JPH10243682A - モータ駆動制御装置における制御方法 - Google Patents
モータ駆動制御装置における制御方法Info
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- JPH10243682A JPH10243682A JP9038759A JP3875997A JPH10243682A JP H10243682 A JPH10243682 A JP H10243682A JP 9038759 A JP9038759 A JP 9038759A JP 3875997 A JP3875997 A JP 3875997A JP H10243682 A JPH10243682 A JP H10243682A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】モータの駆動制御にあたって、運転フィーリン
グの低下を回避しつつ効率の向上を図る。 【解決手段】モータの複数の通電角毎に該モータの効率
特性を求め、前記モータの回転数および出力トルクを同
一とした条件下で前記各通電角での効率特性の効率を比
較し、予め定めた設定効率以上となる通電角を回転数−
トルク域で選択することにより、前記モータの回転数お
よび出力トルクに応じた複数の通電角領域を定めたマッ
プを制御指令値マップの１つとして設定し、運転者から
の出力指示値である出力トルクと、検出したモータの回
転数とに基づいて前記マップから定まる通電角を出力指
令値として出力指令値決定手段から駆動手段に与える。
グの低下を回避しつつ効率の向上を図る。 【解決手段】モータの複数の通電角毎に該モータの効率
特性を求め、前記モータの回転数および出力トルクを同
一とした条件下で前記各通電角での効率特性の効率を比
較し、予め定めた設定効率以上となる通電角を回転数−
トルク域で選択することにより、前記モータの回転数お
よび出力トルクに応じた複数の通電角領域を定めたマッ
プを制御指令値マップの１つとして設定し、運転者から
の出力指示値である出力トルクと、検出したモータの回
転数とに基づいて前記マップから定まる通電角を出力指
令値として出力指令値決定手段から駆動手段に与える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電源容量および常
用負荷が比較的小さく、最大要求出力が比較的高いモー
タの駆動制御装置に適した制御方法に関する。
用負荷が比較的小さく、最大要求出力が比較的高いモー
タの駆動制御装置に適した制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかるモータ駆動制御装置におけ
る制御手法として、一般的にマップ制御と呼ばれる手法
があり、このマップ制御では、モータの特性データに基
づく制御値をマップ上に記憶しておき、運転状態に応じ
て制御値を前記マップから読み出したり、補間したりし
てモータの駆動信号とするのであるが、このマップ制御
の一例として、たとえば特開平５−１５３７０５号公報
で開示されたものがある。
る制御手法として、一般的にマップ制御と呼ばれる手法
があり、このマップ制御では、モータの特性データに基
づく制御値をマップ上に記憶しておき、運転状態に応じ
て制御値を前記マップから読み出したり、補間したりし
てモータの駆動信号とするのであるが、このマップ制御
の一例として、たとえば特開平５−１５３７０５号公報
で開示されたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電気自動車
やソーラーカー等において、たとえば定地クルージング
等の常用負荷の状態では、最大出力に対してモータの負
荷はたとえば約１／５程度であり、モータの最高効率か
らかなり外れた効率の劣る部分での運転を余儀なくされ
る。このような低出力、低トルク時の効率を向上するた
めに、上記特開平５−１５３７０５号公報によるもので
は、モータに電流を流す通電状態と電流を停止する停止
状態とを所定時間毎に繰返す給電制御を実行するように
しているが、このようなモータ位相とは同期しない給電
制御パルス信号の強制的な重畳によるものでは、トルク
リップルの発生ならびに該トルクリップルに伴なう振動
の発生が避けられず、運転フィーリングが低下するだけ
でなく、モータの効率も充分に向上するとは言い難い。
やソーラーカー等において、たとえば定地クルージング
等の常用負荷の状態では、最大出力に対してモータの負
荷はたとえば約１／５程度であり、モータの最高効率か
らかなり外れた効率の劣る部分での運転を余儀なくされ
