５のカーブ上側レールＲＵ５２の下縁部から平面Ｅ５までの最短距離を第１０の高さＨ１０とする。第１０の高さＨ１０は第９の高さＨ９よりも大きい。第１の直線下側レールＲＤ１上の駆動輪が移動する面は、平面Ｅ５と同一平面上にある。

図２８に示すように、制御モジュール１２が、運転情報に基づいて、自動搬送車が第１の上側レール群ＲＵ１に沿って旋回し、その後直進してから第５の上側レール群ＲＵ５に沿って旋回すると判断した場合、自動搬送車１００は既定の主運動経路（直進前に旋回）に沿って移動しないため、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過してから自動搬送車１００が第５の上側レール群ＲＵ５に入っていくまでに２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを制御する。したがって、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過した後、自動搬送車１００が第５の上側レール群ＲＵ５に入る前に、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂが下側位置から上側位置へ移動するように制御することになる。

図２８及び図２９に示すように、自動搬送車１００が第５の上側レール群ＲＵ５を通過する間、上側位置にある２つの第２の上側案内輪１９Ｂは第５のカーブ上側レールＲＵ５２の片側に当接し、自動搬送車１００は傾斜して第２の駆動輪１４が懸架され、第２の駆動輪１４は、第１の直線下側レールＲＤ１と第５の直線下側レールＲＤ５との間の第４のレール間隔Ｘ４を跨ぐようになり、第１の駆動輪１３及び第１の下側案内輪１５Ａは、第１０のカーブ下側レールＲＲ１０に当接しながら移動することになる。

これに対し、制御モジュール１２は、運転情報に基づいて、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過した後に第５の上側レール群ＲＵ５を直線的に通過すると判断した場合、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する前に２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂを下側位置に制御し、その後制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第５の上側レール群ＲＵ５を完全に通過するまで、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂの位置を変更する必要がない。

図３０及び図３１を併せて参照すると、図３０は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第４の実施形態の上面図、図３１は本発明の空中走行型自動搬送車システムの第４の実施形態の第６の上側レール群の第６の直線上側レール及び第６のカーブ上側レールの断面図である。図１１に示す従来の実施形態との第１の相違点は、本実施形態はさらに、第１１の第１１のカーブ下側レールＲＲ１１、第１２の第１２のカーブ下側レールＲＲ１２、第８の直線下側レールＲＤ８、第９直線下側レールＲＤ９、第１０の直線下側レールＲＤ１０、第６の上側レール群ＲＵ６を含む点である。

第１のカーブ下側レールＲＲ１における第１の直線下側レールＲＤ１から離れた端部は、第１１のカーブ下側レールＲＲ１１に接続され、第２のカーブ下側レールＲＲ２における第２の直線下側レールＲＤ２から離れた端部は、第１２のカーブ下側レールＲＲ１２に接続される。第１１のカーブ下側レールＲＲ１１の他方の端部は、第８の直線下側レールＲＤ８と接続し、第１２のカーブ下側レールＲＤ１２の他方の端部は、第９直線下側レールＲＤ９と接続される。第１０の直線下側レールＲＤ１０の一部は第８の直線下側レールＲＤ８と並んで設けられ、第１０の直線下側レールＲＤ１０の一部は第９の直線下側レールＲＤ９と並んで設けられる。第８の直線下側レールＲＤ８と第１０の直線下側レールＲＤ１０の間に第５のレール間隔Ｘ５が形成されている。第８の直線下側レールＲＤ８と第９の直線下側レールＲＤ９の間に分岐間隔が配置される。

