JPH10218085A - ヨットの自動操船方法およびその装置 - Google Patents
ヨットの自動操船方法およびその装置Info
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- JPH10218085A JPH10218085A JP2303797A JP2303797A JPH10218085A JP H10218085 A JPH10218085 A JP H10218085A JP 2303797 A JP2303797 A JP 2303797A JP 2303797 A JP2303797 A JP 2303797A JP H10218085 A JPH10218085 A JP H10218085A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 セール位置の適正な自動調整が可能であると
ともに、適正な操舵も自動的に行なわれ、適正な操船を
行なうことができるようにする。 【解決手段】 地磁気に対する船体の向きを検出する船
体方向検出手段と、舵を回転させる操舵手段と、上記船
体方向検出手段からの信号θにより上記操舵手段に舵を
所定角度回転させる第１の制御手段１１とを備え、かつ
風向を検出する風向検出手段と、ブーム位置を検出する
ブーム位置検出手段と、ブームを回転させるブーム駆動
手段と、上記風向検出手段およびブーム位置検出手段に
よって検出した信号を受けて風向とブームとのなす角が
ほぼ一定範囲に保たれるようにブーム駆動手段を駆動さ
せる第２の制御手段２１とを備え、かつ上記第１の制御
手段１１による船体に対する方向変更力指令Ｆθと上記
第２の制御手段２１による船体に対する方向変更力指令
Ｆφとが互いに干渉しないように船体形状などが設定さ
れている。
ともに、適正な操舵も自動的に行なわれ、適正な操船を
行なうことができるようにする。 【解決手段】 地磁気に対する船体の向きを検出する船
体方向検出手段と、舵を回転させる操舵手段と、上記船
体方向検出手段からの信号θにより上記操舵手段に舵を
所定角度回転させる第１の制御手段１１とを備え、かつ
風向を検出する風向検出手段と、ブーム位置を検出する
ブーム位置検出手段と、ブームを回転させるブーム駆動
手段と、上記風向検出手段およびブーム位置検出手段に
よって検出した信号を受けて風向とブームとのなす角が
ほぼ一定範囲に保たれるようにブーム駆動手段を駆動さ
せる第２の制御手段２１とを備え、かつ上記第１の制御
手段１１による船体に対する方向変更力指令Ｆθと上記
第２の制御手段２１による船体に対する方向変更力指令
Ｆφとが互いに干渉しないように船体形状などが設定さ
れている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ヨットの自動操
船方法およびその装置に関するものである。
船方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、小型のセールボートは、マストと
ブームとによってセールを張り、操船者が風向を見なが
ら多数のロープによってブームをその回転軸の回りに回
転させることにより、風に対してセールが適切な位置
（向き）になるように調整して操船を行なっていた。ま
た、操船者はラダーの操作もセールの操作と並行して行
なっていた。
ブームとによってセールを張り、操船者が風向を見なが
ら多数のロープによってブームをその回転軸の回りに回
転させることにより、風に対してセールが適切な位置
（向き）になるように調整して操船を行なっていた。ま
た、操船者はラダーの操作もセールの操作と並行して行
なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような方法で
は、種々の条件に応じて調整をする個所が多く、適正な
調整をするのに熟練を要し、しかも各調整には人手が必
要であるという問題がある。しかも風向の変化に対する
セールの対応の幅が狭いために、適正な調整を自動的に
行なうことは困難であると考えられていた。
は、種々の条件に応じて調整をする個所が多く、適正な
調整をするのに熟練を要し、しかも各調整には人手が必
要であるという問題がある。しかも風向の変化に対する
セールの対応の幅が狭いために、適正な調整を自動的に