る。このような低出力、低トルク時の効率を向上するた
めに、上記特開平５−１５３７０５号公報によるもので
は、モータに電流を流す通電状態と電流を停止する停止
状態とを所定時間毎に繰返す給電制御を実行するように
しているが、このようなモータ位相とは同期しない給電
制御パルス信号の強制的な重畳によるものでは、トルク
リップルの発生ならびに該トルクリップルに伴なう振動
の発生が避けられず、運転フィーリングが低下するだけ
でなく、モータの効率も充分に向上するとは言い難い。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、運転フィーリングの低下を回避しつつ効率の
向上を図ったモータ駆動制御装置における制御方法を提
供することを目的とする。
のであり、運転フィーリングの低下を回避しつつ効率の
向上を図ったモータ駆動制御装置における制御方法を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、モータの諸特性に基づいて
定まる出力指令値を記憶した制御指令値マップを備える
とともに運転者からの出力指示値に応じて前記制御指令
値マップから読み出した出力指令値を出力する出力指令
値決定手段と、該出力指令値決定手段から出力される出
力指令値に基づいて前記モータを駆動する駆動手段とを
備えるモータ駆動制御装置において、前記モータの複数
の通電角毎に該モータの効率特性を求め、前記モータの
回転数および出力トルクを同一とした条件下で前記各通
電角での効率特性の効率を比較し、予め定めた設定効率
以上となる通電角を回転数−トルク域で選択することに
より、前記モータの回転数および出力トルクに応じた複
数の通電角領域を定めたマップを制御指令値マップとし
て設定し、運転者からの出力指示値である出力トルク
と、検出したモータの回転数とに基づいて前記制御指令
値マップから定まる通電角を出力指令値として出力指令
値決定手段から駆動手段に与えることを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、モータの諸特性に基づいて
定まる出力指令値を記憶した制御指令値マップを備える
とともに運転者からの出力指示値に応じて前記制御指令
値マップから読み出した出力指令値を出力する出力指令
値決定手段と、該出力指令値決定手段から出力される出
力指令値に基づいて前記モータを駆動する駆動手段とを
備えるモータ駆動制御装置において、前記モータの複数
の通電角毎に該モータの効率特性を求め、前記モータの
回転数および出力トルクを同一とした条件下で前記各通
電角での効率特性の効率を比較し、予め定めた設定効率
以上となる通電角を回転数−トルク域で選択することに
より、前記モータの回転数および出力トルクに応じた複
数の通電角領域を定めたマップを制御指令値マップとし
て設定し、運転者からの出力指示値である出力トルク
と、検出したモータの回転数とに基づいて前記制御指令
値マップから定まる通電角を出力指令値として出力指令
値決定手段から駆動手段に与えることを特徴とする。
【０００６】このような構成によれば、運転者からの出
力指示値である出力トルクならびに検出したモータの回
転数に対応して、設定効率以上となる通電角をマップか
ら直ちに得ることができ、速やかな応答性を確保しつつ
効率を高めたモータの駆動制御を行なうことが可能であ
り、しかも通電角制御はモータ位相に同期したものであ
ることにより、トルクリップルの発生を防止して運転フ
ィーリングの向上を図ることが可能となる。
力指示値である出力トルクならびに検出したモータの回
転数に対応して、設定効率以上となる通電角をマップか
ら直ちに得ることができ、速やかな応答性を確保しつつ
効率を高めたモータの駆動制御を行なうことが可能であ
り、しかも通電角制御はモータ位相に同期したものであ
ることにより、トルクリップルの発生を防止して運転フ
ィーリングの向上を図ることが可能となる。
【０００７】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、複数の通電角の大小
が回転数および出力トルクの変化に応じて順次段階的に
変化するように、前記複数の通電角領域を回転数−トル
ク域で定めることにより、運転者からの出力指示値であ
る出力トルクの変化に伴なう通電角の変化量を比較的小
さく抑えることができ、モータの出力トルクの変動を比
較的小さく抑えることができるとともに制御ハンチング
の発生を極力防止することができる。
求項１記載の発明の構成に加えて、複数の通電角の大小
