JPH10113775A - 溶接ロボットの制御装置 - Google Patents
溶接ロボットの制御装置Info
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- JPH10113775A JPH10113775A JP8267517A JP26751796A JPH10113775A JP H10113775 A JPH10113775 A JP H10113775A JP 8267517 A JP8267517 A JP 8267517A JP 26751796 A JP26751796 A JP 26751796A JP H10113775 A JPH10113775 A JP H10113775A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】アンプ基板１がインバータ２１・２２・２３が
接続されるサーボモータＭやトランスＴＲに応じた専用
のものとなるので、アンプ基板１が専用化し、各インバ
ータ２１・２２・２３に接続する負荷の組み合わせ毎に
作成しなければならない。 【解決手段】サーボモータＭの特性毎に対応したインバ
ータ及び溶接ガン用のインバータのうちの適宜のものを
選択してアンプ基板１に装着し得るようにすると共に、
各インバータの種類を判別して各インバータに対応した
サーボソフトウエアをＲＯＭから呼び出すようにした。
接続されるサーボモータＭやトランスＴＲに応じた専用
のものとなるので、アンプ基板１が専用化し、各インバ
ータ２１・２２・２３に接続する負荷の組み合わせ毎に
作成しなければならない。 【解決手段】サーボモータＭの特性毎に対応したインバ
ータ及び溶接ガン用のインバータのうちの適宜のものを
選択してアンプ基板１に装着し得るようにすると共に、
各インバータの種類を判別して各インバータに対応した
サーボソフトウエアをＲＯＭから呼び出すようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
先端に溶接ガンを備えた溶接ロボットの制御装置に関す
る。
先端に溶接ガンを備えた溶接ロボットの制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の制御装置として、例えば
特公平３−２８２６５号公報により、ロボットアームの
先端に溶接用のトランス及び溶接ガンを備えた溶接用ロ
ボットの制御装置であって、トランスに電力を供給する
溶接用インバータ装置と溶接用ロボットの駆動用のサー
ボモータを制御する駆動用コントロール装置とを１つの
筐体内に格納して１つの制御装置としたものが知られて
いる。
特公平３−２８２６５号公報により、ロボットアームの
先端に溶接用のトランス及び溶接ガンを備えた溶接用ロ
ボットの制御装置であって、トランスに電力を供給する
溶接用インバータ装置と溶接用ロボットの駆動用のサー
ボモータを制御する駆動用コントロール装置とを１つの
筐体内に格納して１つの制御装置としたものが知られて
いる。
【０００３】該駆動用コントロール装置の構造は、例え
ば特開平５−２０４４２２号公報により知られているよ
うに、複数の軸（３軸）のサーボモータを制御するサー
ボコントローラと呼ばれるアンプ基板が、溶接ロボット
の軸数に合わせて、例えば５軸の溶接ロボットであれば
２個並列に接続されている。図４に示すように、１つの
アンプ基板１Ａ内には、該アンプ基板１Ａが制御する３
個のサーボモータＭの各々に対応してパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号を出力するＰＷＭジェネレータ１１・１２・
１３と、ＰＷＭジェネレータ１１・１２・１３からのＰ
ＷＭ信号に基づいて各サーボモータＭへ三相電流を供給
するインバータ２１・２２・２３とが設けられている。
各インバータ２１・２２・２３からサーボモータＭに供
給される電流の内、Ｕ相とＶ相との電流は電流センサに
より検知されマルチプレクサ３に入力される。該マルチ
プレクサ３ではＵ相とＶ相との電流信号を各サーボモー
タＭについて順次切り替えてＡ／Ｄコンバータ４１・４
２に出力する。これによりサーボモータＭへの供給電流
をフィードバック制御する。各サーボモータＭの回転軸
には、サーボモータＭの回転速度に応じた信号を出力す
るパルスジェネレータＰＧが接続されており、該パルス
ジェネレータＰＧから出力される回転速度信号をインタ
