TWI824903B - 高空行走式自動搬運車系統、自動搬運車及移動套件 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種高空行走式自動搬運車系統及自動搬運車。高空行走式自動搬運車系統包含多個下軌道、多個上軌道組及多個自動搬運車。自動搬運車包含移動套件及車架。移動套件包含控制模組、驅動輪組及多個上導引輪。控制模組能控制多個上導引輪於上位置及下位置之間移動。在自動搬運車沿著下軌道及上軌道組進行轉彎之前，控制模組能控制多個上導引輪移動至上位置或下位置。當多個上導引輪抵靠相鄰的上軌道組時，自動搬運車將沿著上軌道組進行轉彎。本發明的高空行走式自動搬運車系統相較於現有的自動搬運車系統，具有更好的移載效率。

Description

高空行走式自動搬運車系統、自動搬運車及移動套件

本發明涉及一種自動搬運車系統、自動搬運車及移動套件，特別是一種高空行走式自動搬運車系統、高空行走式的自動搬運車及安裝於高空行走式的自動搬運車的移動套件。

現有常見的高空行走式自動搬運車系統，已經被廣泛地應用於半導體產業中。此種系統大致上包含有軌道及多個自動搬運車，且各個自動搬運車會沿著軌道移動，而將待移載物載運至特定的工作站。

在實際應用中，此種系統中的自動搬運車在轉彎之前，或者，在通過轉彎軌道而直行之前，往往必需要通過複雜的控制以驅動相關構件，讓自動搬運車可以順利地進行轉彎，或者，讓自動搬運車可以通過轉彎軌道而直行，因此使得自動搬運車系統的移載效率無法被提升。

承上，在實務中，為了確保控制模組在自動搬運車轉彎之前(或在通過轉彎軌道而直行之前)，可正確地驅動相關構件，往往必需令控制模組在自動搬運車離轉彎軌道尚有一段距離的時候，即開始控制相關構件作動，且因為相關構件的作動緩慢，所以必需同時降低自動搬運車的車速，因此影響了自動搬運車的移載效率。

有鑒於此，本發明公開一種高空行走式自動搬運車系統及自動搬運車，主要用以改善現有高空行走式自動搬運車系統所存在的移載效率無法提升的問題。

本發明的其中一實施例公開一種高空行走式自動搬運車系統，其包含：多個直線下軌道、多個上軌道組及至少一自動搬運車。多個直線下軌道用以設置於一廠房鄰近天花板的位置；多個直線下軌道彼此並排地設置，位於同一側的其中兩個直線下軌道的一端間隔地設置，並形成一分歧間隔；共同形成分歧間隔的兩個直線下軌道的該端分別連接一轉彎下軌道；多個直線下軌道形成有至少一個分歧間隔；各個上軌道組包含一直線上軌道及一轉彎上軌道；各個上軌道組鄰近其中一個分歧間隔設置，而轉彎上軌道位於形成分歧間隔的其中一個直線下軌道所連接的轉彎下軌道的上方。至少一自動搬運車，包含一車架及至少一移動套件。移動套件設置於所述車架，所述移動套件包含一控制模組、至少一本體、至少兩個驅動輪組、兩個切換模組及至少兩個上導引輪。兩個驅動輪組分別設置於本體彼此相反的兩側，各個驅動輪組鄰近於本體的一下端，各個驅動輪組包含至少一驅動輪；控制模組能控制各個驅動輪組，以使各個驅動輪於直線下軌道移動；兩個切換模組電性連接控制模組；各個上導引輪與其中一個切換模組連接，各個上導引輪位於本體的一上端；各個上導引輪用以與轉彎上軌道或直線上軌道相抵接；控制模組能控制至少一個切換模組，以使相對應的上導引輪，相對於本體沿一斜向路徑向靠近或遠離本體的方向移動；其中，控制模組能接收一行車資訊；當控制模組依據行車資訊，判定自動搬運車即將通過上軌道組之前，控制模組將會控制至少一個切換模組，而讓相對應的上導引輪沿斜向路徑向靠近或遠離本體的方向移動。其中，同一個上軌道組所包含的直線上軌道的下緣與直線下軌道所位在的一平面的距離，不等於同一個上軌道組所包含的轉彎上軌道的下緣與平面的距離；其中，控制模組能控制各個切換模組，以使相對應的上導引輪沿斜向路徑，於靠近本體的一下位置及遠離本體的一上位置之間移動。

本發明的其中一實施例公開一種自動搬運車，其適用於一高空行走式自動搬運車系統中，高空行走式自動搬運車系統包含多個直線下軌道及多個上軌道組，多個直線下軌道用以設置於一廠房鄰近天花板的位置，多個直線下軌道彼此並排地設置，位於同一側的其中兩個直線下軌道的一端間隔地設置，並形成一分歧間隔；共同形成分歧間隔的兩個直線下軌道的該端分別連接一轉彎下軌道；多個直線下軌道形成有至少一個分歧間隔；各個上軌道組包含一直線上軌道及一轉彎上軌道；各個上軌道組鄰近其中一個分歧間隔設置，而轉彎上軌道位於構成分歧間隔的其中一個直線下軌道所連接的轉彎下軌道的上方，自動搬運車包含：一車架及至少一移動套件。車架用以承載一待移載物；移動套件設置於車架，移動套件包含：一控制模組、至少一本體、至少兩個驅動輪組、兩個切換模組及至少兩個上導引輪。兩個驅動輪組分別設置於本體彼此相反的兩側，各個驅動輪組鄰近於本體的一下端，各個驅動輪組包含至少一驅動輪；控制模組能控制各個驅動輪組，以使各個驅動輪於直線下軌道移動；兩個切換模組電性連接控制模組；各個上導引輪與其中一個切換模組連接，各個上導引輪位於本體的一上端；各個上導引輪用以與轉彎上軌道或直線上軌道相抵接；控制模組能控制各個切換模組，以使相對應的上導引輪，相對於本體沿一斜向路徑向靠近或遠離本體的方向移動；其中，控制模組能接收一行車資訊；當控制模組依據行車資訊，判定自動搬運車即將通過上軌道組之前，控制模組將會控制至少一個切換模組，而讓相對應的上導引輪沿斜向路徑向靠近或遠離本體的方向移動。其中，同一個上軌道組所包含的直線上軌道的下緣與直線下軌道所位在的一平面的距離，不等於同一個上軌道組所包含的轉彎上軌道的下緣與平面的距離；控制模組能控制各個切換模組，以使相對應的上導引輪沿斜向路徑，於靠近本體的一下位置及遠離本體的一上位置之間移動。

本發明的其中一的實施例公開一種移動套件，其用以安裝於一自動搬運車的一車架，車架用以承載一待移載物，自動搬運車能通過移動套件沿著一高空行走式自動搬運車系統所包含的多個直線下軌道及多個上軌道組移動；多個直線下軌道用以設置於一廠房鄰近天花板的位置，多個直線下軌道彼此並排地設置，位於同一側的其中兩個直線下軌道的一端間隔地設置，並形成一分歧間隔；共同形成分歧間隔的兩個直線下軌道的該端分別連接一轉彎下軌道；多個直線下軌道形成有至少一個分歧間隔；各個上軌道組包含一直線上軌道及一轉彎上軌道；同一個所述上軌道組所包含的所述直線上軌道的下緣與所述直線下軌道所位在的一平面的距離，不等於同一個所述上軌道組所包含的所述轉彎上軌道的下緣與所述平面的距離；各個上軌道組鄰近其中一個分歧間隔設置，而轉彎上軌道位於構成分歧間隔的其中一個直線下軌道所連接的轉彎下軌道的上方，移動套件包含：一控制模組、至少一本體、至少兩個驅動輪組、兩個切換模組及至少兩個上導引輪。兩個驅動輪組分別設置於本體彼此相反的兩側，各個驅動輪組鄰近於本體的一下端，各個驅動輪組包含至少一驅動輪；控制模組能控制各個驅動輪組，以使各個驅動輪於直線下軌道移動；兩個切換模組電性連接控制模組；各個上導引輪與其中一個切換模組連接，各個上導引輪位於本體的一上端；各個上導引輪用以與轉彎上軌道或直線上軌道相抵接；控制模組能控制各個切換模組，以使相對應的上導引輪，相對於本體沿一斜向路徑向靠近或遠離本體的方向移動；其中，控制模組能接收一行車資訊；當控制模組依據行車資訊，判定自動搬運車即將通過上軌道組之前，控制模組將會控制至少一個切換模組，而讓相對應的上導引輪沿斜向路徑，於靠近所述本體的一下位置及遠離所述本體的一上位置之間移動。

綜上所述，本發明的高空行走式自動搬運車系統及自動搬運車，通過移動套件所包含的控制模組、導輪移動裝置、驅動輪組、上導引輪 等設計，再配合下軌道及上軌道組所包含的直線上軌道及轉彎上軌道等設計，相較於現有的自動搬運車系統，可具有更好的移載效率。

為能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與附圖，但是此等說明與附圖僅用來說明本發明，而非對本發明的保護範圍作任何的限制。

A:高空行走式自動搬運車系統

100:自動搬運車

1:移動套件

11:本體

12:控制模組

13:第一驅動輪

14:第二驅動輪

15A:第一下導引輪

15B:第二下導引輪

17:導輪移動裝置

171:驅動單元

172:連動組件

18:切換模組

181:斜向導引軌

182:滑塊

183:上止擋構件

184:下止擋構件

19A:第一上導引輪

19B:第二上導引輪

2:車架

21:容置空間

3:載具固持裝置

200:識別單元

E1、E2、E3、E4、E5、E6:平面

H1:第一高度

H2:第二高度

H3:第三高度

H4:第四高度

H5:第五高度

H6:第六高度

H7:第七高度

H8:第八高度

H9:第九高度

H10:第十高度

H11:第十一高度

H12:第十二高度

P:斜向路徑

RD1:第一直線下軌道

RD2:第二直線下軌道

RD3:第三直線下軌道

RD4:第四直線下軌道

RD5:第五直線下軌道

RD6:第六直線下軌道

RD7:第七直線下軌道

RD8:第八直線下軌道

RD9:第九直線下軌道

RD10:第十直線下軌道

RR1:第一轉彎下軌道

RR2:第二轉彎下軌道

RR3:第三轉彎下軌道

RR4:第四轉彎下軌道

RR5:第五轉彎下軌道

RR6:第六轉彎下軌道

RR7:第七轉彎下軌道

RR8:第八轉彎下軌道

RR9:第九轉彎下軌道

RR10:第十轉彎下軌道

RR11:第十一轉彎下軌道

RR12:第十二轉彎下軌道

RU1:第一上軌道組

RU11:第一直線上軌道

RU12:第一轉彎上軌道

RU2:第二上軌道組

RU21:第二直線上軌道

RU22:第二轉彎上軌道

RU3:第三上軌道組

RU31:第三直線上軌道

RU32:第三轉彎上軌道

RU4:第四上軌道組

RU41:第四直線上軌道

RU42:第四轉彎上軌道

RU5:第五上軌道組

RU51:第五直線上軌道

RU52:第五轉彎上軌道

RU6:第六上軌道組

RU61:第六直線上軌道

RU62:第六轉彎上軌道

RU7:輔助轉彎上軌道

RU8:輔助轉彎上軌道

X1:第一軌道間隔

X2:第二軌道間隔

X3:第三軌道間隔

X4:第四軌道間隔

X5:第五軌道間隔

Z1:第一分歧間隔

Z2:第二分歧間隔

Z3:第三分歧間隔

圖1及圖2分別為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的不同視角的立體示意圖。

圖3為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的第一上軌道組的第一直線上軌道及第一轉彎上軌道的剖面示意圖。