が回転数および出力トルクの変化に応じて順次段階的に
変化するように、前記複数の通電角領域を回転数−トル
ク域で定めることにより、運転者からの出力指示値であ
る出力トルクの変化に伴なう通電角の変化量を比較的小
さく抑えることができ、モータの出力トルクの変動を比
較的小さく抑えることができるとともに制御ハンチング
の発生を極力防止することができる。
【０００８】さらに請求項３記載の発明によれば、上記
請求項１または２記載の発明の構成に加えて、前記モー
タの定常運転時の負荷抵抗曲線上に前記複数の通電角領
域が並ぶように、前記モータの減速比を設定することに
より、使用頻度の高い領域でのモータの効率向上を図る
ことができる。
請求項１または２記載の発明の構成に加えて、前記モー
タの定常運転時の負荷抵抗曲線上に前記複数の通電角領
域が並ぶように、前記モータの減速比を設定することに
より、使用頻度の高い領域でのモータの効率向上を図る
ことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１ないし図５は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１はモータの制御回路の全体構成を示す
図、図２は上下アームを最大通電角オンしたときの状態
を示すタイミングチャート、図３は一定通電角でのモー
タの効率特性を示す図、図４は通電角をパラメータとし
たときの最大トルクを示す図、図５は制御指令値マップ
を示す図である。
ものであり、図１はモータの制御回路の全体構成を示す
図、図２は上下アームを最大通電角オンしたときの状態
を示すタイミングチャート、図３は一定通電角でのモー
タの効率特性を示す図、図４は通電角をパラメータとし
たときの最大トルクを示す図、図５は制御指令値マップ
を示す図である。
【００１１】先ず図１において、このモータＭは、たと
えばソーラーカーに搭載される３相永久磁石式ブラシレ
スモータであり、出力指令値決定手段としての機能を有
する制御ユニットＣからの出力指令値に基づいて駆動手
段としての３相インバータ回路１により該モータＭへの
供給電力が制御される。而して制御ユニットＣには、モ
ータＭに付設された磁極位置・回転数検出センサ２で得
られる磁極位置信号および回転数信号と、３相インバー
タ回路１およびモータＭ間に設けられる相電流検出器３
で得られる相電流信号とが入力されるとともに、図示し
ないアクセルペダルおよびブレーキペダルの踏込量に基
づくトルク指示値が運転者からの出力指示値として入力
される。さらに３相インバータ回路１には、小容量バッ
テリおよびキャパシタ等の電源容量の小さな直流電源４
が接続される。
えばソーラーカーに搭載される３相永久磁石式ブラシレ
スモータであり、出力指令値決定手段としての機能を有
する制御ユニットＣからの出力指令値に基づいて駆動手
段としての３相インバータ回路１により該モータＭへの
供給電力が制御される。而して制御ユニットＣには、モ
ータＭに付設された磁極位置・回転数検出センサ２で得
られる磁極位置信号および回転数信号と、３相インバー
タ回路１およびモータＭ間に設けられる相電流検出器３
で得られる相電流信号とが入力されるとともに、図示し
ないアクセルペダルおよびブレーキペダルの踏込量に基
づくトルク指示値が運転者からの出力指示値として入力
される。さらに３相インバータ回路１には、小容量バッ
テリおよびキャパシタ等の電源容量の小さな直流電源４
が接続される。
【００１２】３相インバータ回路１は、Ｕ相用上アーム
５H 、Ｕ相用下アーム５L 、Ｖ相上アーム６H 、Ｖ相下
アーム６L 、Ｗ相上アーム７H およびＷ相下アーム７L
を備える従来周知のものであり、制御ユニットＣから３
相インバータ回路１には、各アーム５H ，５L ，６H ，
６L ，７H ，７L をそれぞれ個別にオン・オフ駆動する
ための駆動信号ＳUH，ＳUL，ＳVH，ＳVL，ＳWH，ＳWLが
入力される。
５H 、Ｕ相用下アーム５L 、Ｖ相上アーム６H 、Ｖ相下
アーム６L 、Ｗ相上アーム７H およびＷ相下アーム７L
を備える従来周知のものであり、制御ユニットＣから３
相インバータ回路１には、各アーム５H ，５L ，６H ，
６L ，７H ，７L をそれぞれ個別にオン・オフ駆動する
ための駆動信号ＳUH，ＳUL，ＳVH，ＳVL，ＳWH，ＳWLが
入力される。
【００１３】制御ユニットＣは、モータＭの諸特性に基
づく出力指令値として相電流の波形、振幅、進角値およ
び通電角をそれぞれ定めた制御指令値マップを備えるも
のであり、磁極位置信号、回転数信号、相電流信号およ
びトルク指示値に基づいて上記制御指令値マップから読