行なうことは困難であると考えられていた。
【０００４】この発明は、このような従来の課題を解決
するためになされたものであり、セール位置の適正な自
動調整が可能であるとともに、適正な操舵も自動的に行
なわれ、適正な操船を行なうことができるヨットの自動
操船方法およびその装置を提供するものである。
するためになされたものであり、セール位置の適正な自
動調整が可能であるとともに、適正な操舵も自動的に行
なわれ、適正な操船を行なうことができるヨットの自動
操船方法およびその装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、船体
の向きを地磁気における所定の方向に向けるように第１
の制御手段によって操舵する自動操舵方法と、風向を検
出して第２の制御手段によって風向に対するセールの向
きを所定の角度に位置させるようにブームを回転させる
自動セール調整方法とを組合わせ、上記自動操舵方法に
よる船体に対する方向変更力指令と自動セール調整方法
による船体に対する方向変更力指令とが互いに干渉しな
いように船体の方向を制御するようにしたものである。
の向きを地磁気における所定の方向に向けるように第１
の制御手段によって操舵する自動操舵方法と、風向を検
出して第２の制御手段によって風向に対するセールの向
きを所定の角度に位置させるようにブームを回転させる
自動セール調整方法とを組合わせ、上記自動操舵方法に
よる船体に対する方向変更力指令と自動セール調整方法
による船体に対する方向変更力指令とが互いに干渉しな
いように船体の方向を制御するようにしたものである。
【０００６】請求項２の発明は、地磁気に対する船体の
向きを検出する船体方向検出手段と、舵を回転させる操
舵手段と、上記船体方向検出手段からの信号により上記
操舵手段に舵を所定角度回転させる第１の制御手段とを
備え、かつ風向を検出する風向検出手段と、ブーム位置
を検出するブーム位置検出手段と、ブームを回転させる
ブーム駆動手段と、上記風向検出手段およびブーム位置
検出手段によって検出した信号を受けて風向とブームと
のなす角がほぼ一定範囲に保たれるようにブーム駆動手
段を駆動させる第２の制御手段とを備え、かつ上記第１
の制御手段による船体に対する方向変更力指令と上記第
２の制御手段による船体に対する方向変更力指令とが互
いに干渉しないように船体形状などが設定されているも
のである。
向きを検出する船体方向検出手段と、舵を回転させる操
舵手段と、上記船体方向検出手段からの信号により上記
操舵手段に舵を所定角度回転させる第１の制御手段とを
備え、かつ風向を検出する風向検出手段と、ブーム位置
を検出するブーム位置検出手段と、ブームを回転させる
ブーム駆動手段と、上記風向検出手段およびブーム位置
検出手段によって検出した信号を受けて風向とブームと
のなす角がほぼ一定範囲に保たれるようにブーム駆動手
段を駆動させる第２の制御手段とを備え、かつ上記第１
の制御手段による船体に対する方向変更力指令と上記第
２の制御手段による船体に対する方向変更力指令とが互
いに干渉しないように船体形状などが設定されているも
のである。
【０００７】請求項３の発明は、上記構成において、上
記船体に対する方向変更力指令が互いに干渉しないよう
にする手段として以下の〜のいずれか１つまたは複
数個の手段を採用しているものである。
記船体に対する方向変更力指令が互いに干渉しないよう
にする手段として以下の〜のいずれか１つまたは複
数個の手段を採用しているものである。
【０００８】船体形状を調整する。
【０００９】セール面積を調整する。
【００１０】セールの船体に対する取付け位置を調整
する。
する。
【００１１】セール位置調整時のセール回転速度を調
整する。
整する。
【００１２】ラダーの形状と面積を調整する。
【００１３】ラダーの操作速度を調整する。
【００１４】ラダーの回転角度を調整する。
【００１５】請求項４の発明は、地磁気に対する船体の
向きを検出する船体方向検出手段と、舵を回転させる操
舵手段と、上記船体方向検出手段からの信号により上記
操舵手段に舵を所定角度回転させる第１の制御手段とを
備え、かつ風向を検出する風向検出手段と、ブーム位置
を検出するブーム位置検出手段と、ブームを回転させる
ブーム駆動手段と、上記風向検出手段およびブーム位置
検出手段によって検出した信号を受けて風向とブームと