圖4為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的第二上軌道組的第二直線上軌道及第二轉彎上軌道的剖面示意圖。

圖5為本發明高空行走式自動搬運車的示意圖。

圖6至圖7分別為本發明高空行走式自動搬運車的移動套件的上導引輪位於上位置的不同視角的示意圖。

圖8為本發明高空行走式自動搬運車的移動套件的上導引輪位於下位置的示意圖。

圖9及圖10分別為本發明高空行走式自動搬運車的移動套件的上導引輪位於上位置及下位置的後視圖。

圖11為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車直行的俯視示意圖。

圖12及圖13分別為本發明自動搬運車於不同狀態時的後視圖。

圖14為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉彎的俯視示意圖。

圖15為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉彎的側視圖。

圖16為本發明高空行走式自動搬運車的第一實施例的自動搬運車轉彎時的後視圖。

圖17為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車先直行再轉彎的俯視示意圖。

圖18為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉彎時的後視圖。

圖19為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉入後直行再轉彎的立體示意圖。

圖20為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的第三上軌道組的第三直線上軌道及第三轉彎上軌道的剖面示意圖。

圖21為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉入後直行再轉彎的俯視示意圖。

圖22為本發明高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的立體示意圖。

圖23為本發明高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的第四上軌道組的第四直線上軌道及第四轉彎上軌道的剖面示意圖。

圖24為本發明高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的自動搬運車轉入後直行的俯視圖。

圖25為本發明高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的自動搬運車轉彎時的後視圖。

圖26為本發明高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的立體示意圖。

圖27為本發明高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的 第五上軌道組的第五直線上軌道及第五轉彎上軌道的剖面示意圖。

圖28為本發明高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的自動搬運車轉入後直行再轉彎的俯視圖。

圖29為本發明高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的自動搬運車轉彎時的後視圖。

圖30為本發明高空行走式自動搬運車系統的第四實施例的俯視圖。

圖31為本發明高空行走式自動搬運車系統的第四實施例的第六上軌道組的第六直線上軌道及第六轉彎上軌道的剖面示意圖。

圖32及圖33分別為本發明高空行走式自動搬運車系統的第五實施例的立體及俯視圖。

圖34及圖35為本發明高空行走式自動搬運車系統的第六實施例的立體及俯視圖。

於以下說明中，如有指出請參閱特定圖式或是如特定圖式所示，其僅是用以強調於後續說明中，所述及的相關內容大部份出現於該特定圖式中，但不限制該後續說明中僅可參考所述特定圖式。

請一併參閱圖1及圖2，其分別為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的不同視角的立體示意圖。本發明的高空行走式自動搬運車系統A是固定設置於各式廠房鄰近於天花板的位置，本發明的高空行走式自動搬運車系統A特別適合應用於半導體廠房中。本發明的高空行走式自動搬運車系統A包含：多個直線下軌道、多個轉彎下軌道、多個上軌道組及多個自動搬運車100。各自動搬運車100是用來承載待運送物件，而自動搬運車100主要是沿著多個直線下軌道及多個轉彎下軌道於廠房中移動。當自動 搬運車100沿著直線下軌道及轉彎下軌道行經需要轉彎的位置時，自動搬運車100將會受相鄰的上軌道組導引而進行轉彎。

於本實施例的圖式中，僅繪示出高空行走式自動搬運車系統A所包含的部分直線下軌道、部分轉彎下軌道、部分上軌道組及部分自動搬運車。在實際應用中，高空行走式自動搬運車系統A所包含的直線下軌道、轉彎下軌道、上軌道組及自動搬運車100的數量，可依據實際廠房的空間進行規劃設計，於此不加以限制。

多個直線下軌道及多個轉彎下軌道用以設置於廠房鄰近天花板的位置，在實際應用中，各個直線下軌道及各個轉彎下軌道可以是利用支架吊掛的方式，設置於鄰近廠房天花板的位置。多個直線下軌道彼此並排地設置，且多個直線下軌道形成有至少一個分歧間隔。具體來說，位於同一側的其中兩個直線下軌道的一端可以是彼此面對地間隔設置，並據以形成一個分歧間隔，且共同形成分歧間隔的兩個直線下軌道的該端可分別連接一個轉彎下軌道。

為利說明，將本實施例圖式中所示的四個直線下軌道，分別定義為一第一直線下軌道RD1、一第二直線下軌道RD2、一第三直線下軌道RD3及一第四直線下軌道RD4；將本實施例圖式中所示的四個轉彎下軌道分別定義為一第一轉彎下軌道RR1、一第二轉彎下軌道RR2、一第三轉彎下軌道RR3及一第四轉彎下軌道RR4。第一直線下軌道RD1的一端與第二直線下軌道RD2的一端彼此相面對地設置，而共同形成有一第一分歧間隔Z1，第一直線下軌道RD1的該端與第一轉彎下軌道RR1連接，第二直線下軌道RD2的該端與第二轉彎下軌道RR2連接。第三直線下軌道RD3的一端與第四直線下軌道RD4的一端彼此面對地設置，而共同形成有一第二分歧間隔Z2，第三直線下軌道RD3的該端與第三轉彎下軌道RR3連接，第四直線下軌道RD4的該端與第四轉彎下軌道RR4連接。

第一直線下軌道RD1及第二直線下軌道RD2設置於同一側，而第一直線下軌道RD1及第二直線下軌道RD2是前後並排地排列設置；第三直線下軌道RD3及第四直線下軌道RD4設置於同一側，而第三直線下軌道RD3及第四直線下軌道RD4是前後並排地排列設置。第一直線下軌道RD1與第三直線下軌道RD3是左右並排地設置，第二直線下軌道RD2及第四直線下軌道RD4是左右並排地設置。其中，於任一個分歧間隔中，沒有設置任何直線下軌道或轉彎下軌道。關於形成分歧間隔的兩個直線下軌道彼此間的距離及軌道間隔的寬度，都可依據自動搬運車100實際的尺寸進行設計，圖中所示僅為其中一示範態樣。

需說明的是，於本實施例的圖式中，是以第一分歧間隔Z1與第二分歧間隔Z2位於不同側為例，但不以此為限。在實際應用中，可以依據自動搬運車100實際需要轉彎的位置，來決定相鄰的兩個分歧間隔是要位於同一側或是不同側。

兩個上軌道組分別定義為第一上軌道組RU1及第二上軌道組RU2。第一上軌道組RU1及第二上軌道組RU2分別鄰近於第一分歧間隔Z1及第二分歧間隔Z2設置。

第一上軌道組RU1包含一第一直線上軌道RU11及一第一轉彎上軌道RU12，且第一直線上軌道RU11的一端與第一轉彎上軌道RU12的一端相連接。第一上軌道組RU1位於第一直線下軌道RD1及第二直線下軌道RD2的上方，且第一直線上軌道RU11的一部分是位於第一分歧間隔Z1的上方，第一轉彎上軌道RU12則是位於第一轉彎下軌道RR1的上方。需說明的是，在不同的實施例中，第一轉彎下軌道RR1也可是位於第二轉彎下軌道RR2的上方。

第二上軌道組RU2包含一第二直線上軌道RU21及一第二轉彎上軌道RU22，且第二直線上軌道RU21的一端與第二轉彎上軌道RU22的 一端相連接。第二上軌道組RU2位於第三直線下軌道RD3及第四直線下軌道RD4的上方，且第二直線上軌道RU21的一部分是位於第二分歧間隔Z2的上方，第二轉彎上軌道RU22則是位於第三轉彎下軌道RR3的上方。需說明的是，在不同的實施例中，第二轉彎下軌道RR2也可是位於第四轉彎下軌道RR4的上方。

需特別說明的是，不是任一個直線下軌道的上方都設置有上軌道組，任一個上軌道組必然是鄰近於其中一個分歧間隔設置，也就是說，只有在分歧間隔的上方才設置有上軌道組。

請參閱圖3，其顯示為第一上軌道組的第一直線上軌道及第一轉彎上軌道的剖面示意圖。第一上軌道組RU1的第一直線上軌道RU11的下緣與第一直線下軌道RD1所處的一平面E1的直線距離定義為一第一高度H1，而第一轉彎上軌道RU12的下緣與平面E1的直線距離定義為一第二高度H2。其中，第一高度H1是大於第二高度H2，且驅動輪於第一直線下軌道RD1上移動的表面，是與平面E1位於同一個平面。

請參閱圖4，其顯示為第二上軌道組的第二直線上軌道及第二轉彎上軌道的剖面示意圖。第二上軌道組RU2的第二直線上軌道RU21的下緣與相鄰的第三直線下軌道RD3所處的平面E2的直線距離定義為一第三高度H3，而第二轉彎上軌道RU22的下緣與平面E2的直線距離定義為一第四高度H4。其中，第三高度H3是大於第四高度H4，且驅動輪於第三直線下軌道RD3上移動的表面，是與平面E2位於同一個平面。

