JP7302520B2 - 船舶用操舵装置 - Google Patents

Description

本発明は、船舶用操舵装置に関する。

船舶は、船体と、エンジン等の動力部と、この動力部からプロペラへ動力を伝達する駆動部とを備えている。動力部及び駆動部が船体の外部に搭載されている船舶は、船外機と呼ばれる。一般的な船外機では、動力部及び駆動部が船外機推進ユニットとして一体化されている。船外機の進行方向は、船外機推進ユニットの操舵を行う舵角装置によって決まる。従来の舵角装置としては、電気式が主流である。

このような電気式の舵角装置は、ハンドルの操作量をセンサにより検出し、センサの検出値に基づいて、船外機推進ユニットの舵角が狙いの舵角となるように舵角装置の駆動用モータを制御する。このようにハンドルの操作量に応じて船外機推進ユニットを操舵させるが、船体の船速が高くなるほど旋回力が増大する傾向にある。このため、船体の船速が高いときに、船外機推進ユニットの舵角量が大きいと、船舶が急旋回して安定性を損なうおそれがある。そのような現象を抑制するには、船外機推進ユニットの舵角を制限する必要がある。船外機推進ユニットの舵角を制限するような船舶用操舵装置としては、例えば特許文献１，２に記載されている技術が知られている。

特許文献１に記載の船舶用操舵装置は、推進機の回転数を検出する回転数検出器と、推進機の回転軸に結着されたティラーと、推進機を回動させるステアリングアクチュエータと、このステアリングアクチュエータを駆動する駆動部と、ティラーの両側に離間して配置された２つのリミットスイッチとを備えている。推進機が所定角度だけ回動すると、ティラーがリミットスイッチに当接する。ここで、回転数検出器により検出された推進機の回転数が所定値以下である低回転時には、所定角度以上の推進機の回動を許容する制御信号が駆動部に送られる。一方、推進機の回転数が所定値よりも高い高回転時には、所定角度以上の推進機の回動を禁止する制御信号が駆動部に送られ、所定角度以上の推進機の回動が禁止される。

特許文献２に記載の船舶用操舵装置は、船外機を回動させる舵切り装置と、ハンドルに対して反力を付与する反力モータと、舵切り装置の電動モータ及び反力モータを制御する制御装置とを備えている。制御装置は、ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船外機の状態を認識する船外機状態認識手段と、電動モータの状態を検出する電動モータ状態検出手段と、操舵状態、船外機の状態及び電動モータの状態に基づいて、転舵時に作用する電動モータに対する負荷が増加されると判断されるときに、限度転舵角を小さくするように制御する転舵角制御手段と、限度転舵角付近となったときに、反力モータの出力を大きくして、ハンドルに対する反力を大きくする反力モータ制御手段とを有している。

特開平１－１４５２９４号公報 特開２００８－１２６７７３号公報

ところで、船外機推進ユニットの舵角角度としては±３０度程度が主流であるが、±９０度程度まで舵角可能な船外機推進ユニットもある。そのような船外機推進ユニットの重量が大きい場合は、舵角範囲が広く且つ舵角に必要な力が大きくなるため、電動モータを用いた電気式の舵角制御は困難であり、油圧式を採用することが有効である。

しかし、上記特許文献１では、ステアリングアクチュエータが駆動部から制御信号を受けて駆動するため、油圧式には適用することができない。また、上記特許文献２では、反力モータによってハンドルに対して反力を付与することにより、船外機推進ユニットの舵角制限を行う構成であるため、油圧式を利用することは可能である。ただし、この場合には、船体に油圧アクチュエータを搭載せざるを得ないため、船体の搭載範囲に制約がかかる。

本発明の目的は、油圧式を採用する場合でも、船体の搭載範囲に与える制約を軽減しつつ、船外機推進ユニットの舵角制限を行うことができる船舶用操舵装置を提供することである。

本発明の一態様は、船体の外部に搭載される船外機推進ユニットの操舵を行う船舶用操舵装置であって、船体に配置されたハンドルの操作量に応じて第１油圧ポンプより作動油が供給される１対の油圧シリンダと、１対の油圧シリンダのピストン同士を連結する部材を有し、ピストンの往復運動を回転運動に変換する変換機構と、変換機構の回転部に設けられた突起部と、回転部に回転可能に取り付けられ、突起部と係合する係合部を有する２つの回動部材と、２つの回動部材の係合部を第１位置と第１位置よりも船外機推進ユニットの舵角を制限するような第２位置との間で移動させる油圧駆動部材と、油圧駆動部材に作動油を供給する第２油圧ポンプと、第２油圧ポンプと油圧駆動部材との間で作動油が流れる方向を切り換える方向制御弁と、船体の状態を検知する検知部と、検知部により検知された船体の状態に基づいて、船体の安定性の低下が予想される状況であるかどうかを判断する判断部と、判断部により船体の安定性の低下が予想される状況でないと判断されたときは、係合部の位置を第１位置に設定するように方向制御弁を制御し、判断部により船体の安定性の低下が予想される状況であると判断されたときは、係合部の位置を第２位置に設定するように方向制御弁を制御する制御部とを備える。

このような船舶用操舵装置においては、ハンドルが操作されると、ハンドルの操作量に応じて第１油圧ポンプより一方の油圧シリンダに作動油が供給されることで、各油圧シリンダのピストンが一方の油圧シリンダ側から他方の油圧シリンダ側に移動する。そして、変換機構によってピストンの往復運動が回転運動に変換されて、回転部が回転することで、船外機推進ユニットの操舵が行われる。ここで、船体の状態が検知され、船体の状態に基づいて、船体の安定性の低下が予想される状況あるかどうかが判断される。船体の安定性の低下が予想される状況でないと判断されたときは、２つの回動部材の係合部は、方向制御弁及び油圧駆動部材により第１位置に設定される。船体の安定性の低下が予想される状況であると判断されたときは、２つの回動部材の係合部は、方向制御弁及び油圧駆動部材により第２位置に設定される。第２位置は、第１位置よりも船外機推進ユニットの舵角を制限するような位置である。このため、係合部の位置が第２位置に設定された場合には、係合部の位置が第１位置に設定された場合に比べて、ハンドルの操作量が大きいときに、回転部の突起部が早く係合部に係合するようになる。従って、船外機推進ユニットの舵角が制限される。