のなす角がほぼ一定範囲に保たれるようにブーム駆動手
段を駆動させる第２の制御手段とを備え、かつ上記第１
の制御手段によって船体が回頭する際の応答周波数特性
と上記第２の制御手段によって船体が回頭する際の応答
周波数特性とを互いに異ならせたものである。
向きを検出する船体方向検出手段と、舵を回転させる操
舵手段と、上記船体方向検出手段からの信号により上記
操舵手段に舵を所定角度回転させる第１の制御手段とを
備え、かつ風向を検出する風向検出手段と、ブーム位置
を検出するブーム位置検出手段と、ブームを回転させる
ブーム駆動手段と、上記風向検出手段およびブーム位置
検出手段によって検出した信号を受けて風向とブームと
のなす角がほぼ一定範囲に保たれるようにブーム駆動手
段を駆動させる第２の制御手段とを備え、かつ上記第１
の制御手段によって船体が回頭する際の応答周波数特性
と上記第２の制御手段によって船体が回頭する際の応答
周波数特性とを互いに異ならせたものである。
【００１６】請求項５の発明は、上記応答周波数特性を
互いに異ならせる手段として以下の〜のいずれか１
つまたは複数個の手段を採用しているものである。
互いに異ならせる手段として以下の〜のいずれか１
つまたは複数個の手段を採用しているものである。
【００１７】船体形状を調整する。
【００１８】セール面積を調整する。
【００１９】セールの船体に対する取付け位置を調整
する。
する。
【００２０】セール位置調整時のセール回転速度を調
整する。
整する。
【００２１】ラダーの形状と面積を調整する。
【００２２】ラダーの操作速度を調整する。
【００２３】ラダーの回転角度を調整する。
【００２４】上記方法および装置によれば、セール位置
の適正な自動調整が可能であるとともに、適正な操舵も
自動的に行なわれ、適正な操船を行なうことができる。
の適正な自動調整が可能であるとともに、適正な操舵も
自動的に行なわれ、適正な操船を行なうことができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】図１および図２において、この発
明の制御装置は、船体１０の向き（船体中心線１００）
を地磁気における所定方向９０に対して所定角度θに向
けるように操舵する第１の制御手段（オートヘルム）１
１と、風向８０を検出して風向８０に対するセールの向
き（ブーム１の向き）を所定の角度に位置させるように
ブーム１を回転させる第２の制御手段（オートセール）
２１とを備え、両制御手段１１と２１とによる船体１０
に対する方向変更力指令が互いに干渉しないように船体
１０の方向を制御するように構成されている。すなわ
ち、上記第１の制御手段１１は、地磁気の所定方向９０
に対する船体中心線１００を検出する船体方向検出手段
と舵を回転させる操舵手段（図示省略）用の指令部とを
備え、船体方向検出手段からの信号に基づいて、上記演
算部１２に対し、地磁気の所定方向９０に対する船体中
心線１００の角度がθになるような指令θＡが送られる
ようにしている。またこの演算部１２には船体１０の現
在の向き（船体中心線１００）の信号が入力され、これ
らより船体１０を回転させる角度信号Δθが出力され、
この角度信号Δθに基づいて操舵指示部１３から、船体
１０を所定方向へ回転させる力の指令信号Ｆθが出力さ
れ、この信号Ｆθは後述の演算部３１に送られる。
明の制御装置は、船体１０の向き（船体中心線１００）
を地磁気における所定方向９０に対して所定角度θに向
けるように操舵する第１の制御手段（オートヘルム）１
１と、風向８０を検出して風向８０に対するセールの向
き（ブーム１の向き）を所定の角度に位置させるように
ブーム１を回転させる第２の制御手段（オートセール）
２１とを備え、両制御手段１１と２１とによる船体１０
に対する方向変更力指令が互いに干渉しないように船体
１０の方向を制御するように構成されている。すなわ
ち、上記第１の制御手段１１は、地磁気の所定方向９０
に対する船体中心線１００を検出する船体方向検出手段
と舵を回転させる操舵手段（図示省略）用の指令部とを
備え、船体方向検出手段からの信号に基づいて、上記演
算部１２に対し、地磁気の所定方向９０に対する船体中
心線１００の角度がθになるような指令θＡが送られる
ようにしている。またこの演算部１２には船体１０の現
在の向き（船体中心線１００）の信号が入力され、これ
