NO337483B1 - Anordning og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang - Google Patents

Anordning og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang Download PDF

Info

Publication number
NO337483B1
NO337483B1 NO20131012A NO20131012A NO337483B1 NO 337483 B1 NO337483 B1 NO 337483B1 NO 20131012 A NO20131012 A NO 20131012A NO 20131012 A NO20131012 A NO 20131012A NO 337483 B1 NO337483 B1 NO 337483B1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
joint
gangway
output
velocity
control
Prior art date
Application number
NO20131012A
Other languages
English (en)
Other versions
NO20131012A1 (no
Inventor
Ingolf Martin Salen
Original Assignee
Icd Software As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Icd Software As filed Critical Icd Software As
Priority to NO20131012A priority Critical patent/NO337483B1/no
Priority to DK14826517.6T priority patent/DK3022112T3/en
Priority to US14/906,234 priority patent/US9981719B2/en
Priority to PCT/NO2014/050131 priority patent/WO2015009163A1/en
Priority to EP14826517.6A priority patent/EP3022112B1/en
Priority to PL14826517T priority patent/PL3022112T3/pl
Priority to CN201480040575.4A priority patent/CN105408199B/zh
Priority to ES14826517T priority patent/ES2707067T3/es
Publication of NO20131012A1 publication Critical patent/NO20131012A1/no
Publication of NO337483B1 publication Critical patent/NO337483B1/no

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/14—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/30—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D18/00—Bridges specially adapted for particular applications or functions not provided for elsewhere, e.g. aqueducts, bridges for supporting pipe-lines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B17/00—Vessels parts, details, or accessories, not otherwise provided for
    • B63B2017/0072—Seaway compensators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/14—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts
    • B63B2027/141—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts telescopically extendable
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
  • Ladders (AREA)

