JP2008094369A - 船舶用転舵装置、及び船舶 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】船舶本体の外部に設けた航行方向を変化させる船外機3aと、船舶本体のステアリング装置7とを電気的に接続する。船外機3aには転舵モータ16a,16bを設け、船舶本体に設けたコントロールユニット12は、船外機3aの転舵に用いるモータ選択部21を有すると共に、ROM22に転舵モータ16a,16bのモータ特性データ231、転舵モータ16a,16bのモータ特性を変動させる要因に基づく補正データ232を記憶する。モータ選択部21は、船舶の転舵トルク検知部24の検知信号とROM22のモータ特性データ231、補正データ232とを照合し、転舵モータ16a,16bのうち少なくともいずれか一方のうち、駆動させるものを選択する。
【選択図】図3
Description
〔発明の実施の形態1〕
モータ選択部21は、ステップS2において算出されたトルク量と、モータ特性データ231として記憶された転舵モータ16a、及び転舵モータ16bのモータ効率とに基づいて、転舵に用いる転舵モータ16a,16bの数、及び、転舵モータ16a,16bのいずれを転舵に用いるか、を選択するための基本となる値(以下単に「基本値」と称する。)を形成する。
(1-1)転舵トルク検知部24が検知したトルク量が大きい場合、2台の転舵モータ16a,16bを駆動させる。
(1-2)転舵トルク検知部24が検知したトルク量が小さい場合、1台の転舵モータ16a(又は転舵モータ16b)を駆動させる。
次に、モータ選択部21は、ステップS3において算出されたステアリング軸8の回動速度、回動方向、転舵角に基づいて、ステップS2において形成された基本値を補正するための値(以下「第1補正値」と称する。)を形成する。
(2-1)転舵角が大きい程、駆動する転舵モータ16a,16bの数を増やす。
(2-2)転舵速度が大きい程、駆動する転舵モータ16a,16bの数を増やす。
(2-3)プロペラ14の回転方向と転舵方向に基づいて、駆動する転舵モータ16a,16bの数を増減させる。
モータ選択部21は、ステップS4において算出された船舶1Aの航行状態に基づいて、ステップS2において形成された基本値を補正するための値(以下「第2補正値」と称する。)を形成する。
(3-1)船舶1Aの船速が大きく、必要な転舵トルクが大きい場合ほど、駆動させる転舵モータ16a,16bの個数を増やす。
(3-2)トリム角が小さく、必要な転舵トルクが大きい場合ほど、駆動させる転舵モータ16a,16bの個数を増やす。
(3-3)極低速状態では、駆動させる転舵モータ16a,16bの個数を減少させる。
(3-4)急加速時、急減速時には、駆動させる転舵モータ16a,16bの個数を増加させる。
次に、モータ選択部21は、ステップS5において算出された転舵モータ16a,16bの温度に基づいて、ステップS2において形成された基本値を補正するための値(以下単に「第3補正値」と称する。)を形成する。
(4-1)温度センサ243k1,243k2の検知した温度に基づいて、転舵モータ16a,16bのうち温度の低いものを優先して転舵に使用する。
(4-2)温度センサ243k1,243k2の検知した温度とモータ特性データ231のデータとを対照し、最大トルクが大きいものを優先して転舵に使用する。
(4-3)基本値のトルク量が大きい(即ち高トルク領域である)場合には転舵モータ16a,16bのうち温度の低いものを優先して転舵に使用し、基本値のトルク量が小さい(即ち低トルク領域である)場合には転舵モータ16a,16bのうち温度の高いものを優先して転舵に使用する。
(4-4)基本値のトルク量を出力させる際、発熱量が最小となる転舵モータ16a,16bの個数を選択する。転舵モータ16a,16bの発熱量は、例えば発熱の基本式(Q=I2R,ただしQ=発熱量(Cal),I=電流(A),R=抵抗(Ω))に基づき、転舵モータ16a,16bに供給される電流量を用いて算出する。
図10は、発明の実施の形態2における船舶用転舵装置100Bを用いる船舶の平面概略図である。
1・・・船舶本体
3a,3b,3c・・・船外機
7・・・ステアリング装置(船舶推進機作動手段)
10a,10b,10c,10d・・・信号ケーブル
16a,16b,16c,16d,16e,16f・・・転舵モータ
17・・・トリムタブ
20・・・転舵駆動部(転舵駆動手段)
21・・・モータ選択部(モータ選択手段)
24・・・転舵トルク検知部(転舵トルク検知手段)
100A,100B・・・船舶用転舵装置
231・・・モータ特性データ
241・・・回転センサ
242・・・角度センサ
243・・・走行状態検知センサ
