JP5002617B2 - 能動制御による係留システム - Google Patents
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Description
前記段落[0004]に記載したように、真空カップの保持力(本願発明における「引付け力による結合要素の引付け保持力または水平剪断方向保持力」に相当)は、空気圧吸引システムによって加えられる吸引の度合いに応じて変化し得る。
本発明のより具体的な目的は、この変化し得る真空カップの保持力を考慮したより効率的な船舶の係留システムを提供することである。
(i)船の横方向、および
(ii)縦方向
の一方または両方から選択した方向に船舶を移動させることができる方法であって、引付け力による結合要素で船舶の表面を係合させ、前記船舶と前記係留ロボットの間に引付け力を確立することによって船舶を係留システムに連結した後で、前記方法は、
(a)表面と引付け力による結合要素の間の引付け力を測定して、
(i)引付け力方向に平行、
(ii)引付け力方向に直交し、かつ水平、
(iii)引付け力方向に直交し、かつ垂直
の少なくとも1つの方向における保持許容力を求めることと、
(b)引付け力による結合要素と係留ロボットの基部構造の間の力を、少なくとも、
(i)引付け力方向に平行、
(ii)引付け力方向に直交し、かつ水平、
(iii)引付け力方向に直交し、かつ垂直
の1つまたは複数から選択した方向に測定することと、
(c)引付け力と、(b)で測定した1つ(または複数)の力との関係を監視することとを含み、引付け力による結合要素と前記船舶を相対的に移動させる恐れのある方向の(b)で測定した力の1つまたは複数が、引付け力による結合要素と前記船舶を相対的に移動させる恐れのある方向の引付け力によって決まる保持許容力に近づいたときに、警報を始動させる方法である。
固定構造または浮遊構造であるターミナルに固定された少なくとも2つの係留ロボットを備え、各係留ロボットは、前記係留ロボットの基部構造と変位可能に係合した引付け力による結合要素を含み、前記基部構造は、ターミナルに対して固定され、前記引付け力による結合要素は、実質的に垂直に延びる左舷または右舷に配設された船舶の表面と解除可能に係合して、前記ターミナルに船舶をしっかりと繋ぎ、前記引付け力による結合要素は、それが結合する前記船舶の表面に直交する引付け力を作用させることができ、前記システムはさらに、
前記船舶と前記引付け力による結合要素の間の引付け力を確立する手段を備え、
各係留ロボットは、船の横方向および縦方向の少なくとも一方または両方から選択した方向に、引付け力による結合要素の、基部構造に対する相対的な動きを駆動する手段を含み、
各ロボットごとに、前記システムはさらに、
(a)引付け力による結合要素と船舶の間の、前記法線に平行な方向の引付け力を測定して、「引付け力の許容力示度」を提供する手段と、
(b)前記引付け力による結合要素と前記係留ロボットの基部構造の間の力を、
i.前記法線に平行な方向に測定して、「法線力示度」を提供する手段と、
ii.水平かつ前記法線に直交する方向に測定して、「水平剪断力示度」を提供する手段と、
iii.垂直かつ法線に直交する方向に測定して、「垂直剪断力示度」を提供する手段と
のうち少なくとも1つまたは複数の手段と、
(c)前記引付け力の許容力示度と、前記法線力示度、水平剪断力示度、および垂直剪断力示度の1つまたは複数との関係を監視して、1つまたは複数の「係留状態示度」を提供する手段と、
(d)前記1つ(または複数)の係留状態示度に応答して各係留ロボットを制御する手段であって、法線力示度、水平剪断力示度の1つまたは複数が、前記船舶と前記係留ロボットの前記引付け力による結合要素を相対的に移動させる恐れのある方向の垂直剪断力示度と、このような方向の前記引付け力による結合要素の保持許容力のあらかじめ規定した制限に達したときに、前記制御手段が、
i.前記引付け力を増加させるように前記引付け力を確立する前記手段を始動させることと、
ii.警報を始動させることと、