Description

Oppfinnelsens område.
Den foreliggende oppfinnelsen vedrører en fremgangsmåte og et system for å styre en landgang i et dynamisk miljø, og særlig en fremgangsmåte og et system for aktivt å styre en landgang som anvendes for å tilveiebringe bro mellom to fartøy på sjøen som beveger seg i forhold til hverandre på grunn av bevegelser i sjøen.
Bakgrunn.
Styring av en landgang som anvendes for å tilveiebringe bro mellom to fartøy på sjøen som beveger seg i forhold til hverandre på grunn av bevegelser i sjøen.
GB2480408A beskriver ei gangbru med aktiv bevegelseskompensering, hvor gangbrua
i sin ene ende er roterbart opplagret på et sjøgående fartøy, og den andre, distale enden er bevegelig i forhold til fartøyet ved hjelp av pådragsorganer. Båtens posisjon og bevegelse i forhold til jorden måles og beregnes ved hjelp av GPS og akselerometer. i en variant omfatter den en anordning for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang som omfatter minst én del fastmontert på et sjøgående fartøy og en del som er bevegelig i forhold til den faste delen, og minst én aktuator for å bevege den bevegelige delen i forhold til den faste delen.
Korte landganger er i bruk verden over som en egnet og praktisk adkomstfremgangsmåte fra et fartøy til en rigg, vindturbin, kyst, kai og andre strukturer. Ulike utformingsalternativer er tilgjengelig, der lengde og andre parametere er tilpasset av designere og leverandører for å imøtekomme kundeinnspill og -krav. Typisk er landgangene bevegelige med flere grader av frihet ved anvendelse av hydrauliske og andre typer aktuatorer, og betjenes av en kyndig operatør for sikkert å opprette en bro mellom fartøy eller mellom fartøy og en fast installasjon på sjøen eller i havnlignende miljøer. Når den betjenes styres landgangens funksjoner typisk av operatøren ved å anvende spaker, som kan være en del av en bærbar fjernstyringsenhet eller en fast styringsenhet lokalisert i en styrekabin for landgangen.
Mange slike landganger og evakueringssystemer har blitt installert i årenes løp, og landganger mellom fartøy, eller mellom fartøy og en faste installasjoner har blitt betjent i perioder over tiår. Typiske anvendelser er for spesialbygde "Walk to Work" vedlikeholdsfartøy og "undervannsassistanse"-fartøy (eng.: "Subsea Support" vessel), utstyrt for kontroll, vedlikehold og reparasjoner offshore, i tillegg til vanlig undervannsarbeid. Denne typen utstyr til fartøy kan også inkludere langtrekkende offshorekraner, og fartøy kan være egnet for riggflyttings- og ROV-installasjoner.
Landganger er i bruk verden over som en kritisk og praktisk adkomstfremgangsmåte fra et fartøy til plattformer, rigger, vindturbiner og andre strukturer i eller på sjøen. I dag utføres adkomstoperasjonen for vindturbinmannskap ved å kile fast fartøyets baug mot vindturbintårnet, noe som helt klart er en risikofylt operasjon.
Selv om landganger kan være dannet av sjøvannsresistent aluminium, som bidrar til en holdbar lettvekts konstruksjon som er lett manøvrerbar, er det alltid en risiko for at operatøren ikke vil være i stand til å kompensere for bevegelser i sjøen og andre effekter i miljøet når vedkommende prøver å manøvrere landgangen for å opprette en broforbindelse mellom fartøy eller mellom fartøy og en fast installasjon. Å mislykkes i en anledning til å opprette landgangbroforbindelsen kan resultere i kansellering av et viktig oppdrag, noe som kan føre til svært høye kostnader og risiko for å måtte stenge driften av en offshoreinstallasjon på grunn av manglende vedlikehold eller mangel på nytt mannskap. Følgelig er det behov for en løsning med aktiv styring for en landgang som vil sørge for sikker, pålitelig og nøyaktig bevegelseskompensasjon ved manøvrering av landgangen, som vil gjøre det mulig å opprette en landgangbroforbindelse mellom fartøy eller mellom fartøy og en fast installasjon også under forhold der det ikke kan stoles på manuell styring.
Formål med oppfinnelsen.
Det er et formål ved oppfinnelsen å tilveiebringe en anordning og en fremgangsmåte for aktivt å styre en landgang for å sørge for sikker, pålitelig og nøyaktig bevegelseskompensasjon ved manøvrering av landgangen for å opprette en landgangbroforbindelse mellom fartøy eller mellom fartøy og en fast installasjon også under forhold der det ikke kan stoles på manuell styring.
Andre formål for oppfinnelsen vil fremgå ut fra den følgende beskrivelsen av oppfinnelsen.
Kort beskrivelse av oppfinnelsen.
Den foreliggende oppfinnelsen tilveiebringer en anordning for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang, der trekkene til anordningen er anført i det medfølgende selvstendige patentkravet 1.
Trekk ved utførelsesformer av anordningen ifølge oppfinnelsen er anført i de medfølgende uselvstendige patentkravene 2-5.
Den foreliggende oppfinnelsen tilveiebringer en fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang, der trekkene til fremgangsmåten er anført i det medfølgende selvstendige patentkravet 6.
Beskrivelse av tegninger.
I det følgende vil oppfinnelsen forklares både generelt og ved hjelp av eksempler på utførelsesformer, og med henvisning til figurene i de medfølgende tegningene, i hvilke
Figur IA er en første perspektivrisstegning av en liten landgang som har et endepunkt tilpasset for operasjonsmodusen "TeleTension"; Figur IB er en andre perspekstivrisstegning av den lille landgangen illustrert i figur 1; Figur 2 en fotografisk perspektivrissillustrasjon av en stor landgang festet på et mindre frittflytende fartøy med sitt endepunkt landet på en i det vesentlige horisontal overflate av stasjonær rigginstallasjon, som oppretter broforbindelse mellom det frittflytende fartøyet til venstre i bildet og den stasjonære rigginstallasjonen til høyre i bildet; Figur 3 en fotografisk perspektivrissillustrasjon av en stor landgang festet på et mindre frittflytende fartøy med sitt endepunkt landet på stasjonær rigginstallasjon, som danner bro mellom det frittflytende fartøyet til høyre for den stasjonære rigginstallasjonen til venstre; Figur 4 en fotografisk perspektivrissillustrasjon av en stor landgang festet på et frittflytende større fartøy med sitt endepunkt lagt ut i åpent rom og der dets teleskopiske del er fullt utstrakt; Figur 5A er et skjematisk blokkdiagram av et første eksempel på utførelsesform av en landgangsstyreinnretning med aktiv bevegelseskompensasjon ifølge den foreliggende oppfinnelsen; Figur 5B er et skjematisk blokkdiagram av et andre eksempel på utførelsesform av en landgangsstyreinnretning med aktiv bevegelseskompensasjon ifølge den foreliggende oppfinnelsen; Figur 6 er et a skjematisk vektordiagram som illustrerer ved hjelp av et eksempel funksjonene til AMC-en (eng.: AMC, active motion control), og Figur 7 er skjematisk tilstandsdiagram av tilstander til en aktiv bevegelseskompensert
landgang tilveiebrakt ved en utførelsesform av en landgangsstyreinnretning med aktiv bevegelseskompensasjon ifølge den foreliggende oppfinnelsen.
Detaljert beskrivelse og utførelsesformer.
Anordningen ifølge oppfinnelsen og operasjonsfremgangsmåte vil bli beskrevet i det følgende også ved hjelp av eksempler på utførelsesformer og med henvisning til de medfølgende tegningene.
En landgang som anvender landgangsstyring ifølge den foreliggende oppfinnelsen er vel egnet for anvendelse både i polare og tropiske områder, og den strukturelle såvel som den systemmessige integriteten er tilveiebrakt.
Den styrte landgangen ifølge oppfinnelsen tilveiebringer også et permanent bevegelseskompensert landgangssystem for sikker og enkel adkomst til og fra offshoreinstallasj oner.
