JP4994006B2 - 船舶用操舵装置及び船舶 - Google Patents
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- B63H20/08—Means enabling movement of the position of the propulsion element, e.g. for trim, tilt or steering; Control of trim or tilt
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- B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
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Description
請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の発明の構成に加え、前記電動アクチュエータ状態検出手段には、前記電動アクチュエータの温度を検出する温度検出手段を備えることを特徴とする。
12 船外機(船舶推進装置)
16 舵切り装置
17 ハンドル
20 電動モータ
28 ハンドル操舵角センサ
29 反力モータ
33 ECU(制御装置)
38 操舵状態検出手段
39 走行状態検出手段
40 船外機状態認識手段(船舶推進装置状態認識手段)
41 電動モータ状態検出手段(電動アクチュエータ状態検出手段)
42 転舵角制御手段
41 反力モータ制御手段
44 負荷検出手段
45 偏差検出手段
46 転舵力検出手段
47 操舵検出手段
48 重量検出手段
49 トリム角検出手段
50 速度検出手段
51 操舵記憶手段
52 温度検出手段
53 駆動数検出手段
Claims (9)
- 船尾に配設される船舶推進装置と、船舶の進行方向を変えるための電動アクチュエータによって駆動される舵切り装置と、操船者により操作され、操作量に応じた駆動信号を前記電動アクチュエータに与えるために前記電動アクチュエータに電気的に接続されたハンドルと、前記転舵角の限度を制御する制御手段とを備えた船舶用操舵装置であって、
前記制御手段は、
ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記船舶推進装置の搭載数又は該船舶推進装置の状態を示す他の情報を認識する船舶推進装置状態認識手段とを有し、
該操舵状態検出手段、該走行状態検出手段及び該船舶推進装置状態認識手段からの検知値の全てに基づいて限度転舵角を制御する転舵角制御手段を有することを特徴とする船舶用操舵装置。 - 前記操舵状態検出手段には、
転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段と、舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段と、前記ハンドルの操作方向および/またはハンドル操作に従って駆動される舵の回転方向を検出する操舵検出手段と、前記ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差を検出する偏差検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1に記載の船舶用操舵装置。 - 前記走行状態検出手段には、
前記船舶の喫水位置、重量の少なくとも一つを検出する重量検出手段と、前記船舶のトリム角を検出するトリム角検出手段と、前記船舶の速度、加速度、減速度、推力、前記船舶推進装置の出力の少なくとも一つを検出する速度検出手段とのうち、少なくとも該トリム角検出手段を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶用操舵装置。 - 前記船舶推進装置状態認識手段には、
前記船舶推進装置の搭載数、前記船舶推進装置の船舶に対する搭載位置、前記 船舶推進装置に設けられたプロペラの回転方向、プロペラ形状、タブトリム角度、タブトリム形状のうちのいずれか1つの情報を記憶した操舵記憶手段を備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。 - 前記制御手段は、前記電動アクチュエータの状態を検出する電動アクチュエータ状態検出手段を更に有し、
前記転舵角制御手段は、前記操舵状態検出手段、前記走行状態検出手段、前記船舶推進装置状態認識手段及び該電動アクチュエータ状態検出手段からの検知値の全てに基づいて限度転舵角を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。 - 前記電動アクチュエータ状態検出手段には、前記電動アクチュエータの温度を検出する温度検出手段を備えることを特徴とする請求項5に記載の船舶用操舵装置。
- 前記電動アクチュエータ状態検出手段には、駆動している前記電動アクチュエータの数を検出する駆動数検出手段を備えることを特徴とする請求項5又は6に記載の船舶用操舵装置。
- 前記ハンドルに反力を与える反力モータを設け、該反力モータに対して前記限度転舵角付近で反力を大きくする反力モータ制御手段を設けたことを特徴とする請求項1乃至7の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。
- 請求項1乃至8の何れか一つに記載の船舶用操舵装置が配設されたことを特徴とする船舶。
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