JP4946504B2 - サーボアンプ - Google Patents
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Description
サーボアンプ本体とこれらのオプション装置は、1対1で組み合わされオプション装置を介して入力される指令信号によりサーボアンプ本体の動作を行う。オプション装置から入力される指令信号は、オプション装置により異なるため、その種類によりオプション専用パラメータを設け、本体装置はそれらのパラメータに基づいて動作する。そのため、オプション装置が変更された場合は、誤動作によるシステム暴走回避のため、ユーザに上述のパラメータの変更を促す必要がある。
オプション装置の検出方法には、例えば、特許文献1に記載されている「オプシヨン機器接続状態検知装置」では図5に示すように、複写機本体101とオプション機器105a〜105dとの間の通信は、相互に送受信が可能な通信ライン106を介してマスター・スレーブのポーリング方式により行われ、電源投入と共にマスターの複写機本体101から100ms周期で各スレーブのアドレス付きの通信データを送信する。スレーブ側の各オプション機器105a〜105dはマスターからの通信を受信してアドレスを調べ、自分宛てであることを検出したオプション機器は一定時間を置いてマスター101へ返信を行う。マスター101側では返信を受信して返信を行ったオプション機器105の状態を確認して不揮発性メモリ108に保存しておき、次回の検知時の比較データとして使用する。
また、特許文献2に開示の「プリンタ制御装置」は、図6のフローチャートに示すように、S134で接続されたオプションデバイスのオプションIDを読んで、S135で記憶されているID情報と比較し、前回と違うオプション装置が接続された場合は、S136で詳細な自己診断を行うようになっている。
また、特許文献2の場合は、前回接続されたオプション装置と異なるものが接続された場合には、そのオプション装置に応じて異なる詳細な自己診断を行うという点で、ユーザに対しパラメータの変更や確認を促す目的にそぐわないという問題があった。
また、特許文献1および特許文献2の場合、共に、従来の方式ではオプション装置が変更されても、オプション専用パラメータの変更は、ユーザーの意思に任せて警告はしていなかった。これはオプション装置の種類によって通信プロトコル(例えば、全二重非同期データ転送方式等)が変更されないことが前提としているために、検出方式においても、オプション装置の有無のみの検出に止どまり、種類の判別までは行っていなかったという問題があった。
そこで、本発明は、マスター側からの信号ではなく、オプション装置側の電気信号によりオプション装置の接続状態を判断するようにして、オプション装置が変更された場合にユーザに警告を表示すること、また、オプション装置の種類により、本体装置とオプション装置間のインターフェイス仕様が異なる場合でも、通信プロトコルを自動的に変更して通信を行うことで安定した通信の確立を可能にして、オプション装置が変更されたことで起こるパラメータの誤設定または誤認識によるシステム暴走等を未然に回避できるオプション装置の検出装置を提供することを目的としている。
前記検出部が判断した前記オプション装置に対応した通信プロトコルを切り替える通信プロトコル切り替え部と、
前記オプション装置の種類としてオプションIDを用い、
前記オプション装置から通信により受け取った前記オプションIDの前回検出結果と今回検出結果を比較する比較部と、
前記比較部による比較結果から前記オプション装置の異常を知らせる通知部と、を備え、
前記比較部は、前回検出結果が存在して今回検出結果が前記オプション装置の接続なしと判断された場合、オプション検出失敗と判断し、
前回比較結果が存在して今回検出結果が前記オプション装置の接続有で前回検出結果と異なると判断された場合、オプション検出不一致と判断することを特徴としている。
更に、オプション装置種類の自動認識による通信プロトコル切替えにより安定した通信の確立が可能になり、結果として、装置の安全性及び操作性の向上が達成できる。
図1において、サーボアンプ本体1は、オプション装置8の検出処理を制御する制御部2、オプション装置8の検出情報を記録する不揮発性メモリ3、オプション装置8との通信を確立し通信処理を行う通信部4、オプション装置8の検出処理にて異常を検知した際にアラーム出力および表示するオペレータ表示部5を備えて、オプション装置8から電気信号ライン7がサーボアンプ本体1に接続されている。オプション装置8が接続されると、オプション装置8から電気信号ライン7を介して入力される電気信号を監視して、オプション装置8の検出および判別を行う。オプション装置8の存在が確認されると、電気信号状態にてオプション装置8用の通信プロトコルを選択し、通信ライン6を介して通信部4とオプション装置8の間で通信確立を試みる。通信が確立されると、通信ライン6を介してオプション装置8の種類を表すオプションIDを読み込み、不揮発性メモリ3に保存されている前回オプションIDとの比較の結果、異なるIDであった場合に検出不一致アラームをオペレータ表示部5へ出力する。