このような船舶用操舵装置における１対の油圧シリンダ、変換機構、２つの回動部材、油圧駆動部材、第２油圧ポンプ及び方向制御弁を船体の外部に搭載することにより、油圧式の船舶用操舵装置を採用する場合でも、船体の搭載範囲に与える制約を軽減しつつ、船外機推進ユニットの舵角制限を行うことができる。

突起部は、回転部の対向する一方の面に設けられており、油圧駆動部材は、回転部に対して相対的に回転可能な環状壁部と、環状壁部よりも環状壁部の径方向内側に配置された第１ストッパ部と、環状壁部よりも環状壁部の径方向内側における第１ストッパ部の両側に配置され、環状壁部及び第１ストッパ部と協働して収容部を画成する２つの第２ストッパ部とを有し、環状壁部には、第１ストッパ部側において２つの収容部とそれぞれ連通し、作動油が流れる第１オイル孔部と、第２ストッパ部側において２つの収容部とそれぞれ連通し、作動油が流れる２つの第２オイル孔部とが設けられており、回動部材は、第１ストッパ部及び第２ストッパ部よりも環状壁部の径方向内側に配置された環状部と、第１ストッパ部と２つの第２ストッパ部との間にそれぞれ配置されるように環状部に固定された２つの当接部とを更に有し、係合部は、第２ストッパ部に対して当接部の反対側に配置されるように環状部に固定されており、第１位置は、当接部が第１ストッパ部に当接する位置であり、第２位置は、当接部が第２ストッパ部に当接する位置であり、制御部は、判断部により船体の安定性の低下が予想される状況でないと判断されたときは、第２油圧ポンプから第２オイル孔部に作動油が供給されるように方向制御弁を制御し、判断部により船体の安定性の低下が予想される状況であると判断されたときは、第２油圧ポンプから第１オイル孔部に作動油が供給されるように方向制御弁を制御してもよい。

このような構成では、船体の安定性の低下が予想される状況でないと判断されると、方向制御弁によって第２油圧ポンプから第２オイル孔部に作動油が供給される。そして、作動油の油圧により回動部材の当接部が移動して第１ストッパ部に当接することで、係合部の位置が第１位置に設定される。船体の安定性の低下が予想される状況であると判断されると、第２油圧ポンプから第１オイル孔部に作動油が供給される。そして、作動油の油圧により回動部材の当接部が移動して第２ストッパ部に当接することで、係合部の位置が第２位置に設定される。このように方向制御弁の制御によって、係合部の位置が第１位置及び第２位置の一方から他方に容易に切り換えられる。

第１ストッパ部には、第１オイル孔部と収容部とを連通させる第１連通孔が設けられており、第２ストッパ部には、第２オイル孔部と収容部とを連通させる第２連通孔が設けられていてもよい。

このような構成では、第２油圧ポンプから第２オイル孔部に作動油が供給されると、作動油が第２連通孔を流れて回動部材の当接部を第１ストッパ部側に押圧するため、当接部が第１ストッパ部側にスムーズに移動する。第２油圧ポンプから第１オイル孔部に作動油が供給されると、作動油が第１連通孔を流れて回動部材の当接部を第２ストッパ部側に押圧するため、当接部が第２ストッパ部側にスムーズに移動する。

制御部は、係合部の位置が第１位置及び第２位置の一方から他方に切り換えられた後、第２油圧ポンプから油圧駆動部材への作動油の供給を停止させるように方向制御弁を制御してもよい。

このような構成では、係合部の位置が第１位置から第２位置に切り換えられた後は、第２油圧ポンプから第１オイル孔部に作動油が供給されないため、油圧の力が第２ストッパ部に加わることが抑制される。係合部の位置が第２位置から第１位置に切り換えられた後は、第２油圧ポンプから第２オイル孔部に作動油が供給されないため、油圧の力が第１ストッパ部に加わることが抑制される。従って、第１ストッパ部及び第２ストッパの破損等が防止される。

検知部は、船体の状態として、船体の速度及び加速度の少なくとも一方に関する状態を検知してもよい。

船体の速度及び加速度が高い状態で、船外機推進ユニットの舵角量が大きいと、船体の旋回力が増大するため、船体の安定性が低下しやすくなる。そこで、船体の速度及び加速度の少なくとも一方が高いときに、係合部の位置を第１位置から第２位置に切り換えることにより、船外機推進ユニットの舵角制限が効果的に行われる。

船舶用操舵装置は、船外機推進ユニットの舵角量を検出する舵角検出部と、舵角検出部により検出された船外機推進ユニットの舵角量が第２位置に対応する角度範囲内でないときに通知を行う通知部とを更に備えてもよい。

このような構成では、船舶の操船者は、船外機推進ユニットの舵角量が第２位置に対応する角度範囲内でない旨の通知によって、ハンドルを元の状態に戻すことができる。

本発明によれば、油圧式を採用する場合でも、船体の搭載範囲に与える制約を軽減しつつ、船外機推進ユニットの舵角制限を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る船舶用操舵装置を具備した船舶を示す平面図である。 図１に示された船舶の側面図である。 本発明の一実施形態に係る船舶用操舵装置を概略的に示すブロック図である。 図３に示されたピニオン部材の平面図及び側面図である。 図３に示された油圧駆動部材及び回動部材を示す平面図である。 図５に示された油圧駆動部材の平面図である。 図５に示された回動部材の平面図及び側面図である。 図５に示された係合部の位置が舵角制限無し位置及び舵角制限有り位置である状態を示す平面図である。 図３に示された船舶用操舵装置の制御系の構成を示すブロック図である。 図９に示されたコントローラにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図１０に示された舵角制限有り処理の手順の詳細を示すフローチャートである。 図１０に示された舵角制限無し処理の手順の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る船舶用操舵装置を具備した船舶を示す平面図である。図２は、図１に示された船舶の側面図である。図１及び図２において、船舶１は、船体２と、この船体２の外部に搭載された船外機推進ユニット３とを具備している。

船体２には、船舶１の操船者が船体２の操舵操作を行うためのハンドル４と、操船者が船体２の航行操作を行うためのアクセルレバー５とが搭載されている。ハンドル４及びアクセルレバー５は、船体２の運転室に配置されている。アクセルレバー５は、ニュートラル位置と前進位置と後進位置とフルスロットル位置とを切り換え可能である。

船外機推進ユニット３は、船体２の船尾にブラケット６を介して取り付けられている。船外機推進ユニット３は、船体２の推進力を発生させるプロペラ７と、動力部８と、駆動部９と、操舵部１０とを有している。