ーフェイス５１・５２・５３を介して取り込みサーボモ
ータＭの回転速度をフィードバック制御する。
ば特開平５−２０４４２２号公報により知られているよ
うに、複数の軸（３軸）のサーボモータを制御するサー
ボコントローラと呼ばれるアンプ基板が、溶接ロボット
の軸数に合わせて、例えば５軸の溶接ロボットであれば
２個並列に接続されている。図４に示すように、１つの
アンプ基板１Ａ内には、該アンプ基板１Ａが制御する３
個のサーボモータＭの各々に対応してパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号を出力するＰＷＭジェネレータ１１・１２・
１３と、ＰＷＭジェネレータ１１・１２・１３からのＰ
ＷＭ信号に基づいて各サーボモータＭへ三相電流を供給
するインバータ２１・２２・２３とが設けられている。
各インバータ２１・２２・２３からサーボモータＭに供
給される電流の内、Ｕ相とＶ相との電流は電流センサに
より検知されマルチプレクサ３に入力される。該マルチ
プレクサ３ではＵ相とＶ相との電流信号を各サーボモー
タＭについて順次切り替えてＡ／Ｄコンバータ４１・４
２に出力する。これによりサーボモータＭへの供給電流
をフィードバック制御する。各サーボモータＭの回転軸
には、サーボモータＭの回転速度に応じた信号を出力す
るパルスジェネレータＰＧが接続されており、該パルス
ジェネレータＰＧから出力される回転速度信号をインタ
ーフェイス５１・５２・５３を介して取り込みサーボモ
ータＭの回転速度をフィードバック制御する。
【０００４】ところで、各サーボモータＭはロボットの
取り付け位置によって出力特性が異なる複数種類のもの
を用いる。また、例えば溶接ガン用のトランスにインバ
ータを介して電力供給を行うこととすれば、トランスの
特性と各サーボモータの特性とは全く相違する。インバ
ータ２１・２２・２３は各特性に合わせて設定する必要
があるので、接続されるサーボモータＭの特性やトラン
スの特性に合わせてインバータ２１・２２・２３を各々
専用のものとする必要がある。
取り付け位置によって出力特性が異なる複数種類のもの
を用いる。また、例えば溶接ガン用のトランスにインバ
ータを介して電力供給を行うこととすれば、トランスの
特性と各サーボモータの特性とは全く相違する。インバ
ータ２１・２２・２３は各特性に合わせて設定する必要
があるので、接続されるサーボモータＭの特性やトラン
スの特性に合わせてインバータ２１・２２・２３を各々
専用のものとする必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
インバータ２１・２２・２３が接続されるサーボモータ
Ｍやトランスに応じた専用のものとなるので、アンプ基
板１Ａが専用化し、各インバータ２１・２２・２３に接
続する負荷の組み合わせ毎に作成しなければならないと
いう不具合が生じる。
インバータ２１・２２・２３が接続されるサーボモータ
Ｍやトランスに応じた専用のものとなるので、アンプ基
板１Ａが専用化し、各インバータ２１・２２・２３に接
続する負荷の組み合わせ毎に作成しなければならないと
いう不具合が生じる。
【０００６】尚、インバータを着脱し得るようにするこ
とが考えられるが、各インバータに対応したサーボソフ
トウエアを組み込まなければならず、サーボソフトウエ
アの組み込みの工数が必要であり、且つサーボソフトウ
エアの組み込みの際に違うサーボソフトウエアを組み込
むというミスが生じるおそれがある。
とが考えられるが、各インバータに対応したサーボソフ
トウエアを組み込まなければならず、サーボソフトウエ
アの組み込みの工数が必要であり、且つサーボソフトウ
エアの組み込みの際に違うサーボソフトウエアを組み込
むというミスが生じるおそれがある。
【０００７】本発明は上記不具合を解決することを課題
とする。
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、複数種類のサーボモータによって駆動され
るロボットアームの先端に溶接ガンを備えた溶接ロボッ
トの制御装置において、サーボモータの種類毎に対応し
たインバータ及び溶接ガン用のインバータのうちの適宜
のものを選択して装着し得るアンプ基板を備えると共
に、各インバータの種類を判別して各インバータに対応
したサーボソフトウエアを記憶装置から呼び出すことを
特徴とする。
に本発明は、複数種類のサーボモータによって駆動され