み出した相電流の波形、振幅、進角値および通電角に応
じて、モータＭで最適出力が得られるように前記各駆動
信号ＳUH，ＳUL，ＳVH，ＳVL，ＳWH，ＳWLを出力する。
づく出力指令値として相電流の波形、振幅、進角値およ
び通電角をそれぞれ定めた制御指令値マップを備えるも
のであり、磁極位置信号、回転数信号、相電流信号およ
びトルク指示値に基づいて上記制御指令値マップから読
み出した相電流の波形、振幅、進角値および通電角に応
じて、モータＭで最適出力が得られるように前記各駆動
信号ＳUH，ＳUL，ＳVH，ＳVL，ＳWH，ＳWLを出力する。
【００１４】ここで、相電流の波形、振幅および進角値
については本発明に直接の関係がないので説明を省略
し、前記通電角についてのみ説明すると、該通電角は、
モータＭの１極分の１周期を０〜３６０度で表現したと
きに、その半分の０〜１８０度区間中で３相インバータ
回路１における各アーム５H ，５L ，６H ，６L ，
７H，７L を何度区間だけオンせしめるかを０〜１８０
度の角度で表したものであり、各上アーム５H ，６H ，
７H および各下アーム５L ，６L ，７L を最大通電角だ
けオンせしめたときには、相電流の波形が図２（ａ）で
示すように正弦波であったときに、上アーム５H ，
６H ，７H の駆動信号ＳUH，ＳVH，ＳWHは図２（ｂ）で
示すようになり、また各下アーム５L ，６L ，７L の駆
動信号ＳUL，ＳVH，ＳVL，ＳWH，ＳWLは図２（ｃ）で示
すようになる。
については本発明に直接の関係がないので説明を省略
し、前記通電角についてのみ説明すると、該通電角は、
モータＭの１極分の１周期を０〜３６０度で表現したと
きに、その半分の０〜１８０度区間中で３相インバータ
回路１における各アーム５H ，５L ，６H ，６L ，
７H，７L を何度区間だけオンせしめるかを０〜１８０
度の角度で表したものであり、各上アーム５H ，６H ，
７H および各下アーム５L ，６L ，７L を最大通電角だ
けオンせしめたときには、相電流の波形が図２（ａ）で
示すように正弦波であったときに、上アーム５H ，
６H ，７H の駆動信号ＳUH，ＳVH，ＳWHは図２（ｂ）で
示すようになり、また各下アーム５L ，６L ，７L の駆
動信号ＳUL，ＳVH，ＳVL，ＳWH，ＳWLは図２（ｃ）で示
すようになる。
【００１５】本発明に従って、通電角に関する制御指令
値マップを設定するにあたっては、先ずモータＭの通電
角θを複数選定し、それらの通電角θ毎にモータＭの効
率特性を求める。而して一定通電角θでのモータＭの効
率は、モータＭの回転数ＮMを横軸に、モータＭの出力
トルクＴを縦軸としたときには図３で示すようになる。
値マップを設定するにあたっては、先ずモータＭの通電
角θを複数選定し、それらの通電角θ毎にモータＭの効
率特性を求める。而して一定通電角θでのモータＭの効
率は、モータＭの回転数ＮMを横軸に、モータＭの出力
トルクＴを縦軸としたときには図３で示すようになる。
【００１６】次いで、モータＭの回転数ＮM および出力
トルクＴを同一とした条件下で複数の通電角θでの効率
特性の効率を比較し、予め定めた設定効率（たとえば９
６％）以上となる通電角θを回転数ＮM −トルクＴ域で
選択する。この際、モータＭの回転数ＮM を横軸に、モ
ータＭの出力トルクＴを縦軸とし、通電角θをパラメー
タとして変化させたときの最大トルクは、図４で示すよ
うになるのであり、各通電角θでの効率特性を前記横軸
および縦軸で定まる平面に投影させることにより、前記
設定効率以上となる通電角θを選択することができ、そ
の選択結果により、モータＭの回転数ＮM および出力ト
ルクＴに応じた複数の通電角領域を定めたマップを、図
５で示すように、得ることができる。そこで該マップを
制御ユニットＣでの制御指令値マップの１つとして設定
し、運転者からの出力指示値である出力トルクＴと、検
出したモータＭの回転数ＮM とに基づいて前記制御指令
値マップから定まる通電角θを出力指示値として定め、
定まった通電角θに応じた駆動信号ＳUH，ＳUL，ＳVH，
ＳVL，ＳWH，ＳWLを制御ユニットＣから３相インバータ
回路１に与えるようにする。
トルクＴを同一とした条件下で複数の通電角θでの効率
特性の効率を比較し、予め定めた設定効率（たとえば９
６％）以上となる通電角θを回転数ＮM −トルクＴ域で
選択する。この際、モータＭの回転数ＮM を横軸に、モ
ータＭの出力トルクＴを縦軸とし、通電角θをパラメー
タとして変化させたときの最大トルクは、図４で示すよ
うになるのであり、各通電角θでの効率特性を前記横軸