動力部８は、プロペラ７を回転させる駆動力を発生させるエンジン１１を有している。駆動部９は、エンジン１１の駆動力をエンジンシャフト及びギア機構（図示せず）を介してプロペラ７に伝達することで、プロペラ７を回転駆動させる。

操舵部１０は、動力部８と駆動部９との間に配置されている。操舵部１０は、船外機推進ユニット３の操舵を行う船舶用操舵装置１２（後述）の一部を構成している。

図３は、本発明の一実施形態に係る船舶用操舵装置を概略的に示すブロック図である。図３において、本実施形態の船舶用操舵装置１２は、ヘルムポンプ１３と、１対の油圧シリンダ１４，１５と、変換機構１６とを備えている。ヘルムポンプ１３は、船体２に搭載されている。油圧シリンダ１４，１５及び変換機構１６は、船外機推進ユニット３の操舵部１０に搭載されている。

ヘルムポンプ１３は、ハンドル４と連結された第１油圧ポンプである。ヘルムポンプ１３は、ハンドル４の操作に応じて駆動される。

油圧シリンダ１４は、シリンダチューブ１７と、このシリンダチューブ１７内に配置されたピストン１８とを有している。シリンダチューブ１７内におけるピストン１８よりもボトム側の領域は、シリンダ室１９を形成している。

シリンダチューブ１７のボトム近傍には、オイル孔部１７ａが設けられている。ヘルムポンプ１３とオイル孔部１７ａとは、オイル配管２０を介して接続されている。シリンダ室１９には、ハンドル４の操作量に応じてヘルムポンプ１３より作動油が供給される。そして、シリンダ室１９の作動油によってピストン１８が油圧シリンダ１４内を往復動する。

油圧シリンダ１５は、油圧シリンダ１４と向き合うように配置されている。油圧シリンダ１５は、シリンダチューブ２１と、このシリンダチューブ２１内に配置されたピストン２２とを有している。シリンダチューブ２１内におけるピストン２２よりもボトム側の領域は、シリンダ室２３を形成している。

シリンダチューブ２１のボトム近傍には、オイル孔部２１ａが設けられている。ヘルムポンプ１３とオイル孔部２１ａとは、オイル配管２４を介して接続されている。シリンダ室２３には、ハンドル４の操作量に応じてヘルムポンプ１３より作動油が供給される。そして、シリンダ室２３の作動油によってピストン２２が油圧シリンダ１５内を往復動する。

変換機構１６は、油圧シリンダ１４，１５のピストン１８，２２の往復運動を回転運動に変換する。変換機構１６は、ラック部材２５と、ピニオン部材２６とを有している。ラック部材２５は、ピストン１８，２２同士を連結する細長板状の部材である。ラック部材２５の一面には、ラック歯車２７が設けられている。

ピニオン部材２６は、図４に示されるように、円筒状の回転部である。ピニオン部材２６の外周面には、ラック歯車２７と螺合するピニオン歯車２８が設けられている。ピニオン部材２６の上面２６ａには、突起部２９が設けられている。ピニオン部材２６の上端内周部には、段差加工が施された円環状の段差部３０が設けられている。ピニオン部材２６の下面２６ｂは、駆動部９に固定されている。なお、ピニオン部材２６の上面２６ａ及び下面２６ｂは、ピニオン部材２６の互いに対向する面である。

ハンドル４が左操作されると、油圧シリンダ１４のシリンダ室１９の作動油がオイル配管２０、ヘルムポンプ１３及びオイル配管２４を通って油圧シリンダ１５のシリンダ室２３に供給される。このため、ピストン１８，２２がラック部材２５と共にシリンダチューブ１７のボトム側に移動する。すると、ラック部材２５の移動に伴って、ピニオン部材２６が左側に回転することで、船外機推進ユニット３が左側に操舵され、船体２が左旋回する。

ハンドル４が右操作されると、油圧シリンダ１５のシリンダ室２３の作動油がオイル配管２４、ヘルムポンプ１３及びオイル配管２０を通って油圧シリンダ１４のシリンダ室１９に供給される。このため、ピストン１８，２２がラック部材２５と共にシリンダチューブ２１のボトム側に移動する。すると、ラック部材２５の移動に伴って、ピニオン部材２６が右側に回転することで、船外機推進ユニット３が右側に操舵され、船体２が右旋回する。

また、船舶用操舵装置１２は、図５に示されるように、油圧駆動部材３１と、２つの回動部材３２，３３とを更に備えている。油圧駆動部材３１及び回動部材３２，３３は、操舵部１０に搭載されている。

油圧駆動部材３１は、ピニオン部材２６上に配置されている。油圧駆動部材３１は、油圧を利用して、回動部材３２，３３の係合部４４，４７（後述）を舵角制限無し位置Ｐと舵角制限有り位置Ｑとの間で移動させる。

舵角制限無し位置Ｐは、船外機推進ユニット３の舵角角度範囲が±９０度となるような第１位置である（図８（ａ）参照）。舵角制限有り位置Ｑは、船外機推進ユニット３の舵角角度範囲が±α度（＜９０度）となるような第２位置である（図８（ｂ）参照）。αは、舵角制限角度である。つまり、舵角制限有り位置Ｑは、舵角制限無し位置Ｐよりも船外機推進ユニット３の舵角を制限するような位置である。

油圧駆動部材３１は、図５及び図６に示されるように、ピニオン部材２６に対して相対的に回転可能な環状壁部３４と、この環状壁部３４よりも環状壁部３４の径方向内側に配置されたストッパ部３５（第１ストッパ部）と、環状壁部３４よりも環状壁部３４の径方向内側におけるストッパ部３５の両側に配置された２つのストッパ部３６（第２ストッパ部）とを有している。

ストッパ部３５，３６は、環状壁部３４の内周面に固定されている。ストッパ部３５，３６は、環状壁部３４の周方向に沿って等間隔で配列されている。ストッパ部３５，３６は、環状壁部３４及び回動部材３２，３３の環状部４２，４５（後述）と協働して、２つの湾曲状の収容部３７を画成している。

環状壁部３４には、ストッパ部３５側において各収容部３７と連通したオイル孔部３８と、各ストッパ部３６側において各収容部３７と連通した２つのオイル孔部３９とが設けられている。オイル孔部３８は、作動油が流れる第１オイル孔部である。オイル孔部３９は、作動油が流れる第２オイル孔部である。