請參閱圖5，其為本發明高空行走式自動搬運車的示意圖。自動搬運車100例如可以包含：兩個移動套件1、一車架2及一載具固持裝置3。兩個移動套件1設置於車架2的上方，車架2的下方包含有一容置空間21，容置空間21用以容置一載具，載具固持裝置3設置於車架2，且載具固持裝置3位於容置空間21，用以固持載具。所述載具可用來承載待移載物。自動搬運 車100主要是通過移動套件1沿著直線下軌道及轉彎下軌道移動、利用車架2及載具固持裝置3來承載待移載物。需說明的是，為利清楚說明自動搬運車100於直線下軌道、轉彎下軌道及上軌道組移動的情況，於各個實施例的圖式中，僅繪示出自動搬運車100的單一個移動套件1作為代表，而省略了自動搬運車100所包含的其他構件。

當本發明的高空行走式自動搬運車系統A是應用於半導體廠房中時，所述載具例如可以是晶片載具(例如各式FOUP等)，而載具固持裝置3可以是固持或不再固持晶片的載具。在不同的實施例中，載具固持裝置3還可以是能旋轉其所固持的晶片的載具。

需說明的是，於本實施例中，是以自動搬運車100應用於半導體廠房中為例，而使自動搬運車100包含有兩個移動套件1、一車架2及一載具固持裝置3，但在不同的應用場景中，自動搬運車100也可以是僅包含單一個移動套件1，且自動搬運車100也可以是不包含有載具固持裝置3，而車架2可以是直接用來承載待移載物。

請一併參閱圖6至圖10，圖6及圖7為本發明高空行走式自動搬運車的移動套件的上導引輪位於上位置的不同視角的示意圖，圖8為本發明高空行走式自動搬運車的移動套件的上導引輪位於下位置的示意圖，圖9及圖10分別為本發明高空行走式自動搬運車的移動套件的上導引輪位於上位置及下位置的後視圖。

移動套件1包含一本體11、一控制模組12、兩個驅動輪組(第一驅動輪組及第二驅動輪組)、四個下導引輪(兩個第一下導引輪15A及兩個第二下導引輪15B)、一導輪移動裝置17、兩個切換模組18及四個上導引輪(第一上導引輪19A及第二上導引輪19B)。控制模組12、兩個驅動輪組、導輪移動裝置17、兩個切換模組18、四個下導引輪及四個上導引輪都設置於本體 11。關於移動套件1所包含的驅動輪組、下導引輪、切換模組18及上導引輪的數量，不以圖中所示為限，可依據實際需求加以變化。

控制模組12能接收外部電子裝置(例如是廠房內的中央控制系統)所傳遞的一行車資訊，從而控制兩個驅動輪組及導輪移動裝置17，而使自動搬運車100可沿著直線下軌道及轉彎下軌道進行直行、轉彎等移動，據以使自動搬運車100可移動至指定的位置(例如直線下軌道鄰近於某一個工作站的區域)。

兩個驅動輪組分別定義為一第一驅動輪組及一第二驅動輪組。第一驅動輪組及第二驅動輪組設置於本體11彼此相反的兩側。第一驅動輪組例如可以是包含有一第一驅動輪13及一驅動馬達，第二驅動輪組例如可以是包含有一第二驅動輪14及一驅動馬達。第一驅動輪13及第二驅動輪14都鄰近於本體11的一下端(即本體11鄰近於直線下軌道的一端)設置。控制模組12能依據行車資訊，據以控制各個驅動馬達，而使第一驅動輪13及第二驅動輪14旋轉，從而使移動套件1可帶動自動搬運車100於直線下軌道上移動。在不同的實施例中，第一驅動輪組及第二驅動輪組可以是共用同一個驅動馬達，而同一個驅動馬達可以是通過相關的齒輪或皮帶等傳動構件，從而帶動第一驅動輪13及第二驅動輪14同步旋轉。

四個下導引輪可旋轉地設置於本體11的下端，各個下導引輪可以獨立地相對於本體11旋轉，且各個下導引輪是以一縱向軸線為中心進行旋轉；而各個驅動輪組則是以一橫向軸線為中心進行旋轉。也就是說，兩個驅動輪組是抵靠於直線下軌道的頂面滾動，而各個下導引輪則是抵靠於直線下軌道的側面(與頂面相鄰接的面)移動。通過四個下導引輪的設計，可以讓本體11在沿著直線下軌道直線移動時，不容易發生傾斜的狀況，而使本體11可以更穩定地沿著直線下軌道直線移動；且還可以使本體11在沿著轉彎下軌道過彎移動時，不容易發生晃動的狀況，而使本體11可以更穩定地沿著轉彎 下軌道轉彎移動。為利說明，位於本體11同一側的兩個下導引輪定義為第一下導引輪15A、另一側的兩個下導引輪定義為第二下導引輪15B。

導輪移動裝置17電性連接控制模組12，導輪移動裝置17與兩個切換模組18連接，其中一個切換模組18連接兩個第一上導引輪19A、另一個切換模組18連接另外兩個第二上導引輪19B。兩個切換模組18、兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B位於本體11的一上端。控制模組12能控制導輪移動裝置17而使兩個切換模組18作動，從而讓各個上導引輪可沿一斜向路徑P向靠近或遠離本體11的方向移動，而於遠離本體11的一上位置(如圖9所示)及靠近本體11的一下位置(如圖10所示)之間移動。在實際應用中，各個上導引輪可以是沿著斜向路徑P大致向靠近本體11的中央位置移動，或沿著斜向路徑P大致向遠離本體11的中央位置移動。各個上導引輪是用來與上軌道組相抵接，據以讓本體11可沿著上軌道組的直線上軌道或是轉彎上軌道移動。

在實際應用中，各個切換模組18可以是包含有兩個斜向導引軌181、兩個滑塊182、一上止擋構件183及四個下止擋構件184。兩個斜向導引軌181可以是並排地設置於本體11的上端，而兩個斜向導引軌181的一端可以是彼此相鄰地設置。

各個斜向導引軌181設置有一個滑塊182，其中一個滑塊182與兩個第一上導引輪19A連接，而各個第一上導引輪19A能獨立地於滑塊182上旋轉；另外一個滑塊182與兩個第二上導引輪19B連接，而各個第二上導引輪19B能獨立地於滑塊182上旋轉。各個第一上導引輪19A及各個第二上導引輪19B能分別以一縱向軸線為中心相對於滑塊182旋轉。在實際應用中，各個第一上導引輪19A、各個第二上導引輪19B、各個第一下導引輪15A及各個第二下導引輪15B是分別以相互平行的縱向軸線為中心旋轉。

各個第一上導引輪19A能通過相對應的滑塊182沿斜向導引軌181移動，以沿著斜向路徑P於上位置及下位置之間移動；各個第二上導引輪19B能通過相對應的滑塊182沿斜向導引軌181移動，以沿著斜向路徑P於上位置及下位置之間移動。

當兩個第一上導引輪19A位於上位置時，兩個第一上導引輪19A可以是大致位於本體11的中央位置的上方；而當兩個第一上導引輪19A位於下位置時，兩個第一上導引輪19A則可以是大致位於本體11的一側。相同地，當兩個第二上導引輪19B位於上位置時，兩個第二上導引輪19B可以是大致位於本體11的中央位置的上方；而當兩個第二上導引輪19B位於下位置時，兩個第二上導引輪19B可以是大致位於本體11的一側。

也就是說，當任一個上導引輪(第一上導引輪19A或第二上導引輪19B)隨著滑塊182沿著斜向路徑P，由下位置移動至上位置的過程中，上導引輪是同時向靠近本體11的中央的方向及向遠離本體11的一側的方向移動；相反地，當任一個上導引輪隨著滑塊182沿著斜向路徑P，由上位置移動至下位置的過程中，上導引輪是同時向遠離本體11的中央的方向及向靠近本體11的一側的方向移動。

導輪移動裝置17可以是包含一驅動單元171、傳動組件(圖未示)及兩個連動組件172。驅動單元171設置於本體11，驅動單元171例如可以是馬達。傳動組件與驅動單元171連接，傳動組件例如可以是齒輪或皮帶等。各個連動組件172通過傳動組件與驅動單元171連接，且其中一個連動組件172與其中一個滑塊182連接、另一個連動組件172則是與另一個滑塊182連接。

當控制模組12控制導輪移動裝置17的驅動單元171運轉時，驅動單元171將會通過傳動組件，使兩個連動組件172同時旋轉，而同步旋轉的兩個連動組件172，則會帶動與其所連接的滑塊182沿著斜向路徑P，於斜向 導引軌181上移動，使得設置於各個滑塊182上的兩個上導引輪(第一上導引輪19A或第二上導引輪19B)，可隨之移動至遠離或靠近本體11的上位置或下位置。

在不同的實施例中，移動套件1也可以是包含兩個導輪移動裝置17，其中一個導輪移動裝置17是與其中一個切換模組18連接，另一個導輪移動裝置17則是與另一個切換模組18連接，而控制模組12可以單獨地控制任一個導輪移動裝置17，以使相對應的其中兩個上導引輪(第一上導引輪19A或第二上導引輪19B)獨立於另外兩個上導引輪(第二上導引輪19B或第一上導引輪19A)，從而移動至上位置或下位置；也就是說，在其中一個情況中，設置於其中一個滑塊182的兩個上導引輪(第一上導引輪19A或第二上導引輪19B)可以是位於上位置，而設置於另一個滑塊182的兩個上導引輪(第二上導引輪19B第一上導引輪19A)則是位於下位置。

如圖6、圖8、圖9及圖10，上止擋構件183設置於兩個斜向導引軌181彼此相鄰的一端之間，其中，兩個下止擋構件184設置於其中一個斜向導引軌181的另一端、另外兩個下止擋構件184設置於另一個斜向導引軌181的另一端。當兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B位於上位置時，滑塊182的一側將抵靠上止擋構件183，使滑塊182無法再向上移動；當兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B位於下位置時，滑塊182的一側將抵靠下止擋構件184，使滑塊182無法再向下移動。上止擋構件183主要是用來與上軌道組配合，以共同限制位於上位置的滑塊182；而下止擋構件184主要是用來與上軌道組配合，以共同限制位於下位置的滑塊182。

需說明的是，於本實施例中，是以各個切換模組18包含斜向導引軌181及滑塊182等構件，而使上導引輪(第一上導引輪19A或第二上導引輪19B)能沿著斜向路徑P於遠離本體11的上位置及靠近本體11的下位置之間移動，但各個切換模組18所包含的構件不以本實施例所述構件為限，只要各 個切換模組18可以受控制模組12控制，而使上導引輪(第一上導引輪19A或第二上導引輪19B)沿著斜向路徑P，於遠離本體11的上位置及靠近本體11的下位置之間移動，都應屬於切換模組18可應用的範圍。