るロボットアームの先端に溶接ガンを備えた溶接ロボッ
トの制御装置において、サーボモータの種類毎に対応し
たインバータ及び溶接ガン用のインバータのうちの適宜
のものを選択して装着し得るアンプ基板を備えると共
に、各インバータの種類を判別して各インバータに対応
したサーボソフトウエアを記憶装置から呼び出すことを
特徴とする。
【０００９】インバータの種類をサーボアンプが判別
し、判別結果に基づいてサーボソフトウエアを選択する
ようにすれば、サーボモータの種類等に応じて複数のサ
ーボアンプを適宜アンプ基板に装着することができ、サ
ーボソフトウエアを別途組み込む工数が不要となり、ま
た組み込みの際のミスが無くなる。
し、判別結果に基づいてサーボソフトウエアを選択する
ようにすれば、サーボモータの種類等に応じて複数のサ
ーボアンプを適宜アンプ基板に装着することができ、サ
ーボソフトウエアを別途組み込む工数が不要となり、ま
た組み込みの際のミスが無くなる。
【００１０】ここで、各インバータに、種類に応じたコ
ードを設定する設定部を設けておきアンプ基板側から該
設定部のコードを読み出してインバータの種類を特定す
ることができる。
ードを設定する設定部を設けておきアンプ基板側から該
設定部のコードを読み出してインバータの種類を特定す
ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１を参照して、ＲＯは溶接ロボ
ットであり、本実施の形態では５個のサーボモータを備
えた５軸制御のロボットを用いている。そして、ロボッ
トアームの先端には溶接用のトランスＴＲを介して溶接
ガンＧＡが取り付けられている。溶接ロボットＲＯの姿
勢は各サーボモータを制御装置Ｃによって制御すること
により自在に変更することができる。溶接ロボットＲＯ
の姿勢を制御して溶接ガンＧＡを所望する溶接位置に移
動させると図外のワークを溶接ガンＧＡで挟んでスポッ
ト溶接を行う。このときトランスＴＲには制御装置Ｃか
ら所定の周波数ｆである交流の溶接電流が供給されてい
る。これらのサーボモータはロボットアームの先端に近
いものほど負荷が小さく、ロボットアームの先端から離
れるに従って大きな負荷が作用する。
ットであり、本実施の形態では５個のサーボモータを備
えた５軸制御のロボットを用いている。そして、ロボッ
トアームの先端には溶接用のトランスＴＲを介して溶接
ガンＧＡが取り付けられている。溶接ロボットＲＯの姿
勢は各サーボモータを制御装置Ｃによって制御すること
により自在に変更することができる。溶接ロボットＲＯ
の姿勢を制御して溶接ガンＧＡを所望する溶接位置に移
動させると図外のワークを溶接ガンＧＡで挟んでスポッ
ト溶接を行う。このときトランスＴＲには制御装置Ｃか
ら所定の周波数ｆである交流の溶接電流が供給されてい
る。これらのサーボモータはロボットアームの先端に近
いものほど負荷が小さく、ロボットアームの先端から離
れるに従って大きな負荷が作用する。
【００１２】該制御装置Ｃ内にはアンプ基板１が２枚並
列に組み込まれており、一方のアンプ基板で溶接ロボッ
トＲＯの５軸のサーボモータの内の３個のサーボモータ
の作動を制御し、他方のアンプ基板で残りの２個のサー
ボモータの制御及びインバータ２１を介してトランスＴ
Ｒへ供給する溶接電流の制御を行っている。図２に示す
ものは、該他方のアンプ基板１であり、図示しない一方
のアンプ基板と共用するため３個のインターフェイス５
１・５２・５３を備えている。但し、トランスＴＲには
回転速度を検知するためのパルスジェネレータＰＧを取
り付ける必要がないので、インターフェイス５１は未接
続の状態にしている。
列に組み込まれており、一方のアンプ基板で溶接ロボッ
トＲＯの５軸のサーボモータの内の３個のサーボモータ
の作動を制御し、他方のアンプ基板で残りの２個のサー
ボモータの制御及びインバータ２１を介してトランスＴ
Ｒへ供給する溶接電流の制御を行っている。図２に示す
ものは、該他方のアンプ基板１であり、図示しない一方
のアンプ基板と共用するため３個のインターフェイス５
１・５２・５３を備えている。但し、トランスＴＲには
回転速度を検知するためのパルスジェネレータＰＧを取
り付ける必要がないので、インターフェイス５１は未接
続の状態にしている。
【００１３】図３に示すように、インバータ２１・２２
・２３には各々ディップスイッチＤＳが設けられてい
る。インバータ２２に接続されているサーボモータＭの
