JPH0287903A

JPH0287903A - リニアモータ利用の搬送設備

Info

Publication number: JPH0287903A
Application number: JP63236767A
Authority: JP
Inventors: Shigeyoshi Fujita; 藤田　成良; Takashi Okamura; 隆岡村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1988-09-21
Filing date: 1988-09-21
Publication date: 1990-03-28
Anticipated expiration: 2012-02-26
Also published as: JP2585747B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、例えば、工場内や倉庫内等において各種物品
を搬送するためのりニー−モータ利用の搬送設備に関し
、詳しくは、一次コイルが地上側に設けられ、且つ、二
次導体が移動体側に設けられたりニアモータ利用の搬送
設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種のりニアモータ利用の搬送設備において、従
来では、移動体の横幅方向での位置規制用の案内レール
等を移動経路に沿って設け、その案内レールの長さ方向
に向けて推力を与えるように、案内レールの長さ方向に
沿って一次コイルを付設するようにしていた。

従って、案内レールを急角度で屈曲させて移動体の進行
方向を急角度で変えることは困難であり、又、移動体を
高速移動させることができるようにするためにも、案内
レールを極力直線状に形成するようにしていた。

直線状の案内レールを組み合わせて移動経路を形成する
と、移動経路の向きが変わる箇所では、異なる向きの案
内レール間に亘って、移動体の向きを変えて移動させる
ための手段が必要になる。

但し、上述の如く、移動体は案内レールによってその横
幅方向での位置を規制され、且つ、その案内レールの長
さ方向にのみ推力を与えるように構成されていることか
ら、一次コイルによる推力を利用して移動体の進行方向
を変更することは困難であった。

尚、複数の移動経路が交差する交差点において、移動体
を異なる移動経路間に亘って分岐・合流させるような場
合にも、同様の問題が生じることになる。

そこで、従来では、例えば、第５図に示すように、移動
経路の向きが急激に変わる案内レール（Ｌ）の接続部分
に、水平方向に旋回駆動自在なターンテーブル（Ｔ）を
設けて、このターンテーブルを（Ｔ）を旋回駆動するこ
とにより、移動体（Ａ）の進行方向を変更させるように
していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来構成では、移動体の進行方向を変えるための設備構
成が複雑になる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、地上側の一次コイルによる推力のみによって
移動体の進行方向を簡単に変えることができるようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によるリニアモータ利用の搬送設備は、一次コイ
ルが地上側に設けられ、且つ、二次導体が移動体側に設
けられたものであって、その特徴構成は、以下の通りで
ある。

すなわち、前記一次コイルは、前記移動体の移動経路中
のうちの少なくとも一部分において、複数個を一組みと
して、平面視が多角形の各辺夫々に位置するように配置
され、且つ、前記二次導体は、前記多角形の各辺夫々に
位置する一次コイルからの推力を受けることができるよ
うに構成されている点にある。

〔作　用〕

つまり、多角形の各辺に位置する一次コイルによる推力
を全て同方向に発生させれば、多角形の各辺周りに回転
する推力が生じて、移動体を一次コイルが配置された多
角形の中心局りに、その場で旋回させて進行方向を変え
ることができる。

一方、複数個の一次コイルによる推力が移動体の進行方
向に向かうように各一次コイルを駆動すれば、移動体を
所定の進行方向に向けて直線移動させることができる。

〔発明の効果〕

従って、一次コイルの複数個を、多角形の各辺に位置す
るように配置して、それら複数個の一次コイルによる発
生推力の方向を制御するだけで、移動体゛の進行方向を
簡単に変えることができるので、設備構成を簡素化する
ことができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、物品搬送用の移動体（
Ａ）は、車体の前後に左右一対のキャスタ式の走行車輪
（１）を備えたパレット状の台車に構成されている。そ
して、前記移動体（Ａ）の下側面に、車体長さと略同長
さの二次導体（Ｄ）が取り付けられている。

前記二次導体（Ｄ）に推力を与える一次コイル（Ｃ）が
、平面視が菱形の各辺上に位置する状態で、四個を一組
みとして地上側に付設され、それら四個の一次コイル（
Ｃ）を一組みとする複数組みが、前記移動体（Ａ）の移
動経路の長手方向に沿って連続的に連なる状態で付設さ
れている。

但し、前記移動体（Ａ）の移動経路は、互いに平行な直
線状の二本の移動経路（Ｌ、）と、それら二本の移動経
路（Ｌｌ）の間を直交する方向に結ぶ一つの直線状の移
動経路（し２）とを備えている。

そして、前記各移動経路（Ｌｌ）、　（Ｌ、）が交差す
る交差点（Ｋ）　に位置する菱形の中心には、前記移動
体（Ａ）の在席を検出するために、光反射式の在席検出
用センサ（Ｓ）が設けられている。つまり、この在席検
出用センサ（Ｓ）の検出情報に基づいて、前記移動体（
Ａ）が前記交差点（Ｋ）上に位置しているか否かを判別
して、設定された移動方向の情報に基づいて、前記菱形
の各辺上に位置する四個の一次コイル（Ｃ）　による発
生推力の方向を制御することになる。