第６の上側レール群ＲＵ６は、第６の直線上側レールＲＵ６１と第６のカーブ上側レールＲＵ６２とを含み、第６の直線上側レールＲＵ６１は第８の直線下側レールＲＤ８と第９直線下側レールＲＤ９のほぼ上方に位置し、第６のカーブ上側レールＲＵ６２は第１２のカーブ下側レールＲＲ１２のほぼ上方に位置する。第６の直線上側レールＲＵ６１の下縁部から隣接する第９直線下側レールＲＤ９が位置する平面Ｅ６までの高さを第１１の高さＨ１１とし、第６のカーブ上側レールＲＵ６２の下縁部から平面Ｅ６までの高さを第１２の高さＨ１２とし、第１１の高さＨ１１が第１２の高さＨ１２より大きく、第９直線下側レールＲＤ９上の駆動輪が動く面は平面Ｅ６と同じ平面である。

第６の上側レール群ＲＵ６に沿った自動搬送車１００の旋回中、２つの第２の上側案内輪１９Ｂは第６のカーブ上側レールＲＵ６２に当接し、自動搬送車１００は傾斜して、第８の直線下側レールＲＤ８および第１０の直線下側レールＲＤ１０に接触することはなく、第１の駆動輪１３は第５のレール間隔Ｘ５を横切る。

デフォルトの主運動経路が直進であり、自動搬送車１００の移動経路が：直線、連続旋回（第１の上側レール群ＲＵ１に沿って転回する、第６の上側レール群ＲＵ６に沿って転回する）、さらに直線であると仮定すると、制御モジュール１２は、自動搬送車１００が第１の上側レール群ＲＵ１を通過する前に２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つ２つの第２の上側案内輪１９Ｂを下側位置に配置する必要があり、その後、自動搬送車１００が第６の上側レール群ＲＵ６を完全に通過するまで、制御モジュール１２は、２つの第１の上側案内輪１９Ａ及び２つの第２の上側案内輪１９Ｂの位置を再び変更する必要がない。

すなわち、主運動路が直線であるように予め配置され、自動搬送車１００が図３０の経路に沿って直線的に連続して旋回しながら移動する間、制御モジュール１２は、各上側案内輪を制御して位置を変更する必要がなくなり、制御モジュール１２が各上側案内輪を制御して位置を変更する頻度が少なくなるので、自動搬送車１００は図３０の経路に沿ってより効率的に移動できるようになる。

従来技術では、自動搬送車が図３０の経路に沿って移動する場合、自動搬送車が２つの連続したカーブをスムーズに通過できるように、関連制御モジュールが関連部品を繰り返し制御しなければならず、結果として自動搬送車が比較的低い速度で移動しなければならず、自動搬送車の効率が悪くなってしまう。

要約すると、本発明の空中走行型自動搬送車システム及び自動搬送車は、前述した直線下側レール、カーブ下側レール、上レール群及び移動キットの設計を通じて、関係者が工場のニーズに応じてデフォルトの主運動経路を計画することができ、従って、自動搬送車が既存技術に比べて比較的高い速度で主移動路を通過でき、これにより、効果的にこれにより、自動搬送車の移動効率を向上させることができる。

また、上述した実施形態及び図面では、例えば、上側レール群に含まれる直線上側レールの一端とカーブ上側レールの一端とが相互に接続されているが、上側レール群に含まれる直線上側レールとカーブ上側レールとは非接続であってもよく、すなわち、直線上側レールとカーブ上側レールとは独立して当該ブラケットにより天井付近の工場から懸架されていてもよい。

また、前述の例で説明したように、自動搬送車は、主に上側案内輪と相互協力の直線上側レールまたはカーブ上側レールの上側レール群を介して、自動搬送車をまっすぐまたは旋回させる。したがって、各上側レール群における直線上側レールとカーブ上側レール、およびそれに隣り合う直線下側レール及びカーブ下側レールと互いの位置関係は、実際のニーズに応じてすることができる設計することである。

特に、上述の各カーブ下側レールは、曲線である少なくとも１つの部分を含むレール部を意味し、すなわち場合によって、カーブ下側レールは部分的に直線であるレール部も含むことができ、これに対し、上述の各直線下側レールは、直線であるレール部のみを含むレールを意味する。また、実際には、平面Ｅ１～Ｅ６が同じ高さにある場合もある。