特性とインバータ２３に接続されているサーボモータＭ
の特性とが相違する場合には各特性に対応するように各
々のディップスイッチＤＳをセットする。また、トラン
スＴＲを接続するインバータ２１についてはトランスＴ
Ｒの特性に対応するように、インバータ２１に設けられ
ているディップスイッチＤＳをセットする。
・２３には各々ディップスイッチＤＳが設けられてい
る。インバータ２２に接続されているサーボモータＭの
特性とインバータ２３に接続されているサーボモータＭ
の特性とが相違する場合には各特性に対応するように各
々のディップスイッチＤＳをセットする。また、トラン
スＴＲを接続するインバータ２１についてはトランスＴ
Ｒの特性に対応するように、インバータ２１に設けられ
ているディップスイッチＤＳをセットする。
【００１４】制御装置Ｃに電源が投入されると、アンプ
基板１はＤＰＲＡＭ（デュアルポートラム）を介して図
外の上位コントロール部からサーボモータＭの特性及び
トランスＴＲの接続の有無についての情報を受け取る。
一方、各インバータ２１・２２・２３が接続されている
ＰＷＭジェネレータ１１・１２・１３を介して各インバ
ータ２１・２２・２３のディップスイッチＤＳにセット
されているコードを読み込む。そして、上位コントロー
ル部から読み込んだ情報と各インバータ２１・２２・２
３から読み込んだコードとを比較する。両者が一致して
いる場合には、ＲＯＭから各コードに対応したサーボソ
フトウエアを呼び出すと共に、上記上位コントロール部
に対して準備完了信号を送信する。そして、上位コント
ロール部からの制御信号に従って各サーボモータＭを駆
動しトランスＴＲに溶接電力を供給する。また、上位コ
ントロール部から読み込んだ情報と各インバータ２１・
２２・２３から読み込んだコードとが一致しない場合に
は上位コントロール部に対してエラー信号を送信し、そ
れ以上の制御を停止する。
基板１はＤＰＲＡＭ（デュアルポートラム）を介して図
外の上位コントロール部からサーボモータＭの特性及び
トランスＴＲの接続の有無についての情報を受け取る。
一方、各インバータ２１・２２・２３が接続されている
ＰＷＭジェネレータ１１・１２・１３を介して各インバ
ータ２１・２２・２３のディップスイッチＤＳにセット
されているコードを読み込む。そして、上位コントロー
ル部から読み込んだ情報と各インバータ２１・２２・２
３から読み込んだコードとを比較する。両者が一致して
いる場合には、ＲＯＭから各コードに対応したサーボソ
フトウエアを呼び出すと共に、上記上位コントロール部
に対して準備完了信号を送信する。そして、上位コント
ロール部からの制御信号に従って各サーボモータＭを駆
動しトランスＴＲに溶接電力を供給する。また、上位コ
ントロール部から読み込んだ情報と各インバータ２１・
２２・２３から読み込んだコードとが一致しない場合に
は上位コントロール部に対してエラー信号を送信し、そ
れ以上の制御を停止する。
【００１５】尚、サーボモータＭについては容量に関す
るデータを他の特性データから分離し、サーボモータＭ
自身に容量に関するデータを持たせて、インバータ２１
・２２・２３のディップスイッチＤＳにセットされたコ
ードとサーボモータＭからの容量のデータとを合わせて
上位コントロール部から読み込んだ情報と比較するよう
にしてもよい。ところで、インバータ２１・２２・２３
とＰＷＭジェネレータ１１・１２・１３との間はシリア
ル接続とパラレル接続とのいずれの接続であってもよ
い。
るデータを他の特性データから分離し、サーボモータＭ
自身に容量に関するデータを持たせて、インバータ２１
・２２・２３のディップスイッチＤＳにセットされたコ
ードとサーボモータＭからの容量のデータとを合わせて
上位コントロール部から読み込んだ情報と比較するよう
にしてもよい。ところで、インバータ２１・２２・２３
とＰＷＭジェネレータ１１・１２・１３との間はシリア
ル接続とパラレル接続とのいずれの接続であってもよ
い。
【図１】溶接ロボットの概略構成を示す図
【図２】本発明の一実施の形態の構成を示すブロック図
【図３】ディップスイッチの取付状態の一例を示す斜視
図
図
【図４】従来のアンプ基板の構成を説明するブロック図
１ アンプ基板 １Ａ アンプ基板 Ｃ 制御装置 Ｍ サーボモータ ＲＯ 溶接ロボット ＴＲ トランス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長沢 敏明 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 複数種類のサーボモータによって駆動