Et landgangsystem som inkorporerer styringsfremgangsmåten eller -systemet ifølge den foreliggende oppfinnelsen er en unik bevegelseskompensert landganginstallasjon som sørger for operasjon i minst to hovedmoduser: en første forbindelsesmodus med lang varighet, i hvilken landgangen er i stand til å operere uten tilsyn av operatører, og en andre akselerert modus, i hvilken landgangen tilveiebringer hurtig mobilisering. Med den akselererte modusen kan landinger følgelig foretas svært raskt mot strukturer av nesten en hvilken som helst type. Systemet ifølge oppfinnelsen sørger for et mangfold av redundanser og sikringer for å sikre at landgangforbindelse tilveiebrakt ved hjelp av den foreliggende oppfinnelsen er en trygg og driftssikker løsning.
Med den nye styringsfremgangsmåten eller -systemet ifølge oppfinnelsen er det også mulig å kompensere for bevegelser til fartøyet som bærer landgangen mot et fritt flytende objekt, slik som en flytende produksjons-, lagrings- og losse- (FPSO-)installasjon, et annet fartøy, et kantret fartøy eller til og med en person som ligger i vannet.
Ifølge oppfinnelsen er en landgang tilveiebrakt med en løsning ifølge oppfinnelsen i stand til å opprette og opprettholde en permanent bevegelseskompensert landgangforbindelse fra et fartøy til en i det vesentlige stasjonær offshoreinstallasj on for sikker og enkel adkomst til og fra offshoreinstallasjoner. Landgangen som anvender fremgangsmåten eller systemet ifølge oppfinnelsen tillater mannskapet ved hjelp av en bevegelseskompensert landgang å transporteres trygt fra et transportfartøy til vindturbininstallasjonen offshore. Fartøyet er fritt til å bevege seg med sjøen, men landgangens endepunkt holdes i det vesentlige stasjonært mot tårnet. Transportfartøyet kan være utstyrt med propeller eller vannjet, med eller uten dynamiske posisjonerings-(DP-)midler, og kan være katamaran- eller enkeltskrogtypen. Følgelig vil det være operasjonelt ved høyere sjø enn det som er mulig med den konvensjonelle skyvekraftinnkoblingsteknikken (eng.: thrust lock-on technique).
Ifølge oppfinnelsen absorberes hiv og stamp ved anvendelse av aktiv bevegelseskompensasjon tilveiebrakt av den foreliggende oppfinnelsen. Det anses at bevegelsesdeteksjonen er basert på signaler fra en tradisjonell bevegelsesreferanseenhet, MRU (eng.: motion reference unit), som gjør stasjonær objekttilgang enklere. Som et alternativ eller et supplement til bevegelsesreferanseenheten vurderes et objektgjenkjenningssystem, som gjør det mulig å kompensere for relative bevegelser av to fritt flytende og uavhengige fartøy. Landgangen som anvender styringsløsningen ifølge den foreliggende oppfinnelsen er derfor ikke bare for vindturbinindustrien, men også for redning, navigasjonshjelpvedlikehold, loser og mye mer. Når ulike typer landganger som opprinnelig anses for anvendelse av oppfinnelsen betraktes, er primærbruken for den lille landgangen en mannskapstransportlandgang, som tilveiebringer adkomst fra små mannskapstransportfartøy til vindturbinder eller andre konstruksjoner, fyrtårn, havarerte fartøy og så videre. Typiske anvendelser er vindturbintjenester og -vedlikehold, evakuering av fartøy eller installasjoner og mannskapstransport nær kysten. Anvendelsen for den store landgangen er hovedsakelig for adkomst fra store konstruksjonsbistandsfartøy til en hvilken som helst annen konstruksjon eller fartøy, og den typiske anvendelsen er transport av manuelt konstruksjonsmannskap, evakuering av større plattformer eller fartøy, utskifting av mannskap på offshoreinstallasj oner og driftsnedleggelser offshore.
En typisk landgang, slik som Uptime Gangway har en nominell lengde på 19,4 m. Den teleskopiske funksjonen tilveiebringer dynamisk landganglengdetilpasning i et område på +/- 4 m, noe som betyr at den kan trekkes ut og inn opp til 4 m fra sin nominelle lengde.
Styringsløsningen ifølge den foreliggende oppfinnelsen gjør tre operasjonsmoduser mulig: En første "landingsmodus" i hvilken landgangen vil kompenseres aktivt under landingsprosedyren. Etter at landgangen har blitt landet settes den i en passiv modus, slik at landgangen følger de relative bevegelsene så lenge som mulig. I passiv modus settes fordelaktig aktuatorer som direkte eller indirekte kobler elementer av landgangen til fartøyet i en "fri" tilstand for å koble det aktuerte elementet fra et annet element i forhold til hvilket det aktueres av dets aktuator.
En annen "konstant belastningsmodus" i hvilken landgangen er fullstendig bevegelseskompensert aktivt under landingsprosedyren, og etter landing, holdes landgangen posisjonert relativt til landingspunktet ved aktivt å fjerne belastningen på landingspunktet, for å opprettholde et stabilt trykk på landgangens landingspukt mot en fast installasjon eller en annen installasjon som anses stasjonær i forhold til grunnen.
En tredje "svevemodus" i hvilken landing av landgangen gjøres så jevn som mulig, og i hvilken landgangen festet til fartøyet styres ved å anvende en "aktiv bevegelseskompensasjons- (AMC-)modus" for å posisjonere og holde tuppen av landgangen på et fast punkt i forhold til et landingsområde eller et annet punkt på en fast installasjon eller en annen installasjon som anses stasjonær i forhold til grunnen.
Styringssystemet tilveiebringer den generelle overvåkningen og styringen av systemet sikkerhetsfunksjoner. Landgangens rekkevidde, landgangens vinkel, svingposisjon og fartøyets bevegelse måles, og styringssystemet anordnes for å bestemme hvilke eventuelle motbevegelser som er nødvendig.
For sikkerhetsovervåkning og styring er systemet tilveiebrakt med sensorer festet til landgangen, foretrukket med innebygd selvstyring. Styringssystemet er tilpasset for å detektere feil og kontinuerlig å overvåke styringssignaler og faktisk adferd. Styringssystemet justerer automatisk kalibrering av hydrauliske ventiler for å styre hydraulisk fluid til landgangaktuatorer innen definerte områder. Hvis justering ikke er mulig vil styringssystemet fastsette en varsling eller feil avhengig av situasjonen.
For overvåkning på bro er et ekstra overvåkningssystem på broen tilveiebrakt for å muliggjøre operasjonell overvåkning og styring. Styringssystemet er tilpasset for integrering med et dynamisk posisjonerings- (DP-)system på fartøyet og derved bedre sikkerheten.
Systemet tilveiebringer en nødmodus, som foretrukket blir aktivert automatisk.
Automatisk aktivering av nødmodus oppstår når systemet er utenfor tillatte operasjonsgrenser. Et forvarsel vil bli gitt ved anvendelse av auditive og visuelle varslingstegn når en forhåndssatt grenseverdi for en kritisk operasjonell parameter nås. Når styringssystemet er i nødmodus styrer det aktuatorene for å heve landgangen til sin øverste posisjon og trekke inn landgangens teleskopdel til sin innerste posisjon. Hydraulisk trykk på aktuatorene for disse operasjonene lagres typisk i en hydraulisk akkumulator. Landgangens svinging kan opereres manuelt, men hvis grunnen til en nødløfting er en feil i en krafttilførsel for å tilveiebringe kraft til aktuatormotorer eller feil i en hydraulisk høytrykksenhet (HPU, eng.: high pressure unit) for å tilveiebringe hydraulisk trykk til hydrauliske aktuatorer, har løfte- og inntrekkingsbevegelsene prioritet.
Systemet tilveiebringer full manuell operasjonsmodus i hvilken manuell operasjon av de hydrauliske fluidventilene på HPU-en foretas for å bevege landgangen ved skade på styrekabin eller andre styringssystemer.