ストッパ部３５には、オイル孔部３８と各収容部３７とを連通させるＴ字型の連通孔４０が設けられている。各ストッパ部３６には、オイル孔部３９と各収容部３７とを連通させるＬ字型の連通孔４１が設けられている。連通孔４０は、作動油が流れる第１連通孔である。連通孔４１は、作動油が流れる第２連通孔である。

回動部材３２，３３は、ピニオン部材２６に回転可能に取り付けられている。回動部材３２は、図５及び図７に示されるように、段差状の環状部４２と、この環状部４２の外周面４２ａに固定された当接部４３及び係合部４４とを有している。

環状部４２は、油圧駆動部材３１におけるストッパ部３５，３６よりも環状壁部３４の径方向内側に配置されている。当接部４３は、ストッパ部３５と一方のストッパ部３６との間に配置されている。つまり、当接部４３は、一方の収容部３７に収容されている。当接部４３は、ストッパ部３５，３６に当接する。係合部４４は、一方のストッパ部３６に対して当接部４３の反対側に配置されている。係合部４４は、ピニオン部材２６の突起部２９と係合する。

回動部材３３は、段差状の環状部４５と、この環状部４５の外周面４５ａに固定された当接部４６及び係合部４７とを有している。当接部４６と係合部４７との間隔は、当接部４３と係合部４４との間隔と等しい。

環状部４５は、油圧駆動部材３１におけるストッパ部３５，３６よりも環状壁部３４の径方向内側に配置されている。当接部４６は、ストッパ部３５と他方のストッパ部３６との間に配置されている。つまり、当接部４６は、他方の収容部３７に収容されている。当接部４６は、ストッパ部３５，３６に当接する。係合部４７は、他方のストッパ部３６に対して当接部４６の反対側に配置されている。係合部４７は、ピニオン部材２６の突起部２９と係合する。

環状部４５は、ピニオン部材２６に対して回転可能となるようにピニオン部材２６の段差部３０に嵌め込まれている。環状部４２は、環状部４５に対して回転可能となるように重なっている。つまり、環状部４２，４５は、独立に回転可能となっている。当接部４３，４６及び係合部４４，４７の上端及び下端の高さ位置は、全て等しい。

上記の舵角制限無し位置Ｐは、図８（ａ）に示されるように、当接部４３がストッパ部３５の一端面に当接すると共に、当接部４６がストッパ部３５の他端面に当接する位置である。舵角制限無し位置Ｐでは、係合部４４が一方のストッパ部３６の一端面に当接すると共に、係合部４７が他方のストッパ部３６の一端面に当接する。舵角制限無し位置Ｐでは、舵角下限角度が－９０度となり、舵角上限角度が＋９０度となる。

上記の舵角制限有り位置Ｑは、図８（ｂ）に示されるように、当接部４３が一方のストッパ部３６の他端面に当接すると共に、当接部４６が他方のストッパ部３６の他端面に当接する位置である。舵角制限有り位置Ｑでは、舵角下限角度が－α度となり、舵角上限角度が＋α度となる。

油圧駆動部材３１の上部には、図５に示されるように、環状壁部３４、ストッパ部３５，３６、収容部３７及び回動部材３２，３３を覆い塞ぐ円環状の蓋プレート４８が配置されている。蓋プレート４８は、動力部８の下端部に固定されている。これにより、油圧駆動部材３１内に存在する作動油の密封性を確保することができる。

図３に戻り、船舶用操舵装置１２は、オイルタンク４９と、別装ポンプ５０と、方向制御弁５１とを更に備えている。オイルタンク４９、別装ポンプ５０及び方向制御弁５１は、操舵部１０に搭載されている。

別装ポンプ５０は、オイルタンク４９に溜められた作動油を油圧駆動部材３１に供給する第２油圧ポンプである。方向制御弁５１は、別装ポンプ５０と油圧駆動部材３１との間で作動油が流れる方向を切り換える電磁切換弁である。

オイルタンク４９と別装ポンプ５０とは、オイル配管５２を介して接続されている。オイル配管５２は、オイルタンク４９から別装ポンプ５０に作動油が流れる配管である。別装ポンプ５０と方向制御弁５１とは、オイル配管５３を介して接続されている。オイル配管５３は、別装ポンプ５０から方向制御弁５１に作動油が流れる配管である。方向制御弁５１とオイルタンク４９とは、オイル配管５４を介して接続されている。オイル配管５４は、方向制御弁５１からオイルタンク４９に作動油が流れる配管である。

方向制御弁５１と油圧駆動部材３１のオイル孔部３８とは、オイル配管５５を介して接続されている。オイル配管５５は、方向制御弁５１とオイル孔部３８との間で作動油が流れる配管である。方向制御弁５１と油圧駆動部材３１の各オイル孔部３９とは、オイル配管５６を介して接続されている。オイル配管５６は、方向制御弁５１とオイル孔部３９との間で作動油が流れる配管である。

方向制御弁５１では、閉位置（中立位置）と舵角制限無し用の開位置と舵角制限有り用の開位置とが切り換えられる。閉位置は、別装ポンプ５０からオイル孔部３８，３９への作動油の供給を遮断する位置である。舵角制限無し用の開位置は、別装ポンプ５０から各オイル孔部３９への作動油の供給を許容すると共に、別装ポンプ５０からオイル孔部３８への作動油の供給を遮断する位置である。舵角制限有り用の開位置は、別装ポンプ５０からオイル孔部３８への作動油の供給を許容すると共に、別装ポンプ５０から各オイル孔部３９への作動油の供給を遮断する位置である。

方向制御弁５１の位置が舵角制限無し用の開位置に切り換えられると、別装ポンプ５０から吐出された作動油がオイル配管５３、方向制御弁５１、オイル配管５６を流れて油圧駆動部材３１の各オイル孔部３９に供給される。すると、図８（ａ）に示されるように、作動油が各連通孔４１を流れて各収容部３７に供給されることで、回動部材３２，３３の当接部４３，４６に油圧がかかり、当接部４３，４６がストッパ部３５まで移動する。そして、各収容部３７の作動油は、連通孔４０、オイル孔部３８、オイル配管５５、方向制御弁５１及びオイル配管５４を流れてオイルタンク４９に戻る。これにより、回動部材３２，３３の係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐとなる。