請復參圖1，在實際應用中，高空行走式自動搬運車系統A還包含多個識別單元200，識別單元200設置於直線下軌道，或者，識別單元200鄰近於直線下軌道設置。自動搬運車100還包含至少一感測器(圖未示)，感測器可以是設置於本體11，感測器能感應相鄰的識別單元200，並據以產生一位置資訊。

舉例來說，在其中一個實施例中，識別單元200可以是各式條碼，而識別單元200可以被設置於直線下軌道，感測器則可以是條碼讀取器，當然，識別單元200及感測器不以此為限。在不同的實施例中，識別單元200也可以是各式智能標籤(例如RFID標籤、NFC標籤等)，因此感測器則對應為可以讀取智能標籤的讀取器。在不同的實施例中，識別單元200也可以是反光條、磁性感測元件等，因此感測器則對應為光束發射/接收器、磁性感測器等。

需強調的是，於本實施例的圖式中，是以識別單元200設置於直線下軌道為例，但識別單元200的設置位置不以此為限，在實際應用中，識別單元200也可以是獨立設置於直線下軌道及上軌道組的一支架上，而支架的一端則是固定於天花板。

如前所載，各個上軌道組是鄰近於一個分歧間隔設置，而自動搬運車100於通過分歧間隔時，將會直行或是轉彎，因此，在實際應用中，控制模組12會依據行車資訊及位置資訊，據以判斷自動搬運車100於通過分歧間隔時，是要直行或是轉彎，從而控制導輪移動裝置17，使切換模組18帶動上導引輪移動至上位置或下位置。

更具體來說，當控制模組12依據行車資訊，判定自動搬運車100將沿一預設主移動路徑移動時，控制模組12將於自動搬運車100進入預設主移動路徑之前，控制切換模組18，以使上導引輪位於上位置或下位置；且控制模組12於自動搬運車100沿預設主移動路徑移動的過程中，將不再控制切換模組18作動，而使上導引輪維持在上位置或下位置。其中，在自動搬運車100沿預設主移動路徑移動的過程中，自動搬運車100可以是通過至少一個分歧間隔及至少一個上軌道組。

在較佳的實施例中，當設置於同一個滑塊182上的兩個上導引輪(第一上導引輪19A或第二上導引輪19B)位於上位置或下位置時，兩個上導引輪會抵靠其中一個轉彎上軌道的一側面，或者，兩個上導引輪會抵靠其中一個直線上軌道的一側面，使本體11據以呈現為傾斜狀，而其中一個驅動輪組的驅動輪(第一驅動輪13或第二驅動輪14)，將不與其相鄰的直線下軌道或轉彎下軌道接觸；亦即，其中一個驅動輪將會被抬起而呈現懸空狀態，呈現為懸空狀態的該驅動輪，則可跨過分歧間隔或是軌道間隔。當然，在本體11呈現傾斜狀，而其中一個驅動輪不與其相鄰的直線下軌道或轉彎下軌道接觸時，另一個驅動輪將會與其相鄰的直線下軌道或轉彎下軌道接觸，且位於同一側的兩個下導引輪(第一下導引輪15A或第二下導引輪15B)也會抵靠於下軌道的內側。

在實際應用中，所述預設主移動路徑可以是由相關軌道建置人員，依據自動搬運車100最常行走的路線進行規劃設計，於此不加以限制。舉例來說，假設自動搬運車100於廠房中最常行走的路線是：直行，則相關軌道建置人員，則可以將預設主移動路徑設定為直行，並依據預設主移動路徑進行上軌道及自動搬運車的設計。

更具體來說，請一併參閱圖1、圖6、圖11至圖13，圖11為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車直行的俯視示意圖，圖12及圖13分別為本發明自動搬運車於不同狀態時的後視圖。

假設在圖11中，預設主移動路徑是直行通過第一上軌道組RU1及第二上軌道組RU2，則當控制模組12依據行車資訊及位置資訊，判定自動搬運車100已經移動至第一上軌道組RU1前時，控制模組12將會控制導輪移動裝置17，而使兩個切換模組18帶動兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B，一同移動至上位置，且控制模組12在自動搬運車100沿著預設主移動路徑(直行)移動的過程中，控制模組12將不再控制導輪移動裝置17，而使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B持續地位於上位置。也就是說，在控制模組12在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1之前，將會控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B一同位於上位置，而自動搬運車100在通過第一上軌道組RU1的期間、通過第二上軌道組RU2之前及通過第二上軌道組RU2的期間，兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B都會保持在上位置，使控制模組12可以不用再控制導輪移動裝置17，如此，讓自動搬運車100可快速地通過第一上軌道組RU1及第二上軌道組RU2，從而達到相對高速通過多個分歧間隔的效果。

如圖12所示，當自動搬運車100通過第一上軌道組RU1時，兩個第一上導引輪19A將抵靠於第一直線上軌道RU11的一側面，且與兩個第一上導引輪19A連接的滑塊182將抵靠於上止擋構件183，使自動搬運車100據以呈現為圖12所示的向右側傾斜的狀態。由於自動搬運車100是呈傾斜狀，所以第一驅動輪13將會被抬起，而第一驅動輪13及第一下導引輪15A將不會與其相鄰的第一直線下軌道RD1接觸，亦即，第一驅動輪13及第一下導引輪15A將呈現為懸空的狀態；相對地，第二驅動輪14及第二下導引輪15B則會與第三直線下軌道RD3相接觸，而自動搬運車100則會依靠第二驅動輪14及 第二下導引輪15B於第三直線下軌道RD3上移動。

如圖11及圖12所示，在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1的過程中，由於自動搬運車100是呈現傾斜狀態，因此第一驅動輪13將不會與第一直線下軌道RD1接觸，使得第一驅動輪13可據以跨過第一分歧間隔Z1。也就是說，通過使第一上導引輪19A抵靠第一直線上軌道RU11，而使自動搬運車100呈傾斜狀的設計，可以讓被抬起的第一驅動輪13可以跨過分歧間隔。

反之，假設自動搬運車100於通過第一分歧間隔Z1時，自動搬運車100不是呈現為傾斜狀態，由於第一驅動輪13的下方未與第一直線下軌道RD1接觸，將使自動搬運車100於通過沒有軌道的分歧間隔Z1時突然地傾斜；且當自動搬運車100通過第一分歧間隔Z1後，由於第一驅動輪13的下方未與第一直線下軌道RD1接觸，還可能發生第一驅動輪13無法順利地移動至第二直線下軌道RD2的上表面的問題。是以，通過使自動搬運車100與上軌道組相互配合，而使自動搬運車100可以呈現傾斜狀態的設計，可以讓自動搬運車100的驅動輪可以順利地跨過分歧間隔。

如圖11及圖13所示，在自動搬運車100通過第二上軌道組RU2的過程中，兩個第二上導引輪19B將會抵靠第二直線上軌道RU21的一側面，而自動搬運車100將會呈現如圖13所示的向左傾斜的狀態。在自動搬運車100呈現為圖13所示的傾斜狀態時，第二驅動輪14將會被抬起，而不與第三直線下軌道RD3接觸，且第一驅動輪13及第一下導引輪15A將會與第二直線下軌道RD2接觸，而自動搬運車100則是依靠第一驅動輪13及第一下導引輪15A沿著第二直線下軌道RD2前進。在自動搬運車100呈現如圖13所示的傾斜狀，而通過第二上軌道組RU2的過程中，第二驅動輪14將能順利地跨過第二分歧間隔Z2。

依上所述，控制模組12僅需要在自動搬運車100沿著預設主移 動路徑直行前進之前，控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B一同移動至上位置，而後，無論自動搬運車100通過多少個上軌道組，控制模組12都可以不用再改變兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B的位置，如此，使自動搬運車100在沿著預設主移動路徑直行前進時，可以保持相對高速的方式前進，進而有效地提升自動搬運車系統的移載效率。

需說明的是，於本實施例中，是以自動搬運車100沿預設主移動路徑直行移動的過程中，通過位於不同側的兩個上軌道組為例，但自動搬運車100沿預設主移動路徑直行移動的過程中，所通過的上軌道組的數量，及多個上軌道組是否位於不同側等，都可依據實際需求加以變化。舉例來說，在本實施例的其中一個變化態樣中，自動搬運車100沿預設主移動路徑直行移動的過程中，自動搬運車100所通過的所有上軌道組可以是都位於同一側，或者，部分的上軌道組位於同一側，部分的上軌道組位於不同側。

另外，值得一提的是，第一上軌道組RU1僅鄰近於第一分歧間隔Z1設置，第二上軌道組RU2僅鄰近於第二分歧間隔Z2設置，因此，自動搬運車100只有在通過第一上軌道組RU1及第二上軌道組RU2的過程中，會呈現為傾斜狀；而自動搬運車100在沒有通過上軌道組的移動過程中，不會呈現為傾斜狀。換句話說，如圖11所示，在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1時，自動搬運車100將會呈傾斜狀，使第一驅動輪13可據以跨過第一分歧間隔Z1，在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1後，自動搬運車100將不再成傾斜狀，而第一驅動輪13將會與第二直線下軌道RD2接觸；當自動搬運車100通過第二上軌道組RU2時，自動搬運車100將再次呈現傾斜狀，使第二驅動輪14可據以跨過第二分歧間隔Z2，在自動搬運車100通過第二上軌道組RU2後，自動搬運車100將不再呈現為傾斜狀，而第二驅動輪14將會抵靠於第四直線下軌道RD4。

請一併參閱圖1、圖6、圖14至圖16，圖14為本發明高空行走 式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉彎的俯視示意圖，圖15為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉彎時的示意圖，圖16為本發明高空行走式自動搬運車的第一實施例的自動搬運車轉彎時的後視圖。

延續上載圖11所述的實施例，假設預設主移動路徑是直行，若控制模組12依據行車資訊，判定自動搬運車100於通過第一上軌道組RU1時需要轉彎，則控制模組12依據位置資訊，判定自動搬運車100即將要通過第一上軌道組RU1時，控制模組12將會控制導輪移動裝置17，而使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B同時位於下位置。

如圖14至圖16所示，當控制模組12使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B都位於下位置時，在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1的過程中，第一上導引輪19A將會抵靠於第一轉彎上軌道RU12的一側面，且設置有第一上導引輪19A的滑塊182，將會抵靠於其鄰近的下止擋構件184，從而自動搬運車100將會因為第一上導引輪19A、滑塊182、下止擋構件184及第一轉彎上軌道RU12彼此間的位置關係，而呈現如圖16所示的向左傾斜的狀態，第二驅動輪14及第二下導引輪15B將不與第三直線下軌道RD3接觸，並呈現為懸空的狀態，第一驅動輪13及第一下導引輪15A則會依序抵靠第一直線下軌道RD1及第一轉彎下軌道RR1。