次に、図2は図1をより機能的に表した機能ブロック図で、請求項1に対応するクレーム対応図であり、図中20は電気信号ライン7の電気信号でオプション装置の有無、種類を検出する検出部で、21は検出したオプション装置の有無、種類と、不揮発性メモリ3に保持する前回のオプションIDを比較判定する比較部で、22は比較部21の判定の結果オプション装置が装着されていない場合等にユーザーに警告して表示装置に表示する通知部である。23は交換されたオプション装置の通信プロトコルが異なる場合に、通信プロトコルを切替え変更して通信を確立する通信プロトコル切替部である。その他、全体の動作を制御する制御部3、表示部5を備える。
先ず、図3のフローチャートを参照すると、電源投入時のオプション装置8の接続状態は、電源投入時にオプション装置8の電気信号のレベル判断によりHigh、Lowを検出してオプション装置8の接続の有無を検知する。すなわち、オプション装置8から入力される通信プロトコルを示す2本もしくはそれ以上の電気信号ライン7の状態により検出する(ステップ101、以下S101と略す)。つまり、入力される信号がいずれもHighレベルの場合はオプション装置の接続無しと判断し、一つでもLowレベルが存在する場合はオプション装置の接続有りと判断する。信号状態をHighレベルにするには、オプション装置8にて電気信号ライン7をオープン状態にし、Lowレベルにするためには、オプション装置8にてグランドに接続する。
このように本発明の場合は、サーボアンプとオプション装置との接続関係を示す図4が示すように、従来は図4(a)のようにマスター側からの信号によりオプション装置の2PORT−RAMに書込み、読出して"0,1"等、High/Lowを識別していたが、本発明では図4(b)のように、マスター側からの検査信号ではなく、オプション装置側の電気信号によりオプション装置の接続状態を判断できるので、より正確に、且つ、安全・迅速にオプション装置の接続状態を判断できる。
オプション接続有りと判断された場合は、2本の電気信号ライン7の信号状態により予め決定された通信プロトコル処理へ移行する(S102)。
通信プロトコルの例としては、最近の方式である、通信方式=マスター・スレーブ完全同期方式、伝送速度=10Mbps、通信周期=250μs〜8msのメカトロリンク2や、伝送速度=4Mbps、通信周期=2ms固定、通信方式=マスター・スレーブ完全同期方式のメカトロリンク1や、旧ネットワークのトークンパッシング方式、マルチドロップ1対N方式、双方向時分割多重方式等がある。
S101の判断で、オプション接続無しと判断された場合は、不揮発性メモリ3に保存されている前回検出結果を参照し(S107)、検出結果が存在する場合は、オプション装置が取り外されたと判断しオプション検出失敗アラームを出力(S108)し、ユーザにオプション装置が取り外されたことを通知する。
従来、オプション装置8の有無と種類は分けて管理していたため、接続されるオプション装置8の数が増えると使用するメモリ領域もオプション装置の有無と種類の分だけ増えていた。
しかし、本発明による処理では、不揮発性メモリ3に検出情報を保存する際に、オプション装置8の種類としてオプションIDを用い、オプションIDが存在しない場合はオプション装置8は無しとし、オプションIDが存在する時にオプション装置8は有りとして判断する(S105、S107)ため、メモリの使用容量の削減が可能となり、しかもオプション装置8が有りの場合はオプションIDからオプション装置の種類についても判別可能なためオプションIDを記憶させることでオプション装置8の有無と種類を分けて管理する必要がなくなる。
また、一度、オプション装置8を検出してオプションIDを不揮発性メモリ3へ保存した場合、ユーザが前回検出結果のクリアを意図的に指示しない限り、不揮発性メモリ3に残り続ける。
このため、オプション装置の検出失敗および不一致アラームは、ユーザが前回検出結果のクリアを実行しない限り出力される。
こうすることで、オプション装置8が取り外された、もしくは変更されたことをユーザへ通知しオプション装置専用パラメータの確認および変更を促すことができる。
2 制御部
3 不揮発性メモリ
4 通信部
5 オペレータ表示部
6 通信ライン
7 電気信号ライン
8 オプション装置
20 検出部
21 比較部
22 通知部
23 通信プロトコル切替部
Claims (1)
- オプション装置が接続可能なサーボアンプにおいて、
電源投入時に前記オプション装置の接続状態を前記オプション装置側の電気信号により検出し、接続の有無と通信プロトコルを判断する検出部と、
前記検出部が判断した前記オプション装置に対応した通信プロトコルを切り替える通信プロトコル切り替え部と、
前記オプション装置の種類としてオプションIDを用い、
前記オプション装置から通信により受け取った前記オプションIDの前回検出結果と今回検出結果を比較する比較部と、
前記比較部による比較結果から前記オプション装置の異常を知らせる通知部と、を備え、
前記比較部は、前回検出結果が存在して今回検出結果が前記オプション装置の接続なしと判断された場合、オプション検出失敗と判断し、
前回比較結果が存在して今回検出結果が前記オプション装置の接続有で前回検出結果と異なると判断された場合、オプション検出不一致と判断することを特徴とするサーボアンプ。
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