iii.少なくとも1つの他の係留ロボットの引付け力による結合要素を、その基部構造に対して相対的に、前記船舶と前記係留ロボットの前記引付け力による結合要素を相対的に移動させる恐れのある方向と反対の方向に変位させて、前記少なくとも1つの他の係留ロボットにかかる荷重力を増加させ、前記係留ロボットにかかる、前記船舶と前記係留ロボットの前記引付け力による結合要素を相対的に移動させる恐れのある前記方向の荷重力を減少させることと
から選択した少なくとも1つまたは複数を行うように、各係留ロボットを制御する手段とを備える。
固定ドックまたは浮遊ドック(あるいは第2船舶)であるターミナルに固定された少なくとも2つの係留ロボットを備え、各係留ロボットは、前記係留ロボットの基部構造と係合した引付け力による結合要素を含み、前記基部構造は、ターミナルに対して固定され、前記引付け力による結合要素は、垂直に延びる左舷または右舷に配設された船舶の表面と解除可能に係合して、前記ターミナルに船舶をしっかりと繋ぎ、前記引付け力による結合要素は、それが結合する前記船舶の表面に直交する引付け力を作用させることができ、前記システムはさらに、
前記船舶と前記引付け力による結合要素の間で引付け力を確立する手段を備え、
各ロボットごとに、前記システムはさらに、
(a)引付け力による結合要素と船舶の間の引付け力を測定して、「引付け力の許容力示度」を提供する手段と、
(b)少なくとも前記法線に平行な方向に、前記引付け力による結合要素と前記係留ロボットの固定構造の間の力を測定して、「法線力示度」を提供する手段と、
(c)前記引付け力の許容力示度と、前記法線力示度の関係を監視して、「係留状態示度」を提供する手段と、
(d)前記係留状態示度に応答して係留ロボットを制御する手段であって、前記船舶から引付け力による結合要素を引き離す恐れのある方向の法線力示度が、引付け力示度閾値に達したときに、前記制御手段が、
i.前記引付け力を増加させるように前記引付け力を確立する前記手段を始動させることと、
ii.警報を始動させることと
から選択した少なくとも一方または両方を行うように、係留ロボットを制御する手段とを備える。
a.前記引付け力による結合要素と前記船舶の間の、前記引付け力の許容力示度から得られる水平かつ前記法線に直交する方向の剪断力の保持許容力を求めて、「剪断力の保持許容力示度」を提供する手段と、
b.前記引付け力による結合要素と前記係留ロボットの前記固定構造の間の、前記剪断保持力に平行な力である剪断方向力を測定して、「剪断力示度」を提供する手段と、
c.前記剪断力の許容力示度と前記剪断力示度の関係を監視して、「第2係留状態示度」を提供する手段とを備え、
係留ロボットを制御する前記手段が、前記第2係留状態示度にも応答して、前記船舶と前記引付け力による結合要素を相対的に移動させる恐れのある方向の剪断力示度が所定の制限に達したときに、前記制御手段が、
i.前記引付け力を増加させるように前記引付け力を確立する前記手段を始動させることと、
ii.警報を始動させることと
から選択した少なくとも1つまたは複数を行う。
前記船舶に解除可能に固定される少なくとも1つの係留ロボットを備え、前記係留ロボットは、
i.前記埠頭設備に固定された固定構造と、
ii.船舶の平坦な垂直表面と解除可能に係合する引付け力による結合要素であって、前記引付け力による結合要素が、垂直方向、垂直表面の法線に平行な第1水平方向、および平坦な垂直表面に平行な第2水平方向の3つの直交する方向に前記設備に対して相対的に移動することができるように、前記固定構造から移動可能に配設される引付け力による結合要素と、
iii.少なくとも前記第1および第2の水平方向に、引付け力による結合要素の動きを駆動する手段とを含み、前記システムはさらに、
固定構造と前記引付け力による結合要素の間の、前記第1水平方向に平行な方向の力を表す力信号を生成する手段と、
固定構造と前記引付け力による結合要素の間の、前記第2水平方向に平行な方向の力を表す力信号を生成する手段と、
前記引付け力による結合要素と前記船舶の間の、前記第1水平方向の引張保持力を表す力信号を生成する手段と、
前記引付け力による結合要素と前記船舶の間の、前記第2水平方向の剪断保持力を求める手段と、
力信号を生成する前記1、2、および3番目に述べた手段に応答する手段とを備え、前記手段は、