図３２及び図３３を併せて参照すると、図３２及び図３３は、それぞれ本発明の空中走行型自動搬送車システムの第５の実施形態の立体図及び上面図である。本実施形態が図１５に示す実施形態と主に異なる点は、第１のカーブ下側レールＲＲ１に隣接して第１の上側レール群ＲＵ１を設けず、第２のカーブ下側レールＲＲ２に隣接して補助カーブ上側レールＲＵ７を設け、第２のカーブ下側レールＲＲ２を第３の直線下側レールＲＤ３と接続したことである。

自動搬送車１００の２つの第２の上側案内輪１９Ｂが下側位置にあり、補助カーブ上側レールＲＵ７に当接する場合、自動搬送車１００は傾斜し（図２５に示す移動キット１と同じ姿勢）、２つの第２の上側案内輪１９Ｂが補助カーブ上側レールＲＵ７と当接しなくなるまで、自動搬送車１００の第１の駆動輪１３は第１の直線下側レールＲＤ１および第１のカーブ下側レールＲＲ１に接触しないよう持ち上げられることになる。

以上のように、補助カーブ上側レールＲＵ７の設計では、自動搬送車１００の旋回過程において、第２の駆動輪１４および第２の下側案内輪１５Ｂは第３の直線下側レールＲＤ３および第２のカーブ下側レールＲＲ２に当接し、第１の駆動輪１３および第１の下側案内輪１５Ａは第１の直線下側レールＲＤ１および第１のカーブ下側レールＲＲ１には当接しないことになる。この設計により、自動搬送車１００を比較的高速に旋回させることができる。

本発明の空中走行型自動搬送車システムの第６の実施の形態を示す立体図および上面図をそれぞれ図３４および図３５に参照する。本実施形態と第５の実施形態との主な相違点は、補助カーブ上側レールＲＵ８が第１のカーブ下側レールＲＲ１の上方に隣接して配置され、補助カーブ上側レールＲＵ８、第３の直線下側レールＲＤ３及び第２のカーブ下側レールＲＲ２に沿った自動搬送車１００の旋回中、２つの第１の上側案内輪１９Ａが上側位置に位置し、かつ、自動搬送車１００は傾斜状態となる（図１２に示された移動キット１の姿勢と同様）。自動搬送車１００における第１の駆動輪１３は、２つの第１の上側案内輪１９Ａが補助回動上側レールＲＵ８に当たらなくなるまで、第１の直線下側レールＲＤ１及び第１のカーブ下側レールＲＲ１に接触しないように持ち上げておく。

なお、本発明において提供した空中走行型自動搬送車システムの自動搬送車及び移動キットは、独立して製造、実施及び販売することができ、本発明において上述した自動搬送車は、直線下側レール、カーブ下側レール及び上側レール群と共に製造、実施及び販売することに限られないことに留意すべきである。

以上に開示された内容は本発明の好ましい実施形態に過ぎず、これにより本発明の特許請求の範囲を制限するものではない。そのため、本発明の明細書及び添付図面の内容に基づき為された等価の技術変形は、全て本発明の特許請求の範囲に含まれるものとする。