Den mindre landgangen 200 i figur IA og IB inkluderer et svingelement 210 aktuert av en svingaktuator 215 for å rotere rundt det som heri refereres til som svingaksen, og et dreibart avlangt bomelement 220 aktuert en bomaktuator 225 for å dreie rundt det som heri er referert til som bomaksen, der bomaksen typisk er anordnet vinkelrett på svingaksen for fordelaktig å tillate bevegelse av et endepunkt av landgangen i oppad- og nedadgående retning i et plan som sammenfaller med svingaksen. Det dreibare bomelementet 220 inkluderer en teleskopisk anordning 230 av bomkomponenter som tillater dynamisk justering av bomelementets lengde, og bomkomponentene aktueres av en forlengelsesaktuator 235 for å flytte bomkomponentene langs det som refereres til heri som den teleskopiske bommens langsgående akse, eller bare teleskopisk akse, av enkelthetshensyn. I den mindre landgangen 200 i figur 1 tilveiebringer et teleskopisk element et endepunkt 240 på landgangen som inkluderer en landingstupp 245, ved hvilken landgangen er tilpasset for "TeleTension"-operasjonsmodus i hvilken endepunktet holdes mot en landingsflate eller et landingspunkt 400 på den stasjonære installasjonen med en konstant kraft, typisk påført av aktuatoren til landgangens teleskopledd.
Figur 2, 3 og 4 illustrerer utførelsesformer av en større landgang 300, som i likhet med den mindre landgangen i figur IA og 12B inkluderer et svingelement 310 aktuert av en svingaktuator 315, et dreibart, avlangt bomelement 230 aktuert en bomaktuator 325 og en teleskopisk anordning 330 aktuert av en forlengelsesaktuator 335.1 den større landgangen i figur 2, 3 og 4 tilveiebringer et teleskopisk element et endepunkt 340 på landgangen som er tilpasset for å lande endepunktet og la det hvile på en landingsflate 410 på en i det vesentlige stasjonær installasjon ved å inkludere en landingskjegle 345.
Med henvisning til den skjematiske diagramillustrasjonen i figur 5A, 5B og 6 forklares ytterligere detaljer av et eksempel på en utførelsesform av landgangsstyreinnretningen med aktiv bevegelseskompensasjonden i det følgende.
LAND GANGS S T YRTNGSINNRETNING
I det følgende beskrives ytterligere detaljer i strukturen og funksjonsmåten til styreinnretningen for landgangsstyreinnretning med aktiv bevegelseskompensasjon.
En landgang som er egnet for anvendelse av styreinnretningen ifølge oppfinnelsen bygges typisk med tre bevegelige ledd; et svingledd som tilveiebringer rotasjon av landgangen, et bomledd som tilveiebringer opp- og nedbevegelse av landgangen og et teleskopisk ledd som tilveiebringer justering av landgangens lengde. Disse leddene er aktuert, slik at landgangen er i stand til å beveges i henholdsvis tre frihetsgrader i forhold til fartøyet på hvilket landgangen er montert. Når den er montert på et sjøgående fartøy påvirkes hele landgangen av fartøyets bevegelse på grunn av vind- og sjøbevegelser. Når det dokkes ved hjelp av et hjelpemiddel slik som en rigg eller en vindturbin, som typisk er mindre påvirket eller ikke påvirket av disse forstyrrelsene, og derfor kan anses som stasjonære i forhold til jorden, vil landgangens dokkdel, som er landgangens ytterste endepunkt, bevege seg i forhold til landingsflaten på riggen eller vindturbinen.
Ifølge oppfinnelsen måles fartøyets bevegelser i forhold til jorden, og leddene aktueres for å holde landgangens endepunkt stasjonært i forhold til jorden, for å kompensere for disse bevegelsene. Målinger av fartøyets bevegelser foretas typisk av en bevegelsesreferanseenhet (MRU), og beregninger utføres for å bestemme hva posisjonen og hastigheten til hvert av leddene må være for å holde landgangens endepunkt stasjonært i forhold til et valgt punkt på den stasjonære installasjonen, hvilket punkt typisk er landingsflaten utformet for å motta landgangens endepunkt.
AMC-styreinnretning
Den funksjonelle strukturen til en aktiv bevegelses- (AMC-) styreinnretning ifølge den foreliggende oppfinnelsen er vist i figur X. Styreinnretningen anvender både foroverkobling (eng.: feed-forward control) og tilbakekobling (eng.: feedback control), og er utformet for å skille mellom to ulike referanserammer, én som er jordfast (verdensramme) og én som er fartøyfast (fartøyramme). I tillegg er leddkoordinater de generelle koordinatene til landgangen, dvs. leddenes posisjoner og hastigheter. MRU-en måler fartøyets posisjon og bevegelse i forhold til verdensrammen; imidlertid er det best at disse er forskjellig fra tilsvarende for landgangens endepunkt. Styreinnretningen inkluderer derfor innretning for differensialkinematikk som er tilpasset for å beregne frem og tilbake mellom verdensrammen, fartøyrammen og landgangens koordinater .
For å håndtere oppstart er flere eller tilstander til stede i styreinnretningen. I manuell tilstand er ikke langgangen kompensert, men holder en konstant posisjon i forhold til fartøyet (dvs. et leddene er statisk). Når aktiv bevegelseskompensasjon er aktivert går systemet i en ton-inn-tilstand (eng.: fade-in state), i hvilken styreinnretningen tilveiebringer en myk overgang der landgangstyringen går fra å være basert på en manuelt tilveiebrakt styringsreferanse til styreinnretningsberegnet aktiv bevegelseskompensert referanse. I tilstanden med aktiv bevegelseskompensasjon er landgangen fullstendig kompensert. Når den aktive bevegelseskompensasjonener deaktivert, tilveiebringer a styreinnretning en ton-ut-tilstand (eng.: fade-out state) som gjør det motsatte av ton-inn-tilstanden, i hvilken styreinnretningen tilveiebringer en myk overgang for landgangstyringen fra å være basert på styreinnretningsberegnet aktiv bevegelseskompensert referanse til en manuelt tilveiebrakt styringsreferanse. I sin enkleste form er den myke overgangen tidsbasert.
Nedenfor gis en beskrivelse av hver komponent i AMC-styreinnretningen illustrert i figur 5A og av komponentenes funksjoner.
Element DiffKin leser fartøyets posisjons- og hastighetsinformasjon m tilveiebrakt av bevegelsesreferanseenheten (MRU-en). Fordelaktig har fartøyets posisjons- og hastighetsinformasjon m totalt 6 graders frihet (DOF, eng.: degrees of freedom). Slik kreves totalt 12 målinger fra MRU-en av DiffKin-elementet. DiffKin avleser også de aktuelle leddkoordinatenej'. Basert på fartøyets posisjons- og hastighetsinformasjon m og de aktuelle leddkoordinatenej', beregner DiffKin-elementet den aktuelle posisjonen p til landgangens endepunkt i verdensrammen, og også hastigheten v til landgangens endepunkt i verdensrammen. Den beregnede hastigheten v er den hastigheten som det vil kompenseres for ved hjelp av foroverkobling.
AMC-elementet har en inngang for å motta operatørinndata J for manuell landgangstyring, og inndata for å motta den beregnede aktuelle posisjonen p fra DiffKin-elementet og hastigheten v til landgangens endepunkt i verdensrammen. Basert på disse inndataene beregner AMC-element referanseposisjonen p i fartøyrammen som representerer den ønskede posisjonen. AMC-elementet beregner også foroverkoblingshastigheten i fartøyrammen, som er nødvendig for å holde landgangens endepunkt stasjonært i verdensrammen og derved etablere det som ofte refereres til som et fullstendig bestemt problem med invertert kinematikk. Når ton-inn-tilstanden begynner lagrer AMC-elementet også de opprinnelige leddkoordinatene<0>, som skal tones fra under den myke overgangen til aktiv bevegelseskompensert operasjon og mater inn de opprinnelige leddkoordinatene<0>til Refcalc-element for styringssystemet.