承上，在兩個第一上導引輪19A抵靠於第一轉彎上軌道RU12的一側面，且自動搬運車100呈現為傾斜狀的情況中，自動搬運車100將會沿著第一轉彎上軌道RU12及第一轉彎下軌道RR1進行轉彎，而在自動搬運車100轉彎的過程中，被抬起的第二驅動輪14將會跨過第三直線下軌道RD3與第二直線下軌道RD2之間的第一軌道間隔X1。

如圖14及圖16所示，在自動搬運車100於通過第一上軌道組RU1進行轉彎的過程中，自動搬運車100將會持續呈現為傾斜狀，而使第二 驅動輪14得以跨過第一軌道間隔X1。當自動搬運車100通過第一上軌道組RU1後，自動搬運車100將不再呈現為傾斜狀，從而使自動搬運車100的第二驅動輪14可與第二轉彎下軌道RR2接觸。

值得一提的是，如圖3及圖6所示，由於第一高度H1大於第二高度H2，因此，在自動搬運車100沿著第一上軌道組RU1轉彎的過程中，兩個第二上導引輪19B將會由第一直線上軌道RU11的下方通過，而兩個第二上導引輪19B將不會接觸第一直線上軌道RU11。

在現有技術中，假設自動搬運車在直行時的車速為1m/s，則自動搬運車在進行轉彎前，車速將會降至0.4~0.5m/s，藉此，使自動搬運車的控制模組可即時控制轉彎相關構件作動，以及降低位於自動搬運車內側及位於自動搬運車外側的兩個驅動輪的速度差，從而，讓自動搬運車可以順利地進行轉彎。

反觀，本發明的高空行走式自動搬運車系統及自動搬運車，因為自動搬運車100在轉彎過程中是呈傾斜狀，而自動搬運車100的其中一側的驅動輪不會與相鄰的直線下軌道或轉彎下軌道接觸，所以假設自動搬運車100直行時的車速為1m/s，則自動搬運車100仍可以用0.75~1m/s的車速進行轉彎。是以，本發明的自動搬運車，相較於上述習知的自動搬運車，可以用相對較高的速度進行轉彎，而使本發明相較於習知技術，具有更好的移載效率。

請一併參閱圖17及圖18，圖17為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車先直行再轉彎的俯視示意圖，圖18為本發明的自動搬運車轉彎時的後視圖。延續上載圖11所述的實施例，假設預設主移動路徑是直行，則若控制模組12依據行車資訊，判定自動搬運車100於通過第一上軌道組RU1時需要直行，且於通過第二上軌道組RU2時需要轉彎，則控制模組12依據位置資訊，判定自動搬運車100即將要通過第一上軌道組 RU1時，控制模組12將會控制導輪移動裝置17，而使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B同時位於上位置，如此，自動搬運車100通過第一上軌道組RU1時，將會直行。

當自動搬運車100通過第一上軌道組RU1後，且控制模組12依據位置資訊，判定自動搬運車100即將通過第二上軌道組RU2時，控制模組12將控制導輪移動裝置17，而使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B，由上位置移動至下位置。

在兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B移動至下位置的情況下，當自動搬運車100通過第二上軌道組RU2時，兩個第二上導引輪19B將抵靠於第二轉彎上軌道RU22的一側面，而自動搬運車100將呈現為傾斜狀，且第一驅動輪13及第一下導引輪15A將不與第二直線下軌道RD2接觸，而第一驅動輪13將呈現為懸空的狀態，第二驅動輪14及第二下導引輪15B將會依序抵靠於第三直線下軌道RD3及第三轉彎下軌道RR3，藉此，自動搬運車100將沿著第三轉彎下軌道RR3及第二上軌道組RU2進行轉彎。

在自動搬運車100通過第二上軌道組RU2的過程中，由於第一驅動輪13是呈現為懸空的狀態，使得第一驅動輪13可以跨過第二直線下軌道RD2與第四直線下軌道RD4之間的一第二軌道間隔X2。

依上所述，簡單來說，在預設主移動路徑是直行的情況下，若控制模組12判定自動搬運車100於通過某一個上軌道組，需要進行轉彎時，則控制模組12將會依據行車資訊及位置資訊，在自動搬運車100即將進行轉彎前，控制導輪移動裝置17，而使四個上導引輪改變位置，藉此，讓原本直行的自動搬運車100，在通過下一個上軌道組時，可沿著相鄰的轉彎下軌道及上軌道組進行轉彎。

另外，在習知技術中，若自動搬運車的移動路徑，是先直行再轉彎，則自動搬運車若是以1m/s的車速進行直行時，自動搬運車在轉彎之 前，車速必需降至0.5m/s，以讓相關構件在轉彎之前，有足夠時間進行作動，從而確保自動搬運車可以順利進行轉彎；而且，習知的自動搬運車在轉彎之前，所進行的相關構件作動，還會導致自動搬運車發生震動的情況，從而可能影響自動搬運車移載物品的穩定性。

反觀，本發明的自動搬運車100，其沿著預設主移動路徑(先直行再轉彎)移動的過程中，控制模組12不會控制導輪移動裝置17作動，因此，使自動搬運車100可以是以車速1m/s沿著預設主移動路徑先直行再轉彎；且自動搬運車100於轉彎之前或於轉彎過程中，都可以不用降低車速。是以，本發明的自動搬運車100相較於習知的自動搬運車具有較佳的移載效率。而且，本發明的自動搬運車100在沿著預設主移動路徑(先直行再轉彎)移動的過程中，因為控制模組12不會控制導輪移動裝置17作動，所以使本發明的自動搬運車100不會出現上述習知自動搬運車所會發生的震動情況。

值得一提的是，在圖17中是以自動搬運車100先直行通過第一上軌道組RU1，再沿著第二上軌道組RU2進行轉彎為例子，但自動搬運車100也可以是反向地行進。也就是說，自動搬運車100的兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B可以是先位於下位置，而使自動搬運車100先沿著第二上軌道組RU2進行轉彎，接著，控制模組12再使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B移動至上位置，據以讓自動搬運車100直行地通過第一上軌道組RU1。

請一併參閱圖6、圖19至圖21，圖19為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉入後直行再轉彎的立體示意圖，圖20為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的第三上軌道組的第三直線上軌道及第三轉彎上軌道的剖面示意圖，圖21為本發明高空行走式自動搬運車系統的第一實施例的自動搬運車轉入後直行再轉彎的俯視示意圖。

本實施例與圖11所示的差異在於：本實施例還包含一第五直線下軌道RD5、一第五轉彎下軌道RR5及一第六轉彎下軌道RR6，第五直線下軌道RD5的一端連接第五轉彎下軌道RR5，第三直線下軌道RD3的一端與第六轉彎下軌道RR6連接，而第五直線下軌道RD5與第五轉彎下軌道RR5連接的一端及第三直線下軌道RD3與第六轉彎下軌道RR6連接的一端形成有一分歧間隔。

本實施例相比於圖11所示實施例，還包含有一第三上軌道組RU3，第三上軌道組RU3包含一第三直線上軌道RU31及一第三轉彎上軌道RU32。第三直線上軌道RU31的下緣與相鄰的第三直線下軌道RD3所處的平面E3的直線距離為一第五高度H5，第三轉彎上軌道RU32的下緣與平面E3的直線距離為一第六高度H6，其中，第五高度H5大於第六高度H6，且驅動輪於第三直線下軌道RD3上移動的表面，是與平面E3位於同一個平面。

延續上載圖11所述的實施例，假設預設主移動路徑是直行，則若控制模組12依據行車資訊，判定自動搬運車100將先沿著第三上軌道組RU3轉彎，再直行一直行距離，最後沿著第一上軌道組RU1再次轉彎，則控制模組12在自動搬運車100通過第三上軌道組RU3之前，將會控制導輪移動裝置17，而使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B同時位於下位置，藉此，在自動搬運車100通過第三上軌道組RU3的過程中，兩個第二上導引輪19B將抵靠第三轉彎上軌道RU32的一側面，使自動搬運車100進行轉彎。

在自動搬運車100沿著第三上軌道組RU3轉彎的過程中，自動搬運車100將呈現為傾斜狀，而第一驅動輪13將呈現為懸空狀，而第一驅動輪13將可以據以跨過第一直線下軌道RD1與第五直線下軌道RD5之間的一第三軌道間隔X3。

若控制模組12依據行車資訊，判定直行距離小於一預設距離，則控制模組12在自動搬運車100通過第三上軌道組RU3後，可不再控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B改變位置，從而使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B維持在下位置。在自動搬運車100通過第三上軌道組RU3，而移動直行距離後，兩個第一上導引輪19A將會抵靠第一轉彎上軌道RU12的一側面，而自動搬運車100將可接續沿著第一上軌道組RU1進行轉彎。

也就是說，在自動搬運車100先沿著第三上軌道組RU3轉彎，再直行一段距離後，接續沿著第一上軌道組RU1再次進行轉彎的過程中，控制模組12僅需要在自動搬運車100通過第三上軌道組RU3之前，控制導輪移動裝置17，而使各個上導引輪位於下位置，而後，控制模組12即可不再使各個上導引輪改變位置，直到自動搬運車100完全通過第一上軌道組RU1。

需說明的是，自動搬運車100在沒有通過上軌道組的情況下，主要是通過兩個驅動輪於直線下軌道上移動，因此，在自動搬運車100沒有通過上軌道組的情況下，各個上導引輪是位於上位置或是下位置，都不會影響自動搬運車100於直線下軌道上的移動。也就是說，上述預設距離可以是依據實際需求加以設計。

另外，自動搬運車100只有在通過上軌道組時，才會呈現為傾斜狀，自動搬運車100在通過上軌道組後，將不再呈現為傾斜狀，而自動搬運車100所包含的各個驅動輪，都會與其相鄰的直線下軌道接觸，使自動搬運車100可通過其所包含的驅動輪，沿著直線下軌道移動。

依上所述，簡單來說，若預設主移動路徑是轉入後直行再轉彎，則自動搬運車100在進行多次轉彎的過程中，控制模組12可以是不控制任何所述上導引輪改變位置，而控制模組12僅會於自動搬運車100沿著第一個上軌道組進行轉彎之前，控制至少一個上導引輪位於上位置或是下位置。