Ａ：空中走行型自動搬送車システム
１００：自動搬送車
１：移動キット
１１：本体部
１２：制御モジュール
１３：第１の駆動輪
１４：第２の駆動輪
１５Ａ：第１の下側案内輪
１５Ｂ：第２の下側案内輪
１７：案内輪移動装置
１７１：駆動ユニット
１７２：連動組立体
１８：スイッチングモジュール
１８１：傾斜案内レール
１８２：スライダー
１８３：上側停止部
１８４：下側停止部
１９Ａ：第１の上側案内輪
１９Ｂ：第2の上側案内輪
２：車両フレーム
２１：収容空間
３：キャリア保持装置
２００：識別ユニット
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６：平面
Ｈ１：第１の高さ
Ｈ２：第２の高さ
Ｈ３：第３の高さ
Ｈ４：第４の高さ
Ｈ５：第５の高さ
Ｈ６：第６の高さ
Ｈ７：第７の高さ
Ｈ８：第８の高さ
Ｈ９：第９の高さ
Ｈ１０：第１０の高さ
Ｈ１１：第１１の高さ
Ｈ１２：第１２の高さ
Ｐ：傾斜路
ＲＤ１：第１の直線下側レール
ＲＤ２：第２の直線下側レール
ＲＤ３：第３の直線下側レール
ＲＤ４：第４の直線下側レール
ＲＤ５：第５の直線下側レール
ＲＤ６：第６の直線下側レール
ＲＤ７：第７の直線下側レール
ＲＤ８：第８の直線下側レール
ＲＤ９：第９の直線下側レール
ＲＤ１０：第１０の直線下側レール
ＲＲ１：第１のカーブ下側レール
ＲＲ２：第２のカーブ下側レール
ＲＲ３：第３のカーブ下側レール
ＲＲ４：第４のカーブ下側レール
ＲＲ５：第５のカーブ下側レール
ＲＲ６：第６のカーブ下側レール
ＲＲ７：第７のカーブ下側レール
ＲＲ８：第８のカーブ下側レール
ＲＲ９：第９のカーブ下側レール
ＲＲ１０：第１０のカーブ下側レール
ＲＲ１１：第１１のカーブ下側レール
ＲＲ１２：第１２のカーブ下側レール
ＲＵ１：第１の上側レール群
ＲＵ１１：第１の直線上側レール
ＲＵ１２：第１のカーブ上側レール
ＲＵ２：第２の上側レール群
ＲＵ２１：第２の直線上側レール
ＲＵ２２：第２のカーブ上側レール
ＲＵ３：第３の上側レール群
ＲＵ３１：第３の直線上側レール
ＲＵ３２：第３のカーブ上側レール
ＲＵ４：第４の上側レール群
ＲＵ４１：第４の直線上側レール
ＲＵ４２：第４のカーブ上側レール
ＲＵ５：第５の上側レール群
ＲＵ５１：第５の直線上側レール
ＲＵ５２：第５のカーブ上側レール
ＲＵ６：第６の上側レール群
ＲＵ６１：第６の直線上側レール
ＲＵ６２：第６のカーブ上側レール
ＲＵ７：補助カーブ上側レール
ＲＵ８：補助カーブ上側レール
Ｘ１：第１のレール間隔
Ｘ２：第２のレール間隔
Ｘ３：第３のレール間隔
Ｘ４：第４のレール間隔
Ｘ５：第５のレール間隔
Ｚ１：第１の分岐間隔
Ｚ２：第２の分岐間隔
Ｚ３：第３の分岐間隔