されるロボットアームの先端に溶接ガンを備えた溶接ロ
ボットの制御装置において、サーボモータの種類毎に対
応したインバータ及び溶接ガン用のインバータのうちの
適宜のものを選択して装着し得るアンプ基板を備えると
共に、各インバータの種類を判別して各インバータに対
応したサーボソフトウエアを記憶装置から呼び出すこと
を特徴とする溶接ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 上記各インバータには種類に応じたコ
ードを設定する設定部が設けられ、インバータをアンプ
基板に装着するとアンプ基板側から設定部のコードを読
み出してインバータの種類を特定することを特徴とする
請求項１記載の溶接ロボットの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267517A JPH10113775A (ja) | 1996-10-08 | 1996-10-08 | 溶接ロボットの制御装置 |
| GB0023818A GB2350209B (en) | 1996-07-10 | 1997-06-23 | Method of teaching a welding robot |
| GB9713229A GB2315135B (en) | 1996-07-10 | 1997-06-23 | Control apparatus for welding robot |
| GB0023819A GB2350210B (en) | 1996-07-10 | 1997-06-23 | Control apparatus for welding robot |
| CA002208776A CA2208776C (en) | 1996-07-10 | 1997-06-24 | Control apparatus for welding robot and method of teaching welding robot |
| US08/889,581 US5945011A (en) | 1996-07-10 | 1997-07-08 | Control apparatus for welding robot and method of teaching welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267517A JPH10113775A (ja) | 1996-10-08 | 1996-10-08 | 溶接ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10113775A true JPH10113775A (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17445946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267517A Pending JPH10113775A (ja) | 1996-07-10 | 1996-10-08 | 溶接ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10113775A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008210098A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Yaskawa Electric Corp | サーボアンプおよびそのオプション装置の検出方法 |
-
1996
- 1996-10-08 JP JP8267517A patent/JPH10113775A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008210098A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Yaskawa Electric Corp | サーボアンプおよびそのオプション装置の検出方法 |
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