JPH0834388A - 吸着式曳索連結装置 - Google Patents
吸着式曳索連結装置Info
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- JPH0834388A JPH0834388A JP19097694A JP19097694A JPH0834388A JP H0834388 A JPH0834388 A JP H0834388A JP 19097694 A JP19097694 A JP 19097694A JP 19097694 A JP19097694 A JP 19097694A JP H0834388 A JPH0834388 A JP H0834388A
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- JP
- Japan
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- suction
- disk
- sucking
- recess
- shaped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
- B63B2021/003—Mooring or anchoring equipment, not otherwise provided for
- B63B2021/006—Suction cups, or the like, e.g. for mooring, or for towing or pushing
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造簡単で大張力を発揮するとともに、吸着
盤の吸着リセス盤に対するセンタリング及び嵌着を迅速
かつ確実に行う吸着式曳索連結装置を提供する。 【構成】 対象物の壁面に凹設され奥拡がり円錐面が開
口内周面に形成され底板の中心に軸方向円形孔を有する
リセス盤１ａと、リセス盤の空気を真空引きする真空ポ
ンプと、外周に沿って内方へ適長突出し同リセス盤の開
口よりも若干小径の先拡がり円錐面状コーミングの内端
に沿って配設された短アーム及び長アームからなる複数
のＬ型レバー９と、外端中心にスイベルアイを有する皿
状キャップ１５と、同皿状キャップの内方に上記各Ｌ型
レバーを介して同軸的に移動可能に支持され内端中心に
半球状ボスが突出するとともに、内面上に同軸的シール
リング８ａが嵌着されたフランジを有してなる吸着円盤
体８と、上記半球状ボスの先端に植設された誘導ひれ７
の基端部の方向を検出する方向センサー２２とを具え
た。
盤の吸着リセス盤に対するセンタリング及び嵌着を迅速
かつ確実に行う吸着式曳索連結装置を提供する。 【構成】 対象物の壁面に凹設され奥拡がり円錐面が開
口内周面に形成され底板の中心に軸方向円形孔を有する
リセス盤１ａと、リセス盤の空気を真空引きする真空ポ
ンプと、外周に沿って内方へ適長突出し同リセス盤の開
口よりも若干小径の先拡がり円錐面状コーミングの内端
に沿って配設された短アーム及び長アームからなる複数
のＬ型レバー９と、外端中心にスイベルアイを有する皿
状キャップ１５と、同皿状キャップの内方に上記各Ｌ型
レバーを介して同軸的に移動可能に支持され内端中心に
半球状ボスが突出するとともに、内面上に同軸的シール
リング８ａが嵌着されたフランジを有してなる吸着円盤
体８と、上記半球状ボスの先端に植設された誘導ひれ７
の基端部の方向を検出する方向センサー２２とを具え
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶等浮体の接岸補助
装置に適用される吸着式曳索連結装置に関する。
装置に適用される吸着式曳索連結装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】船舶の接岸補助装置では、従来、図４側
面図に示すように、船体００１の外板に凹設されたリセ
ス００２の内部にフックが設けられており、これに曳索
００６の先端のアイスプライスをタグボート００３から
作業員の手で引っ掛ける方式であり、これらの作業は危
険を伴い、しかも重労働作業である。ここで、００４は
曳索機、００５はワイヤドラムである。
面図に示すように、船体００１の外板に凹設されたリセ
ス００２の内部にフックが設けられており、これに曳索
００６の先端のアイスプライスをタグボート００３から
作業員の手で引っ掛ける方式であり、これらの作業は危
険を伴い、しかも重労働作業である。ここで、００４は
曳索機、００５はワイヤドラムである。
【０００３】そこで、本発明者はさきに、特願平６−３