Claims

複数の直線下側レール、複数の上側レール群、及び少なくとも１つの自動搬送車を備える、空中走行型自動搬送車システムであって、
前記複数の直線下側レールは、工場の天井付近に互いに並んで配置され、そのうち、同じ側にある２つの前記直線下側レールの端部は分岐間隔を形成するように互いに離間して配置され、当該端部はそれぞれカーブ下側レールに接続されており、複数の前記直線下側レールには少なくとも１つの前記分岐間隔が形成され、
前記上側レール群は、直線上側レール及びカーブ上側レールを有し、前記上側レール群は、直線上側レールおよびカーブ上側レールを備え、各前記上側レール群は、前記分岐間隔の１つに隣接して設けられ、前記カーブ上側レールは、前記分岐間隔を形成する前記直線下側レールの１つが接続される前記カーブ下側レールの上方に位置し、
前記自動搬送車は、搬送対象物を載置するための車両フレームと、前記車両フレームに設けられる少なくとも１つの移動キットと、を含み、
前記移動キットは、
制御モジュールと、
少なくとも１つの本体部と、
それぞれが前記本体部の下端に隣接するように前記本体部における反対となる側に配置され、それぞれが少なくとも１つの駆動輪を有し、前記制御モジュールの制御によって前記直線下側レールで移動する少なくとも２つの駆動輪群と、
前記制御モジュールに電気的に接続される２つのスイッチングモジュールと、
それぞれが前記本体部の上端に位置するように前記スイッチングモジュールの１つに接続される、少なくとも２つの上側案内輪と、
を含み、
前記各上側案内輪は前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに対して当接され、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記本体部に対して傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるようにそれぞれの前記スイッチングモジュールを制御し得、
前記制御モジュールは、運転情報を受信することができ、前記制御モジュールが、前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過しようとしていると判断すると、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるように移動することを促すように、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する、
ことを特徴とする、空中走行型自動搬送車システム。
同一の前記上側レール群において、前記直線下側レールが位置する平面から前記直線上側レールの下縁部までの距離は、前記カーブ上側レールの下縁部までの距離に、等しくない、
請求項１に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部に近い下側位置と前記本体部から離れた上側位置との間で移動するように、前記各スイッチングモジュールを制御可能であり、
前記上側位置または前記下側位置にある前記上側案内輪の一方が前記カーブ上側レールの１つまたは前記直線上側レールの１つに当接すると、前記本体部が傾斜し、前記駆動輪の一方は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触しない、
請求項２に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記制御モジュールは、前記運転情報に従って、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過する前に、対応する前記上側案内輪の少なくとも１つを前記上側位置または前記下側位置に移動するように前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御し、
前記移動キットは、少なくとも２つの下側案内輪をさらに含み、前記下側案内輪の一方は前記駆動輪の一方に隣接して設置され、前記下側案内輪の他方は前記駆動輪の他方に隣接して設置され、
前記自動搬送車が前記上側レール群を通過する間に、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触しない前記駆動輪は、前記分岐間隔またはレール間隔を横断でき、
前記レール間隔は、並んで設置されている２つの前記直線下側レールで形成されるか、あるいは、１つの前記直線下側レールと１つの前記カーブ下側レールで形成され、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過する間、一方の前記駆動輪とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールと接触せず、他方の前記駆動輪とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールと接触する、
請求項３に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記制御モジュールは前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車がデフォルトの主運動経路に沿って移動すると判断した場合、前記自動搬送車が前記デフォルトの主運動経路に沿って移動する前に、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪の少なくとも１つが前記上側位置または前記下側位置の一方に位置するように前記スイッチングモジュールを制御するとともに、前記自動搬送車が前記デフォルトの主運動経路に沿って移動する間に、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールを制御しなくなり、