在現有技術中，若是自動搬運車要於轉入後進行直行再轉彎，則自動搬運車需要反覆地進行相關構件的轉換，為此，將使得自動搬運車必需嚴重地降速，否則自動搬運車將無法順利地於轉入後進行直行再轉彎。相對地，本發明的自動搬運車，可以用相對較快的速度於轉入後進行直行再轉彎，而使本發明的自動搬運車相較於習知的自動搬運車具有更好的移載效率。

請一併參閱圖22至圖25，圖22為本發明高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的立體示意圖，圖23為本發明的高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的第四上軌道組的第四直線上軌道及第四轉彎上軌道的剖面示意圖，圖24為本發明高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的自動搬運車轉彎後直行的俯視圖，圖25為本發明高空行走式自動搬運車系統的第二實施例的自動搬運車轉彎時的後視圖。

本實施例與前述圖11所示的實施例的第一個不同之處在於：預設主移動路徑是先轉彎再直行。本實施例與前述圖11所示的實施例的第二個不同之處在於：第三直線下軌道RD3相反於與第三轉彎下軌道RR3連接的一端是與一第六直線下軌道RD6相面對，第六直線下軌道RD6面對於第三直線下軌道RD3的一端則是連接一第七轉彎下軌道RR7，第三直線下軌道RD3面對第六直線下軌道RD6的一端則是連接一第八轉彎下軌道RR8，而第三直線下軌道RD3及第六直線下軌道RD6之間形成有一分歧間隔。

本實施例與前述圖11所示的實施例的第三個不同之處在於：本實施例還包含有一第四上軌道組RU4。第四上軌道組RU4包含一第四直線上軌道RU41及一第四轉彎上軌道RU42。第四直線上軌道RU41是大致位於第一直線下軌道RD1的上方，第四轉彎上軌道RU42則是大致位於第八轉彎下軌道RR8的上方。第四直線上軌道RU41的下緣與相鄰的第一直線下軌道RD1所處的平面E4的直線距離為一第七高度H7，第四轉彎上軌道RU42的下 緣與平面E4的直線距離為一第八高度H8。第八高度H8大於第七高度H7，且驅動輪於第一直線下軌道RD1上移動的表面，是與平面E4位於同一個平面。

如圖24所示，在自動搬運車100沿著第一上軌道組RU1的第一轉彎上軌道RU12進行轉彎的過程中，兩個第二上導引輪19B將會抵靠於第一轉彎上軌道RU12的一側面，而第一驅動輪13將會被抬起，且第一驅動輪13將會跨過第一軌道間隔X1。

如圖24及圖25所示，由於預設主移動路徑是先轉彎再直行，因此，自動搬運車100沿著第一上軌道組RU1進行轉彎後，控制模組12不會再控制導輪移動裝置17，而使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B維持在下位置。自動搬運車100沿著第四上軌道組RU4移動時，兩個第二上導引輪19B將會抵靠於第四直線上軌道RU41的一側面，而自動搬運車100將呈現為傾斜狀，且第一驅動輪13將不會與第三直線下軌道RD3、第六直線下軌道RD6接觸，使第一驅動輪13據以跨過一第三分歧間隔Z3。所述第三分歧間隔Z3是由第六直線下軌道RD6與第七轉彎下軌道RR7連接的一端，與第三直線下軌道RD3與第八轉彎下軌道RR8的一端構成。

如圖24所示，需特別說明的是，在本實施例的其中一的變化實施例中，預設主移動路徑也可以是先直行再轉彎，亦即，自動搬運車100是先通過第四上軌道組RU4，再沿第一上軌道組RU1進行轉彎，如此，控制模組12在自動搬運車100通過第四上軌道組RU4之前，將會控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B移動至下位置，而後，控制模組12直到自動搬運車100完全通過第四上軌道組RU4之前，控制模組12都不需再控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B改變位置。

請一併參閱圖26至圖29，圖26為本發明高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的立體示意圖，圖27為本發明的高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的第五上軌道組的第五直線上軌道及第五轉彎上軌道的 剖面示意圖，圖28為本發明高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的自動搬運車轉入後直行再轉彎的俯視圖，圖29為本發明高空行走式自動搬運車系統的第三實施例的自動搬運車轉彎時的後視圖。

本實施例與前述圖11所示的實施例的第一個不同之處在於：預設主移動路徑是先轉彎再直行。本實施例與前述圖11所示的實施例的第二個不同之處在於：第三直線下軌道RD3相反於與第三轉彎下軌道RR3連接的一端是與一第七直線下軌道RD7相面對，第七直線下軌道RD7面對於第三直線下軌道RD3的一端則是連接一第九轉彎下軌道RR9，第三直線下軌道RD3面對第七直線下軌道RD7的一端則是連接一第十轉彎下軌道RR10，而第三直線下軌道RD3及第七直線下軌道RD7之間形成有一分歧間隔。

本實施例與前述圖11所示的實施例的第三個不同之處在於：本實施例還設置有一第五上軌道組RU5。第五上軌道組RU5包含一第五直線上軌道RU51及一第五轉彎上軌道RU52。第五直線上軌道RU51是大致位於第一直線下軌道RD1的上方，第五轉彎上軌道RU52則是大致位於第九轉彎下軌道RR9的上方。第五直線上軌道RU51的下緣與相鄰的第一直線下軌道RD1所處的平面E5的直線距離為一第九高度H9，第五轉彎上軌道RU52的下緣與平面E5的直線距離為一第十高度H10。第十高度H10大於第九高度H9，且驅動輪於第一直線下軌道RD1上移動的表面，是與平面E5位於同一個平面。

如圖28所示，若控制模組12依據行車資訊，判定自動搬運車沿著第一上軌道組RU1轉彎後，將會先直行再沿著第五上軌道組RU5轉彎，則由於自動搬運車100不是沿著預設主移動路徑(先轉彎再直行)移動，因此，控制模組12將會在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1後，且自動搬運車100進入第五上軌道組RU5之前，控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B，由下位置移動至上位置。

承上，如圖28及圖29所示，在自動搬運車100通過第五上軌道組RU5的過程中，位於上位置的兩個第二上導引輪19B將會抵靠於第五轉彎上軌道RU52的一側面，而自動搬運車100將呈現為傾斜狀，且第二驅動輪14將會呈現為懸空狀態，而第二驅動輪14將得以跨過第一直線下軌道RD1及第五直線下軌道RD5之間的一第四軌道間隔X4，相對地，第一驅動輪13及第一下導引輪15A則會抵靠著第十轉彎下軌道RR10移動。

相對地，若是控制模組12依據行車資訊，判定自動搬運車100於通過第一上軌道組RU1後，將會直行地通過第五上軌道組RU5，則控制模組12在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1之前，將會控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B位於下位置，而後，控制模組12直到自動搬運車100完全通過第五上軌道組RU5之前，都不需要再控制兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B改變位置。

請一併參閱圖30及圖31，圖30為本發明的高空行走式自動搬運車系統的第四實施例的俯視圖，圖31為本發明高空行走式自動搬運車系統的自動搬運車的第四實施例的第六上軌道組的第六直線上軌道及第六轉彎上軌道的剖面示意圖。本實施例與前述圖11所示的實施例第一個不同之處在於：本實施例還包含：一第十一轉彎下軌道RR11、一第十二轉彎下軌道RR12、一第八直線下軌道RD8、一第九直線下軌道RD9、一第十直線下軌道RD10及一第六上軌道組RU6。

第一轉彎下軌道RR1相反於與第一直線下軌道RD1相連接的一端，還連接有一第十一轉彎下軌道RR11，第二轉彎下軌道RR2相反於與第二直線下軌道RD2相連接的一端，還連接有一第十二轉彎下軌道RR12。第十一轉彎下軌道RR11的另一端則連接一第八直線下軌道RD8，第十二轉彎下軌道RR12的另一端則連接一第九直線下軌道RD9。第十直線下軌道RD10的部分區段與第八直線下軌道RD8並排設置，第十直線下軌道RD10的 部分區段與第九直線下軌道RD9並排設置，且第八直線下軌道RD8與第十直線下軌道RD10之間形成有一第五軌道間隔X5。第八直線下軌道RD8及第九直線下軌道RD9之間則形成有一分歧間隔。

第六上軌道組RU6包含一第六直線上軌道RU61及一第六轉彎上軌道RU62。第六直線上軌道RU61大致位於第八直線下軌道RD8及第九直線下軌道RD9的上方，第六轉彎上軌道RU62大致位於第十二轉彎下軌道RR12的上方。第六直線上軌道RU61的下緣至與相鄰的第九直線下軌道RD9所處的平面E6的高度為一第十一高度H11，第六轉彎上軌道RU62的下緣至平面E6的高度為一第十二高度H12，第十一高度H11大於第十二高度H12，且驅動輪於第九直線下軌道RD9上移動的表面，是與平面E6位於同一個平面。

在自動搬運車100沿著第六上軌道組RU6進行轉彎的過程中，兩個第二上導引輪19B將抵靠於第六轉彎上軌道RU62，而自動搬運車100將呈現為傾斜狀態，且第一驅動輪13將不與第八直線下軌道RD8及第十直線下軌道RD10接觸，而第一驅動輪13將跨過第五軌道間隔X5。

假設預設主移動路徑是直行，且自動搬運車100的移動路徑是：直行、連續轉彎(沿第一上軌道組RU1轉彎、沿第六上軌道組RU6轉彎)及直行，控制模組12僅需要在自動搬運車100通過第一上軌道組RU1之前，使兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B位於下位置，而後，直到自動搬運車100完全通過第六上軌道組RU6，控制模組12都不用再改變兩個第一上導引輪19A及兩個第二上導引輪19B的位置。

也就是說，在預設主移動路徑是直行，且自動搬運車100沿著圖30的路徑進行直行及連續轉彎的移動過程中，控制模組12可以不用再控制各個上導引輪改變位置，且因為控制模組12不用頻繁地控制各個上導引輪改變位置，所以自動搬運車100可以更有效率地沿著圖30的路徑移動。

在習知技術中，若是自動搬運車要沿著圖30的路徑移動，相關控制模組必需反覆地控制相關構件，以確保自動搬運車可以順利地連續通過兩個轉彎，從而導致自動搬運車必需以相對較低的速度移動，而使得自動搬運車的移載效率低落。