６４２２号として、軽量でしかも強力な係止力を有し、
連結を確実なものとするとともに、連結時の位置の微調
整作業を安全迅速かつ省人省力的に行う経済的な曳索連
結装置を提案した。
６４２２号として、軽量でしかも強力な係止力を有し、
連結を確実なものとするとともに、連結時の位置の微調
整作業を安全迅速かつ省人省力的に行う経済的な曳索連
結装置を提案した。
【０００４】同提案においては、吸着盤０６は、図５に
示すように、遠隔操縦される水面ロボット０１４に、図
６〜図７に示すように、流体圧シリンダー０１３により
傾斜角が調整されるアーム０１２を介して鉛直の姿勢で
支持される。ここで、水面ロボット０１４は遠隔操作に
より船体００１に近づいてゆき、その際、曳船索０１１
は岸壁０１７上に設置されたウインチ０１６により繰り
出され、フェアリーダー０１５を経て延びてゆく。この
ようにして水面ロボット０１４により吸着盤０６が吸着
リセス座０３に近づくと、図６に示すように、図示省略
のバキュームポンプを既に発動させておくことにより、
可撓性繊維束０９が筒状開口０２に吸引され、これに誘
導されて吸着盤０６は吸着リセス座０３と嵌合し、さら
に可撓性繊維束０９が吸引されることにより、シール材
０７との間で気密が得られ、以降はバキュームポンプの
吸引力に応じて吸着盤０６が船体００１側に強力に吸着
される。そこで、図５に示すように、ウインチ０１６で
曳船索０１１を巻き込むことにより船体００１を岸壁０
１７に引き寄せることができる。
示すように、遠隔操縦される水面ロボット０１４に、図
６〜図７に示すように、流体圧シリンダー０１３により
傾斜角が調整されるアーム０１２を介して鉛直の姿勢で
支持される。ここで、水面ロボット０１４は遠隔操作に
より船体００１に近づいてゆき、その際、曳船索０１１
は岸壁０１７上に設置されたウインチ０１６により繰り
出され、フェアリーダー０１５を経て延びてゆく。この
ようにして水面ロボット０１４により吸着盤０６が吸着
リセス座０３に近づくと、図６に示すように、図示省略
のバキュームポンプを既に発動させておくことにより、
可撓性繊維束０９が筒状開口０２に吸引され、これに誘
導されて吸着盤０６は吸着リセス座０３と嵌合し、さら
に可撓性繊維束０９が吸引されることにより、シール材
０７との間で気密が得られ、以降はバキュームポンプの
吸引力に応じて吸着盤０６が船体００１側に強力に吸着
される。そこで、図５に示すように、ウインチ０１６で
曳船索０１１を巻き込むことにより船体００１を岸壁０
１７に引き寄せることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、その
後、下記のような問題があることが判明した。 （１）吸着盤は、ある程度の平滑な面でシール効果を得
るため柔軟性のある材質で造られる。吸着力はこの吸着
盤の材質の持つ強度にもよる関係上、船体の係留装置等
に必要な大きい吸着力を得ることは仲々に困難である。 （２）吸着盤を剛性の高い材質で構成した場合、吸着リ
セス座はシール効果を得るために平滑度を管理された座
とする必要がある。一方、この座に吸着盤を誘導する方
法が存在せず、アームの先端等に吸着盤を装備し、これ
を遠隔操作により吸着リセス座に導くようなことは非常
に困難である。 （３）吸着力は、吸着盤のシール部で囲む範囲の面積、
すなわち大きさに比例しており、船体の係留等のために
は大径の吸着盤を要することになり実用化が難しい。
後、下記のような問題があることが判明した。 （１）吸着盤は、ある程度の平滑な面でシール効果を得
るため柔軟性のある材質で造られる。吸着力はこの吸着
盤の材質の持つ強度にもよる関係上、船体の係留装置等
に必要な大きい吸着力を得ることは仲々に困難である。 （２）吸着盤を剛性の高い材質で構成した場合、吸着リ
セス座はシール効果を得るために平滑度を管理された座
とする必要がある。一方、この座に吸着盤を誘導する方
法が存在せず、アームの先端等に吸着盤を装備し、これ
を遠隔操作により吸着リセス座に導くようなことは非常
に困難である。 （３）吸着力は、吸着盤のシール部で囲む範囲の面積、
すなわち大きさに比例しており、船体の係留等のために
は大径の吸着盤を要することになり実用化が難しい。
【０００６】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、構造簡単で吸着リセスの真空引き以上の大張
力を発揮するとともに、吸着盤の吸着リセス座に対する
センタリング及び嵌合を迅速かつ確実に行う吸着式曳索
連結装置を提供することを目的とする。
たもので、構造簡単で吸着リセスの真空引き以上の大張
力を発揮するとともに、吸着盤の吸着リセス座に対する
センタリング及び嵌合を迅速かつ確実に行う吸着式曳索