らより船体１０を回転させる角度信号Δθが出力され、
この角度信号Δθに基づいて操舵指示部１３から、船体
１０を所定方向へ回転させる力の指令信号Ｆθが出力さ
れ、この信号Ｆθは後述の演算部３１に送られる。
【００２６】また上記第２の制御手段２１は、風向を検
出する風向検出手段と、ブーム位置を検出するブーム位
置検出手段と、ブームを回転させるブーム駆動手段とを
備え、上記風向検出手段およびブーム位置検出手段によ
って検出した信号を受けて風向とブームとのなす角がほ
ぼ一定範囲に保たれるように、ブーム駆動手段を作動さ
せるように構成されている。すなわち、上記第２の制御
手段２１は、上記風向検出手段とブーム位置検出手段と
からブーム１の向き（ブーム方向１９）を風向８０に対
して所定の角度φ（例えば、３０°）になるような指令
φＡが演算部２２に送られるようにしている。そしてこ
の演算部２２にはブーム１の風向８０に対する現在の向
きの信号が入力され、これらよりブーム１を回転させる
角度信号Δφが出力され、この角度信号Δφに基づいて
ブーム駆動指示部２３から、船体中心線１００に対する
ブーム１の角度信号αが出力され、この角度信号αは後
述の演算部３３に送られる。
出する風向検出手段と、ブーム位置を検出するブーム位
置検出手段と、ブームを回転させるブーム駆動手段とを
備え、上記風向検出手段およびブーム位置検出手段によ
って検出した信号を受けて風向とブームとのなす角がほ
ぼ一定範囲に保たれるように、ブーム駆動手段を作動さ
せるように構成されている。すなわち、上記第２の制御
手段２１は、上記風向検出手段とブーム位置検出手段と
からブーム１の向き（ブーム方向１９）を風向８０に対
して所定の角度φ（例えば、３０°）になるような指令
φＡが演算部２２に送られるようにしている。そしてこ
の演算部２２にはブーム１の風向８０に対する現在の向
きの信号が入力され、これらよりブーム１を回転させる
角度信号Δφが出力され、この角度信号Δφに基づいて
ブーム駆動指示部２３から、船体中心線１００に対する
ブーム１の角度信号αが出力され、この角度信号αは後
述の演算部３３に送られる。
【００２７】また上記演算部３１には、後述のブーム駆
動指示部２４からの信号（船体１０を所定方向へ回転さ
せる力の指令信号Ｆφ）が入力され、これと上記操舵指
示部１３からの信号Ｆθとが演算されて、船体１０を地
磁気に対して所定角度回転させる力の指令信号Ｆが出力
され、船体１０に対する回転力発生指示部３２に対して
入力される。これによって、船体中心線１００は地磁気
に対する角度がθになるように回転し、その信号θは演
算部３３に送られるとともに、上記第１制御手段１１の
演算部１２に入力される。この演算部３３では、地磁気
の所定方向９０に対する風向８０の角度信号ＷＡ、地磁
気の所定方向９０に対する船体中心線１００の角度信号
θおよび上記ブーム駆動指示部２３からの船体中心線１
００に対するブーム１の角度信号αが入力されてこれら
が演算され、風向８０に対するブーム１の角度信号φが
出力され、この角度信号φは上記演算部２２とブーム駆
動指示部２４に送られる。
動指示部２４からの信号（船体１０を所定方向へ回転さ
せる力の指令信号Ｆφ）が入力され、これと上記操舵指
示部１３からの信号Ｆθとが演算されて、船体１０を地
磁気に対して所定角度回転させる力の指令信号Ｆが出力
され、船体１０に対する回転力発生指示部３２に対して
入力される。これによって、船体中心線１００は地磁気
に対する角度がθになるように回転し、その信号θは演
算部３３に送られるとともに、上記第１制御手段１１の
演算部１２に入力される。この演算部３３では、地磁気
の所定方向９０に対する風向８０の角度信号ＷＡ、地磁
気の所定方向９０に対する船体中心線１００の角度信号
θおよび上記ブーム駆動指示部２３からの船体中心線１
００に対するブーム１の角度信号αが入力されてこれら
が演算され、風向８０に対するブーム１の角度信号φが
出力され、この角度信号φは上記演算部２２とブーム駆
動指示部２４に送られる。
【００２８】上記演算部３１において、上記ブーム駆動
指示部２４からの船体１０を所定方向へ回転させる力の
指令信号Ｆφと、上記操舵指示部１３からの信号Ｆθと
が演算部３１に入力された際に、両信号が互いに干渉し
ないようにする必要がある。この干渉が生じると船体１