綜上所述，本發明的高空行走式自動搬運車系統及自動搬運車，通過前述的直線下軌道、轉彎下軌道、上軌道組、移動套件等設計，可以讓相關人員依據廠房需求，規劃預設主移動路徑，從而讓自動搬運車在沿著主移動路徑移動時，可以相對於現有技術，以相對較高的速度通過，藉此，有效地提高自動搬運車的移動效率。

於上述各實施例的說明及圖式中，是以上軌道組所包含的直線上軌道的一端與轉彎上軌道的一端相互連接為例，但上軌道組所包含的直線上軌道及轉彎上軌道，也可以是不相互連接，即直線上軌道及轉彎上軌道可以是獨立地通過相關支架吊掛於廠房鄰近於天花板的位置。

另外，如前述各實施例的說明，自動搬運車主要是通過上導引輪與上軌道組的直線上軌道或是轉彎上軌道的相互配合，讓自動搬運車直行或轉彎，因此，各個上軌道組的直線上軌道及轉彎上軌道，與相鄰的直線下軌道及轉彎下軌道的彼此間的位置關係，可以是依據實際需求，加以設計。

需特別說明的是，上述各個轉彎下軌道是指包含至少一段呈現為彎曲狀的軌道區段，亦即，在部分的情況中，轉彎下軌道也可以包含部分呈現為直線的軌道區段；相對地，上述各個直線下軌道是指僅包含呈現為直線的軌道。另外，在實際應用中，平面E1~E6可以是位於同一水平面。

請一併參閱圖32及圖33，圖32及圖33分別為本發明高空行走式自動搬運車系統的第五實施例的立體及俯視圖。本實施例與圖15所示的實施例最大不同之處在於：鄰近於第一轉彎下軌道RR1的上方，未設置第一上 軌道組RU1，而是鄰近於第二轉彎下軌道RR2的上方，設置有一輔助轉彎上軌道RU7，且第二轉彎下軌道RR2是與第三直線下軌道RD3連接。

當自動搬運車100的兩個第二上導引輪19B位於下位置，且抵靠於輔助轉彎上軌道RU7時，自動搬運車100將呈傾斜狀(與圖25所示的移動套件1姿態相同)，而自動搬運車100的第一驅動輪13將被抬起，使第一驅動輪13不與第一直線下軌道RD1及第一轉彎下軌道RR1相接觸，直到兩個第二上導引輪19B不再抵靠輔助轉彎上軌道RU7為止。

依上所述，通過輔助轉彎上軌道RU7的設計，在自動搬運車100進行轉彎的過程中，第二驅動輪14及第二下導引輪15B將會抵靠於第三直線下軌道RD3及第二轉彎下軌道RR2，而第一驅動輪13及第一下導引輪15A將不會抵靠第一直線下軌道RD1及第一轉彎下軌道RR1，通過如此設計，可使自動搬運車100用相對較高的速度進行轉彎。

請參閱圖34及圖35，其分別為本發明高空行走式自動搬運車系統的第六實施例的立體及俯視圖。本實施例與前述第五實施例最大差異在於：輔助轉彎上軌道RU8是鄰近於第一轉彎下軌道RR1的上方設置，且自動搬運車100沿著輔助轉彎上軌道RU8、第三直線下軌道RD3及第二轉彎下軌道RR2進行轉彎的過程中，兩個第一上導引輪19A是位於上位置，且自動搬運車100將呈傾斜狀(與圖12所示的移動套件1姿態相同)，而自動搬運車100的第一驅動輪13將被抬起，使第一驅動輪13不與第一直線下軌道RD1及第一轉彎下軌道RR1接觸，直到兩個第一上導引輪19A不再抵靠輔助轉彎上軌道RU8為止。

需說明的是，本發明上載的高空行走式自動搬運車系統中的自動搬運車及移動套件，可以獨立地被製造、實施、販售，且本發明上述的自動搬運車也不侷限於必需與直線下軌道、轉彎下軌道、上軌道組一同製造、實施或販售。

以上所述僅為本發明的較佳可行實施例，非因此侷限本發明的專利範圍，故舉凡運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的保護範圍內。

A:高空行走式自動搬運車系統

100:自動搬運車

13:第一驅動輪

14:第二驅動輪

19A:第一上導引輪

19B:第二上導引輪

200:識別單元

RD1:第一直線下軌道

RD2:第二直線下軌道

RD3:第三直線下軌道

RD4:第四直線下軌道

RR1:第一轉彎下軌道

RR2:第二轉彎下軌道

RR3:第三轉彎下軌道

RR4:第四轉彎下軌道

RU1:第一上軌道組

RU11:第一直線上軌道

RU12:第一轉彎上軌道

RU2:第二上軌道組

RU21:第二直線上軌道

RU22:第二轉彎上軌道

Z1:第一分歧間隔

Z2:第二分歧間隔

Claims (19)