連結装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そのために請求項１の発
明は、曳索の連結対象物の壁面に凹設され比較的大径で
あって比較的浅い奥拡がり円錐面が開口内周面に形成さ
れるとともに底板の中心に同軸的に外端が開口する比較
的小径適長の軸方向円形孔を有してなるリセス盤と、一
端が上記円形孔の底板の中心孔に接続され他端が上記連
結対象物に付設された真空ポンプに接続された真空引き
吸引管と、外周を囲繞して内方へ適長突出するとともに
上記リセス盤の開口よりも若干小径の先拡がり円錐面状
コーミングの内端に沿って等間隔の放射面上に屈曲部が
それぞれ円周方向支点ピンで上記コーミングの内端に枢
支され、それぞれ内方を向く軸方向短アームと内向半径
方向を向く長アームとからなる３ヶ以上の同一サイズの
Ｌ字型レバーとを有し外端中心に曳索に連結されるスイ
ベルアイを具えてなる皿状吸着盤キャップと、外端ボス
の外周が等間隔でそれぞれ上記各Ｌ字型レバーの長アー
ムの先端に形成された長孔に円周方向ピンを介して摺動
自在に枢支され内端中心に半球状ボスが突出するととも
に、中間部に内面が同軸的円板状であって上記リセス盤
の底板の外径よりも若干小径のシート面を有し、同シー
ト面の外周に沿って同軸的にシールリングが嵌着された
フランジを有してなる吸着盤体と、上記半球状ボスの先
端に植設された可撓性誘導ひれと、上記各Ｌ字型レバー
の支点ピンに嵌装されそれぞれ各Ｌ字型レバーを一斉に
閉じる方向に付勢することにより、上記吸着盤体を上記
吸着盤キャップに向かって付勢するスプリングとを具え
たことを特徴とする。
明は、曳索の連結対象物の壁面に凹設され比較的大径で
あって比較的浅い奥拡がり円錐面が開口内周面に形成さ
れるとともに底板の中心に同軸的に外端が開口する比較
的小径適長の軸方向円形孔を有してなるリセス盤と、一
端が上記円形孔の底板の中心孔に接続され他端が上記連
結対象物に付設された真空ポンプに接続された真空引き
吸引管と、外周を囲繞して内方へ適長突出するとともに
上記リセス盤の開口よりも若干小径の先拡がり円錐面状
コーミングの内端に沿って等間隔の放射面上に屈曲部が
それぞれ円周方向支点ピンで上記コーミングの内端に枢
支され、それぞれ内方を向く軸方向短アームと内向半径
方向を向く長アームとからなる３ヶ以上の同一サイズの
Ｌ字型レバーとを有し外端中心に曳索に連結されるスイ
ベルアイを具えてなる皿状吸着盤キャップと、外端ボス
の外周が等間隔でそれぞれ上記各Ｌ字型レバーの長アー
ムの先端に形成された長孔に円周方向ピンを介して摺動
自在に枢支され内端中心に半球状ボスが突出するととも
に、中間部に内面が同軸的円板状であって上記リセス盤
の底板の外径よりも若干小径のシート面を有し、同シー
ト面の外周に沿って同軸的にシールリングが嵌着された
フランジを有してなる吸着盤体と、上記半球状ボスの先
端に植設された可撓性誘導ひれと、上記各Ｌ字型レバー
の支点ピンに嵌装されそれぞれ各Ｌ字型レバーを一斉に
閉じる方向に付勢することにより、上記吸着盤体を上記
吸着盤キャップに向かって付勢するスプリングとを具え
たことを特徴とする。
【０００８】また、請求項２の発明は、請求項１におい
て、その吸着盤体の内端ボスに植設された可撓性誘導ひ
れの方向を検出する張力方向センサーの出力に基づいて
水上ロボットに突設され上端で吸着盤支持キャップを支
持するロボットアームの上端位置及び方向を制御するよ
うにしたことを特徴とする。
て、その吸着盤体の内端ボスに植設された可撓性誘導ひ
れの方向を検出する張力方向センサーの出力に基づいて
水上ロボットに突設され上端で吸着盤支持キャップを支
持するロボットアームの上端位置及び方向を制御するよ
うにしたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】このような構成によれば、下記の作用が行われ
る。 （１）吸着盤は剛性の高い材質で造られており、相手側
吸着リセス座をシール性が良くなるように平滑度の高い
座とすることにより大きい吸着力が得られる。 （２）吸着リセス座を真空引きすることにより、まず誘
導ひれが吸引され、これに連結された吸着盤がこれに誘
導され相手側吸着リセスに設けられた座に嵌合する。 （３）吸着盤に等間隔で配設された複数のＬ字型レバー
の長アームの内端が内方へ引きつけられることにより、
吸着盤支持キャップ上の支点を中心としてその短アーム
がリセス盤の内拡がり円錐面に圧接するから、吸着盤支
持キャップは曳索の強大な張力に対してもリセス盤から
外れなくなる。
る。 （１）吸着盤は剛性の高い材質で造られており、相手側
吸着リセス座をシール性が良くなるように平滑度の高い