０の動きにハンチングが生じることになる。このハンチ
ングは、両信号の周波数が接近している場合に以下のよ
うにして生じることになる。すなわち、ある風向に対し
て指令値通りのブーム位置調整ができている条件下で、
上記制御によりラダーが図２反時計方向に回転した場
合、 （１）船体１０が時計方向に回転する。
指示部２４からの船体１０を所定方向へ回転させる力の
指令信号Ｆφと、上記操舵指示部１３からの信号Ｆθと
が演算部３１に入力された際に、両信号が互いに干渉し
ないようにする必要がある。この干渉が生じると船体１
０の動きにハンチングが生じることになる。このハンチ
ングは、両信号の周波数が接近している場合に以下のよ
うにして生じることになる。すなわち、ある風向に対し
て指令値通りのブーム位置調整ができている条件下で、
上記制御によりラダーが図２反時計方向に回転した場
合、 （１）船体１０が時計方向に回転する。
【００２９】（２）風向８０に対するブーム１の角度φ
が減少する。
が減少する。
【００３０】（３）ブーム１を反時計方向に回転させ
る。
る。
【００３１】（４）風向８０に対するブーム方向が変わ
り、船体回転方向力Ｆφが変化する。
り、船体回転方向力Ｆφが変化する。
【００３２】（５）船体１０が時計方向に回転する。
【００３３】（６）ラダーを時計方向に回転させる。
【００３４】（７）船体１０が反時計方向に回転する。
【００３５】（８）風向８０に対するブーム１の角度φ
が増加する。
が増加する。
【００３６】（９）ブーム１を時計方向に回転させる。
【００３７】（１０）船体回転方向力Ｆφが変化する。
【００３８】（１１）船体１０が反時計方向に回転す
る。
る。
【００３９】（１２）ラダーを反時計方向に回転させ
る。
る。
【００４０】（１３）上記（１）の操作に戻り、上記の
操作が繰返される。
操作が繰返される。
【００４１】このようなハンンチングが生じるのは、上
記のようにブーム駆動指示部２４からの船体１０を所定
方向へ回転させる力の指令信号Ｆφと、上記操舵指示部
１３からの信号Ｆθとが演算部３１に入力された際に、
両信号が互いに干渉するからであり、これは両信号の周
波数が互いに接近している場合に生じることになる。し
たがって、一方の信号の周波数を他方の周波数の５倍程
度にすればよく、このようにするには、以下の〜の
いずれか１つまたは複数個の手段を採用して調整を行な
えばよい。
記のようにブーム駆動指示部２４からの船体１０を所定
方向へ回転させる力の指令信号Ｆφと、上記操舵指示部
１３からの信号Ｆθとが演算部３１に入力された際に、
両信号が互いに干渉するからであり、これは両信号の周
波数が互いに接近している場合に生じることになる。し
たがって、一方の信号の周波数を他方の周波数の５倍程
度にすればよく、このようにするには、以下の〜の
いずれか１つまたは複数個の手段を採用して調整を行な
えばよい。
【００４２】船体形状を調整する。
【００４３】セール面積を調整する。
【００４４】セールの船体に対する取付け位置を調整
する。
する。
【００４５】セール位置調整時のセール回転速度を調
整する。
整する。
【００４６】ラダーの形状と面積を調整する。
【００４７】ラダーの操作速度を調整する。
【００４８】ラダーの回転角度を調整する。
【００４９】これによって、上記装置により自動操舵方
法と自動セール調整方法とを組合わせた自動操船方法を
達成することができる。
法と自動セール調整方法とを組合わせた自動操船方法を
達成することができる。
【００５０】図３は自動セール調整方法の実施形態を示
し、図３において、ブーム１は船体に固定された固定軸
６０回りに水平面内で回転可能に支持され、ブーム１の
前端部にはマスト２が立てられ、このマスト２とブーム
１とによってセール４が張られている。このマスト２の
頂部には風向計２９が取付けられ、ブーム１の回転中心
にはブーム駆動手段７８およびブーム位置検出手段とし
てエンコーダ７９が設けられ、この風向計２９およびエ
ンコーダ７９から検出信号が制御手段７０に入力される
ようにしている。上記ブーム駆動手段７８は、ブーム１
の回転速度を任意に変更することができるように構成さ
れている。
し、図３において、ブーム１は船体に固定された固定軸
６０回りに水平面内で回転可能に支持され、ブーム１の
前端部にはマスト２が立てられ、このマスト２とブーム