(a)力信号を生成する前記1番目に述べた手段によって測定された力が、引張保持力に近いあらかじめ規定した値に達したときと、
(b)力信号を生成する前記2番目に述べた手段によって測定された力が、剪断保持力に近いあらかじめ規定した値に達したときと
の1つまたは複数の場合に、
(a)警報と、
(b)前記船舶に対する前記引付け力による結合要素の引付け力を増加させることと、
(c)この引付け力を減少させる方向に、前記埠頭設備に対する前記引付け力による結合要素の加速/減速を変化させる作動手段であって、この引付け力は、
i.固定構造と前記引付けによる結合要素の間の、前記第2水平方向に平行な方向の力、および/または、
ii.固定構造と前記引付けによる結合要素の間の、前記第1水平方向に平行な方向の力
の一方または両方である前記あらかじめ規定した値よりも大きい作動手段と
から選択した1つまたは複数を開始する。
少なくとも1つの係留ロボットを備え、前記係留ロボットは、
a)前記ターミナルまたは前記船舶の一方に固定された基部構造と、
b)前記基部構造と係合した引付け力による結合要素とを含み、前記引付け力による結合要素が、前記ターミナルまたは船舶の前記一方に対面する他方の表面に置かれ、かつこの表面との結合が確立されるように適合され、前記結合が、前記引付け力による結合要素が取り付けられる表面に直交する引付け保持力を確立する引付けタイプのものであり、前記システムはさらに、
前記引付け力による結合要素が前記表面と結合関係にあるときに、前記引付け力による結合要素の引付け保持力を求める手段と、
前記引付け力による結合要素が前記表面と結合関係にあるときに、前記表面に対する前記引付け力による結合要素の剪断方向保持力を求める手段であって、前記剪断方向保持力(以下、「水平剪断方向保持力」)が、水平かつ前記法線に直交する方向のものである手段と、
a.前記法線に平行な方向に、前記表面から前記引付け力による結合要素に加えられる力(以下、「引張力」)と、
b.水平かつ前記法線に直交する方向に、前記表面から前記引付け力による結合要素に加えられる力(以下、「水平剪断力」)とを含む群から選択した少なくとも1つまたは複数を求める手段と、
i)前記引付け保持力と前記引張力を比較する比較手段および
ii)前記水平剪断方向保持力と前記水平剪断力を比較する手段を備える。
i.前記引張力が、前記引付け力による結合要素と前記表面を放す恐れのある方向の引付け保持力よりも小さいが、前記引付け保持力に近い制限である所定の制限に達したときと、
ii.前記水平剪断力が、前記表面と前記引付け力による結合要素を水平方向に相対的に移動させる恐れのある方向の水平剪断方向保持力よりも小さいが、前記水平剪断方向保持力に近い制限である所定の制限に達したときと
の一方または両方の場合に、
i.前記引付け保持力を増加させるように前記引付け力を確立し変化させる手段を始動させることと、
ii.警報を始動させることと
から選択した1つまたは複数を行う。
i.前記引張力が、前記引付け力による結合要素と前記表面を放す恐れのある方向の引付け保持力よりも小さいが、前記引付け保持力に近い制限である所定の制限に達したときと、
ii.前記水平剪断力が、前記表面と前記引付け力による結合要素を水平方向に相対的に移動させる恐れのある方向の水平剪断方向保持力よりも小さいが、前記水平剪断方向保持力に近い制限である所定の制限に達したときと
の一方または両方の場合に、
前記引張力および/または水平剪断力がそれらのそれぞれの制限未満に保たれるように、前記動きを能動的に駆動する手段の一方または両方によって、前記引付け力による結合要素の速度を変化させること(加速または減速)を開始する。
i.前記引付け保持力を増加させるように前記引付け力を確立し変化させる手段を始動させることと、
ii.警報を始動させることと
から選択した1つまたは複数も行う。
Fp=船と係留ロボットの固定構造の間の引張力
Fv=真空結合力
Pa=大気圧
Pv=真空圧
Fs=剪断力の有効許容力
Fn=Fv−Fp
Fs=mFn
Claims (20)
- ある水域の表面に浮かぶ船舶を、前記水域の底に固定されたターミナルに解除可能に固定する係留システムであって、前記船舶には、風、潮、水流、波、船舶の荷重レベル、および前記システムの駆動手段によって駆動される動き、の中の1つまたは複数から生じる荷重力がかかり、前記システムが、
