JPH01145294A

JPH01145294A - 船舶用操舵装置

Info

Publication number: JPH01145294A
Application number: JP29985287A
Authority: JP
Inventors: Ryozo Oki; 大来　良三
Original assignee: Sanshin Kogyo KK
Current assignee: Yamaha Marine Co Ltd
Priority date: 1987-11-30
Filing date: 1987-11-30
Publication date: 1989-06-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、船舶用操舵装置に関する。

（従来の技術）この種の船舶用操舵装置の中には、船外機、船内外機等
のように船体に対して回動自在に取り付けられ、下部に
配設されるプロペラにより推力を発生する推進機と組合
せて使用される小型高速艇用のものがある。即ち、斯か
る操舵装置においては、推進機の回転ａ（推力）に比例
して艇の旋回力か増減する。

（発明か解決しようとする問題点）従って、上記操舵装置にあっては、推進機の回転数（即
ち、船速）か高く、その推力か大きいときには、転舵量
に対する旋回力が大きくなって艇か急旋回してその安定
性か害されるという問題かある。特に、自動操舵装置に
おいて設定経路を変更する際や、手動操作から自動操作
へ切り換える際には上記問題が発生し易い。

本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的と
する処は、全速度範囲に亘って常に安定した艇の旋回を
可能とする船舶用操舵装置を提供するにある。

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成すべく本発明は、推進機の方向を変える
ことによって操舵操作をなす船舶用操舵装置において、
船速か大なるときには舵角制限値を小さく、船速が小な
るときには舵角制限値を大きく設定する制限手段を設け
たことを特徴とする特（作用）而して、船速か大なるときには、制御手段によって舵角
制限値か小さく設定されて最大転舵量か制限されるため
、艇の急旋回が有効に防がれてその安定性か害されるこ
とかない。又、船速か小なる場合には、舵角制限値か大
きく設定されて最大転舵量の制限か緩和されても、船速
が小さいために艇の急旋回は起こらず、従って、艇の安
定性か害されることはない。しかも、この旋回力の小さ
い低速時においては、舵角を十分大きくして大きな旋回
モーメントを得ることかでき、これによって艇に対する
外乱に抗して適正に針路を補正することかてきる。

斯くて、船速の全範囲に亘って常に安定した艇の旋回か
可能となる。

（実施例）以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図は本発明に係る操舵装置の模式的構成図であり、
同図中、ｌは艇であって、これの後部には不ＩＡ示のエ
ンジンによって駆動され、プロペラにより推力を発生す
る推進ａ２及び該推進機２を不図示の回転軸回りに回動
せしめる回動装置３が設置されている。

又、第１図中、４は方位差信号発生器てあり、これは目
的地方位を設定する針路設定器５、方位検出器６及び比
較部７にて構成され、上記針路設定器５としては機械式
ダイヤル、電気量の記憶回路等が用いられ、方位検出器
６としてはマグネットコンパスやフラックスゲート回路
が用いられる。更に１図中、８は前記推進ａ２の回転ａ
（エンジン回転数、プロペラ回転数或いは途中の動力伝
達軸の回転数等）を検出する回転数検出器であり、これ
は船速を間接的に計測するものであって、該回転数検出
器８と前記方位差信号発生器４は演算装置９に電気的に
接続されている。演算装置９は舵角制限値算出部ｌＯと
舵角算出部ｌｌとを含んで構成され、舵角算出部１１は
前記回動装置３を駆動制御する駆動部１２に電気的に接
続されており、駆動部１２は回動装置３に接続されてい
る。又、回動装置３と舵角算出部１１との間には実際の
舵角を検出してこの信号な舵角算出部ｌｌヘフィードバ
ックする舵角検出器１３か介設されている。

而して、針路設定器５にて設定された目的地方位と方位
検出器６にて検出された検出方位とは比較？Ｂ７にて比
較され、艇ｌの船首方位と設定方位とのズレ脣が方位差
信号として方位差信号発生器４から出力されて演算装置
９の舵角算出部１１に入力される。この舵角算出部１１
には、操舵装置盤面上の舵角調整ダイヤル、天候；ｊＱ
ｇｉダイヤル。

当舵丑ダイヤル、直進オフセットダイヤル等（何れも図
示せず）にて設定された可変制御パラメータや装置固有
のパラメータａ、ｂ、ｃ・・・か入力され、該舵角算出
部１１ては前記方位差信号に基づいてこれら各パラメー
タを勘案して所要の舵角か算出される。これと同時に、
演算袋２２９の舵角制限値算出部１０には回転数検出器
８にて検出された推進機２の回転数か入力され、該舵角
制限値算出部１０においては、この入力される推進機２
の回転数が高い場合、即ち、船速か大なる場合には舵角
制限値か小さく設定され、同回転数が低い場合、即ち、
船速か小なる場合には舵角制限値が大きく設定される。