１とによってセール４が張られている。このマスト２の
頂部には風向計２９が取付けられ、ブーム１の回転中心
にはブーム駆動手段７８およびブーム位置検出手段とし
てエンコーダ７９が設けられ、この風向計２９およびエ
ンコーダ７９から検出信号が制御手段７０に入力される
ようにしている。上記ブーム駆動手段７８は、ブーム１
の回転速度を任意に変更することができるように構成さ
れている。
【００５１】上記風向計２９およびエンコーダ７９から
の検出信号は演算部７１で演算されて船に対する風向θ
が求められ、この風向信号に基づいて、風向タック判定
部７２が風向の右舷側、左舷側の別を判定し、左舷の風
向であれば左舷目標位置算定部７３へ、右舷側の風向で
あれば右舷目標位置算定部７４へそれぞれ風向信号が送
られる。そして左舷目標位置算定部７３ではθ＋３０°
の信号が、右舷目標位置算定部７４ではθ−３０°の信
号がそれぞれ出力されてブーム駆動方向判定部７５およ
びブーム駆動速度判定部７６に送られる。このブーム駆
動方向判定部７５では、目標位置を指示する値がエンコ
ーダ７９からの信号より大きければ反時計方向、小さけ
れば時計方向の回転力を発生させるような信号をモータ
駆動指示部７７に送る。またブーム駆動速度判定部７６
では、目標位置を指示する値の絶対値とエンコーダ７９
による計測値の絶対値との差が大きくなるほど大きな速
度になるような信号をモータ駆動指示部７７に送るよう
にしている。この速度の程度は、ブーム１を回転させる
量が大きいほど、速度を増大させるように、目標位置ま
での量と速度との関係が予めブーム駆動速度判定部７６
中で定められている。そしてこれらの信号に基づいてモ
ータ駆動指示部７７から信号がブーム駆動手段７８に送
られ、ブーム１を所定の方向に所定量回転させる。
の検出信号は演算部７１で演算されて船に対する風向θ
が求められ、この風向信号に基づいて、風向タック判定
部７２が風向の右舷側、左舷側の別を判定し、左舷の風
向であれば左舷目標位置算定部７３へ、右舷側の風向で
あれば右舷目標位置算定部７４へそれぞれ風向信号が送
られる。そして左舷目標位置算定部７３ではθ＋３０°
の信号が、右舷目標位置算定部７４ではθ−３０°の信
号がそれぞれ出力されてブーム駆動方向判定部７５およ
びブーム駆動速度判定部７６に送られる。このブーム駆
動方向判定部７５では、目標位置を指示する値がエンコ
ーダ７９からの信号より大きければ反時計方向、小さけ
れば時計方向の回転力を発生させるような信号をモータ
駆動指示部７７に送る。またブーム駆動速度判定部７６
では、目標位置を指示する値の絶対値とエンコーダ７９
による計測値の絶対値との差が大きくなるほど大きな速
度になるような信号をモータ駆動指示部７７に送るよう
にしている。この速度の程度は、ブーム１を回転させる
量が大きいほど、速度を増大させるように、目標位置ま
での量と速度との関係が予めブーム駆動速度判定部７６
中で定められている。そしてこれらの信号に基づいてモ
ータ駆動指示部７７から信号がブーム駆動手段７８に送
られ、ブーム１を所定の方向に所定量回転させる。
【００５２】上記風向検出手段２９による風向の検出
と、エンコーダ７９によるブーム位置の検出と、風向と
ブーム位置とに基づいたブームの回転目標位置の演算と
いった一連の作業は所定時間ごとに行なわれ、所定回数
ごとにブーム１の回転目標位置が更新される。なお、こ
こにいう所定回数は、時間当りの風向の変化量や風速な
などに応じて変化させたり、操船者の好みに応じて変更
することができるようにしている。
と、エンコーダ７９によるブーム位置の検出と、風向と
ブーム位置とに基づいたブームの回転目標位置の演算と
いった一連の作業は所定時間ごとに行なわれ、所定回数
ごとにブーム１の回転目標位置が更新される。なお、こ
こにいう所定回数は、時間当りの風向の変化量や風速な
などに応じて変化させたり、操船者の好みに応じて変更
することができるようにしている。
【００５３】なお、上記構成では、舵とブームの回転速
度を同一と仮定した場合、舵を回転させたことによって
船体が単位時間当り回頭する角度（第１の制御手段によ
って船体が回頭する際の応答周波数特性）が、ブームを
回転させたことによって船体が単位時間当りに回頭する
角度（第２の制御手段によって船体が回頭する際の応答
周波数特性）よりも多くなるように船体形状などが設定