一方、方向制御弁５１の位置が舵角制限有り用の開位置に切り換えられると、別装ポンプ５０から吐出された作動油がオイル配管５３、方向制御弁５１、オイル配管５５を流れて油圧駆動部材３１のオイル孔部３８に供給される。すると、図８（ｂ）に示されるように、作動油が連通孔４０を流れて各収容部３７に供給されることで、回動部材３２，３３の当接部４３，４６に油圧がかかり、当接部４３，４６が各ストッパ部３６まで移動する。そして、各収容部３７の作動油は、各連通孔４１、各オイル孔部３９、各オイル配管５６、方向制御弁５１及びオイル配管５４を流れてオイルタンク４９に戻る。これにより、回動部材３２，３３の係合部４４，４７の位置が舵角制限有り位置Ｑとなる。

また、船舶用操舵装置１２は、船速センサ５７と、アクセル位置センサ５８と、舵角センサ５９と、ディスプレイ６０と、コントローラ６１とを更に備えている。

船速センサ５７は、船体２の航行速度（船速）を検出するセンサである。アクセル位置センサ５８は、アクセルレバー５の位置を検出するセンサである。具体的には、アクセル位置センサ５８は、アクセルレバー５の位置がフルスロットル位置（前述）にあるかどうかを検出する。アクセルレバー５の位置がフルスロットル位置にあるときは、船体２の速度及び加速度が上昇する。従って、船速センサ５７及びアクセル位置センサ５８は、船体２の状態として、船体２の速度及び加速度に関する状態を検知する検知部を構成している。

舵角センサ５９は、船外機推進ユニット３の舵角量（舵角角度）を検出する舵角検出部を構成している。

ディスプレイ６０は、船外機推進ユニット３の舵角制限状況（舵角制限の有無）及び舵角量等の情報を画面表示する。なお、ディスプレイ６０は、画面表示による通知に加えて、ランプ、ブザーまたは音声等による通知を行ってもよい。

コントローラ６１は、船体２の後側に配置されている（図１参照）。コントローラ６１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ６１は、図９に示されるように、船速センサ５７、アクセル位置センサ５８及び舵角センサ５９の検出値を入力し、所定の処理を実行し、方向制御弁５１及びディスプレイ６０を制御する。

コントローラ６１は、判断部６２と、舵角制限制御部６３と、通知制御部６４とを有している。判断部６２は、船速センサ５７及びアクセル位置センサ５８により検知された船体２の状態に基づいて、船体２の安定性の低下が予想される状況であるかどうかを判断する。

舵角制限制御部６３は、判断部６２により船体２の安定性の低下が予想される状況でないと判断されたときは、別装ポンプ５０から油圧駆動部材３１の各オイル孔部３９に作動油が供給されることで、回動部材３２，３３の係合部４４，４７の位置を舵角制限無し位置Ｐに設定するように方向制御弁５１を制御する。舵角制限制御部６３は、判断部６２により船体２の安定性の低下が予想される状況であると判断されたときは、別装ポンプ５０から油圧駆動部材３１のオイル孔部３８に作動油が供給されることで、係合部４４，４７の位置を舵角制限有り位置Ｑに設定するように方向制御弁５１を制御する。なお、舵角制限制御部６３は、方向制御弁５１を制御する制御部を構成している。

また、舵角制限制御部６３は、係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐから舵角制限有り位置Ｑに切り換えられた後、別装ポンプ５０から油圧駆動部材３１への作動油の供給を停止させるように方向制御弁５１を制御する。舵角制限制御部６３は、係合部４４，４７の位置が舵角制限有り位置Ｑから舵角制限無し位置Ｐに切り換えられた後、別装ポンプ５０から油圧駆動部材３１への作動油の供給を停止させるように方向制御弁５１を制御する。

通知制御部６４は、舵角センサ５９により検出された船外機推進ユニット３の舵角量が舵角制限有り位置Ｑに対応する角度範囲内でないときに、その旨の通知を行うようにディスプレイ６０を制御する。舵角制限有り位置Ｑに対応する角度範囲は、上述したように－α度から＋α度である。なお、通知制御部６４及びディスプレイ６０が、通知を行う通知部を構成している。

図１０は、コントローラ６１により実行される処理の手順を示すフローチャートである。本処理は、エンジン１１が始動されると実行される。なお、本処理の実行前は、舵角制限フラグは０に設定され、舵角制限超えフラグは０に設定され、舵角制限変更動作時間は０に設定されている。

舵角制限フラグは、係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐであるか舵角制限有り位置Ｑであるかどうかを表すフラグである。係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐであるときは、舵角制限フラグは０にセットされる。係合部４４，４７の位置が舵角制限有り位置Ｑであるときは、舵角制限フラグは１にセットされる。

舵角制限超えフラグは、船外機推進ユニット３の舵角角度の絶対値が舵角制限角度αを超えているかどうかを表すフラグである。船外機推進ユニット３の舵角角度の絶対値が舵角制限角度αを超えていないときは、舵角制限超えフラグは０にセットされる。船外機推進ユニット３の舵角角度の絶対値が舵角制限角度αを超えているときは、舵角制限超えフラグは１にセットされる。

舵角制限変更動作時間は、係合部４４，４７が舵角制限無し位置Ｐから舵角制限有り位置Ｑに向けて移動するときの経過時間と、係合部４４，４７が舵角制限有り位置Ｑから舵角制限無し位置Ｐに向けて移動するときの経過時間とを表している。

図１０において、コントローラ６１は、まず船速センサ５７、アクセル位置センサ５８及び舵角センサ５９の検出値を取得する（手順Ｓ１０１）。そして、コントローラ６１は、船速センサ５７の検出値に基づいて、船体２の船速が舵角制限適用速度Ｖ以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。舵角制限適用速度Ｖは、例えば船体２が急旋回したときに船体２の安定性が低下する可能性がある速度である。

コントローラ６１は、船体２の船速が舵角制限適用速度Ｖ以上であると判断したときは、舵角制限有り処理を実行する（手順Ｓ１０３）。舵角制限有り処理については、後で詳述する。

コントローラ６１は、船体２の船速が舵角制限適用速度Ｖ以上でないと判断したときは、アクセル位置センサ５８の検出値に基づいて、アクセルレバー５の位置が舵角制限適用位置Ｄであるかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。舵角制限適用位置Ｄは、アクセルレバー５のフルスロットル位置である。

コントローラ６１は、アクセルレバー５の位置が舵角制限適用位置Ｄであると判断したときは、舵角制限有り処理を実行する（手順Ｓ１０３）。コントローラ６１は、アクセルレバー５の位置が舵角制限適用位置Ｄでないと判断したときは、舵角制限無し処理を実行する（手順Ｓ１０５）。舵角制限無し処理については、後で詳述する。