I det følgende forklares AMC-elementet med henvisning til medfølgende figur 6. Verdensrammen, også referert til som "w-ramme" (eng.: w-frame) er den jord" faste" verdenskoordinatreferanserammen. Med "fast" menes at rammen er stasjonær i forhold til raske bevegelser, imidlertid kan den over tid bevege seg langsomt til der MRU-en er plassert i et verdensposisjonsreferansesystem. B-rammen er baserammen som lokaliseres fast i landgangens base. BO-rammen er rammen i forhold til hvilken b-rammen beveger seg. Ende betegner posisjonen til landgangens endepunkt. Bevegelsesreferanseenheten (MRU-en) mater ut data som beskriver dets posisjon og bevegelse i forhold til den faste w-rammen. Når den er fast festet til fartøyet beskriver MRU-dataene fartøyets posisjon og bevegelse i forhold til den jordfaste w-rammen. Følgelig beveger b-rammen seg i forhold til bO-rammen samsvar med den målte bevegelsen i forhold til den "faste" w-rammen med rotasjonsmatriksen fra b-ramme til bO-ramme.
AMC-en beregner den ønskede landgangposisjonen og -farten gitt i b-rammen. Posisjons- og bevegelsesvektorene beregnes dynamisk ut fra den motsatte bevegelsen til b-rammen i forhold til bO-rammen og den ønskede posisjonen, ved hvilken landgangens endepunkt skal lokaliseres, gitt i bO-rammen. B-rammens bevegelse i forhold til bO-rammen er den samme som den målte bevegelsen til bevegelsesreferanseenheten (MRU) i forhold til w-rammen, korrigert for bO-rammens posisjon i forhold til w-
rammen.
I det følgende vil beregninger foretatt av AMC-en bli beskrevet ved hjelp av eksempler og med henvisning til figur 6:
Beregninger
hvori
Piav MRU jag/sval/hiv-posvektiw-ramme
q^ au as MRU mtl/stamp/gir-vinkel vekt i w-ramme
forskyvning ss målepunkt i forhold til MRU
j<f*><_>leddpos.vekt i landgangkoorinater
p<*>= aktuell endepos. til landgangen i w-ramme
v]Jss aktuell endehast til landgangen i w-ramme
= rotasjonsmatriks fra b-ramme til w-ramme
( B+ Y — rotasjons matri les fra b-ramme til w-ramme
p* ss vekt. fra w-ramme tii b-ramme i w-ramme
jM s- vekt. fra b-ramme til ende i bO^ramme
j-s vekt. fra bO-ramme til b-ramme i bO-ramme
p<b>aas ønsket endepos i bO-ramme
p£ = referansepos .vekt. i b-ramme
v*f = referans eti ast. ve kt. i b-ramme
Den følgende beskrivelsen av en del av AMC-innretningen eller -fremgangsmåten som er tilpasset for å beregne og mate ut landgangstyringsdata eller -signaler skal leses i sammenheng med ovennenvte AMC-beskrivelse. Bevegelsen av den ønskede posisjonen til landgangens endepunkt utføres i bO-rammen. Dette vil gjøre bevegelse av landgangens endepunkt logisk for operatøren. Svingbevegelsen er avhengig av den aktuelle radiuposisjonen i forhold til b-rammen; radiusen beveges i forhold til b-rammen, og hivposisjonen er i forhold til den aktuelle posisjonen i b-rammen.
I det følgende vil beregninger utført av AMC-en som er relatert til inndata ( J) for manuell spak bli beskrevet ved hjelp av eksempler og med henvisning til figur 6:
Beregninger
hvori:
rXY= radius i xy-plan gitt i bO-ramme
svingRef=svingvinkelreferanse
bomRef s= bomvinkelreferanse
Q konstant
b konstant
SpakSving = spakbidrag for sving
SpakBom = spakbidrag for opp/ned
SpakTeie = spakbidrag for inn/ut
InvKin-elementet er tilpasset for å løse problemet med invertert kinematikk 3-DOF og er basert på beregner de ønskede leddposisj onene a som er nødvendig for at landgangens endepunkt skal lokaliseres på referanseposisjonen (anvendt i tilbakekobling i regulator).
InvDiffKin-elementet er tilpasset for å løse problemet med invertert differensialkinematikk 3-DOF og beregner leddhastighetene " som er nødvendig for å holde landgangens endepunkt stasjonært i verdensrammen (anvendt i foroverkobling i regulator).
Refcalc-elementet foretar toningen mellom den manuelle og AMC-tilstanden og mater leddreferansene mot lavnivåstyreinnretningene. Innledningsvis i ton-inn-tilstanden vil Refcalc ganske enkelt mate ut 0 og henholdsvis en nullvektor som posisjon og hastighetsreferanse og sakte tone over til a og<«>.
Regulatorelementet tilveiebringer lavnivåstyring av landgangens ledd. Det inkorporerer en PID-styreinnretning og en forsterkningsfaktor (eng.: gain) for foroverkoblingsstyringssløyfen for å posisjonere landgangens endepunkt på det ønskede punktet i rommet, noe som innebærer å bestemme forskjeller mellom den beregnede posisjonen til a og hastigheten<«>til landgangens endepunkt i
landgangsreferansesystemet og den aktuelle posisjonen y
og hastigheten >> til landgangens endepunkt i landgangens referansesystem.
Leddelementet omformer referansen til strømning egnet for landgangens hydrauliske aktuatorsystemer
Ventilelementet er komponenten for fysisk styring av de hydrauliske ventilene for de hydrauliske aktuatorene eller den elektriske kraften for elektriske aktuatorer som aktuerer landgangen. Det omdanner den ønskede leddhastigheten fra regulatoren til et settpunkt for den proporsjonelle ventilinnstillingen eller innstillingene for tilførsel av elektrisk kraft.
I tilstandsdiagrammet i figur 7 er det trukket stiplede linjer for å angi a) den manuelle styringsmodusen over de horisontalt trukne linjene, b)
bevegelseskompensasjonstyringsmodusene mellom de horisontalt trukne linjene, c) den automatiske nødstyringsmodusen under de horisontalt trukne linjene, d) den aktive bevegelseskompensasjonen- (AMC-)styringsmodusen til høyre for den vertikalt trukne linjen og e) svevebevegelseskompensasjonsstyringsmodusen til venstre for den vertikalt trukne linjen.
I svevebevegelseskompensasjonsmodusen er den ønskede posisjonen til landgangens endepunkt tilveiebrakt av en posisjonsreferanse som er knyttet til landgangens landespot på den stasjonære installasjonen.
"TeleTension" operasjonsmodus.
For situasjoner der det ikke er noen horisontal eller annen egnet overflate som landgangens endepunkt kan lande på, er en "TeleTension"-operasjonsmodus for landgangen tilveiebrakt, i hvilken en konstant kraft påføres teleskopleddet eller ved å styre og operere aktuatoren for teleskopleddet på egnet måte. Når tilstandenen "TeleTension-"modusen begynner opereres aktuatoren for teleskopleddet for å forlenge det teleskopleddet med en forhåndsbestemt, typisk lav hastighet og økende styrke inntil det når en motstandsterskel etterhvert som landgangens endepunkt når og kommer i kontakt med sin dokkinggjenstand. I praksis vil den hydrauliske aktuatoren for teleskopleddet fortsette å utøve en skyvekraft inntil et måltrykk nås i hydraulikken, som tilsvarer den ønskede kraften som er satt eller definert av en operatør.
"Fri" operasjonsmodus.
Når dokkingen skjer på en horisontal overflate kan frimodus være mulig når en landing detekteres av en lastcelle på landgangens endepunkt. Dette kobler ut AMC-en, imidlertid istedenfor å tone til manuell frigjør den kraften på leddene, slik at landgangen vil bevege seg fritt mellom fartøyet og landingsflaten.
Forklaringer av henvisningstegn, akronymer og forkortelser:
m : Fartøyets bevegelse i målepunkt
y : Aktuell posisjonsvektor i landgangens geometri
y: Aktuell fartsvektor i landgangens geometri
J: Spak-inndata. Bevegelse p trinnvis
p: Aktuell landgangsendeposisjonsvektor i verdensrammen v: Aktuell landgangsendefartsvektor i verdensrammen
p : Posisjonsreferansevektor i baserammen
v: Fartsreferansevektor i baserammen
a0: Låst posisjonsreferansevektor i landgangens geometri. Låst ved AMD-oppstart.
Anvendt for å tone inn og ut
a : Posisjonsreferansevektor i landgangens geometri
d : Fartsreferansevektor i landgangens geometri
r : Posisjonsreferansevektor i landgangens geometri etter inn- og uttoning. Inntoning mellom a0 og a
r : Fartsreferanse i landgangens geometri etter inn- og uttoning mellom 0
og oe
R: Regulatorutdata
R : Utgang for ventil begrenset og egnet for hydrauliske systemer