1. 一種高空行走式自動搬運車系統，其包含：多個直線下軌道，其用以設置於一廠房鄰近天花板的位置；多個所述直線下軌道彼此並排地設置，位於同一側的其中兩個所述直線下軌道的一端間隔地設置，並形成一分歧間隔；共同形成所述分歧間隔的兩個所述直線下軌道的該端分別連接一轉彎下軌道；多個所述直線下軌道形成有至少一個所述分歧間隔；多個上軌道組，各個所述上軌道組包含一直線上軌道及一轉彎上軌道；各個所述上軌道組鄰近其中一個所述分歧間隔設置，而所述轉彎上軌道位於形成所述分歧間隔的其中一個所述直線下軌道所連接的所述轉彎下軌道的上方；及至少一自動搬運車，其包含：一車架，其用以承載一待移載物；及至少一移動套件，其設置於所述車架，所述移動套件包含：一控制模組；至少一本體；至少兩個驅動輪組，其分別設置於所述本體彼此相反的兩側，各個所述驅動輪組鄰近於所述本體的一下端，各個所述驅動輪組包含至少一驅動輪；所述控制模組能控制各個所述驅動輪組，以使各個所述驅動輪於所述直線下軌道移動；兩個切換模組，其電性連接所述控制模組；及至少兩個上導引輪，各個所述上導引輪與其中一個所述切換模組連接，各個所述上導引輪位於所述本體 的一上端；各個所述上導引輪用以與所述轉彎上軌道或所述直線上軌道相抵接；所述控制模組能控制各個所述切換模組，以使相對應的所述上導引輪，相對於所述本體沿一斜向路徑向靠近或遠離所述本體的方向移動；其中，所述控制模組能接收一行車資訊；當所述控制模組依據所述行車資訊，判定所述自動搬運車即將通過所述上軌道組之前，所述控制模組將會控制至少一個所述切換模組，而讓相對應的所述上導引輪沿所述斜向路徑向靠近或遠離所述本體的方向移動；其中，同一個所述上軌道組所包含的所述直線上軌道的下緣與所述直線下軌道所位在的一平面的距離，不等於同一個所述上軌道組所包含的所述轉彎上軌道的下緣與所述平面的距離；其中，所述控制模組能控制各個所述切換模組，以使相對應的所述上導引輪沿所述斜向路徑，於靠近所述本體的一下位置及遠離所述本體的一上位置之間移動。
2. 如請求項1所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，當其中一個位於所述上位置或所述下位置的所述上導引輪，抵靠於其中一個所述轉彎上軌道或其中一個所述直線上軌道時，所述本體將呈現為傾斜狀，其中一個所述驅動輪將不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸。
3. 如請求項2所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，所述控制模組能依據所述行車資訊，在所述自動搬運車通過 所述上軌道組之前，控制至少一個所述切換模組，以使相對應的至少一個所述上導引輪移動至所述上位置或所述下位置；所述移動套件還包含至少兩個下導引輪，其中一個所述下導引輪鄰近於其中一個所述驅動輪設置，另一個所述下導引輪鄰近於另一個所述驅動輪設置；在所述自動搬運車通過所述上軌道組的過程中，不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸的所述驅動輪，將能跨過所述分歧間隔或一軌道間隔；所述軌道間隔是由並排設置的兩個所述直線下軌道構成，或者，所述軌道間隔是由一個所述直線下軌道與一個所述轉彎下軌道構成；在所述自動搬運車通過所述上軌道組的過程中，其中一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪將不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸，另一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪，將與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸。
4. 如請求項3所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，當所述控制模組依據所述行車資訊，判定所述自動搬運車將沿一預設主移動路徑移動時，所述控制模組將於所述自動搬運車依循所述預設主移動路徑移動之前，控制至少一個所述切換模組，以使相對應的至少一個所述上導引輪位於所述上位置或所述下位置，且所述控制模組於所述自動搬運車依循所述預設主移動路徑移動的過程中，將不再控制所述切換模組作動；在所述自動搬運車依循所述預設主移動路徑移動的過程中，所述自動搬運車通過至少一個所述分歧間隔及至少一個所述上軌道組。
5. 如請求項4所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，所述預設主移動路徑是直行、先轉彎再直行或者先直行再轉彎；若所述預設主移動路徑是直行，則所述自動搬運車在 連續進行轉彎的過程中，所述控制模組將不會控制任何所述上導引輪改變位置；若所述預設主移動路徑是直行，所述控制模組將會於所述自動搬運車沿著所述上軌道組進行轉彎之前，控制至少一個所述上導引輪改變位置。
6. 如請求項1所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，所述移動套件還包含一導輪移動裝置，所述導輪移動裝置包含一驅動單元及兩個連動組件，所述導輪移動裝置設置於所述本體，所述驅動單元電性連接所述控制模組，各個所述連動組件的一端與所述驅動單元連接，各個所述連動組件的另一端與其中一個所述切換模組連接；所述控制模組能控制所述驅動單元，以通過兩個所述連動組件帶動兩個所述切換模組，而使各個所述上導引輪沿所述斜向路徑，向靠近或遠離所述本體的方向移動。
7. 如請求項1所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，所述高空行走式自動搬運車系統還包含多個識別單元，各個所述識別單元設置於其中一個所述直線下軌道，或者，各個所述識別單元鄰近於其中一個所述直線下軌道設置；所述自動搬運車還包含至少一感測器，所述感測器能感應相鄰的所述識別單元，並據以產生一位置資訊；所述控制模組能依據所述行車資訊及所述位置資訊，判斷所述自動搬運車通過所述上軌道組之前，是否需要控制至少一個所述切換模組，以改變至少一個所述上導引輪的當前位置。
8. 如請求項1所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，各個所述切換模組包含兩個斜向導引軌、至少一上止擋構件及至少一下止擋構件，各個所述斜向導引軌設置有一滑塊，各個所述滑塊與至少一個所述上導引輪連接，而所述上導引輪能隨著所述滑塊於所述斜向導引軌移動，以沿著所述 斜向路徑，於遠離所述本體的一上位置及靠近所述本體的一下位置之間移動；所述移動套件還包含至少兩個下導引輪，其中一個所述下導引輪鄰近於其中一個所述驅動輪設置，另一個所述下導引輪鄰近於另一個所述驅動輪設置；當其中一個所述上導引輪抵靠於所述轉彎上軌道或所述直線上軌道，且相對應的所述滑塊抵靠於相鄰的所述上止擋構件或所述下止擋構件時，所述本體將呈傾斜狀，而其中一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪將不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸，另一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪，將與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸。
9. 如請求項1所述的高空行走式自動搬運車系統，其中，至少一個所述轉彎下軌道的上方未設置所述上軌道組，而是設置有一輔助轉彎上軌道；當其中一個位於所述上位置或所述下位置的所述上導引輪，抵靠於所述輔助轉彎上軌道時，所述本體將呈現為傾斜狀。
10. 一種自動搬運車，其適用於一高空行走式自動搬運車系統中，所述高空行走式自動搬運車系統包含多個直線下軌道及多個上軌道組，多個所述直線下軌道用以設置於一廠房鄰近天花板的位置，多個所述直線下軌道彼此並排地設置，位於同一側的其中兩個所述直線下軌道的一端間隔地設置，並形成一分歧間隔；共同形成所述分歧間隔的兩個所述直線下軌道的該端分別連接一轉彎下軌道；多個所述直線下軌道形成有至少一個所述分歧間隔；各個所述上軌道組包含一直線上軌道及一轉彎上軌道；各個所述上軌道組鄰近其中一個所述分歧間隔設置，而所述轉彎上軌道位於構成所述分歧間隔的其中一個所述直線下軌道所連接的所述轉 彎下軌道的上方，所述自動搬運車包含：一車架，其用以承載一待移載物；及至少一移動套件，其設置於所述車架，所述移動套件包含：一控制模組；及至少一本體；至少兩個驅動輪組，其分別設置於所述本體彼此相反的兩側，各個所述驅動輪組鄰近於所述本體的一下端，各個所述驅動輪組包含至少一驅動輪；所述控制模組能控制各個所述驅動輪組，以使各個所述驅動輪於所述直線下軌道移動；兩個切換模組，其電性連接所述控制模組；及至少兩個上導引輪，各個所述上導引輪與其中一個所述切換模組連接，各個所述上導引輪位於所述本體的一上端；各個所述上導引輪用以與所述轉彎上軌道或所述直線上軌道相抵接；所述控制模組能控制各個所述切換模組，以使相對應的所述上導引輪，相對於所述本體沿一斜向路徑向靠近或遠離所述本體的方向移動；其中，所述控制模組能接收一行車資訊；當所述控制模組依據所述行車資訊，判定所述自動搬運車即將通過所述上軌道組之前，所述控制模組將會控制至少一個所述切換模組，而讓相對應的所述上導引輪沿所述斜向路徑向靠近或遠離所述本體的方向移動；其中，同一個所述上軌道組所包含的所述直線上軌道的下緣與所述直線下軌道所位在的一平面的距離，不等於同一個所述上軌道組所包含的所述轉彎上軌道的下緣與所述平面的距離；所述控制模組能控制各個所述切換模組，以使相對應的所述上導引輪沿所述斜向路 徑，於靠近所述本體的一下位置及遠離所述本體的一上位置之間移動。
11. 如請求項10所述的自動搬運車，其中，當其中一個位於所述上位置或所述下位置的所述上導引輪，抵靠於其中一個所述轉彎上軌道或其中一個所述直線上軌道時，所述本體將呈現為傾斜狀，其中一個所述驅動輪將不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸。
12. 如請求項11所述的自動搬運車，其中，所述控制模組能依據所述行車資訊，在所述自動搬運車通過所述上軌道組之前，控制至少一個所述切換模組，以使相對應的至少一個所述上導引輪移動至所述上位置或所述下位置；所述移動套件還包含至少兩個下導引輪，其中一個所述下導引輪鄰近於其中一個所述驅動輪設置，另一個所述下導引輪鄰近於另一個所述驅動輪設置；在所述自動搬運車通過所述上軌道組的過程中，不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸的所述驅動輪，將能跨過所述分歧間隔或一軌道間隔；所述軌道間隔是由並排設置的兩個所述直線下軌道構成，或者，所述軌道間隔是由一個所述直線下軌道與一個所述轉彎下軌道構成；在所述自動搬運車通過所述上軌道組的過程中，其中一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪將不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸，另一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪，將與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸。
13. 如請求項12所述的自動搬運車，其中，當所述控制模組依據所述行車資訊，判定所述自動搬運車將沿一預設主移動路徑移動時，所述控制模組將於所述自動搬運車依循所述預設主移動路徑移動之前，控制至少一個所述切換模組， 以使相對應的至少一個所述上導引輪位於所述上位置或所述下位置，且所述控制模組於所述自動搬運車依循所述預設主移動路徑移動的過程中，將不再控制所述切換模組作動；在所述自動搬運車依循所述預設主移動路徑移動的過程中，所述自動搬運車通過至少一個所述分歧間隔及至少一個所述上軌道組。
14. 如請求項13所述的自動搬運車，其中，所述預設主移動路徑是直行、先轉彎再直行或者先直行再轉彎；若所述預設主移動路徑是直行，則所述自動搬運車在連續進行轉彎的過程中，所述控制模組將不會控制任何所述上導引輪改變位置；若所述預設主移動路徑是直行，所述控制模組將會於所述自動搬運車沿著所述上軌道組進行轉彎之前，控制至少一個所述上導引輪改變位置。
15. 如請求項10所述的自動搬運車，其中，所述移動套件還包含一導輪移動裝置，所述導輪移動裝置包含一驅動單元及兩個連動組件，所述導輪移動裝置設置於所述本體，所述驅動單元電性連接所述控制模組，各個所述連動組件的一端與所述驅動單元連接，各個所述連動組件的另一端與其中一個所述切換模組連接；所述控制模組能控制所述驅動單元，以通過兩個所述連動組件帶動兩個所述切換模組，而使各個所述上導引輪沿所述斜向路徑，向靠近或遠離所述本體的方向移動。
16. 如請求項10所述的自動搬運車，其中，所述自動搬運車還包含至少一感測器，所述感測器能感應相鄰的一識別單元，並據以產生一位置資訊；所述控制模組能依據所述行車資訊及所述位置資訊，判斷所述自動搬運車通過所述上軌道組之前，是否需要控制至少一個所述切換模組，以改變至 少一個所述上導引輪的當前位置；其中，所述高空行走式自動搬運車系統還包含多個所述識別單元，各個所述識別單元設置於其中一個所述直線下軌道，或者，各個所述識別單元鄰近於其中一個所述直線下軌道設置。
17. 如請求項10所述的自動搬運車，其中，各個所述切換模組包含兩個斜向導引軌、至少一上止擋構件及至少一下止擋構件，各個所述斜向導引軌設置有一滑塊，各個所述滑塊與至少一個所述上導引輪連接，而所述上導引輪能隨著所述滑塊於所述斜向導引軌移動，以沿著所述斜向路徑，於遠離所述本體的一上位置及靠近所述本體的一下位置之間移動；所述移動套件還包含至少兩個下導引輪，其中一個所述下導引輪鄰近於其中一個所述驅動輪設置，另一個所述下導引輪鄰近於另一個所述驅動輪設置；當其中一個所述上導引輪抵靠於所述轉彎上軌道或所述直線上軌道，且相對應的所述滑塊抵靠於相鄰的所述上止擋構件或所述下止擋構件時，所述本體將呈傾斜狀，而其中一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪將不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸，另一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪，將與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸。
18. 一種移動套件，其用以安裝於一自動搬運車的一車架，所述車架用以承載一待移載物，所述自動搬運車能通過所述移動套件沿著一高空行走式自動搬運車系統所包含的多個直線下軌道及多個上軌道組移動；多個所述直線下軌道用以設置於一廠房鄰近天花板的位置，多個所述直線下軌道彼此並排地設置，位於同一側的其中兩個所述直線下軌道的一端間隔地設置，並形成一分歧間隔；共同形成所述分 歧間隔的兩個所述直線下軌道的該端分別連接一轉彎下軌道；多個所述直線下軌道形成有至少一個所述分歧間隔；各個所述上軌道組包含一直線上軌道及一轉彎上軌道；同一個所述上軌道組所包含的所述直線上軌道的下緣與所述直線下軌道所位在的一平面的距離，不等於同一個所述上軌道組所包含的所述轉彎上軌道的下緣與所述平面的距離；各個所述上軌道組鄰近其中一個所述分歧間隔設置，而所述轉彎上軌道位於構成所述分歧間隔的其中一個所述直線下軌道所連接的所述轉彎下軌道的上方，所述移動套件包含：一控制模組；至少一本體；至少兩個驅動輪組，其分別設置於所述本體彼此相反的兩側，各個所述驅動輪組鄰近於所述本體的一下端，各個所述驅動輪組包含至少一驅動輪；所述控制模組能控制各個所述驅動輪組，以使各個所述驅動輪於所述直線下軌道移動；兩個切換模組，其電性連接所述控制模組；及至少兩個上導引輪，各個所述上導引輪與其中一個所述切換模組連接，各個所述上導引輪位於所述本體的一上端；各個所述上導引輪用以與所述轉彎上軌道或所述直線上軌道相抵接；所述控制模組能控制各個所述切換模組，以使相對應的所述上導引輪，相對於所述本體沿一斜向路徑向靠近或遠離所述本體的方向移動；其中，所述控制模組能接收一行車資訊；當所述控制模組依據所述行車資訊，判定所述自動搬運車即將通過所述上軌道組之前，所述控制模組將會控制至少一個所述切換模組，而讓相對應的所述上導引輪沿所述斜向路徑， 於靠近所述本體的一下位置及遠離所述本體的一上位置之間移動。
19. 如請求項18所述的移動套件，其中，所述移動套件還包含至少兩個下導引輪，其中一個所述下導引輪鄰近於其中一個所述驅動輪設置，另一個所述下導引輪鄰近於另一個所述驅動輪設置；在所述自動搬運車通過所述上軌道組的過程中，其中一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪將不與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸，另一個所述驅動輪及相鄰的所述下導引輪，將與相鄰的所述直線下軌道或所述轉彎下軌道接觸。

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