されている。またブームの回転速度は舵の回転速度より
も速く設定されている。
度を同一と仮定した場合、舵を回転させたことによって
船体が単位時間当り回頭する角度（第１の制御手段によ
って船体が回頭する際の応答周波数特性）が、ブームを
回転させたことによって船体が単位時間当りに回頭する
角度（第２の制御手段によって船体が回頭する際の応答
周波数特性）よりも多くなるように船体形状などが設定
されている。またブームの回転速度は舵の回転速度より
も速く設定されている。
【００５４】
【発明の効果】以上のように、この発明の方法および装
置によれば、セール位置の適正な自動調整が可能である
とともに、適正な操舵も自動的に行なわれ、適正な操船
を行なうことができる。
置によれば、セール位置の適正な自動調整が可能である
とともに、適正な操舵も自動的に行なわれ、適正な操船
を行なうことができる。
【図１】この発明の実施形態を示す制御系統のブロック
図である。
図である。
【図２】船体およびブームの回転径路を示す平面説明図
である。
である。
【図３】自動セール調整手段の１例を示すブロック図で
ある。
ある。
１ ブーム １０ 船体 １１ 第１の制御手段（オートヘルム） １９ ブーム方向 ２１ 第２の制御手段（オートセール） ８０ 風向 １００ 船体中心線
フロントページの続き (72)発明者 鹿取 正信 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 船体の向きを地磁気における所定の方向
に向けるように第１の制御手段によって操舵する自動操
舵方法と、風向を検出して第２の制御手段によって風向
に対するセールの向きを所定の角度に位置させるように
ブームを回転させる自動セール調整方法とを組合わせ、
上記自動操舵方法による船体に対する方向変更力指令と
自動セール調整方法による船体に対する方向変更力指令
とが互いに干渉しないように船体の方向を制御するよう
にしたことを特徴とするヨットの自動操船方法。 - 【請求項２】 地磁気に対する船体の向きを検出する船
体方向検出手段と、舵を回転させる操舵手段と、上記船
体方向検出手段からの信号により上記操舵手段に舵を所
定角度回転させる第１の制御手段とを備え、かつ風向を
検出する風向検出手段と、ブーム位置を検出するブーム
位置検出手段と、ブームを回転させるブーム駆動手段
と、上記風向検出手段およびブーム位置検出手段によっ
て検出した信号を受けて風向とブームとのなす角がほぼ
一定範囲に保たれるようにブーム駆動手段を駆動させる
第２の制御手段とを備え、かつ上記第１の制御手段によ
る船体に対する方向変更力指令と上記第２の制御手段に
よる船体に対する方向変更力指令とが互いに干渉しない
ように船体形状などが設定されていることを特徴とする
ヨットの自動操船装置。 - 【請求項３】 上記船体に対する方向変更力指令が互い
に干渉しないようにする手段として以下の〜のいず
れか１つまたは複数個の手段を採用していることを特徴
とする請求項２記載のヨットの自動操船装置。 船体形状を調整する。 セール面積を調整する。 セールの船体に対する取付け位置を調整する。 セール位置調整時のセール回転速度を調整する。 ラダーの形状と面積を調整する。 ラダーの操作速度を調整する。 ラダーの回転角度を調整する。 - 【請求項４】 地磁気に対する船体の向きを検出する船
体方向検出手段と、舵を回転させる操舵手段と、上記船
体方向検出手段からの信号により上記操舵手段に舵を所
定角度回転させる第１の制御手段とを備え、かつ風向を
検出する風向検出手段と、ブーム位置を検出するブーム
位置検出手段と、ブームを回転させるブーム駆動手段
と、上記風向検出手段およびブーム位置検出手段によっ
て検出した信号を受けて風向とブームとのなす角がほぼ
一定範囲に保たれるようにブーム駆動手段を駆動させる
第２の制御手段とを備え、かつ上記第１の制御手段によ
って船体が回頭する際の応答周波数特性と上記第２の制
御手段によって船体が回頭する際の応答周波数特性とを
互いに異ならせたことを特徴とするヨットの自動操船装
置。 - 【請求項５】 上記応答周波数特性を互いに異ならせる
手段として以下の〜のいずれか１つまたは複数個の
手段を採用していることを特徴とする請求項４記載のヨ