座とすることにより大きい吸着力が得られる。 （２）吸着リセス座を真空引きすることにより、まず誘
導ひれが吸引され、これに連結された吸着盤がこれに誘
導され相手側吸着リセスに設けられた座に嵌合する。 （３）吸着盤に等間隔で配設された複数のＬ字型レバー
の長アームの内端が内方へ引きつけられることにより、
吸着盤支持キャップ上の支点を中心としてその短アーム
がリセス盤の内拡がり円錐面に圧接するから、吸着盤支
持キャップは曳索の強大な張力に対してもリセス盤から
外れなくなる。
【００１０】
【実施例】本発明を浮体の係留に適用した一実施例を図
面について説明すると、図１はその吸着盤キャップを吸
着リセス盤に吸着嵌合する直前の状態を示す縦断面図、
図２は図１において、吸着盤キャップが吸着リセス盤に
嵌着した状態を示す同じく縦断面図、図３は図２におい
て、リセス盤の真空引きを止めて吸着盤キャップをリセ
ス盤から引き離した状態を示す同じく縦断面図である。
面について説明すると、図１はその吸着盤キャップを吸
着リセス盤に吸着嵌合する直前の状態を示す縦断面図、
図２は図１において、吸着盤キャップが吸着リセス盤に
嵌着した状態を示す同じく縦断面図、図３は図２におい
て、リセス盤の真空引きを止めて吸着盤キャップをリセ
ス盤から引き離した状態を示す同じく縦断面図である。
【００１１】本発明が図６〜図７に示した構造と大きく
相異するところは、リセス盤の縦断面を外方へ拡開する
テーパー面とする代わりに、一旦、拡開したのち縮閉す
る異形ソロバン玉型とするとともに、吸着盤及び吸着盤
キャップの包絡縦断面図も異形ソロバン玉型縦断面にし
たことにある。すなわち、まず、図１において１は浮
体、２は真空ポンプＶＰに接続する吸引管、３は吸引管
２への異物の吸入を防止するためのフィルター、４は吸
引管２に連続する誘導ひれ導入用の小径円筒部、５はリ
セス盤１ａの底面である吸着シート面、６はリセス盤１
ａの開口部内周に形成された内方へ拡開したのち縮閉す
るソロバン玉の縦断面状の異形円錐面状のテーパー面、
７は柔軟性を有する細い繊維ロープを根元で束ね、かつ
根元部に張力方向を検知する張力センサーを装備したセ
ンタリング用誘導ひれ、８は浮体側のリセス盤１ａの底
面である吸着シート面５との接触面に同軸的シールリン
グ８ａを有し剛性が高く軽い材質で製作された吸着円盤
体（以下吸着盤という）、９は屈曲部がそれぞれ等間隔
で円周方向支点ピン１３にてそれぞれ吸着盤支持キャッ
プ（以下吸着盤キャップという）１５の内拡がり円錐状
コーミングの内端縁にそれぞれ枢支され、それぞれ放射
面上に延びる内向き軸方向の短アーム９ａと内向き半径
孔方向の長アーム９ｂとからなる３ヶ以上の同一寸度の
Ｌ字型レバーであり、各Ｌ字型レバー９は等間隔で配設
されそれぞれ長アーム９ｂの先端に形成された長孔１１
が円周方向のピン１０を介して吸着盤８の外端ボスに支
持されている。１４は各Ｌ字型レバー９の支点ピン１３
にそれぞれ付設されたスプリングであり、常時、吸着盤
８を外方へ向かって軸方向に付勢している。１６は吸着
盤キャップ１５の外端中心に突設されたスイベルアイ、
１８はスイベルアイ１６に連結されたシャークル、１９
は係留索、２０は誘導ひれ７の根元の張力方向検知セン
サー２２からの信号により上端位置及び方向を制御する
自動操縦の可能なロボットアームを示す。
相異するところは、リセス盤の縦断面を外方へ拡開する
テーパー面とする代わりに、一旦、拡開したのち縮閉す
る異形ソロバン玉型とするとともに、吸着盤及び吸着盤
キャップの包絡縦断面図も異形ソロバン玉型縦断面にし
たことにある。すなわち、まず、図１において１は浮
体、２は真空ポンプＶＰに接続する吸引管、３は吸引管
２への異物の吸入を防止するためのフィルター、４は吸
引管２に連続する誘導ひれ導入用の小径円筒部、５はリ
セス盤１ａの底面である吸着シート面、６はリセス盤１
ａの開口部内周に形成された内方へ拡開したのち縮閉す
るソロバン玉の縦断面状の異形円錐面状のテーパー面、
７は柔軟性を有する細い繊維ロープを根元で束ね、かつ
根元部に張力方向を検知する張力センサーを装備したセ
ンタリング用誘導ひれ、８は浮体側のリセス盤１ａの底
面である吸着シート面５との接触面に同軸的シールリン
グ８ａを有し剛性が高く軽い材質で製作された吸着円盤
体（以下吸着盤という）、９は屈曲部がそれぞれ等間隔
で円周方向支点ピン１３にてそれぞれ吸着盤支持キャッ
プ（以下吸着盤キャップという）１５の内拡がり円錐状
コーミングの内端縁にそれぞれ枢支され、それぞれ放射
面上に延びる内向き軸方向の短アーム９ａと内向き半径
孔方向の長アーム９ｂとからなる３ヶ以上の同一寸度の
Ｌ字型レバーであり、各Ｌ字型レバー９は等間隔で配設