コントローラ６１は、手順Ｓ１０３または手順Ｓ１０５を実行した後、現在の船外機推進ユニット３の舵角制限状況及び舵角量をディスプレイ６０に画面表示させる（手順Ｓ１０６）。そして、コントローラ６１は、上記の手順Ｓ１０１を再度実行する。

図１１は、コントローラ６１により実行される舵角制限有り処理の手順Ｓ１０３の詳細を示すフローチャートである。図１１において、コントローラ６１は、まず舵角制限フラグが０または舵角制限超えフラグが１であるかどうかを判断する（手順Ｓ１１１）。

コントローラ６１は、舵角制限フラグが０または舵角制限超えフラグが１であると判断したときは、舵角制限変更動作時間を０に設定する（手順Ｓ１１２）。コントローラ６１は、手順Ｓ１１２を実行した後、または手順Ｓ１１１で舵角制限フラグが０でなく且つ舵角制限超えフラグが１でないと判断したときは、舵角制限フラグを１に設定する（手順Ｓ１１３）。

続いて、コントローラ６１は、舵角センサ５９の検出値に基づいて、船外機推進ユニット３の舵角角度の絶対値が舵角制限角度αよりも大きいかどうかを判断する（手順Ｓ１１４）。コントローラ６１は、船外機推進ユニット３の舵角角度の絶対値が舵角制限角度αよりも大きいと判断したときは、舵角制限超えフラグを１に設定する（手順Ｓ１１５）。

続いて、コントローラ６１は、舵角角度の絶対値が舵角制限角度αよりも大きい旨をディスプレイ６０に警告表示させる（手順Ｓ１１６）。続いて、コントローラ６１は、方向制御弁５１の位置を舵角制限有り用の開位置とするように制御する（手順Ｓ１１７）。

コントローラ６１は、手順Ｓ１１４で船外機推進ユニット３の舵角角度の絶対値が舵角制限角度α以下であると判断したときは、舵角制限超えフラグを０に設定する（手順Ｓ１１８）。そして、コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間に時間Δｔを加算する（手順Ｓ１１９）。

続いて、コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間が舵角制限変更動作完了時間Ｔに達したかどうかを判断する（手順Ｓ１２０）。ここでの舵角制限変更動作完了時間Ｔは、回動部材３２，３３の係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐから舵角制限有り位置Ｑに変更されるまでの時間である。

コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間が舵角制限変更動作完了時間Ｔに達していないと判断したときは、方向制御弁５１の位置を舵角制限有り用の開位置とするように制御する（手順Ｓ１１７）。

コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間が舵角制限変更動作完了時間Ｔに達したと判断したときは、方向制御弁５１の位置を中立位置とするように制御する（手順Ｓ１２１）。そして、コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間を０に設定する（手順Ｓ１２２）。

図１２は、コントローラ６１により実行される舵角制限無し処理の手順Ｓ１０５の詳細を示すフローチャートである。図１２において、コントローラ６１は、まず舵角制限フラグが１であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３１）。

コントローラ６１は、舵角制限フラグが１であると判断したときは、舵角制限変更動作時間を０に設定する（手順Ｓ１３２）。コントローラ６１は、手順Ｓ１３２を実行した後、または手順Ｓ１３１で舵角制限フラグが１でないと判断したときは、舵角制限フラグを０に設定する（手順Ｓ１３３）。

続いて、コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間が舵角制限変更動作完了時間Ｔに達したかどうかを判断する（手順Ｓ１３４）。ここでの舵角制限変更動作完了時間Ｔは、回動部材３２，３３の係合部４４，４７の位置が舵角制限有り位置Ｑから舵角制限無し位置Ｐに変更されるまでの時間である。

コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間が舵角制限変更動作完了時間Ｔに達していないと判断したときは、方向制御弁５１の位置を舵角制限無し用の開位置とするように制御する（手順Ｓ１３５）。そして、コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間に時間Δｔを加算する（手順Ｓ１３６）。

コントローラ６１は、手順Ｓ１３４で舵角制限変更動作時間が舵角制限変更動作完了時間Ｔに達したと判断したときは、方向制御弁５１の位置を中立位置とするように制御する（手順Ｓ１３７）。そして、コントローラ６１は、舵角制限変更動作時間を０に設定する（手順Ｓ１３８）。

以上において、判断部６２は、図１０における手順Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０４を実行する。舵角制限制御部６３は、図１０における手順Ｓ１０３のうち、図１１における手順Ｓ１１１～Ｓ１１４，Ｓ１１７～Ｓ１２２と、図１０における手順Ｓ１０５とを実行する。通知制御部６４は、図１０における手順Ｓ１０１，Ｓ１０６と、図１０における手順Ｓ１０３のうち、図１１における手順Ｓ１１４～Ｓ１１６とを実行する。

以上のように構成された船舶用操舵装置１２において、船体２の船速が舵角制限適用速度Ｖよりも低く、且つアクセルレバー５の位置が舵角制限適用位置Ｄでないときは、通常状態であるとして、コントローラ６１によって舵角制限無し処理が実行される。その状態では、図８（ａ）に示されるように、回動部材３２，３３の係合部４４，４７は舵角制限無し位置Ｐにある。従って、船外機推進ユニット３の舵角角度が－９０度に達するまでは、ピニオン部材２６の突起部２９が係合部４４に干渉することはなく、船外機推進ユニット３の舵角角度が＋９０度に達するまでは、ピニオン部材２６の突起部２９が係合部４７に干渉することはない。

船体２の船速が舵角制限適用速度Ｖ以上になるか、またはアクセルレバー５の位置が舵角制限適用位置Ｄになると、コントローラ６１によって舵角制限有り処理が実行され、方向制御弁５１の位置が舵角制限有り用の開位置に切り換えられる。すると、別装ポンプ５０からの作動油が油圧駆動部材３１のオイル孔部３８に供給されるため、油圧によって当接部４３，４６がストッパ部３６まで移動する。

このため、図８（ｂ）に示されるように、回動部材３２，３３の係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐから舵角制限有り位置Ｑに切り換わる。従って、船外機推進ユニット３の舵角角度が－α度に達すると、ピニオン部材２６の突起部２９が係合部４４に干渉し、船外機推進ユニット３の舵角角度が＋α度に達すると、ピニオン部材２６の突起部２９が係合部４７に干渉する。