Claims (6)

1. Anordning (100) for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang (200) som omfatter minst én fast del fastmontert på et sjøgående fartøy, et ledd som er bevegelig i forhold til den faste delen, og en aktuator for å bevege leddet, der anordningen (100) omfatter en første posisjonsreferanseinnretning tilpasset for å tilveiebringe, i en første utgang, posisjons- og stillingsinformasjon (im) til fartøyet med referanse til jord, en andre posisjonsreferanseinnretning tilpasset for å tilveiebringe, i en andre utgang, posisjons- og stillingsinformasjon ( y) til leddet, en aktuatordriverinnretning som er tilpasset for å generere en aktuatorstyringsutgang som svar på et regulatorsignal ( R), ogkarakterisert ved en styreinnretning for aktiv bevegelseskompensasjon som har første og andre innganger forbundet til respektive av første og andre utganger, en operatørinngang for å motta operatørstyringsinndata ( J), og en tredje inngang for å motta hastighetsinformasjon ( y ) for leddet, hvori styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon omfatter - en differensialkinematisk ( DiffKin) innretning tilpasset for å beregne og mate ut en aktuell posisjon ( p) og hastighet (v) til landgangens endepunkt med referanse til jord som svar på inndata for posisjons- og stillingsinformasjonen (im) til fartøyet og posisjons- og stillingsinformasjonen ( y) til leddet, - en aktiv bevegelseskompensasjons- (/IMQinnretning tilpasset for å beregne og mate ut en referanseposisjon ( p) og -hastighet (v) for landgangens endepunkt med referanse til fartøyet som svar på operatørstyringsinndataene ( J) på mottatt på operatørinngangen og den aktuelle posisjonen ( p) og hastigheten (v) beregnet av DiffKin, - en inverskinematisk ( Inv) innretning tilpasset for å beregne og mate ut en posisjonsreferanse ( a ) og hastighetsreferanse ( d ) til leddet som svar på inndata av referanseposisjonen ( p) og -hastigheten (v) beregnet av AMC-en, og - en regulator- ( Regulator) mmetamg tilpasset for å beregne og mate ut reguleringssignalet (R) som svar på inngang av posisjonsreferansen ( a ) og hastighetsreferansen ( d ) beregnet av Inv-en og leddets posisjons- og stillingsinformasjon ( y) og hastighet ( y) mottatt på de respektive andre og tredje inngangene.
2. Anordningen ifølge krav 1, hvori styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon ( AMC) er tilpasset for å mate ut en låst-posisjons-referanse (a0) til leddet, og styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon ytterligere omfatter en referanseberegnings- (ite/ca/c)innretning i en signalbane mellom den inverskinematiske ( Inv) innretningen og regulatoren ( Regulator), der referanseberegnings-(i?e/ca/c)innretningen er tilpasset for å beregne utdata til regulator-(i?egw/ator)innretningen en ton-inn- eller ton-ut-posisjonsreferanse ( r) som varierer mellom låst-posisjons-referansen ( a0) og posisjonsreferansen ( a ) og en ton-inn- eller ton-ut-hastighetsreferanse ( r ) som varierer mellom 0 og hastighetsreferansen ( d ) som svar på en ton-inn- eller ton-ut-kommando.
3. Anordningen ifølge krav 2, hvori styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon ytterligere omfatter en leddbegrensnings-(£ec&/) innretning i en signalbane mellom referanseberegnings- (ite/ca/c)innretningen og regulator-(i?egw/ator)innretningen, der leddbegrensnings- (£e<&/)innretningen er tilpasset for å begrense en verdi til minst én av ton-inn- eller ton-ut-posisjonsreferansene ( r ) og ton-inn- eller ton-ut-hastighetsreferansen ( r) som svar på minst én operativ grense knyttet til den minst ene aktuatoren.
4. Anordningen ifølge et hvilket som helst av de foregående kravene, hvori den inverskinematiske ( Inv) innretningen omfatter en inverskinematisk ( InvKiri) innretning tilpasset for å beregne og mate ut posisjonsreferansen ( a) basert på referanseposisjonen ( p) ved å løse et tre frihetsgraders inverskinematisk problem.
5. Anordningen ifølge et hvilket som helst av de foregående kravene, hvori den inverskinematiske ( Inv) innretningen omfatter en inversdifferensialkinematisk løser-(7«vAr/«)innretning tilpasset for å beregne og mate ut hastighetsreferansen ( d ) basert på referansehastigheten (v) ved å løse et tre frihetsgraders inversdifferensialkinematisk problem.
6. Fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang (200) som omfatter minst én fast del fastmontert på et sjøgående fartøy, et ledd som er bevegelig i forhold til den faste delen, og minst én aktuator for å bevege leddet i forhold til den faste delen, der anordningen omfatter å tilveiebringe en første posisjonsreferanseinnretning som er tilpasset for å tilveiebringe, i en første utgang, posisjons- og stillingsinformasjon (im) til fartøyet med referanse til jord, å tilveiebringe en andre posisjonsreferanseinnretning som er tilpasset for å tilveiebringe, i en andre utgang, posisjons- og stillingsinformasjon ( y) til leddet, å tilveiebringe en aktuatordriverinnretning som er tilpasset for å generere en aktuatorstyringsutgang som svar på et regulatorsignal ( R), og å tilveiebringe en styreinnretning for aktiv bevegelseskompensasjon som har første og andre inngang forbundet med respektive av første og andre utgang, en operatørinngang for å motta operatørstyringsinndata ( J) og en tredje inngang for å motta hastighetsinformasjon ( y) for leddet, hvori styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon omfatter - å beregne og mate ut ved hjelp av en differensialkinematisk ( DiffKin) innretning i styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon en aktuell posisjon ( p) og hastighet (v) til landgangens endepunkt med referanse til jord som svar på inndata til posisjons-og stillingsinformasjonen (im) til fartøyet og posisjons- og stillingsinformasjonen ( y) til leddet, - å beregne og mate ut ved hjelp av en innretning for aktiv bevegelseskompensasjon ( AMC) i styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon en referanseposisjon ( p) og -hastighet (v ) til landgangens endepunkt med referanse til fartøyet som svar på inndata til operatørstyringsinndataene ( J) og den aktuelle posisjonen ( p) og hastigheten (v) beregnet av DiffKin, - å beregne og mate ut ved hjelp av en inverskinematisk ( Inv) innretning i styreinnretningen for aktiv bevegelseskompensasjon en posisjonsreferanse ( a ) og hastighetsreferanse ( d ) til leddet som svar på inndata for referanseposisjonen ( p ) og - hastigheten (v) beregnet av AMC-en, og - å beregne og mate ut ved hjelp av en regulator- ( Regulator)innretning reguleringssignalet (R) som svar på inngang av posisjonsreferansen ( a ) og hastighetsreferansen ( d ) beregnet av Inv-en og leddets posisjons- og stillingsinformasjon ( y) og hastighet mottatt på de respektive andre og tredje inngangene.
NO20131012A 2013-07-19 2013-07-19 Anordning og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang NO337483B1 (no)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20131012A NO337483B1 (no) 2013-07-19 2013-07-19 Anordning og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang
DK14826517.6T DK3022112T3 (en) 2013-07-19 2014-07-18 Device and method for providing active motion compensation control of an articulated walkway
US14/906,234 US9981719B2 (en) 2013-07-19 2014-07-18 Apparatus and method for providing active motion compensation control of an articulated gangway
PCT/NO2014/050131 WO2015009163A1 (en) 2013-07-19 2014-07-18 Apparatus and method for providing active motion compensation control of an articulated gangway
EP14826517.6A EP3022112B1 (en) 2013-07-19 2014-07-18 Apparatus and method for providing active motion compensation control of an articulated gangway
PL14826517T PL3022112T3 (pl) 2013-07-19 2014-07-18 Urządzenie i sposób do zapewniania sterowania z aktywną kompensacją ruchu trapu przegubowego
CN201480040575.4A CN105408199B (zh) 2013-07-19 2014-07-18 用于提供对铰接式舷梯的主动运动补偿控制的设备和方法
ES14826517T ES2707067T3 (es) 2013-07-19 2014-07-18 Aparato y método para proporcionar control de compensación de movimiento activo de un pasarela articulada