および縦軸で定まる平面に投影させることにより、前記
設定効率以上となる通電角θを選択することができ、そ
の選択結果により、モータＭの回転数ＮM および出力ト
ルクＴに応じた複数の通電角領域を定めたマップを、図
５で示すように、得ることができる。そこで該マップを
制御ユニットＣでの制御指令値マップの１つとして設定
し、運転者からの出力指示値である出力トルクＴと、検
出したモータＭの回転数ＮM とに基づいて前記制御指令
値マップから定まる通電角θを出力指示値として定め、
定まった通電角θに応じた駆動信号ＳUH，ＳUL，ＳVH，
ＳVL，ＳWH，ＳWLを制御ユニットＣから３相インバータ
回路１に与えるようにする。
【００１７】ところで、前記制御指令値マップでは、図
５で示すように、複数の通電角θの大小が回転数ＮM お
よび出力トルクＴの変化に応じて順次段階的に変化する
ように複数の通電角領域を回転数ＮM −トルクＴ域で定
めている。しかもモータＭの定常運転時の負荷抵抗曲線
上に前記複数の通電角領域が並ぶように、モータＭの減
速比を設定している。
５で示すように、複数の通電角θの大小が回転数ＮM お
よび出力トルクＴの変化に応じて順次段階的に変化する
ように複数の通電角領域を回転数ＮM −トルクＴ域で定
めている。しかもモータＭの定常運転時の負荷抵抗曲線
上に前記複数の通電角領域が並ぶように、モータＭの減
速比を設定している。
【００１８】次にこの実施例の作用について説明する
と、予め定めた設定効率以上となる通電角θを回転数Ｎ
M −トルクＴ域で選択し、モータＭの回転数ＮM および
出力トルクＴに応じた複数の通電角領域を定めたマップ
を制御ユニットＣでの制御指令値マップの１つとして設
定し、出力トルクＴとモータＭの回転数ＮM とに基づい
て前記制御指令値マップから定まる通電角θを出力指示
値として定めるようにしたことにより、出力トルクＴお
よび回転数ＮM に応じて設定効率以上となる通電角θを
マップから直ちに得ることができ、速やかな応答性を確
保しつつ効率を高めたモータＭの駆動制御を行なうこと
が可能となる。しかも通電角制御はモータＭの位相に同
期したものであるので、従来生じていたトルクリップル
の発生を防止することができ、運転フィーリングを向上
することができる。
と、予め定めた設定効率以上となる通電角θを回転数Ｎ
M −トルクＴ域で選択し、モータＭの回転数ＮM および
出力トルクＴに応じた複数の通電角領域を定めたマップ
を制御ユニットＣでの制御指令値マップの１つとして設
定し、出力トルクＴとモータＭの回転数ＮM とに基づい
て前記制御指令値マップから定まる通電角θを出力指示
値として定めるようにしたことにより、出力トルクＴお
よび回転数ＮM に応じて設定効率以上となる通電角θを
マップから直ちに得ることができ、速やかな応答性を確
保しつつ効率を高めたモータＭの駆動制御を行なうこと
が可能となる。しかも通電角制御はモータＭの位相に同
期したものであるので、従来生じていたトルクリップル
の発生を防止することができ、運転フィーリングを向上
することができる。
【００１９】また前記制御指令値マップ上では、複数の
通電角θの大小が回転数ＮM および出力トルクＴの変化
に応じて順次段階的に変化するものであり、出力トルク
Ｔの変化に伴なう通電角θの変化量を比較的小さく抑え
ることができ、モータＭの出力トルクＴの変動を比較的
小さく抑えることができ、また制御ハンチングの発生を
極力防止することができる。
通電角θの大小が回転数ＮM および出力トルクＴの変化
に応じて順次段階的に変化するものであり、出力トルク
Ｔの変化に伴なう通電角θの変化量を比較的小さく抑え
ることができ、モータＭの出力トルクＴの変動を比較的
小さく抑えることができ、また制御ハンチングの発生を
極力防止することができる。
【００２０】さらに上記制御指令値マップ上において、
モータＭの定常運転時の負荷抵抗曲線上に複数の通電角
領域が並ぶようにモータＭの減速比を設定しておくこと
により、使用頻度の高い領域でのモータＭの効率向上を
図ることができる。
モータＭの定常運転時の負荷抵抗曲線上に複数の通電角
領域が並ぶようにモータＭの減速比を設定しておくこと
により、使用頻度の高い領域でのモータＭの効率向上を
図ることができる。
【００２１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、モータの回転数および出力トルクを同一とした条件
下で複数の通電角での効率特性の効率を比較し、設定効
率以上となる通電角を回転数−トルク域で選択すること