前記自動搬送車が前記デフォルトの主運動経路に沿って移動する間に、前記自動搬送車は、少なくとも１つの前記分岐間隔及び少なくとも１つの前記上側レール群を通過する、
請求項４に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記デフォルトの主運動経路は、直線、旋回後直線、または直線後旋回であり、
前記デフォルトの主運動経路が直線である場合、前記自動搬送車が連続的に旋回する中に、前記制御モジュールは、位置を変更するために前記上側案内輪を制御せず、
前記デフォルトの主運動経路が直線である場合、前記制御モジュールは、前記自動搬送車が前記上側レール群に沿った旋回を行う前に、前記上側案内輪の少なくとも１つを位置変更するように制御する、
請求項５に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記移動キットは、案内輪移動装置をさらに備え、前記案内輪移動装置は、駆動ユニットと２つの連動組立体とを備え、前記案内輪移動装置は前記本体部に設けられ、前記駆動ユニットは前記制御モジュールに電気的に接続され、各前記連動組立体の一端は前記駆動ユニットに接続され、各前記連動組立体の他端は前記スイッチングモジュールの１つに接続され、
前記制御モジュールは、２つの前記連動組立体が２つの前記スイッチングモジュールを駆動することによって、前記上側案内輪のそれぞれを前記傾斜路に沿って、前記本体部に近づけるか、または前記本体部から遠ざけるように、前記駆動ユニットを制御することが可能である、
請求項１に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記空中走行型自動搬送車システムは、複数の識別ユニットをさらに備え、
前記識別ユニットの各々は、前記直線下側レールの１つに設けられ、または、代わりに、前記識別ユニットの各々は、前記直線下側レールの１つに隣接して設けられ、
前記自動搬送車が、少なくとも１つのセンサーをさらに備え、前記センサーは、前記識別ユニットを感知することで位置情報を生成することが可能であり、
前記制御モジュールは、前記運転情報及び前記位置情報に基づいて、前記自動搬送車が、前記上側レール群を通過する前に、前記上側案内輪の少なくとも１つの現在位置を変更するために前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する必要があるかどうかを決定する、
請求項１に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記スイッチングモジュールの各々は、２つの傾斜案内レールと、少なくとも１つの上側停止部と、少なくとも１つの下側停止部とを備え、前記傾斜案内レールの各々はスライダーを備え、前記スライダーの各々は前記上側案内輪の少なくとも１つに接続され、前記上側案内輪は前記傾斜案内レール上で前記スライダーと共に移動することで、前記本体部に近い下側位置と前記本体部から離れた上側位置との間で移動することが可能であり、
前記移動キットは、少なくとも２つの下側案内輪をさらに含み、前記下側案内輪のうちの一方は、前記駆動輪のうちの一方に隣接して設置され、前記下側案内輪のうちの他方は、前記駆動輪のうちの他方に隣接して設置され、前記上側案内輪の一方が前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに当接すると共に、対応する前記スライダーが前記上側停止部または前記下側停止部当接した場合、前記本体部が傾斜して、前記駆動輪の一方とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触せず、そして、前記駆動輪の一方とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触する、
請求項１に記載の空中走行型自動搬送車システム。
前記カーブ下側レールの少なくとも１つの上方には、前記上側レール群の代わりに、補助カーブ上側レールが設けられ、前記上側位置または前記下側位置に位置する前記上案内輪が前記補助カーブ上側レールに当接すると、前記本体部が傾斜になる、請求項１に記載の空中走行型自動搬送車システム。
複数の直線下側レール及び複数の上側レール群を備える空中走行型自動搬送車システムに適用する自動搬送車であって、
前記複数の直線下側レールは、工場の天井付近に互いに並んで配置され、そのうち、同じ側にある２つの前記直線下側レールの端部は分岐間隔を形成するように互いに離間して配置され、当該端部はそれぞれカーブ下側レールに接続されており、複数の前記直線下側レールには少なくとも１つの前記分岐間隔が形成され、
前記上側レール群は、直線上側レール及びカーブ上側レールを有し、前記上側レール群は、直線上側レールおよびカーブ上側レールを備え、各前記上側レール群は、前記分岐間隔の１つに隣接して設けられ、前記カーブ上側レールは、前記分岐間隔を形成する前記直線下側レールの１つが接続される前記カーブ下側レールの上方に位置し、
前記自動搬送車は、搬送対象物を載置するための車両フレームと、前記車両フレームに設けられる少なくとも１つの移動キットと、を含み、
前記移動キットは、
制御モジュールと、
少なくとも１つの本体部と、