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20131012A NO337483B1 (no) 2013-07-19 2013-07-19 Anordning og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang

Publications (2)

Publication Number Publication Date
NO20131012A1 NO20131012A1 (no) 2015-01-20
NO337483B1 true NO337483B1 (no) 2016-04-18

Family

ID=52346505

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO20131012A NO337483B1 (no) 2013-07-19 2013-07-19 Anordning og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9981719B2 (no)
EP (1) EP3022112B1 (no)
CN (1) CN105408199B (no)
DK (1) DK3022112T3 (no)
ES (1) ES2707067T3 (no)
NO (1) NO337483B1 (no)
PL (1) PL3022112T3 (no)
WO (1) WO2015009163A1 (no)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110047723A1 (en) * 2009-09-01 2011-03-03 Lockheed Martin Corporation Closed-loop control system for controlling a device
NO338946B1 (no) * 2015-01-07 2016-11-07 Marine Aluminium As Forankringssystem for landingsunderstell på gangbru
NO337420B1 (no) * 2015-01-28 2016-04-11 Marine Aluminium As Mekanisk frikopling for hydraulisk aktivert løfteanordning
NO337401B1 (no) * 2015-03-03 2016-04-04 Ma Utvikling As Hevbar pidestall med personellpassasje
NO20150540A1 (en) * 2015-05-04 2016-11-07 Mhwirth As Emergency hoisting system
CN105923110B (zh) * 2016-04-27 2018-10-02 武昌船舶重工集团有限公司 一种波浪补偿智能登乘装置
NO343567B1 (en) * 2016-10-04 2019-04-08 Kongsberg Maritime As Compensated Gangway
CN106320161B (zh) * 2016-10-28 2017-11-17 福建省新能海上风电研发中心有限公司 一种六自由度主动补偿式海上平台登乘栈桥
CN107339268B (zh) * 2017-08-29 2019-03-22 广船国际有限公司 一种舷梯控制与驱动系统及其方法
NO344974B1 (en) * 2017-09-22 2020-08-10 Kongsberg Maritime As Smart Gangway Tip
JP6989334B2 (ja) * 2017-10-04 2022-01-05 東亜建設工業株式会社 岸壁用梯子装置
EP3699078B1 (en) 2019-02-20 2023-01-18 Van Halteren Technologies Boxtel B.V. Motion compensating gangway and method for controlling the same
CN110217352B (zh) * 2019-07-02 2024-04-12 上海雄程海洋工程股份有限公司 一种风电型海上登靠步桥
CN110239672B (zh) * 2019-07-02 2024-04-12 上海雄程海洋工程股份有限公司 一种风电海油型海上登靠步桥
DE102019216366A1 (de) * 2019-10-24 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh System und Verfahren
EP3825223A1 (en) 2020-03-19 2021-05-26 SubC Partner A/S A gangway system and method for providing walkable access between a vessel and an offshore structure
CN113650735A (zh) * 2021-09-18 2021-11-16 贵州航天天马机电科技有限公司 一种钢铝结构融合四自由度经济型主动补偿舷梯
NO20220094A1 (en) * 2022-01-24 2023-07-25 Seaonics As A gangway assembly
NO20220435A1 (en) * 2022-04-12 2023-10-13 Kongsberg Maritime As Gangway control system and method
CN114735140B (zh) * 2022-04-12 2023-03-10 哈尔滨工程大学 一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2167714A (en) * 1984-11-30 1986-06-04 British Petroleum Co Plc Emergency gangway
US20110038691A1 (en) * 2008-04-28 2011-02-17 Stefan Leske Device for the safe transfer of personnel or material from an object configured as a boat to an object moving relative thereto, and boat comprising the device
GB2480408A (en) * 2010-06-07 2011-11-16 Bmt Nigel Gee Ltd Transfer apparatus for vessels
WO2012021062A1 (en) * 2010-08-13 2012-02-16 Ampelmann Operations B.V. A vessel, a motion platform, a control system, a method for compensating motions of a vessel and a computer program product
WO2012069825A1 (en) * 2010-11-23 2012-05-31 Divex Limited Bridge apparatus