により、モータの回転数および出力トルクに応じた複数
の通電角領域を定めたマップを制御指令値マップの１つ
として設定し、運転者からの出力指示値である出力トル
クと、検出したモータの回転数とに基づいて前記マップ
から定まる通電角を出力指令値として出力指令値決定手
段から駆動手段に与えるようにしたことにより、運転者
からの出力指示値である出力トルクならびに検出したモ
ータの回転数に対応して、設定効率以上となる通電角を
マップから直ちに得ることができ、速やかな応答性を確
保しつつ効率を高めたモータの駆動制御を行なうことが
可能であり、また通電角制御はモータ位相に同期したも
のであることにより、トルクリップルの発生を防止して
運転フィーリングの向上を図ることが可能となる。
ば、モータの回転数および出力トルクを同一とした条件
下で複数の通電角での効率特性の効率を比較し、設定効
率以上となる通電角を回転数−トルク域で選択すること
により、モータの回転数および出力トルクに応じた複数
の通電角領域を定めたマップを制御指令値マップの１つ
として設定し、運転者からの出力指示値である出力トル
クと、検出したモータの回転数とに基づいて前記マップ
から定まる通電角を出力指令値として出力指令値決定手
段から駆動手段に与えるようにしたことにより、運転者
からの出力指示値である出力トルクならびに検出したモ
ータの回転数に対応して、設定効率以上となる通電角を
マップから直ちに得ることができ、速やかな応答性を確
保しつつ効率を高めたモータの駆動制御を行なうことが
可能であり、また通電角制御はモータ位相に同期したも
のであることにより、トルクリップルの発生を防止して
運転フィーリングの向上を図ることが可能となる。
【００２３】また請求項２記載の発明によれば、複数の
通電角の大小が回転数および出力トルクの変化に応じて
順次段階的に変化するように、複数の通電角領域を回転
数−トルク域で定めるようにして、運転者からの出力指
示値である出力トルクの変化に伴なう通電角の変化量を
比較的小さく抑えてモータの出力トルクの変動を比較的
小さく抑えることができ、また制御ハンチングの発生を
極力防止することができる。
通電角の大小が回転数および出力トルクの変化に応じて
順次段階的に変化するように、複数の通電角領域を回転
数−トルク域で定めるようにして、運転者からの出力指
示値である出力トルクの変化に伴なう通電角の変化量を
比較的小さく抑えてモータの出力トルクの変動を比較的
小さく抑えることができ、また制御ハンチングの発生を
極力防止することができる。
【００２４】さらに請求項３記載の発明によれば、モー
タの定常運転時の負荷抵抗曲線上に前記複数の通電角領
域が並ぶように、前記モータの減速比を設定するように
して、使用頻度の高い領域でのモータの効率向上を図る
ことができる。
タの定常運転時の負荷抵抗曲線上に前記複数の通電角領
域が並ぶように、前記モータの減速比を設定するように
して、使用頻度の高い領域でのモータの効率向上を図る
ことができる。
【図１】モータの制御回路の全体構成を示す図である。
【図２】上下アームを最大通電角オンしたときの状態を
示すタイミングチャートである。
示すタイミングチャートである。
【図３】一定通電角でのモータの効率特性を示す図であ
る。
る。
【図４】通電角をパラメータとしたときの最大トルクを
示す図である。
示す図である。
【図５】制御指令値マップを示す図である。
１・・・駆動手段としての３相インバータ回路 Ｃ・・・出力指令値決定手段としての制御ユニット Ｍ・・・モータ
Claims (3)
- 【請求項１】 モータ（Ｍ）の諸特性に基づいて定まる
出力指令値を記憶した制御指令値マップを備えるととも
に運転者からの出力指示値に応じて前記制御指令値マッ
プから読み出した出力指令値を出力する出力指令値決定
手段（Ｃ）と、該出力指令値決定手段（Ｃ）から出力さ
れる出力指令値に基づいて前記モータ（Ｍ）を駆動する
駆動手段（１）とを備えるモータ駆動制御装置におい
て、前記モータ（Ｍ）の複数の通電角毎に該モータ
（Ｍ）の効率特性を求め、前記モータ（Ｍ）の回転数お
よび出力トルクを同一とした条件下で前記各通電角での
効率特性の効率を比較し、予め定めた設定効率以上とな
る通電角を回転数−トルク域で選択することにより、前
記モータ（Ｍ）の回転数および出力トルクに応じた複数
の通電角領域を定めたマップを制御指令値マップとして
設定し、運転者からの出力指示値である出力トルクと、
検出したモータ（Ｍ）の回転数とに基づいて前記制御指
令値マップから定まる通電角を出力指令値として出力指
令値決定手段（Ｃ）から駆動手段（１）に与えることを