それぞれが前記本体部の下端に隣接するように前記本体部における反対となる側に配置され、それぞれが少なくとも１つの駆動輪を有し、前記制御モジュールの制御によって前記直線下側レールで移動する少なくとも２つの駆動輪群と、
前記制御モジュールに電気的に接続される２つのスイッチングモジュールと、
それぞれが前記本体部の上端に位置するように前記スイッチングモジュールの１つに接続される、少なくとも２つの上側案内輪と、
を含み、
前記各上側案内輪は前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに対して当接され、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記本体部に対して傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるようにそれぞれの前記スイッチングモジュールを制御し得、
前記制御モジュールは、運転情報を受信することができ、前記制御モジュールが、前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過しようとしていると判断すると、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるように移動することを促すように、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する、
ことを特徴とする、自動搬送車。
同一の前記上側レール群において、前記直線下側レールが位置する平面から前記直線上側レールの下縁部までの距離は、前記カーブ上側レールの下縁部までの距離に、等しくされず、
前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部に近い下側位置と前記本体部から離れた上側位置との間で移動するように、前記各スイッチングモジュールを制御可能であり、
前記上側位置または前記下側位置にある前記上側案内輪の一方が前記カーブ上側レールの１つまたは前記直線上側レールの１つに当接すると、前記本体部が傾斜し、前記駆動輪の一方は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触しない、
請求項１１に記載の自動搬送車。
前記制御モジュールは、前記運転情報に従って、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過する前に、対応する前記上側案内輪の少なくとも１つを前記上側位置または前記下側位置に移動するように前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御し、
前記移動キットは、少なくとも２つの下側案内輪をさらに含み、前記下側案内輪の一方は前記駆動輪の一方に隣接して設置され、前記下側案内輪の他方は前記駆動輪の他方に隣接して設置され、
前記自動搬送車が前記上側レール群を通過する間に、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触しない前記駆動輪は、前記分岐間隔またはレール間隔を横断でき、
前記レール間隔は、並んで設置されている２つの前記直線下側レールで形成されるか、あるいは、１つの前記直線下側レールと１つの前記カーブ下側レールで形成され、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過する間、一方の前記駆動輪とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールと接触せず、他方の前記駆動輪とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールと接触する、
請求項１２に記載の自動搬送車。
前記制御モジュールは前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車がデフォルトの主運動経路に沿って移動すると判断した場合、前記自動搬送車が前記デフォルトの主運動経路に沿って移動する前に、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪の少なくとも１つが前記上側位置または前記下側位置の一方に位置するように前記スイッチングモジュールを制御するとともに、前記自動搬送車が前記デフォルトの主運動経路に沿って移動する間に、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールを制御しなくなり、
前記自動搬送車が前記デフォルトの主運動経路に沿って移動する間に、前記自動搬送車は、少なくとも１つの前記分岐間隔及び少なくとも１つの前記上側レール群を通過する、
請求項１３に記載の自動搬送車。
前記デフォルトの主運動経路は、直線、旋回後直線、または直線後旋回であり、
前記デフォルトの主運動経路が直線である場合、前記自動搬送車が連続的に旋回する中に、前記制御モジュールは、位置を変更するために前記上側案内輪を制御せず、
前記デフォルトの主運動経路が直線である場合、前記制御モジュールは、前記自動搬送車が前記上側レール群に沿った旋回を行う前に、前記上側案内輪の少なくとも１つを位置変更するように制御する、
請求項１４に記載の自動搬送車。
前記移動キットは、案内輪移動装置をさらに備え、前記案内輪移動装置は、駆動ユニットと２つの連動組立体とを備え、前記案内輪移動装置は前記本体部に設けられ、前記駆動ユニットは前記制御モジュールに電気的に接続され、各前記連動組立体の一端は前記駆動ユニットに接続され、各前記連動組立体の他端は前記スイッチングモジュールの１つに接続され、