されそれぞれ長アーム９ｂの先端に形成された長孔１１
が円周方向のピン１０を介して吸着盤８の外端ボスに支
持されている。１４は各Ｌ字型レバー９の支点ピン１３
にそれぞれ付設されたスプリングであり、常時、吸着盤
８を外方へ向かって軸方向に付勢している。１６は吸着
盤キャップ１５の外端中心に突設されたスイベルアイ、
１８はスイベルアイ１６に連結されたシャークル、１９
は係留索、２０は誘導ひれ７の根元の張力方向検知セン
サー２２からの信号により上端位置及び方向を制御する
自動操縦の可能なロボットアームを示す。
【００１２】いま、図１に示すように、ロボットアーム
２０により係留索１９をシャークル１８を介して連結し
た吸着盤キャップ１５及び誘導ひれ７を浮体側のリセス
盤１ａへ接近させ、浮体側の真空ポンプＶＰを駆動す
る。そうすると、誘導ひれ７は真空ポンプＶＰによる吸
収力により小径円筒部４へ吸引され、根元に装備された
張力方向センサー２２（エンコーダー等）で張力方向を
検知する。このとき、ロボットアーム２０を自動操縦に
切り換えることにより、ロボットアーム２０は誘導ひれ
７に誘導される（張力方向センサーの角度信号によりロ
ボットアームを誘導）。最終的には、図２に示すよう
に、誘導ひれ７は小径円筒４部内に収納され、吸着盤８
の当接面はリセス盤１ａの吸着シート面５に吸着され
る。吸着盤８が吸着されるときの吸着力が全部のＬ字型
レバー９のレバー比により増幅されて各短アーム９ａが
それぞれリセス盤１ａの開口端内周面の内拡がりテーパ
ー面６に圧接する。図３は誘導ひれ７に吸引力による張
力が作用していない状態の吸着盤及び吸着盤キャップを
示し、各Ｌ字型レバー９の長アーム９ｂの先端はスプリ
ング１４の作用により吸着盤キャップ１５の内面へ引き
寄せられ、その際、吸着盤８との連結ピン１０と長アー
ム９ｂとの相対変位は長孔１１により吸収される。
２０により係留索１９をシャークル１８を介して連結し
た吸着盤キャップ１５及び誘導ひれ７を浮体側のリセス
盤１ａへ接近させ、浮体側の真空ポンプＶＰを駆動す
る。そうすると、誘導ひれ７は真空ポンプＶＰによる吸
収力により小径円筒部４へ吸引され、根元に装備された
張力方向センサー２２（エンコーダー等）で張力方向を
検知する。このとき、ロボットアーム２０を自動操縦に
切り換えることにより、ロボットアーム２０は誘導ひれ
７に誘導される（張力方向センサーの角度信号によりロ
ボットアームを誘導）。最終的には、図２に示すよう
に、誘導ひれ７は小径円筒４部内に収納され、吸着盤８
の当接面はリセス盤１ａの吸着シート面５に吸着され
る。吸着盤８が吸着されるときの吸着力が全部のＬ字型
レバー９のレバー比により増幅されて各短アーム９ａが
それぞれリセス盤１ａの開口端内周面の内拡がりテーパ
ー面６に圧接する。図３は誘導ひれ７に吸引力による張
力が作用していない状態の吸着盤及び吸着盤キャップを
示し、各Ｌ字型レバー９の長アーム９ｂの先端はスプリ
ング１４の作用により吸着盤キャップ１５の内面へ引き
寄せられ、その際、吸着盤８との連結ピン１０と長アー
ム９ｂとの相対変位は長孔１１により吸収される。
【００１３】ロボットアーム２０は張力方向センサー２
２の角度信号により岸壁上にて制御される。また、ロボ
ットアーム２０は水面ロボット等に設けることができ、
その場合、水面ロボットを浮体上から遠隔操作して浮体
近辺まで走行させた後、張力方向センサー２２でロボッ
トアーム２０を自動操縦する。
２の角度信号により岸壁上にて制御される。また、ロボ
ットアーム２０は水面ロボット等に設けることができ、
その場合、水面ロボットを浮体上から遠隔操作して浮体
近辺まで走行させた後、張力方向センサー２２でロボッ
トアーム２０を自動操縦する。
【００１４】
【発明の効果】このような本発明装置によれば、下記の
効果が奏せられる。 （１）剛性が高く、かつ軽い材質により吸着盤を構成
し、吸着力をＬ字型レバーにより増幅してリセス盤開口
部円周の内拡がりテーパー面に作用するようにしたの
で、強大な係留力が得られる。 （２）誘導ひれは、ロボットアームがある程度接近した
後は、その操縦を自動に切り換えることにより、張力方
向センサーの出力信号により吸着盤キャップをリセス盤
へ誘導するので、これまで不可能とされていた係留索の
連結を機械化することが可能となる。 （３）浮体側からの吸引力をレバーの原理で増幅して係
留力に変える方式を採っているので、全体の構造の大き
さの割りには強大な係留力が得られるから、各方面で進
められている係留装置の機械化、さらには自動化，省力
化に大きく貢献する。
効果が奏せられる。 （１）剛性が高く、かつ軽い材質により吸着盤を構成
し、吸着力をＬ字型レバーにより増幅してリセス盤開口