そして、この舵角制限値算出部ｌＯにおいて算出された
舵角制限値は図示のように舵角算出部１１に入力され、
該舵角算出部１１においては、この舵角制限値をも制御
パラメータの一つに加え、この範囲内で適正な舵角を決
定してこれを制御信号として出力する。そして、この制
御信号は駆動部１２に入力され、ここで増幅されて回動
装置３に送られ、該回動装置ｉ！１３か駆動されて推進
機２か制御信号に応じて所定の方向へ所定量たけ回動せ
しめられ、これによって艇ｌか目的とする方位に旋回せ
しめられる。尚、このときの実際の舵角は舵角検出器１
３によって検出され、舵角検出値は演算袋２１９の舵角
算出部ｌｌヘフィートハックされる。

以北において、推進機２の回転数か高く、船速か大なる
場合には、前述のように舵角制限値か小さく設定されて
最大転舵量か小さく抑えられるため、高速での艇ｌの急
旋回か避けられ、艇ｌの安定性か害されることかない。

又、船速か小なる場合には、舵角制限値か大きく設定さ
れて最大転舵賃の制限か緩和されるか、この場合は船速
か小さいために艇ｌの急旋回は起こらず、艇ｌの安定性
が害されることかない。更に、この低速時においては、
舵角を十分大きくして大きな旋回モーメントを１１多る
ことかできるため、艇ｌに対する外乱に抗して適正に針
路を補正することかできる。

尚、以上は自動操舵装ごについて言及したか。

本発明は手動操舵装置をも対象に含むことは勿論である
。又、以上の実施例では船速を間接的に計測するものと
して回転数検出器を用いたが、船速を直接計測する対水
圧力検出器を用いてもよい。

次に第２図に高回転時のみ最大舵角量を制限する機構を
示すか、同図において１０２は回動軸１１４を中心に回
動する推進機であり、回動軸１１４にはティラー１１５
か結着されている。

又、第２図中、１０３はステアリング・アクチュエータ
てあり、これから延出するロット１０３ａの先あと前記
ティラー１１５の端部とはステアリング・リンク１１６
にて結着されている。そして、ティラー１１５の両側に
は該ティラー１１５とは幾分離間してリミットスイッチ
Ｓ１．Ｓ２か設置されており、これらリミットスイッチ
Ｓｔ。

Ｓ２は回転数判別部１１７に電気的に接続されている。

尚、第２図中、１０８は推進機１０２の回転数を検出す
る回転数検出器、１１２は駆動部、１１３は舵角検出器
である。

而して、推進機１０２の回転数は回転数検出器１０８に
よって検出され、回転数判別部１１７に人力される。又
、ステアリング・アクチュエータ１０３は駆動部１１２
から制御信号を受けて駆動され、そのロッド１０３ａの
図示矢印方向の伸縮動はステアリング・リンクｌ１６に
よってティラー１１５の回動軸１１４を中心とする図示
矢印方向の回動に変換され、これによって推進ｆｉ１０
２かティラー１１５と同方向に同角度たけ回動せしめら
れる。

ところで、推進機１０２か図中、鎖線にて示す如く左、
右に角度αだけ回動した時点てティラー１１５かリミッ
トスイッチＳｌ、Ｓ２に当接してこれらリミットスイッ
チＳ、、Ｓ２を駆動するか、各リミットスイッチＳ、、
Ｓ２からは左転舵禁止信号、右転舵禁止信号がそれぞれ
出力され、これら信号は回転数判別部１１７に入力され
る。そして１回転数判別部１１７ては１回転数検出器１
０８から入力される回転数か所定値以下である低回転時
においては、前記左転舵禁止信号及び右転舵禁止信号か
キャンセルされ、駆動部１１２には図示角度α以上の推
進機１０２の回動を許容する制御信号が送られる。然る
に１回転数検出器１０２にて検出される推進機１０２の
回転数か所定値以上である高回転時においては、回転数
判別部１１７において前記左転舵禁止信号及び右転舵禁
止信号か受は入れられ、駆動部１１２には図示角度α以
上の推進機１０２の回動を禁止する制御信号か送られ、
推進機１０２の角度α以上の回動か禁止される。

以北のように、高回転時（高速時）においては前記実施
例と同様に最大転舵驕か小さく制限されるため、艇の高
速での急旋回か効果的に防がれる本実施例は高速におい
て不安定となり易い小型高速艇に対して有効である。又
、転舵速度か一定である簡便な回動装置を使用しても艇
の安定した旋回を得ることかできる。

（発明の効果）以上の説明て明らかな如く本発明によれば、推進機の方
向を変えることによって操舵操作をなす船舶用操舵装置
において、船速が大なるときには舵角制限値を小さく、
船速か小なるときには舵角制限値を大きく設定する制御
手段を設けたため。

船速の全範囲に亘って常に安定した艇の旋回が可能にな
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る操舵装置の模式的構成図、第２図
は本発明の変更実施例に係る操舵装置の模式的構成図で
ある。２．１０２・・・推進機、８，１０８・・−回転数検出
器、９・・・演算装置、１０・−・舵角制限値算出部、
１１・・・舵角算出部、１２，１１２・・・駆動部。１３．１１３・・・舵角検出器。特　許　出　願　人　三信工業株式会社代理人　弁理士
　　　山　下亮−

Claims

【特許請求の範囲】

推進機の方向を変えることによって操舵操作をなす船舶
用操舵装置において、船速が大なるときには舵角制限値
を小さく、船速が小なるときには舵角制限値を大きく設
定する制御手段を設けたことを特徴とする船舶用操舵装
置。