以上のような本実施形態の船舶用操舵装置１２にあっては、ハンドル４が操作されると、ハンドル４の操作量に応じてヘルムポンプ１３より油圧シリンダ１４，１５の一方に作動油が供給されることで、各油圧シリンダ１４，１５のピストン１８，２２が油圧シリンダ１４，１５の一方側から他方側に移動する。そして、変換機構１６によってピストン１８，２２の往復運動が回転運動に変換されて、ピニオン部材２６が回転することで、船外機推進ユニット３の操舵が行われる。ここで、船体２の状態が検知され、船体２の状態に基づいて、船体２の安定性の低下が予想される状況あるかどうかが判断される。船体２の安定性の低下が予想される状況でないと判断されたときは、２つの回動部材３２，３３の係合部４４，４７は、方向制御弁５１及び油圧駆動部材３１により舵角制限無し位置Ｐに設定される。船体２の安定性の低下が予想される状況であると判断されたときは、２つの回動部材３２，３３の係合部４４，４７は、方向制御弁５１及び油圧駆動部材３１により舵角制限有り位置Ｑに設定される。舵角制限有り位置Ｑは、舵角制限無し位置Ｐよりも船外機推進ユニット３の舵角を制限するような位置である。このため、係合部４４，４７の位置が舵角制限有り位置Ｑに設定された場合には、係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐに設定された場合に比べて、ハンドル４の操作量が大きいときに、ピニオン部材２６の突起部２９が早く係合部４４，４７に係合するようになる。従って、船外機推進ユニット３の舵角が制限される。

このような船舶用操舵装置１２における油圧シリンダ１４，１５、変換機構１６、油圧駆動部材３１、回動部材３２，３３、別装ポンプ５０及び方向制御弁５１は、船体２の外部に搭載されている。これにより、油圧式の船舶用操舵装置１２を採用する場合でも、船体２の搭載範囲に与える制約を軽減しつつ、船外機推進ユニット３の舵角制限を行うことができる。

また、本実施形態では、船体２の安定性の低下が予想される状況でないと判断されると、方向制御弁５１によって別装ポンプ５０からオイル孔部３９に作動油が供給される。そして、作動油の油圧により回動部材３２，３３の当接部４３，４６が移動してストッパ部３５に当接することで、係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐに設定される。船体２の安定性の低下が予想される状況であると判断されると、別装ポンプ５０からオイル孔部３８に作動油が供給される。そして、作動油の油圧により回動部材３２，３３の当接部４３，４６が移動してストッパ部３６に当接することで、係合部４４，４７の位置が舵角制限有り位置Ｑに設定される。このように方向制御弁５１の制御によって、係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐ及び舵角制限有り位置Ｑの一方から他方に容易に切り換えられる。

また、本実施形態では、別装ポンプ５０からオイル孔部３９に作動油が供給されると、作動油が連通孔４１を流れて回動部材３２，３３の当接部４３，４６をストッパ部３５側に押圧するため、当接部４３，４６がストッパ部３５側にスムーズに移動する。別装ポンプ５０からオイル孔部３８に作動油が供給されると、作動油が連通孔４０を流れて回動部材３２，３３の当接部４３，４６をストッパ部３６側に押圧するため、当接部４３，４６がストッパ部３６側にスムーズに移動する。

また、本実施形態では、係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐ及び舵角制限有り位置Ｑの一方から他方に切り換えられた後、別装ポンプ５０から油圧駆動部材３１への作動油の供給を停止させるように方向制御弁５１が制御される。従って、係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐから舵角制限有り位置Ｑに切り換えられた後は、別装ポンプ５０からオイル孔部３８に作動油が供給されないため、油圧の力がストッパ部３６に加わることが抑制される。係合部４４，４７の位置が舵角制限有り位置Ｑから舵角制限無し位置Ｐに切り換えられた後は、別装ポンプ５０からオイル孔部３９に作動油が供給されないため、油圧の力がストッパ部３５に加わることが抑制される。従って、ストッパ部３５，３６の破損等が防止される。

また、本実施形態では、船体２の状態として、船体２の速度及び加速度に関する状態が検知される。船体２の速度及び加速度が高い状態で、船外機推進ユニット３の舵角量が大きいと、船体２の旋回力が増大するため、船体２の安定性が低下しやすくなる。そこで、船体２の速度及び加速度が高いときに、係合部４４，４７の位置を舵角制限無し位置Ｐから舵角制限有り位置Ｑに切り換えることにより、船外機推進ユニット３の舵角制限が効果的に行われる。

また、本実施形態では、船外機推進ユニット３の舵角量が舵角制限有り位置Ｑに対応する角度範囲内でないときに、通知が行われる。従って、船舶１の操船者は、船外機推進ユニット３の舵角量が舵角制限有り位置Ｑに対応する角度範囲内でない旨の通知によって、ハンドル４を元の状態に戻すことができる。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば、上記実施形態では、船速センサ５７により検出された船体２の船速と、アクセル位置センサ５８により検出されたアクセルレバー５の位置とに基づいて、船体２の安定性の低下が予想される状況であるかどうかが判断されているが、特にその形態には限られず、船体２の速度及び加速度の少なくとも一方に関する状態を検知するセンサを使用すればよい。そのようなセンサとしては、船速センサ５７及びアクセル位置センサ５８以外にも、船体２の加速度を検出するセンサまたはエンジン１１の回転数を検出するセンサ等を使用してもよい。

また、上述したセンサの検出値に加え、ハンドル４の操舵角、油圧シリンダ１４，１５内の作動油の圧力（油圧）及び温度（油温）等を用いて、船外機推進ユニット３の舵角制限の制御を詳細に行ってもよい。

また、上記実施形態では、油圧駆動部材３１において、環状壁部３４のオイル孔部３８と各収容部３７とは、ストッパ部３５の連通孔４０により連通され、環状壁部３４の各オイル孔部３９と各収容部３７とは各ストッパ部３６の連通孔４１により連通されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、回動部材３２，３３の当接部４３，４６の両端面に突起を設けることで、環状壁部３４に設けられたオイル孔部と収容部３７とを直接連通させると共に、環状壁部３４に設けられた他のオイル孔部と収容部３７とを直接連通させてもよい。

また、上記実施形態では、舵角センサ５９により検出された船外機推進ユニット３の舵角角度の絶対値が舵角制限角度αよりも大きいときに、その旨がディスプレイ６０に警告表示されているが、特にその形態には限られず、ディスプレイ６０に代えて、ランプ、ブザーまたは音声等による警告通知を行ってもよい。