前記制御モジュールは、２つの前記連動組立体が２つの前記スイッチングモジュールを駆動することによって、前記上側案内輪のそれぞれを前記傾斜路に沿って、前記本体部に近づけるか、または前記本体部から遠ざけるように、前記駆動ユニットを制御することが可能である、
請求項１１に記載の自動搬送車。
前記自動搬送車が、少なくとも１つのセンサーをさらに備え、前記センサーは、それに隣り合う識別ユニットを感知することで位置情報を生成することが可能であり、
前記制御モジュールは、前記運転情報及び前記位置情報に基づいて、前記自動搬送車が、前記上側レール群を通過する前に、前記上側案内輪の少なくとも１つの現在位置を変更するために前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する必要があるかどうかを決定し、前記空中走行型自動搬送車システムは、複数の前記識別ユニットをさらに備え、前記識別ユニットの各々は、前記直線下側レールの１つに設けられ、または、代わりに、前記識別ユニットの各々は、前記直線下側レールの１つに隣接して設けられる、
請求項１１に記載の自動搬送車。
前記スイッチングモジュールの各々は、２つの傾斜案内レールと、少なくとも１つの上側停止部と、少なくとも１つの下側停止部とを備え、前記傾斜案内レールの各々はスライダーを備え、前記スライダーの各々は前記上側案内輪の少なくとも１つに接続され、前記上側案内輪は前記傾斜案内レール上で前記スライダーと共に移動することで、前記本体部に近い下側位置と前記本体部から離れた上側位置との間で移動することが可能であり、
前記移動キットは、少なくとも２つの下側案内輪をさらに含み、前記下側案内輪のうちの一方は、前記駆動輪のうちの一方に隣接して設置され、前記下側案内輪のうちの他方は、前記駆動輪のうちの他方に隣接して設置され、前記上側案内輪の一方が前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに当接すると共に、対応する前記スライダーが前記上側停止部または前記下側停止部当接した場合、前記本体部が傾斜して、前記駆動輪の一方とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触せず、そして、前記駆動輪の一方とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールに接触する、
請求項１１に記載の自動搬送車。
自動搬送車の車両フレームに取り付けるための移動キットであって、
前記車両フレームは、搬送対象物を載置するために用いられ、
前記自動搬送車は、前記移動キットを利用し、空中走行型自動搬送車システムに含まれる複数の直線下側レール、複数の上側レール群に沿って移動することが可能であり、
前記複数の直線下側レールは、工場の天井付近に互いに並んで配置され、そのうち、同じ側にある２つの前記直線下側レールの端部は分岐間隔を形成するように互いに離間して配置され、当該端部はそれぞれカーブ下側レールに接続されており、複数の前記直線下側レールには少なくとも１つの前記分岐間隔が形成され、
前記上側レール群は、直線上側レール及びカーブ上側レールを有し、前記上側レール群は、直線上側レールおよびカーブ上側レールを備え、各前記上側レール群は、前記分岐間隔の１つに隣接して設けられ、前記カーブ上側レールは、前記分岐間隔を形成する前記直線下側レールの１つが接続される前記カーブ下側レールの上方に位置し、
前記移動キットは、
制御モジュールと、
少なくとも１つの本体部と、
それぞれが前記本体部の下端に隣接するように前記本体部における反対となる側に配置され、それぞれが少なくとも１つの駆動輪を有し、前記制御モジュールの制御によって前記直線下側レールで移動する少なくとも２つの駆動輪群と、
前記制御モジュールに電気的に接続される２つのスイッチングモジュールと、
それぞれが前記本体部の上端に位置するように前記スイッチングモジュールの１つに接続される、少なくとも２つの上側案内輪と、
を含み、
前記各上側案内輪は前記カーブ上側レールまたは前記直線上側レールに対して当接され、前記制御モジュールは、対応する前記上側案内輪が前記本体部に対して傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるようにそれぞれの前記スイッチングモジュールを制御し得、
前記制御モジュールは、運転情報を受信することができ、前記制御モジュールが、前記運転情報に基づいて、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過しようとしていると判断すると、対応する前記上側案内輪が前記傾斜路に沿って前記本体部から近づくかまたは遠ざかるように移動することを促すように、前記制御モジュールは、前記スイッチングモジュールの少なくとも１つを制御する、
ことを特徴とする、移動キット。
前記移動キットは、少なくとも２つの下側案内輪をさらに含み、前記下側案内輪のうちの一方は、前記駆動輪のうちの一方に隣接して設置され、前記下側案内輪のうちの他方は、前記駆動輪のうちの他方に隣接して設置され、前記自動搬送車が前記上側レール群を通過する間、一方の前記駆動輪とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールと接触せず、他方の前記駆動輪とそれに隣接の前記下側案内輪は、隣り合う前記直線下側レールまたは前記カーブ下側レールと接触する、
請求項１９に記載の移動キット。