ットの自動操船装置。 船体形状を調整する。 セール面積を調整する。 セールの船体に対する取付け位置を調整する。 セール位置調整時のセール回転速度を調整する。 ラダーの形状と面積を調整する。 ラダーの操作速度を調整する。 ラダーの回転角度を調整する。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2303797A JPH10218085A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | ヨットの自動操船方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2303797A JPH10218085A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | ヨットの自動操船方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10218085A true JPH10218085A (ja) | 1998-08-18 |
Family
ID=12099279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2303797A Withdrawn JPH10218085A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | ヨットの自動操船方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10218085A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007532408A (ja) * | 2004-04-19 | 2007-11-15 | スカイセールズ ゲーエムベーハー ウント コー． カーゲー | 風力駆動ユニットとしての自由に飛行する凧タイプの風を受ける要素を備える船舶 |
| JP2010228489A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Furuno Electric Co Ltd | 帆走援助装置 |
| US8056490B2 (en) | 2004-09-06 | 2011-11-15 | Skysails GmbH Co. KG | Watercraft having a kite-like element |
| KR101434228B1 (ko) * | 2012-12-20 | 2014-08-27 | 임선우 | 요트의 퍼지추론형 자동항해방법 |
| JP2015218723A (ja) * | 2014-05-21 | 2015-12-07 | チェン ティンＣｈｅｎｇ Ｔｉｎｇ | 移動式洋上風力タービン |
-
1997
- 1997-02-05 JP JP2303797A patent/JPH10218085A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007532408A (ja) * | 2004-04-19 | 2007-11-15 | スカイセールズ ゲーエムベーハー ウント コー． カーゲー | 風力駆動ユニットとしての自由に飛行する凧タイプの風を受ける要素を備える船舶 |
| US8056490B2 (en) | 2004-09-06 | 2011-11-15 | Skysails GmbH Co. KG | Watercraft having a kite-like element |
| JP2010228489A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Furuno Electric Co Ltd | 帆走援助装置 |
| KR101434228B1 (ko) * | 2012-12-20 | 2014-08-27 | 임선우 | 요트의 퍼지추론형 자동항해방법 |
| JP2015218723A (ja) * | 2014-05-21 | 2015-12-07 | チェン ティンＣｈｅｎｇ Ｔｉｎｇ | 移動式洋上風力タービン |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040406 |