JP4971763B2 - 工作機械用回転割出し装置における駆動モータの駆動制御方法 - Google Patents
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Description
13 主軸
15 円テーブル
20 割出し機構
21 ウォームホイール
23 ウォーム
30 クランプ機構
31 クランプディスク
33 ピストン部材
50 制御装置
51 位置制御回路
53、63、73 速度制御回路
53b、63b、73b 速度偏差増幅部
55 電流制御回路
57 トルク指令監視回路
57a 比較器
57b 検出器
M サーボモータ(駆動モータ)
Claims (6)
- 駆動モータを駆動源とし円テーブルを回転駆動してその角度位置を割り出すための割出し機構と、前記割り出された角度位置を保持するクランプ機構と、前記駆動モータを位置制御によって駆動制御する制御装置と、を備えた工作機械用の回転割出し装置において、
前記制御装置は、前記クランプ機構に対する作動指令が出力された時点以降も前記位置制御を継続すると共に、前記クランプ機構の作動時において、前記駆動モータの駆動制御のために実行される前記位置制御の制御内容を、前記駆動モータの出力トルクが、前記円テーブルの角度位置の割出し時における制御内容での同じ位置偏差で出力される出力トルクよりも小さくなる制御内容へ切り換える、
ことを特徴とする工作機械用回転割出し装置における駆動モータの駆動制御方法。 - 前記制御装置は、許容トルク値を設定するための設定器を含むと共に、PI制御によってトルク指令値を求める制御内容で前記位置制御を実行するように設定されており、前記クランプ機構の作動時に前記PI制御によって得られた前記トルク指令値を検出すると共に検出された前記トルク指令値と前記許容トルク値とを比較し、その比較結果として検出された前記トルク指令値が前記許容トルク値を超えた場合に前記位置制御の制御内容の切り換えを行う、
ことを特徴とする請求項1に記載の工作機械用回転割出し装置における駆動モータの駆動制御方法。 - 前記制御装置は、クランプ機構の作動に伴って前記位置制御の制御内容の切り換えを行う、
ことを特徴とする請求項1に記載の工作機械用回転割出し装置における駆動モータの駆動制御方法。 - 前記制御装置は、前記位置制御の制御内容の切り換えとして、PI制御によりトルク指令値を求める制御内容からP制御によりトルク指令値を求める制御内容への切り換えを行う、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の工作機械用回転割出し装置における駆動モータの駆動制御方法。 - 前記制御装置は、前記位置制御の制御内容切り換えに伴い、前記位置制御に用いられる制御ゲインを、前記駆動モータの出力トルクが小さくなる値のものに変更する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の工作機械用回転割出し装置における駆動モータの駆動制御方法。 - 前記制御装置は、前記トルク指令値に上限を設定するトルクリミット手段を備え、前記位置制御の制御内容の切り換えとして、前記トルク指令値に制限を加える制御内容へ切り換える、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の工作機械用回転割出し装置における駆動モータの駆動制御方法。
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