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4473916A (en) * 1982-02-24 1984-10-02 Gec Mechanical Handling Limited Access means
JPS6283295A (ja) * 1985-10-04 1987-04-16 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 乗艇プラツトホ−ム
NL8701637A (nl) * 1987-07-10 1989-02-01 Single Buoy Moorings Koppeling tussen twee ten opzichte van elkaar beweegbare delen.
FR2789770B1 (fr) * 1999-02-12 2001-03-23 Gtm Construction Procede de realisation utilisant un systeme de positionnement global
GB201009501D0 (en) * 2010-06-07 2010-07-21 Bmt Nigel Gee Ltd Transfer apparatus for vessels
KR200464092Y1 (ko) * 2010-06-21 2012-12-11 주식회사 정아마린 길이조절이 가능한 쇼어 갱 웨이
GB2474374A (en) 2010-11-22 2011-04-13 Brynmor Winston Phillips Vessel with a motion-compensated platform for transferring personnel or equipment
CN102092463A (zh) * 2010-12-13 2011-06-15 江南大学 液压登船梯的液压控制系统
WO2012138227A1 (en) 2011-04-08 2012-10-11 U-Sea Beheer B.V. Transfer system, ship and method for transferring persons and/or goods to and/or from a floating ship
CN106143030B (zh) * 2011-06-30 2018-11-16 凯勒·迪克 两栖船舶以及包括舷梯装置的船舶
GB201209028D0 (en) * 2012-05-22 2012-07-04 Warren Mark N Autobrow vessel gangway system
EP2920051B1 (en) 2012-11-19 2020-02-19 U-Sea Beheer B.V. Transfer system, ship and method for transferring persons and/or goods to and/or from a floating ship
NL2010104C2 (en) 2013-01-10 2014-07-15 Ampelmann Operations B V A vessel, a motion platform, a control system, a method for compensating motions of a vessel and a computer program product.

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2167714A (en) * 1984-11-30 1986-06-04 British Petroleum Co Plc Emergency gangway
US20110038691A1 (en) * 2008-04-28 2011-02-17 Stefan Leske Device for the safe transfer of personnel or material from an object configured as a boat to an object moving relative thereto, and boat comprising the device
GB2480408A (en) * 2010-06-07 2011-11-16 Bmt Nigel Gee Ltd Transfer apparatus for vessels
WO2012021062A1 (en) * 2010-08-13 2012-02-16 Ampelmann Operations B.V. A vessel, a motion platform, a control system, a method for compensating motions of a vessel and a computer program product
WO2012069825A1 (en) * 2010-11-23 2012-05-31 Divex Limited Bridge apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
EP3022112B1 (en) 2018-08-22
WO2015009163A1 (en) 2015-01-22
PL3022112T3 (pl) 2019-08-30
CN105408199B (zh) 2017-09-26
NO20131012A1 (no) 2015-01-20
US9981719B2 (en) 2018-05-29
US20160144932A1 (en) 2016-05-26
EP3022112A4 (en) 2017-03-22
DK3022112T3 (en) 2018-12-17
CN105408199A (zh) 2016-03-16
EP3022112A1 (en) 2016-05-25
ES2707067T3 (es) 2019-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO337483B1 (no) Anordning og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang
US5507596A (en) Underwater work platform support system
JP4355288B2 (ja) 能動制御による係留システム
EP2154070B1 (en) Systems and methods for recovering an airship
EP2558358B1 (en) Marine lifting apparatus
NL2010104C2 (en) A vessel, a motion platform, a control system, a method for compensating motions of a vessel and a computer program product.
EP2914483B1 (en) Device for and method of transferring personnel, equipment and/or structural elements from a surface vessel to an offshore structure
JP6969047B2 (ja) 船舶の自動操船システム
US20100229777A1 (en) Marine lifting apparatus
EP2509909A2 (en) Controller for hydraulic device and gangway with such a device
WO2013174886A1 (en) Vessel gangway system
WO2015120862A1 (en) A boat heel compensation method and system, and a boat with said system
US20200140043A1 (en) Floating catamaran production platform
US20170106950A1 (en) Floating catamaran production platform
EP3601141B1 (en) A lifting device
WO2015105420A1 (en) A vessel, a motion platform, a control system, a method for compensating motions of a vessel and a computer program product
US10668989B2 (en) Methods and system relating to positioning a ship to side-by-side configuration alongside a floating offshore storage facility and transferring fluid cargo therebetween
KR20160009988A (ko) 해양 플랫폼의 선박 접안 장치
KR20130015332A (ko) 선박의 선형을 고려한 능동형 롤링 펜더
JP3492143B2 (ja) 洋上係船設備
RU2767092C2 (ru) Автоматическая система выпуска на снабжающем или буксирующем судне
NO337927B1 (no) Minimering av kraftforbruk for automatisk styrte fartøy utsatt for eksterne forstyrrelser
GB2621592A (en) System for attaching a vessel and method for doing the same
NO337571B1 (no) Fremgangsmåte og system for dynamisk posisjonering av flytende fartøy i vann
GB2382809A (en) Offshore fluid transfer system