少なくとも1つの係留ロボットを備え、前記係留ロボットが、
a)前記ターミナルまたは前記船舶の一方に固定された基部構造と、
b)前記基部構造と係合した引付け力による結合要素とを含み、前記引付け力による結合要素が、前記ターミナルまたは船舶の前記一方に対面する他方の表面に置かれ、かつ前記表面との結合が確立されるように適合され、前記結合が、前記引付け力による結合要素が取り付けられる前記表面に直交する引付け保持力を確立する引付けタイプのものであり、前記システムがさらに、
前記引付け力による結合要素が前記表面と結合関係にあるときに、前記引付け力による結合要素の前記引付け保持力を求める引付け保持力取得手段と、
前記引付け力による結合要素が前記表面と結合関係にあるときに、引付け保持力の内で少なくとも水平かつ船舶の表面の法線に直交する方向の成分である水平剪断方向保持力を求める剪断方向保持力取得手段と、
a.前記法線に平行な方向に、前記表面と前記係留ロボットの基部構造との間の引張力と、
b.水平かつ前記法線に直交する方向に、前記表面と前記係留ロボットの基部構造との間の水平剪断力と
を含む群から選択した少なくとも1つまたは複数の力を求める取得手段と、
i)前記引付け保持力と前記引張力を比較する比較手段および
ii)前記水平剪断方向保持力と前記水平剪断力を比較する比較手段を備える、システム。
- 前記比較手段は、
i.前記引張力が、前記引付け保持力よりも小さいが、前記引付け保持力に近い所定の制限に達したとき、
ii.前記水平剪断力が、前記水平剪断方向保持力よりも小さいが、前記水平剪断方向保持力に近い所定の制限に達したとき
の2つの状態のうちのいずれか一方または両方の場合に、
i.前記引付け保持力を増加させるように前記引付け力を確立し変化させる手段を始動させること、
ii.警報を始動させること
から選択した1つまたは複数の動作を行う、請求項1に記載の係留システム。 - 前記引付け力による結合要素が前記表面と結合関係にあるときに、前記引付け保持力取得手段が、前記引付け力による結合要素と前記表面の間の、前記表面に直交する方向の力を求めるのに適したセンサと、前記センサからの信号に応答して引付け保持力を求める引付け保持力取得手段とを含む、請求項1または2に記載の係留システム。
- 前記駆動手段は、前記引付け力による結合要素が、リンク機構によって前記基部構造と移動可能に係合し、前記引付け力による結合要素の前記基部構造に対する相対的な、前記水平剪断力方向に平行な動きおよび前記引張力方向に平行な動きを能動的に駆動する手段からなる、請求項1から3のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記駆動手段は、前記引付け力による結合要素が、リンク機構によって前記基部構造と移動可能に係合し、前記引付け力による結合要素の前記基部構造に対する相対的な動きを、前記水平剪断力方向に平行な方向に能動的に駆動する第1駆動手段と、前記引張力方向に平行な方向に能動的に駆動する第2駆動手段とからなり、
前記比較手段がさらに、
i.前記引張力が、前記引付け保持力よりも小さいが、前記引付け保持力に近い所定の制限に達したとき、
ii.前記水平剪断力が、前記水平剪断方向保持力よりも小さいが、前記水平剪断方向保持力に近い所定の制限に達したとき
の2つの状態のうちのいずれか一方または両方の場合に、
前記引張力および/または水平剪断力がそれらのそれぞれの制限未満に保たれるように、前記第1駆動手段および第2駆動手段の一方または両方によって、前記引付け力による結合要素の速度を変化させるように加速または減速を開始する、請求項1から4のいずれか一項に記載の係留システム。 - 前記引付け力による結合要素が、可変引付け力による結合要素であり、その引付け力を、引付け力を制御する制御手段によって変化させることができる、請求項1から5のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け力による結合要素が、前記表面と係合したときに圧力制御可能キャビティを画定する真空カップであり、前記制御手段が、前記キャビティと流体連通して前記キャビティ内の圧力を制御する真空誘起手段を含む、請求項6に記載の係留システム。