特徴とするモータ駆動制御装置における制御方法。 - 【請求項２】 複数の通電角の大小が回転数および出力
トルクの変化に応じて順次段階的に変化するように、前
記複数の通電角領域を回転数−トルク域で定めることを
特徴とする請求項１記載のモータ駆動制御装置における
制御方法。 - 【請求項３】 前記モータ（Ｍ）の定常運転時の負荷抵
抗曲線上に前記複数の通電角領域が並ぶように、前記モ
ータ（Ｍ）の減速比を設定することを特徴とする請求項
１または２記載のモータ駆動制御装置における制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038759A JPH10243682A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | モータ駆動制御装置における制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038759A JPH10243682A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | モータ駆動制御装置における制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10243682A true JPH10243682A (ja) | 1998-09-11 |
Family
ID=12534221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9038759A Pending JPH10243682A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | モータ駆動制御装置における制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10243682A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008094369A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-04-24 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用転舵装置、及び船舶 |
| WO2008093687A1 (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 電動車両制御装置 |
| JP2010213437A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 電動機の制御装置及び電動機状態推定方法 |
| JP2013085407A (ja) * | 2011-10-12 | 2013-05-09 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ並びに電動パワーステアリング装置 |
-
1997
- 1997-02-24 JP JP9038759A patent/JPH10243682A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008094369A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-04-24 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用転舵装置、及び船舶 |
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| US8082073B2 (en) | 2007-02-01 | 2011-12-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric vehicle control device |
| JP2010213437A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 電動機の制御装置及び電動機状態推定方法 |
| JP2013085407A (ja) * | 2011-10-12 | 2013-05-09 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ並びに電動パワーステアリング装置 |
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