説明を加えれば、前記移動体（Ａ）の進行方向に対して
左右両側に位置する状態となる互いに隣接する二辺上の
一次コイル（Ｃ）を一対として、前記移動体（Ａ）の進
行方向に対しては同方向の推力を発生させるように駆動
すると、前記移動体（Ａ）　に対して左右に位置する一
対の一次コイル（Ｃ）が、前記移動体（Ａ）の進行方向
に対して斜め方向に向かう推力を与える状態となる。そ
の結果、前記移動体（Ａ）の二次導体（Ｄ）に対して、
進行方向に向かう推力を左右両側から同時に与えながら
、且つ、前記移動体（Ａ）の横幅方向には互いに逆向き
となる推力を同時に与える状態となり、各一次コイル（
Ｃ）から発生する推力のみによって、前記移動体（Ａ）
の横幅方向での位置を、その移動経路上にある前記菱形
の中心に規制しながら、且つ、各菱形が連なる移動経路
の長さ方向に向けて前記移動体（Ａ）を進行させること
ができるのである。

尚、前記移動体（Ａ）の横幅方向での位置が前記左右を
一対とする一次コイル（Ｃ）の中間に位置する適正状態
から左右方向にずれた場合には、前記二次導体（Ｄ）　
に対して横幅方向に逆向きとなる推力によって前記左右
一対の一次コイル（Ｃ）の中間に向かう復元力が発生す
るように、前記一次コイル（Ｃ）の夫々は、前記移動体
（Ａ）が前記適正状態に位置している状態において、前
記二次導体（Ｄ）の横幅方向の外側端部よりも更に外側
にはみ出した状態となるように配置しである。

従って、移動車（Ａ）を加速する場合には、内側方向に
向けて推力を発生する状態となる走行前方側に位置する
一次コイル（Ｃ）を、左右一対として進行方向に向かう
推力を発生させるように作動させることになる（第１図
中、実線の矢印で示す）。逆に、前記移動車（Ａ）を減
速させる場合には、外側方向に向けて推力を発生する状
態となる走行後方側に位置する一次コイル（Ｃ）を、左
右一対として進行方向とは逆向きに推力を発生させるよ
うに作動させることになる（第１図中、破線の矢印で示
す）。

一方、前記菱形の各辺上に位置する一次コイル（Ｃ）の
夫々を、各辺に沿って同方向となる推力を発生するよう
に駆動するとこ全体として菱形の中央を中心として各辺
上を回転する推力が発生する状態となる。その結果、前
記移動体（Ａ）が前記菱形の中心を回転中心としてその
場で旋回することになる。

つまり、前記在席検出用センサ（Ｓ）の検出情報に基づ
いて、前記菱形の各辺上に位置する一次コイル（Ｃ）の
夫々による推力の発生方向を制御するだけで、複数個の
移動経路が交差する交差点（Ｋ）において、地上側の一
次コイル（Ｃ）による発生推力のみを用いて、前記移動
体（Ａ）を所望の経路方向に向けて、分岐・合流、並び
に、通過させることができるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動体（Ａ）の移動経路上に一列の菱
形が直線状に連なるようにした場合を例示したが、例え
ば、第３図に示すように、上記実施例における菱形の各
辺が、互いに隣接する菱形の一辺の夫々と重複するよう
に、多数個の一次コイル（Ｃ）を二次元方向に配置して
もよい。この場合、移動体（Ａ）の移動経路を各菱形の
前後左右のみならず斜め方向にも自由に設定できるばか
りか、どの菱形が位置する箇所でも自由に移動方向を変
更させることができるようになる。

又、上記実施例では、一次コイル（Ｃ）を菱形状に配置
した場合を例示したが、６角形、８角形等に配置しても
よく、一次コイル（Ｃ）を配置する多角形の具体的な形
状は各種変更できる。

同様に、二次導体（１））は、多角形の各辺夫々に位置
する一次コイル（Ｃ）からの推力を同時に受けることが
できるように構成されていればよいものであって、その
具体形状は各種変更できる。

又、上記実施例では、交差点（Ｋ）に位置する菱形の中
心に光反射式の在席検出用センサ（Ｓ）を設けて、移動
体（Ａ）の進行を制御させるようにした場合を例示した
が、例えば、第４図に示すように、移動体（Ａ）の下側
面に、移動体（Ａ）の前後方向とそれに直交する横幅方
向の両方に向けて交差する十字状のマーク（ｍ）を設け
、且つ、地上側の多角形の中心に二次元イメージセンサ
（Ｓ゛）を設けて、移動体（Ａ＞の旋回中心に対するず
れ量や旋回角度を判別できるようにして、各一次コイル
（Ｃ）の駆動を制御して、移動体（Ａ）の旋回量や多角
形上の位置を微調節できるようにしてもよい。

又、上記実施例では、移動体（Ａ）を走行車輪（１）に
よって走行させるようにした場合を例示したが、例えば
、浮上式に構成してもよく、移動体（Ａ）の具体構造等
１．各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るリニアモータ利用の搬送設備の実施
例を示し、第１図は一次コイルの配置状態を示す概略平
面図、第２図は一次コイルと二次導体の位置関係を示す
移動体の正面図、第３図は別実施例における一次コイル
の配置状態を示す概略平面図、第４図は別実施例におけ
る移動体の位置判別手段の説明図である。第５図は従来
例の説明図である。（Ａ）・・・・・・移動体、（Ｃ）・・・・・・一次コ
イル、（Ｄ）・・・・・・二次導体。

Claims

【特許請求の範囲】

一次コイル（Ｃ）が地上側に設けられ、且つ、二次導体
（Ｄ）が移動体（Ａ）側に設けられたリニアモータ利用
の搬送設備であって、前記一次コイル（Ｃ）は、前記移
動体（Ａ）の移動経路中のうちの少なくとも一部分にお
いて、複数個を一組みとして、平面視が多角形の各辺夫
々に位置するように配置され、且つ、前記二次導体（Ｄ
）は、前記多角形の各辺夫々に位置する一次コイル（Ｃ
）からの推力を受けることができるように構成されてい
るリニアモータ利用の搬送設備。