部円周の内拡がりテーパー面に作用するようにしたの
で、強大な係留力が得られる。 （２）誘導ひれは、ロボットアームがある程度接近した
後は、その操縦を自動に切り換えることにより、張力方
向センサーの出力信号により吸着盤キャップをリセス盤
へ誘導するので、これまで不可能とされていた係留索の
連結を機械化することが可能となる。 （３）浮体側からの吸引力をレバーの原理で増幅して係
留力に変える方式を採っているので、全体の構造の大き
さの割りには強大な係留力が得られるから、各方面で進
められている係留装置の機械化、さらには自動化，省力
化に大きく貢献する。
【００１５】要するに請求項１の発明によれば、曳索の
連結対象物の壁面に凹設され比較的大径であって比較的
浅い奥拡がり円錐面が開口内周面に形成されるとともに
底板の中心に同軸的に外端が開口する比較的小径適長の
軸方向円形孔を有してなるリセス盤と、一端が上記円形
孔の底板の中心孔に接続され他端が上記連結対象物に付
設された真空ポンプに接続された真空引き吸引管と、外
周を囲繞して内方へ適長突出するとともに上記リセス盤
の開口よりも若干小径の先拡がり円錐面状コーミングの
内端に沿って等間隔の放射面上に屈曲部がそれぞれ円周
方向支点ピンで上記コーミングの内端に枢支され、それ
ぞれ内方を向く軸方向短アームと内向半径方向を向く長
アームとからなる３ヶ以上の同一サイズのＬ字型レバー
とを有し外端中心に曳索に連結されるスイベルアイを具
えてなる皿状吸着盤キャップと、外端ボスの外周が等間
隔でそれぞれ上記各Ｌ字型レバーの長アームの先端に形
成された長孔に円周方向ピンを介して摺動自在に枢支さ
れ内端中心に半球状ボスが突出するとともに、中間部に
内面が同軸的円板状であって上記リセス盤の底板の外径
よりも若干小径のシート面を有し、同シート面の外周に
沿って同軸的にシールリングが嵌着されたフランジを有
してなる吸着盤体と、上記半球状ボスの先端に植設され
た可撓性誘導ひれと、上記各Ｌ字型レバーの支点ピンに
嵌装されそれぞれ各Ｌ字型レバーを一斉に閉じる方向に
付勢することにより、上記吸着盤体を上記吸着盤キャッ
プに向かって付勢するスプリングとを具えたことによ
り、構造簡単で吸着リセス盤の真空引き以上の大張力を
発揮するとともに、吸着盤キャップのリセス盤に対する
センタリング及び嵌合を迅速かつ確実に行う吸着式曳索
連結装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なもの
である。
連結対象物の壁面に凹設され比較的大径であって比較的
浅い奥拡がり円錐面が開口内周面に形成されるとともに
底板の中心に同軸的に外端が開口する比較的小径適長の
軸方向円形孔を有してなるリセス盤と、一端が上記円形
孔の底板の中心孔に接続され他端が上記連結対象物に付
設された真空ポンプに接続された真空引き吸引管と、外
周を囲繞して内方へ適長突出するとともに上記リセス盤
の開口よりも若干小径の先拡がり円錐面状コーミングの
内端に沿って等間隔の放射面上に屈曲部がそれぞれ円周
方向支点ピンで上記コーミングの内端に枢支され、それ
ぞれ内方を向く軸方向短アームと内向半径方向を向く長
アームとからなる３ヶ以上の同一サイズのＬ字型レバー
とを有し外端中心に曳索に連結されるスイベルアイを具
えてなる皿状吸着盤キャップと、外端ボスの外周が等間
隔でそれぞれ上記各Ｌ字型レバーの長アームの先端に形
成された長孔に円周方向ピンを介して摺動自在に枢支さ
れ内端中心に半球状ボスが突出するとともに、中間部に
内面が同軸的円板状であって上記リセス盤の底板の外径
よりも若干小径のシート面を有し、同シート面の外周に
沿って同軸的にシールリングが嵌着されたフランジを有
してなる吸着盤体と、上記半球状ボスの先端に植設され
た可撓性誘導ひれと、上記各Ｌ字型レバーの支点ピンに
嵌装されそれぞれ各Ｌ字型レバーを一斉に閉じる方向に
付勢することにより、上記吸着盤体を上記吸着盤キャッ
プに向かって付勢するスプリングとを具えたことによ
り、構造簡単で吸着リセス盤の真空引き以上の大張力を
発揮するとともに、吸着盤キャップのリセス盤に対する
センタリング及び嵌合を迅速かつ確実に行う吸着式曳索
連結装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なもの
である。
【００１６】請求項２の発明によれば、請求項１におい
て、その吸着盤体の内端ボスに植設された可撓性誘導ひ
れの方向を検出する張力方向センサーの出力に基づいて
水上ロボットに突設され上端で吸着盤支持キャップを支
持するロボットアームの上端位置及び方向を制御するよ
うにしたことにより、請求項１による効果のほか、遠隔
自動操作により吸着盤キャップを吸着リセスに対し迅速