243k1,243k2・・・温度センサ
244・・・操舵状態検知部(操舵状態検知手段)
2441・・・操舵検知部(操舵検知手段)
2442・・・負荷検知部(負荷検知手段)
2443・・・偏差検知部(偏差検知手段)
40・・・シャフト(連結部材)
Claims (11)
- 船舶本体の外部に転舵軸部を設け該転舵軸部に回動可能に支持された船舶推進機と、前記船舶本体に設けられ操舵者に操舵される船舶推進機作動手段と、該船舶推進機作動手段への操舵に基づいて前記船舶推進機を転舵させる転舵駆動手段と、該転舵駆動手段と前記船舶推進機作動手段とを電気的に接続させる信号ケーブルとを備えた船舶用転舵装置であって、
前記転舵駆動手段は、
一の前記船舶推進機を転舵させる複数の転舵モータと、
転舵時の転舵トルクを検知する転舵トルク検知手段と、
前記転舵モータごとのモータ特性データが記憶された記憶手段と、
前記複数の転舵モータの中から前記船舶推進機の転舵に用いる前記転舵モータを選択するモータ選択手段とを備え、
前記モータ選択手段は、前記転舵トルク検知手段が検知した前記転舵トルクと前記モータ特性データとに基づいて、複数の前記転舵モータのうちの駆動させる前記転舵モータを選択することを特徴とする船舶用転舵装置。 - 前記モータ選択手段は、前記転舵トルクが所定量よりも大きい場合には複数の前記転舵モータを選択し、前記転舵トルクが前記所定量よりも小さい場合には前記複数の前記転舵モータよりも少ない数の前記転舵モータを選択することを特徴とする請求項1に記載の船舶用転舵装置。
- 前記転舵トルク検知手段は、前記船舶推進機作動手段の操作に従った操舵状態を検知する操舵状態検知手段と、前記船舶推進機作動手段の回動速度及び回動方向を検知する回転センサと、前記船舶推進機作動手段の転舵角を検知する角度センサとのうち少なくとも何れか一つを含み、前記モータ選択手段は前記操舵状態検知手段、前記回転センサ、及び前記角度センサのうち少なくとも何れか一つの検知結果をトルク量の算出に用いることを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶用転舵装置。
- 前記操舵状態検知手段は、前記船舶推進機作動手段の操舵方向、操作角度、操作速度を検知する操舵検知手段と、前記船舶推進機に加わる力を検知する負荷検知手段と、前記船舶推進機作動手段の操作に応じた目標転舵角と舵の転舵角との偏差を検知する偏差検知手段とを備えたことを特徴とする請求項3に記載の船舶用転舵装置。
- 前記転舵トルク検知手段は、前記船舶の喫水状態、重量、トリム角、前記船舶推進機の搭載数、前記船舶本体における前記船舶推進機の設置位置、前記船舶推進機に設けられた推進用のプロペラの回転方向及び回転数、トリムタブの傾斜状態、前記船舶の推進速度、前記船舶推進機の推進力、前記船舶の航行状態、前記船舶推進機に搭載された内燃機関の出力状態、前記プロペラの形状、前記トリムタブの形状、前記船舶の加速度のうち少なくともいずれか一つを検知する走行状態検知センサを含み、前記モータ選択手段は前記走行状態検知センサの検知結果をトルク量の算出に用いることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の船舶用転舵装置。
- 前記転舵モータの温度を検知する温度センサを含み、前記モータ選択手段は前記温度センサの検知結果を前記転舵モータの選択判断に用いることを特徴とする請求項1乃至5の何れか一つに記載の船舶用転舵装置。
- 前記モータ選択手段は、複数の前記転舵モータの前記温度が相違する場合、温度の低い前記転舵モータから順に選択することを特徴とする請求項6に記載の船舶用転舵装置。
- 前記モータ選択手段は、複数の前記転舵モータの前記温度が相違する場合、前記モータ特性データにおける最大トルクが大きい前記転舵モータから順に選択することを特徴とする請求項6又は7に記載の船舶用転舵装置。
- 前記モータ選択手段は、前記転舵トルクが低トルク領域である場合には温度の低い前記転舵モータから順に選択し、前記転舵トルクが高トルク領域である場合には温度の高い前記転舵モータから順に選択することを特徴とする請求項8に記載の船舶用転舵装置。
- 前記船舶には複数の前記船舶推進機が設けられると共に、それぞれの前記船舶推進機を連結する連結部材が設けられ、
それぞれの前記転舵モータの回動によって生じた力は前記連結部材によって連結された全ての前記船舶推進機に伝達され、該全ての船舶推進機は同一方向に転舵されることを特徴とする請求項1乃至9の何れか一つに記載の船舶用転舵装置。 - 請求項1乃至10の何れか一つに記載の船舶用転舵装置を搭載したことを特徴とする船舶。
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