また、上記実施形態では、回動部材３２，３３の係合部４４，４７の位置が舵角制限無し位置Ｐ及び舵角制限有り位置Ｑの一方から他方に変更される際に、舵角制限変更動作時間が計測されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、回動部材３２，３３の当接部４３，４６がストッパ部３５，３６に当接したかどうかを検出する位置センサまたは接触センサを備えてもよい。この場合には、舵角制限変更動作時間を計測しなくて済むため、コントローラ６１による処理手順を簡素化することができる。

また、上記実施形態では、船外機推進ユニット３の舵角量の最大角度は±９０度であるが、舵角量の最大角度としては、特に±９０度でなくてもよい。

１…船舶、２…船体、３…船外機推進ユニット、４…ハンドル、１２…船舶用操舵装置、１３…ヘルムポンプ（第１油圧ポンプ）、１４，１５…油圧シリンダ、１６…変換機構、１８，２２…ピストン、２６…ピニオン部材（回転部）、２６ａ…上面、２９…突起部、３１…油圧駆動部材、３２，３３…回動部材、３４…環状壁部、３５…ストッパ部（第１ストッパ部）、３６…ストッパ部（第２ストッパ部）、３７…収容部、３８…オイル孔部（第１オイル孔部）、３９…オイル孔部（第２オイル孔部）、４０…連通孔（第１連通孔）、４１…連通孔（第２連通孔）、４２…環状部、４３…当接部、４４…係合部、４５…環状部、４６…当接部、４７…係合部、５０…別装ポンプ（第２油圧ポンプ）、５１…方向制御弁、５７…船速センサ（検知部）、５８…アクセル位置センサ（検知部）、５９…舵角センサ（舵角検出部）、６０…ディスプレイ（通知部）、６２…判断部、６３…舵角制限制御部（制御部）、６４…通知制御部（通知部）、Ｐ…舵角制限無し位置、Ｑ…舵角制限有り位置。

Claims (6)

1. 船体の外部に搭載される船外機推進ユニットの操舵を行う船舶用操舵装置であって、
   前記船体に配置されたハンドルの操作量に応じて第１油圧ポンプより作動油が供給される１対の油圧シリンダと、
   前記１対の油圧シリンダのピストン同士を連結する部材を有し、前記ピストンの往復運動を回転運動に変換する変換機構と、
   前記変換機構の回転部に設けられた突起部と、
   前記回転部に回転可能に取り付けられ、前記突起部と係合する係合部を有する２つの回動部材と、
   前記２つの回動部材の前記係合部を第１位置と前記第１位置よりも前記船外機推進ユニットの舵角を制限するような第２位置との間で移動させる油圧駆動部材と、
   前記油圧駆動部材に作動油を供給する第２油圧ポンプと、
   前記第２油圧ポンプと前記油圧駆動部材との間で作動油が流れる方向を切り換える方向制御弁と、
   前記船体の状態を検知する検知部と、
   前記検知部により検知された前記船体の状態に基づいて、前記船体の安定性の低下が予想される状況であるかどうかを判断する判断部と、
   前記判断部により前記船体の安定性の低下が予想される状況でないと判断されたときは、前記係合部の位置を前記第１位置に設定するように前記方向制御弁を制御し、前記判断部により前記船体の安定性の低下が予想される状況であると判断されたときは、前記係合部の位置を前記第２位置に設定するように前記方向制御弁を制御する制御部とを備える船舶用操舵装置。
2. 前記突起部は、前記回転部の対向する一方の面に設けられており、
   前記油圧駆動部材は、前記回転部に対して相対的に回転可能な環状壁部と、前記環状壁部よりも前記環状壁部の径方向内側に配置された第１ストッパ部と、前記環状壁部よりも前記環状壁部の径方向内側における前記第１ストッパ部の両側に配置され、前記環状壁部及び前記第１ストッパ部と協働して収容部を画成する２つの第２ストッパ部とを有し、
   前記環状壁部には、前記第１ストッパ部側において前記２つの収容部とそれぞれ連通し、前記作動油が流れる第１オイル孔部と、前記第２ストッパ部側において前記２つの収容部とそれぞれ連通し、前記作動油が流れる２つの第２オイル孔部とが設けられており、
   前記回動部材は、前記第１ストッパ部及び前記第２ストッパ部よりも前記環状壁部の径方向内側に配置された環状部と、前記第１ストッパ部と前記第２ストッパ部との間に配置されるように前記環状部に固定された当接部とを更に有し、
   前記２つの回動部材の前記環状部は、前記回転部に対して独立に回転可能であり、
   前記係合部は、前記第２ストッパ部に対して前記当接部の反対側に配置されるように前記環状部に固定されており、
   前記第１位置は、前記当接部が前記第１ストッパ部に当接する位置であり、
   前記第２位置は、前記当接部が前記第２ストッパ部に当接する位置であり、
   前記制御部は、前記判断部により前記船体の安定性の低下が予想される状況でないと判断されたときは、前記第２油圧ポンプから前記第２オイル孔部に作動油が供給されるように前記方向制御弁を制御し、前記判断部により前記船体の安定性の低下が予想される状況であると判断されたときは、前記第２油圧ポンプから前記第１オイル孔部に作動油が供給されるように前記方向制御弁を制御する請求項１記載の船舶用操舵装置。
3. 前記第１ストッパ部には、前記第１オイル孔部と前記収容部とを連通させる第１連通孔が設けられており、
   前記第２ストッパ部には、前記第２オイル孔部と前記収容部とを連通させる第２連通孔が設けられている請求項２記載の船舶用操舵装置。
4. 前記制御部は、前記係合部の位置が前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に切り換えられた後、前記第２油圧ポンプから前記油圧駆動部材への作動油の供給を停止させるように前記方向制御弁を制御する請求項２または３記載の船舶用操舵装置。
5. 前記検知部は、前記船体の状態として、前記船体の速度及び加速度の少なくとも一方に関する状態を検知する請求項１～４の何れか一項記載の船舶用操舵装置。
6. 前記船外機推進ユニットの舵角量を検出する舵角検出部と、
   前記舵角検出部により検出された前記船外機推進ユニットの舵角量が前記第２位置に対応する角度範囲内でないときに通知を行う通知部とを更に備える請求項１～５の何れか一項記載の船舶用操舵装置。

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