かつ省人省力的にセンタリング及び嵌着することができ
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
て、その吸着盤体の内端ボスに植設された可撓性誘導ひ
れの方向を検出する張力方向センサーの出力に基づいて
水上ロボットに突設され上端で吸着盤支持キャップを支
持するロボットアームの上端位置及び方向を制御するよ
うにしたことにより、請求項１による効果のほか、遠隔
自動操作により吸着盤キャップを吸着リセスに対し迅速
かつ省人省力的にセンタリング及び嵌着することができ
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す索連結装置の縦断面図
であり、吸着盤キャップを吸着リセス盤に嵌合吸着する
直前の状態を示す。
であり、吸着盤キャップを吸着リセス盤に嵌合吸着する
直前の状態を示す。
【図２】図１の吸着盤キャップが吸着リセス盤に嵌着し
た状態を示す縦断面図である。
た状態を示す縦断面図である。
【図３】図２において、吸着リセス盤の真空引きを止め
て吸着盤キャップをリセス盤から引き離した状態を示す
縦断面図である。
て吸着盤キャップをリセス盤から引き離した状態を示す
縦断面図である。
【図４】従来の曳索連結要領を示す全体側面図である。
【図５】本発明者が先に特願平６−３６４２２号にて提
案した水面ロボットによる曳索連結装置を示す全体側面
図である。
案した水面ロボットによる曳索連結装置を示す全体側面
図である。
【図６】図５のVI部を示す拡大図である。
【図７】図６のVII −VII 矢視正面図である。
１ 船体（浮体） １ａ 吸着リセス盤（リセス盤） ２ 吸引管（真空引き用） ３ フィルター ４ 小径円筒部（軸方向円形孔） ５ 吸着シート面 ６ 内拡がりテーパー（テーパー面） ７ 誘導ひれ ８ 吸着円盤体（吸着盤） ８ａ シールリング ９ Ｌ字型レバー ９ａ 短アーム ９ｂ 長アーム １０ ピン １１ 長孔 １３ 支点ピン １４ 復元スプリング １５ 吸着盤支持キャップ（吸着盤キャップ） １６ スイベルアイ １８ シャークル １９ 係留索 ２０ 吸着盤支持アーム（ロボットアーム） ２１ シールリング ２２ 張力方向センサー
Claims (2)
- 【請求項１】 曳索の連結対象物の壁面に凹設され比較
的大径であって比較的浅い奥拡がり円錐面が開口内周面
に形成されるとともに底板の中心に同軸的に外端が開口
する比較的小径適長の軸方向円形孔を有してなるリセス
盤と、一端が上記円形孔の底板の中心孔に接続され他端
が上記連結対象物に付設された真空ポンプに接続された
真空引き吸引管と、外周を囲繞して内方へ適長突出する
とともに上記リセス盤の開口よりも若干小径の先拡がり
円錐面状コーミングの内端に沿って等間隔の放射面上に
屈曲部がそれぞれ円周方向支点ピンで上記コーミングの
内端に枢支され、それぞれ内方を向く軸方向短アームと
内向半径方向を向く長アームとからなる３ヶ以上の同一
サイズのＬ字型レバーとを有し外端中心に曳索に連結さ
れるスイベルアイを具えてなる皿状吸着盤キャップと、
外端ボスの外周が等間隔でそれぞれ上記各Ｌ字型レバー
の長アームの先端に形成された長孔に円周方向ピンを介
して摺動自在に枢支され内端中心に半球状ボスが突出す
るとともに、中間部に内面が同軸的円板状であって上記
リセス盤の底板の外径よりも若干小径のシート面を有
し、同シート面の外周に沿って同軸的にシールリングが
嵌着されたフランジを有してなる吸着盤体と、上記半球
状ボスの先端に植設された可撓性誘導ひれと、上記各Ｌ
字型レバーの支点ピンに嵌装されそれぞれ各Ｌ字型レバ
ーを一斉に閉じる方向に付勢することにより、上記吸着
盤体を上記吸着盤キャップに向かって付勢するスプリン
グとを具えたことを特徴とする吸着式曳索連結装置。 - 【請求項２】 請求項１において、その吸着盤体の内端
ボスに植設された可撓性誘導ひれの方向を検出する張力
方向センサーの出力に基づいて水上ロボットに突設され
上端で吸着盤支持キャップを支持するロボットアームの
上端位置及び方向を制御するようにしたことを特徴とす
る吸着式曳索連結装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19097694A JPH0834388A (ja) | 1994-07-21 | 1994-07-21 | 吸着式曳索連結装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19097694A JPH0834388A (ja) | 1994-07-21 | 1994-07-21 | 吸着式曳索連結装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0834388A true JPH0834388A (ja) | 1996-02-06 |