- 前記引付け力による結合要素が前記表面と結合関係にあるときに、前記剪断方向保持力取得手段が、垂直かつ前記法線に直交する方向の垂直剪断方向保持力をも求め、
前記表面から前記引付け力による結合要素に加えられる垂直かつ前記法線に直交する方向の垂直剪断力を測定する垂直剪断力測定手段が設けられ、それによって前記垂直剪断方向保持力と前記垂直剪断力が比較される、請求項1から7のいずれか一項に記載の係留システム。 - 前記比較手段は、前記垂直剪断力が、前記垂直剪断方向保持力よりも小さいが、前記垂直剪断方向保持力に近い所定の制限に達したときに、
i.前記引付け保持力を増加させるように前記引付け力を確立し変化させる手段を始動させること、
ii.警報を始動させること
から選択した1つまたは複数の動作をも行う、請求項8に記載の係留システム。 - 前記水平剪断力および/または引張力を求める前記取得手段が、この水平剪断力および/または引張力の1つまたは複数の力に応答して信号を生成することができる第1測定手段を備え、この第1測定手段からの信号を受信し、前記比較手段によって使用可能な信号を提供する、請求項1から9のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け保持力取得手段が、引付け保持力に応答して信号を生成することができる第2測定手段を備え、この第2測定手段からの信号を受信し、前記比較手段によって使用可能な信号を提供する、請求項1から10のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け力による結合要素が、前記表面と係合したときに圧力制御可能キャビティを画定する真空カップであり、前記制御手段が、前記キャビティと流体連通して前記キャビティ内の圧力を制御する真空誘起手段を含み、前記第2測定手段が、前記真空カップの前記キャビティの圧力と周囲大気圧の圧力差を測定するように、前記係留ロボットと係合した圧力トランスデューサである、請求項11に記載の係留システム。
- 前記剪断方向保持力取得手段は、前記引付け保持力の測定値から水平剪断方向保持力を計算する計算手段からなる、請求項1から12のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記計算手段が、引付け保持力により変化し、かつ引付け保持力に依存する水平剪断方向保持力を反映する実験的に収集した数値の表を含み、これらの数値から、前記水平剪断方向保持力を求めることができる、請求項13に記載の係留システム。
- 前記駆動手段が、少なくとも1つの液圧ラムを含む、請求項6から14のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け力による結合要素の前記基部構造に対する相対的な変位を測定する変位測定手段が設けられる、請求項6から15のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け力による結合要素の前記基部構造に対する相対的な移動の制限の1つまたは複数に達したときに警報が鳴る、請求項6から16のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け力による結合要素の前記基部構造に対する相対的な変位が、目に見えるように示される、請求項6から17のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け力が、人間の入力によって制御し得る、請求項1から18のいずれか一項に記載の係留システム。
- 前記引付け力による結合要素の前記基部構造に対する相対的な変位が、人間の入力によって制御し得る、請求項6から18のいずれか一項に記載の係留システム。
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JPS61207290A (ja) | 係船索自動制御装置 |
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