Family
ID=16266807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19097694A Withdrawn JPH0834388A (ja) | 1994-07-21 | 1994-07-21 | 吸着式曳索連結装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0834388A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6910435B2 (en) | 2000-02-26 | 2005-06-28 | Mooring Systems Limited | Mooring device |
| US6938570B2 (en) | 2001-04-17 | 2005-09-06 | Mooring Systems Limited | Mooring robot |
| US7055448B2 (en) | 2000-02-26 | 2006-06-06 | Mooring Systems Limited | Method for accommodating large movements in a mooring system |
| US7293519B2 (en) | 2002-07-30 | 2007-11-13 | Cavotec Msl Holdings Limited | Mooring system with active control |
| JP2008505311A (ja) * | 2004-06-29 | 2008-02-21 | カボテック エムエスエル ホールディングス リミティド | 係留ロボット用レーザー走査機 |
| US8408153B2 (en) | 2007-09-26 | 2013-04-02 | Cavotec Moormaster Limited | Automated mooring method and mooring system |
| KR20150136676A (ko) * | 2014-05-27 | 2015-12-08 | 삼성중공업 주식회사 | 해양 설비와 셔틀 간의 접안 장치 |
-
1994
- 1994-07-21 JP JP19097694A patent/JPH0834388A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6910435B2 (en) | 2000-02-26 | 2005-06-28 | Mooring Systems Limited | Mooring device |
| US7055448B2 (en) | 2000-02-26 | 2006-06-06 | Mooring Systems Limited | Method for accommodating large movements in a mooring system |
| US6938570B2 (en) | 2001-04-17 | 2005-09-06 | Mooring Systems Limited | Mooring robot |
| US7293519B2 (en) | 2002-07-30 | 2007-11-13 | Cavotec Msl Holdings Limited | Mooring system with active control |
| US8215256B2 (en) | 2002-07-30 | 2012-07-10 | Cavotec Moormaster Limited | Mooring system with active control |
| JP2008505311A (ja) * | 2004-06-29 | 2008-02-21 | カボテック エムエスエル ホールディングス リミティド | 係留ロボット用レーザー走査機 |
| US8408153B2 (en) | 2007-09-26 | 2013-04-02 | Cavotec Moormaster Limited | Automated mooring method and mooring system |
| KR20150136676A (ko) * | 2014-05-27 | 2015-12-08 | 삼성중공업 주식회사 | 해양 설비와 셔틀 간의 접안 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |