JPH09322583A - モータ駆動装置及びその制御方法 - Google Patents
モータ駆動装置及びその制御方法Info
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- JPH09322583A JPH09322583A JP8136856A JP13685696A JPH09322583A JP H09322583 A JPH09322583 A JP H09322583A JP 8136856 A JP8136856 A JP 8136856A JP 13685696 A JP13685696 A JP 13685696A JP H09322583 A JPH09322583 A JP H09322583A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロータの位置を正確に検出することができ、モ
ータの効率を高くすることができるようにする。 【解決手段】モータ１１と、該モータ１１のロータの位
置を検出するロータ位置検出手段２５と、モータ負荷条
件を発生させる負荷条件発生手段７１と、電流指令値を
発生させる電流指令値発生手段７２と、電流指令値に基
づいてモータ駆動信号を発生させるモータ駆動制御手段
１４と、モータ駆動信号に基づいてモータを駆動するモ
ータ駆動手段８１と、逆起電圧を検出する逆起電圧検出
手段７３と、モータ１１が非駆動指令状態であるかどう
かを判断する非駆動指令状態判断手段７４とを有する。
電流指令値発生手段７２は、モータ１１が非駆動指令状
態である場合に、逆起電圧に基づいて補正値を計算し、
モータ１１が駆動指令状態である場合に、前記補正値に
基づいてロータの位置を補正する。
ータの効率を高くすることができるようにする。 【解決手段】モータ１１と、該モータ１１のロータの位
置を検出するロータ位置検出手段２５と、モータ負荷条
件を発生させる負荷条件発生手段７１と、電流指令値を
発生させる電流指令値発生手段７２と、電流指令値に基
づいてモータ駆動信号を発生させるモータ駆動制御手段
１４と、モータ駆動信号に基づいてモータを駆動するモ
ータ駆動手段８１と、逆起電圧を検出する逆起電圧検出
手段７３と、モータ１１が非駆動指令状態であるかどう
かを判断する非駆動指令状態判断手段７４とを有する。
電流指令値発生手段７２は、モータ１１が非駆動指令状
態である場合に、逆起電圧に基づいて補正値を計算し、
モータ１１が駆動指令状態である場合に、前記補正値に
基づいてロータの位置を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動装置及
びその制御方法に関するものである。
びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動車両においては、ロータ、ス
テータ及びステータコイルによって構成されるモータが
使用され、モータ駆動装置によって制御された相電流を
前記ステータコイルに供給することにより、前記モータ
を駆動するようになっている。図２は従来のモータ駆動
装置の概略図である。
テータ及びステータコイルによって構成されるモータが
使用され、モータ駆動装置によって制御された相電流を
前記ステータコイルに供給することにより、前記モータ
を駆動するようになっている。図２は従来のモータ駆動
装置の概略図である。
【０００３】図において、１１は図示しないロータ、ス
テータ及びステータコイルによって構成されるモータ、
１２はモータ制御用コントローラ、１６は該モータ制御
用コントローラ１２を作動させるための電源、１７はイ
ンバータ、１８、１９は相電流を検出する電流センサ、
２１は前記モータ１１を駆動させるための電源である。
また、前記モータ制御用コントローラ１２は、ＣＰＵ１
３、及び図示しない電流比較回路、パルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）信号発生回路、三角波発生回路、ベースドライブ回
路等から成るモータ駆動制御手段１４を有する。そし
て、前記ＣＰＵ１３の図示しない電流指令値発生手段に
おいて、トルク指令値及びモータ駆動信号に基づいてＵ
相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信号が発生させ
られ、該正弦波信号が電流指令値として前記モータ駆動
制御手段１４の前記電流比較回路に対して出力される。
テータ及びステータコイルによって構成されるモータ、
１２はモータ制御用コントローラ、１６は該モータ制御
用コントローラ１２を作動させるための電源、１７はイ
ンバータ、１８、１９は相電流を検出する電流センサ、
２１は前記モータ１１を駆動させるための電源である。
また、前記モータ制御用コントローラ１２は、ＣＰＵ１
３、及び図示しない電流比較回路、パルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）信号発生回路、三角波発生回路、ベースドライブ回
路等から成るモータ駆動制御手段１４を有する。そし
て、前記ＣＰＵ１３の図示しない電流指令値発生手段に
おいて、トルク指令値及びモータ駆動信号に基づいてＵ
相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信号が発生させ
られ、該正弦波信号が電流指令値として前記モータ駆動
制御手段１４の前記電流比較回路に対して出力される。
【０００４】また、該電流比較回路は、前記電流指令値
と前記モータ１１の各電流センサ１８、１９からフィー
ドバックされた相電流信号とを比較し、その偏差を前記
パルス幅変調信号発生回路に対して出力する。該パルス
幅変調信号発生回路は、入力された前記偏差と前記三角
波発生回路からの基準三角波とを比較して、電流指令値
に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信
号を発生させ、該パルス幅変調信号を前記ベースドライ
ブ回路に対して出力する。
と前記モータ１１の各電流センサ１８、１９からフィー
ドバックされた相電流信号とを比較し、その偏差を前記
パルス幅変調信号発生回路に対して出力する。該パルス
幅変調信号発生回路は、入力された前記偏差と前記三角
波発生回路からの基準三角波とを比較して、電流指令値
に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信
号を発生させ、該パルス幅変調信号を前記ベースドライ
ブ回路に対して出力する。
【０００５】該ベースドライブ回路は、前記各パルス幅
変調信号に対応させて３相のスイッチング信号を発生さ
せ、該スイッチング信号をインバータ１７に対して出力
する。該インバータ１７は、図示しない６個のトランジ
スタを有し、前記スイッチング信号がオンの間だけトラ
ンジスタをオンにして、３相の相電流を発生させ、該相
電流を前記ステータコイルに供給する。
変調信号に対応させて３相のスイッチング信号を発生さ
せ、該スイッチング信号をインバータ１７に対して出力
する。該インバータ１７は、図示しない６個のトランジ
スタを有し、前記スイッチング信号がオンの間だけトラ
ンジスタをオンにして、３相の相電流を発生させ、該相
電流を前記ステータコイルに供給する。
【０００６】ところで、前記電流指令値発生手段は、前
記ロータの位置に対応させて３相の正弦波信号を発生さ
せるようになっている。そこで、ロータの位置を検出す
るために図示しないエンコーダ、レゾルバ等のロータ位
置検出手段２５が配設される。この場合、ロータの位置
は原点からの回転角度に基づいて検出されるので、原点
の位置が正確でない場合には、ロータの位置を正確に検
出することができない。したがって、前記トルク指令値
と実際にモータ１１によって発生させられたトルクとの
間に誤差が生じ、モータ１１の効率が低くなってしま
う。
記ロータの位置に対応させて３相の正弦波信号を発生さ
せるようになっている。そこで、ロータの位置を検出す
るために図示しないエンコーダ、レゾルバ等のロータ位
置検出手段２５が配設される。この場合、ロータの位置
は原点からの回転角度に基づいて検出されるので、原点
の位置が正確でない場合には、ロータの位置を正確に検
出することができない。したがって、前記トルク指令値
と実際にモータ１１によって発生させられたトルクとの
間に誤差が生じ、モータ１１の効率が低くなってしま
う。
【０００７】そこで、次のようにして、あらかじめロー
タ位置検出手段２５の原点合せが行われるようになって
いる。すなわち、モータ駆動装置を出荷するときに、図
示しないダイナモ等の外部動力機によってモータ１１の
ロータを外部から一定の回転速度で回転させ、モータ１
１に発生させられた逆起電圧の電圧波形及びロータ位置
検出手段２５の原点パルスを図示しないオシロスコープ
に映し出す。そして、前記電圧波形の原点の位置、すな
わち、逆起電圧のゼロクロス点と前記原点パルスとが合
うように、ロータ位置検出手段２５のステータ、スリッ
ト板等の取付位置を調整するようにしている。
タ位置検出手段２５の原点合せが行われるようになって
いる。すなわち、モータ駆動装置を出荷するときに、図
示しないダイナモ等の外部動力機によってモータ１１の
ロータを外部から一定の回転速度で回転させ、モータ１
１に発生させられた逆起電圧の電圧波形及びロータ位置
検出手段２５の原点パルスを図示しないオシロスコープ
に映し出す。そして、前記電圧波形の原点の位置、すな
わち、逆起電圧のゼロクロス点と前記原点パルスとが合
うように、ロータ位置検出手段２５のステータ、スリッ
ト板等の取付位置を調整するようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ駆動装置においては、通常、出荷されるとき
に原点合せが行われるので、経時変化によって原点がず
れた場合には、ロータの位置を正確に検出することがで
きない。また、ロータ位置検出手段２５の原点合せを行
うためには、例えば、ロータ位置検出手段２５のステー
タ、スリット板等の取付位置を手作業で調整する必要が
あるので、ロータ位置検出手段２５が、設計上、手作業
が不可能な箇所に配設されている場合には、原点合せを
行うことができず、ロータの位置を正確に検出すること
ができない。
来のモータ駆動装置においては、通常、出荷されるとき
に原点合せが行われるので、経時変化によって原点がず
れた場合には、ロータの位置を正確に検出することがで
きない。また、ロータ位置検出手段２５の原点合せを行
うためには、例えば、ロータ位置検出手段２５のステー
タ、スリット板等の取付位置を手作業で調整する必要が
あるので、ロータ位置検出手段２５が、設計上、手作業
が不可能な箇所に配設されている場合には、原点合せを
行うことができず、ロータの位置を正確に検出すること
ができない。
【０００９】さらに、ロータ位置検出手段２５がレゾル
バである場合には、原点のずれ量は、ロータの回転速度
が高くなるに伴って大きくなるので、ロータを一定の回
転速度で回転させて原点合せを行うと、回転速度が変化
したときにロータの位置を正確に検出することができな
い。このように、ロータの位置を正確に検出することが
できないので、前記トルク指令値と実際にモータ１１に
よって発生させられたトルクとの間に誤差が生じ、モー
タ１１の効率が低くなってしまう。
バである場合には、原点のずれ量は、ロータの回転速度
が高くなるに伴って大きくなるので、ロータを一定の回
転速度で回転させて原点合せを行うと、回転速度が変化
したときにロータの位置を正確に検出することができな
い。このように、ロータの位置を正確に検出することが
できないので、前記トルク指令値と実際にモータ１１に
よって発生させられたトルクとの間に誤差が生じ、モー
タ１１の効率が低くなってしまう。
【００１０】本発明は、前記従来のモータ駆動装置の問
題点を解決して、ロータの位置を正確に検出することが
でき、モータの効率を高くすることができるモータ駆動
装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
題点を解決して、ロータの位置を正確に検出することが
でき、モータの効率を高くすることができるモータ駆動
装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のモ
ータ駆動装置においては、モータと、該モータのロータ
の位置を検出するロータ位置検出手段と、モータ負荷条
件を発生させる負荷条件発生手段と、前記ロータ位置検
出手段によって検出されたロータの位置及び前記モータ
負荷条件に基づいて電流指令値を発生させる電流指令値
発生手段と、前記電流指令値に基づいてモータ駆動信号
を発生させるモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動信
号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、前記
モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電
圧を検出する逆起電圧検出手段と、前記モータが非駆動
指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態判断
手段とを有する。
ータ駆動装置においては、モータと、該モータのロータ
の位置を検出するロータ位置検出手段と、モータ負荷条
件を発生させる負荷条件発生手段と、前記ロータ位置検
出手段によって検出されたロータの位置及び前記モータ
負荷条件に基づいて電流指令値を発生させる電流指令値
発生手段と、前記電流指令値に基づいてモータ駆動信号
を発生させるモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動信
号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、前記
モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電
圧を検出する逆起電圧検出手段と、前記モータが非駆動
指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態判断
手段とを有する。
【００１２】そして、前記電流指令値発生手段は、前記
モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に
基づいて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モ
ータが駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づい
て前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備
える。本発明の他のモータ駆動装置においては、さら
に、前記電流指令値発生手段は、ロータの回転速度を求
めるロータ回転速度算出手段を備え、前記ロータ位置補
正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて前記ロー
タの位置を補正する。
モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に
基づいて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モ
ータが駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づい
て前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備
える。本発明の他のモータ駆動装置においては、さら
に、前記電流指令値発生手段は、ロータの回転速度を求
めるロータ回転速度算出手段を備え、前記ロータ位置補
正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて前記ロー
タの位置を補正する。
【００１３】本発明の更に他のモータ駆動装置において
は、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記ロータの
回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段を
備え、前記ロータの回転速度に対応する補正値を前記記
憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて前
記ロータの位置を補正する。本発明の更に他のモータ駆
動装置においては、さらに、前記ロータ位置補正手段
は、前記記憶手段から読み出した補正値、及び前記補正
値計算手段によって計算された補正値に基づいて修正補
正値を計算し、該修正補正値を前記記憶手段に格納する
補正値修正手段を備える。
は、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記ロータの
回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段を
備え、前記ロータの回転速度に対応する補正値を前記記
憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて前
記ロータの位置を補正する。本発明の更に他のモータ駆
動装置においては、さらに、前記ロータ位置補正手段
は、前記記憶手段から読み出した補正値、及び前記補正
値計算手段によって計算された補正値に基づいて修正補
正値を計算し、該修正補正値を前記記憶手段に格納する
補正値修正手段を備える。
【００１４】本発明の更に他のモータ駆動装置において
は、さらに、前記負荷条件発生手段は、アクセルペダル
の踏込量に対応させてモータ負荷条件を発生させる。本
発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前
記非駆動指令状態判断手段は、出荷検査モードが設定さ
れたときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断
する。
は、さらに、前記負荷条件発生手段は、アクセルペダル
の踏込量に対応させてモータ負荷条件を発生させる。本
発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前
記非駆動指令状態判断手段は、出荷検査モードが設定さ
れたときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断
する。
【００１５】本発明の更に他のモータ駆動装置において
は、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モー
ドにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータが
非駆動指令状態であると判断する。本発明の更に他のモ
ータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態
判断手段は、通常モードにおいて前記モータ負荷条件に
基づくモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆
動指令状態であると判断する。
は、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モー
ドにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータが
非駆動指令状態であると判断する。本発明の更に他のモ
ータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態
判断手段は、通常モードにおいて前記モータ負荷条件に
基づくモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆
動指令状態であると判断する。
【００１６】本発明のモータ駆動装置の制御方法におい
ては、モータのロータの位置を検出し、モータ負荷条件
を発生させ、前記検出されたロータの位置及び前記モー
タ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、該電流指
令値に基づいてモータを駆動するためのモータ駆動信号
を発生させる。そして、前記モータを外部から駆動した
ときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記モータが
非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記モータが
非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて
補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態である場合
に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置を補正す
る。
ては、モータのロータの位置を検出し、モータ負荷条件
を発生させ、前記検出されたロータの位置及び前記モー
タ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、該電流指
令値に基づいてモータを駆動するためのモータ駆動信号
を発生させる。そして、前記モータを外部から駆動した
ときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記モータが
非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記モータが
非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて
補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態である場合
に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置を補正す
る。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態におけるモータ駆動装置の機能図、図３は本
発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の概略図、図
４は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の動作
を示すフローチャート、図５は本発明の実施の形態にお
けるモータ逆起電圧立上がり割込処理を示すフローチャ
ート、図６は本発明の実施の形態における補正データマ
ップを示す図、図７は本発明の実施の形態におけるモー
タの速度パターンを示す図である。なお、図６におい
て、横軸にロータの回転速度を、縦軸に補正値を、図７
において、横軸に時間を、縦軸にロータの回転速度を採
ってある。
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態におけるモータ駆動装置の機能図、図３は本
発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の概略図、図
４は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の動作
を示すフローチャート、図５は本発明の実施の形態にお
けるモータ逆起電圧立上がり割込処理を示すフローチャ
ート、図６は本発明の実施の形態における補正データマ
ップを示す図、図７は本発明の実施の形態におけるモー
タの速度パターンを示す図である。なお、図６におい
て、横軸にロータの回転速度を、縦軸に補正値を、図７
において、横軸に時間を、縦軸にロータの回転速度を採
ってある。
【００１８】図１に示すように、モータ駆動装置は、図
示しないロータ、ステータ及びステータコイルによって
構成されるモータ１１と、該モータ１１の前記ロータの
位置を検出するロータ位置検出手段２５と、モータ負荷
条件を発生させる負荷条件発生手段７１と、ＣＰＵ５３
と、各電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW に基づいてモータ１
１を駆動するためのモータ駆動信号としてスイッチング
信号ＲU 、ＲV 、ＲWを発生させるモータ駆動制御手段
１４と、前記スイッチング信号ＲU 、ＲV 、Ｒ W に基づ
いてモータ１１を駆動するモータ駆動手段８１とを有す
る。
示しないロータ、ステータ及びステータコイルによって
構成されるモータ１１と、該モータ１１の前記ロータの
位置を検出するロータ位置検出手段２５と、モータ負荷
条件を発生させる負荷条件発生手段７１と、ＣＰＵ５３
と、各電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW に基づいてモータ１
１を駆動するためのモータ駆動信号としてスイッチング
信号ＲU 、ＲV 、ＲWを発生させるモータ駆動制御手段
１４と、前記スイッチング信号ＲU 、ＲV 、Ｒ W に基づ
いてモータ１１を駆動するモータ駆動手段８１とを有す
る。
【００１９】また、前記ＣＰＵ５３は、前記ロータ位置
検出手段２５によって検出されたロータの位置及び前記
モータ負荷条件に基づいて電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW
を発生させる電流指令値発生手段７２と、前記モータ１
１を外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を
検出する逆起電圧検出手段７３と、前記モータ１１が非
駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態
判断手段７４とを有する。
検出手段２５によって検出されたロータの位置及び前記
モータ負荷条件に基づいて電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW
を発生させる電流指令値発生手段７２と、前記モータ１
１を外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を
検出する逆起電圧検出手段７３と、前記モータ１１が非
駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態
判断手段７４とを有する。
【００２０】そして、前記電流指令値発生手段７２は、
前記モータ１１が非駆動指令状態である場合に、前記逆
起電圧に基づいて補正値を計算する補正値計算手段７
５、及び前記モータ１１が駆動指令状態である場合に、
前記補正値に基づいて前記ロータの位置を補正するロー
タ位置補正手段７６を備える。また、図３において、１
１はモータ、５２はモータ制御用コントローラ、１６は
該モータ制御用コントローラ５２を作動させるための電
源、１７はインバータ、１８、１９は相電流を検出する
電流センサ、２１は前記モータ１１を駆動するための電
源、６３はスイッチであり、該スイッチ６３をオンにす
ることによって出荷検査モードが、オフにすることによ
って通常モードがそれぞれ設定される。なお、インバー
タ１７及び電源２１によって前記モータ駆動手段８１が
構成される。
前記モータ１１が非駆動指令状態である場合に、前記逆
起電圧に基づいて補正値を計算する補正値計算手段７
５、及び前記モータ１１が駆動指令状態である場合に、
前記補正値に基づいて前記ロータの位置を補正するロー
タ位置補正手段７６を備える。また、図３において、１
１はモータ、５２はモータ制御用コントローラ、１６は
該モータ制御用コントローラ５２を作動させるための電
源、１７はインバータ、１８、１９は相電流を検出する
電流センサ、２１は前記モータ１１を駆動するための電
源、６３はスイッチであり、該スイッチ６３をオンにす
ることによって出荷検査モードが、オフにすることによ
って通常モードがそれぞれ設定される。なお、インバー
タ１７及び電源２１によって前記モータ駆動手段８１が
構成される。
【００２１】前記モータ制御用コントローラ５２は、Ｃ
ＰＵ５３、及び図示しない電流比較回路、パルス幅変調
信号発生回路、三角波発生回路、ベースドライブ回路等
から成るモータ駆動制御手段１４を有する。そして、前
記ＣＰＵ５３の電流指令値発生手段７２（図１）によっ
て、トルク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ１に基づい
てＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信号が発生
させられ、該正弦波信号が電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW
として前記電流比較回路に対して出力される。
ＰＵ５３、及び図示しない電流比較回路、パルス幅変調
信号発生回路、三角波発生回路、ベースドライブ回路等
から成るモータ駆動制御手段１４を有する。そして、前
記ＣＰＵ５３の電流指令値発生手段７２（図１）によっ
て、トルク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ１に基づい
てＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信号が発生
させられ、該正弦波信号が電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW
として前記電流比較回路に対して出力される。
【００２２】また、該電流比較回路は、前記電流指令値
ＳU 、ＳV 、ＳW と、前記モータ１１の各電流センサ１
８、１９からフィードバックされた相電流信号ｉU 、ｉ
V 、及び該相電流信号ｉU 、ｉV に基づいて計算された
相電流信号ｉW とをそれぞれ比較し、各偏差を前記パル
ス幅変調信号発生回路に対して出力する。該パルス幅変
調信号発生回路は、入力された前記各偏差と前記三角波
発生回路からの基準三角波とをそれぞれ比較して、電流
指令値ＳU 、ＳV 、ＳW に対応した出力パルス幅を有す
る３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調
信号を前記ベースドライブ回路に対して出力する。
ＳU 、ＳV 、ＳW と、前記モータ１１の各電流センサ１
８、１９からフィードバックされた相電流信号ｉU 、ｉ
V 、及び該相電流信号ｉU 、ｉV に基づいて計算された
相電流信号ｉW とをそれぞれ比較し、各偏差を前記パル
ス幅変調信号発生回路に対して出力する。該パルス幅変
調信号発生回路は、入力された前記各偏差と前記三角波
発生回路からの基準三角波とをそれぞれ比較して、電流
指令値ＳU 、ＳV 、ＳW に対応した出力パルス幅を有す
る３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調
信号を前記ベースドライブ回路に対して出力する。
【００２３】該ベースドライブ回路は、前記各パルス幅
変調信号に対応させて、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相から成る３
相のスイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW を発生させ、該
スイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW をインバータ１７に
対して出力する。該インバータ１７は、図示しない６個
のトランジスタを有し、前記スイッチング信号ＲU 、Ｒ
V 、ＲW がオンの間だけトランジスタをオンにして、電
源２１の直流電流を変換して３相の相電流ＩU 、ＩV 、
ＩW を発生させ、該相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を前記ステ
ータコイルに供給する。
変調信号に対応させて、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相から成る３
相のスイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW を発生させ、該
スイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW をインバータ１７に
対して出力する。該インバータ１７は、図示しない６個
のトランジスタを有し、前記スイッチング信号ＲU 、Ｒ
V 、ＲW がオンの間だけトランジスタをオンにして、電
源２１の直流電流を変換して３相の相電流ＩU 、ＩV 、
ＩW を発生させ、該相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を前記ステ
ータコイルに供給する。
【００２４】ところで、前記電流指令値発生手段７２に
おいては、前記ロータの位置に対応させて３相の正弦波
信号、すなわち、電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW を発生さ
せるようになっている。そこで、ロータの位置を検出す
るために図示しないエンコーダ、レゾルバ等のロータ位
置検出手段２５が配設され、該ロータ位置検出手段２５
によってロータ位置信号ＳＧ２が発生させられる。この
場合、ロータの位置は原点からの回転角度に基づいて検
出されるので、原点の位置が正確でない場合には、ロー
タの位置を正確に検出することができない。したがっ
て、前記トルク指令値ＴS と実際にモータ１１によって
発生させられたトルクとの間に誤差が生じ、モータ１１
の効率が低くなってしまう。
おいては、前記ロータの位置に対応させて３相の正弦波
信号、すなわち、電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW を発生さ
せるようになっている。そこで、ロータの位置を検出す
るために図示しないエンコーダ、レゾルバ等のロータ位
置検出手段２５が配設され、該ロータ位置検出手段２５
によってロータ位置信号ＳＧ２が発生させられる。この
場合、ロータの位置は原点からの回転角度に基づいて検
出されるので、原点の位置が正確でない場合には、ロー
タの位置を正確に検出することができない。したがっ
て、前記トルク指令値ＴS と実際にモータ１１によって
発生させられたトルクとの間に誤差が生じ、モータ１１
の効率が低くなってしまう。
【００２５】そこで、前記ロータ位置検出手段２５によ
って検出されたロータの位置を補正し、補正されたロー
タの位置に対応させて電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW を発
生させるようにしている。そのために、モータ駆動装置
が起動されると、ＣＰＵ５３によって各初期設定が行わ
れ、前記ＣＰＵ５３の非駆動指令状態判断手段７４は、
図示しないモード判定端子の電圧に基づいて出荷検査モ
ードが設定されたときに、前記モータ１１が非駆動指令
状態であると判断する。この場合、前記スイッチ６３が
オンにされると、モード判定端子の電圧がハイレベルに
なり、出荷検査モードが設定され、出荷するときの状態
においてロータの位置を調整することが可能になる。ま
た、前記スイッチ６３がオフにされると、モード判定端
子の電圧がローレベルになり、通常モードが設定され、
出荷後の通常の使用態様においてロータの位置を調整す
ることが可能になる。
って検出されたロータの位置を補正し、補正されたロー
タの位置に対応させて電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW を発
生させるようにしている。そのために、モータ駆動装置
が起動されると、ＣＰＵ５３によって各初期設定が行わ
れ、前記ＣＰＵ５３の非駆動指令状態判断手段７４は、
図示しないモード判定端子の電圧に基づいて出荷検査モ
ードが設定されたときに、前記モータ１１が非駆動指令
状態であると判断する。この場合、前記スイッチ６３が
オンにされると、モード判定端子の電圧がハイレベルに
なり、出荷検査モードが設定され、出荷するときの状態
においてロータの位置を調整することが可能になる。ま
た、前記スイッチ６３がオフにされると、モード判定端
子の電圧がローレベルになり、通常モードが設定され、
出荷後の通常の使用態様においてロータの位置を調整す
ることが可能になる。
【００２６】そして、前記非駆動指令状態判断手段７４
は通常モードにおいて、モータ駆動指令がないときに、
前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断する。こ
の場合、運転者が図示しないアクセルペダルを踏み込む
と、図示しないメインコンピュータの負荷条件発生手段
７１が、モータ負荷条件としてトルク指令値ＴS を発生
させ、該トルク指令値ＴS をモータ駆動指令としてＣＰ
Ｕ５３に送る。なお、トルク指令値ＴS の大きさは前記
アクセルペダルの踏込量に対応して変化する。また、運
転者が図示しないシフトレバーを操作すると、前記メイ
ンコンピュータが駆動指令信号ＳＧ１を発生させ、該駆
動指令信号ＳＧ１をモータ駆動指令としてＣＰＵ５３に
送る。
は通常モードにおいて、モータ駆動指令がないときに、
前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断する。こ
の場合、運転者が図示しないアクセルペダルを踏み込む
と、図示しないメインコンピュータの負荷条件発生手段
７１が、モータ負荷条件としてトルク指令値ＴS を発生
させ、該トルク指令値ＴS をモータ駆動指令としてＣＰ
Ｕ５３に送る。なお、トルク指令値ＴS の大きさは前記
アクセルペダルの踏込量に対応して変化する。また、運
転者が図示しないシフトレバーを操作すると、前記メイ
ンコンピュータが駆動指令信号ＳＧ１を発生させ、該駆
動指令信号ＳＧ１をモータ駆動指令としてＣＰＵ５３に
送る。
【００２７】その結果、前記非駆動指令状態判断手段７
４は、前記モータ１１が駆動指令状態であると判断し、
モータ駆動処理を行い、モータ１１を駆動する。この場
合、前記ロータ位置検出手段２５によってロータの位置
が検出され、前記ロータ位置信号ＳＧ２がＣＰＵ５３に
入力されると、電流指令値発生手段７２の図示しないロ
ータ回転速度算出手段は、前記ロータ位置信号ＳＧ２を
微分することによってロータの回転速度を求める。な
お、前記ロータの回転速度を図示しない速度センサによ
って直接検出することもできる。
４は、前記モータ１１が駆動指令状態であると判断し、
モータ駆動処理を行い、モータ１１を駆動する。この場
合、前記ロータ位置検出手段２５によってロータの位置
が検出され、前記ロータ位置信号ＳＧ２がＣＰＵ５３に
入力されると、電流指令値発生手段７２の図示しないロ
ータ回転速度算出手段は、前記ロータ位置信号ＳＧ２を
微分することによってロータの回転速度を求める。な
お、前記ロータの回転速度を図示しない速度センサによ
って直接検出することもできる。
【００２８】そして、前記電流指令値発生手段７２のロ
ータ位置補正手段７６は、図６に示す補正データマップ
を参照して、前記ロータの回転速度に対応する補正値を
読み出し、前記ロータの位置を前記補正値に基づいて補
正する。この場合、前記補正データマップを参照するこ
とによって、補正値を読み出すことができるので、ロー
タの位置を補正するための処理時間を短くすることがで
きる。
ータ位置補正手段７６は、図６に示す補正データマップ
を参照して、前記ロータの回転速度に対応する補正値を
読み出し、前記ロータの位置を前記補正値に基づいて補
正する。この場合、前記補正データマップを参照するこ
とによって、補正値を読み出すことができるので、ロー
タの位置を補正するための処理時間を短くすることがで
きる。
【００２９】なお、前記補正データマップは、あらかじ
め選択された複数の回転速度に対応させて求められた補
正値から成り、ＣＰＵ５３の記憶手段としての図示しな
いメモリに格納される。したがって、前記ロータの回転
速度は、前記補正データマップにおける回転速度の分解
能単位で計算される。一方、運転者が前記アクセルペダ
ルから足を離すと、前記メインコンピュータは前記トル
ク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ１をＣＰＵ５３に送
らなくなる。その結果、前記非駆動指令状態判断手段７
４は、前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断
し、モータ非駆動処理を行い、モータ１１の駆動を停止
させる。
め選択された複数の回転速度に対応させて求められた補
正値から成り、ＣＰＵ５３の記憶手段としての図示しな
いメモリに格納される。したがって、前記ロータの回転
速度は、前記補正データマップにおける回転速度の分解
能単位で計算される。一方、運転者が前記アクセルペダ
ルから足を離すと、前記メインコンピュータは前記トル
ク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ１をＣＰＵ５３に送
らなくなる。その結果、前記非駆動指令状態判断手段７
４は、前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断
し、モータ非駆動処理を行い、モータ１１の駆動を停止
させる。
【００３０】このとき、ロータ位置補正手段７６の図示
しない補正値修正手段によってモータ逆起電圧立上がり
割込処理が開始され、前記補正データマップに格納され
た補正値が修正される。すなわち、車両を走行させてい
るときに、運転者がアクセルペダルから足を離すと、車
両は慣性によって走行しようとする。このとき、モータ
１１のロータが、外部から惰性で回転させられるので、
モータ１１に逆起電圧が発生させられる。そして、ＣＰ
Ｕ５３の逆起電圧検出手段７３が前記逆起電圧を検出
し、検出された逆起電圧が負から正に変化したときにモ
ータ逆起電圧立上がり割込処理を開始する。
しない補正値修正手段によってモータ逆起電圧立上がり
割込処理が開始され、前記補正データマップに格納され
た補正値が修正される。すなわち、車両を走行させてい
るときに、運転者がアクセルペダルから足を離すと、車
両は慣性によって走行しようとする。このとき、モータ
１１のロータが、外部から惰性で回転させられるので、
モータ１１に逆起電圧が発生させられる。そして、ＣＰ
Ｕ５３の逆起電圧検出手段７３が前記逆起電圧を検出
し、検出された逆起電圧が負から正に変化したときにモ
ータ逆起電圧立上がり割込処理を開始する。
【００３１】ところで、モータ１１に発生させられた逆
起電圧が特定の条件にある場合、ロータの位置は理論的
に計算することができる。そこで、前記補正値計算手段
は、理論的に計算されたロータの位置と、前記ロータ位
置検出手段２５によって検出されたロータの位置とを比
較し、比較結果に基づいて補正値を計算し、該補正値を
今回補正値ＤN とする。
起電圧が特定の条件にある場合、ロータの位置は理論的
に計算することができる。そこで、前記補正値計算手段
は、理論的に計算されたロータの位置と、前記ロータ位
置検出手段２５によって検出されたロータの位置とを比
較し、比較結果に基づいて補正値を計算し、該補正値を
今回補正値ＤN とする。
【００３２】次に、ＣＰＵ５３は、前記補正データマッ
プを参照し、ロータの回転速度に対応する補正値を読み
出し、該補正値を前回補正値ＤO とする。そして、前記
補正値修正手段は、前記今回補正値ＤN 及び前回補正値
ＤO に基づいて、現在のモータ１１の状態に対応する補
正値を次の式（１）のように計算し、該補正値を修正補
正値ＤS とする。
プを参照し、ロータの回転速度に対応する補正値を読み
出し、該補正値を前回補正値ＤO とする。そして、前記
補正値修正手段は、前記今回補正値ＤN 及び前回補正値
ＤO に基づいて、現在のモータ１１の状態に対応する補
正値を次の式（１）のように計算し、該補正値を修正補
正値ＤS とする。
【００３３】 ＤS ＝（ＤN −ＤO ）×Ｋ＋ＤO …（１） なお、Ｋは、ノイズ等の影響を考慮して設定されたフィ
ルタゲインであり、 ０＜Ｋ≦１ に設定される。続いて、前記補正値修正手段は、前記補
正データマップの補正値を前記修正補正値ＤS にする。
ルタゲインであり、 ０＜Ｋ≦１ に設定される。続いて、前記補正値修正手段は、前記補
正データマップの補正値を前記修正補正値ＤS にする。
【００３４】また、出荷検査モードが設定されている場
合は、前記非駆動指令状態判断手段７４は、前記モータ
１１が非駆動指令状態であると判断する。そして、ＣＰ
Ｕ５３は、モータ非駆動処理を行い、モータ１１を停止
させた状態に維持し、モータ逆起電圧立上がり割込処理
を開始し、前記補正データマップに格納された補正値を
修正する。
合は、前記非駆動指令状態判断手段７４は、前記モータ
１１が非駆動指令状態であると判断する。そして、ＣＰ
Ｕ５３は、モータ非駆動処理を行い、モータ１１を停止
させた状態に維持し、モータ逆起電圧立上がり割込処理
を開始し、前記補正データマップに格納された補正値を
修正する。
【００３５】また、図示しないダイナモ等の外部動力機
によってモータ１１のロータを外部から回転させ、モー
タ１１に発生させられた逆起電圧が負から正に変化した
ときにモータ逆起電圧立上がり割込処理を開始する。そ
して、前記補正値計算手段は、同様に、理論的に計算さ
れたロータの位置と、前記ロータ位置検出手段２５によ
って検出されたロータの位置とを比較し、比較結果に基
づいて補正値を計算し、該補正値を今回補正値ＤN とす
る。
によってモータ１１のロータを外部から回転させ、モー
タ１１に発生させられた逆起電圧が負から正に変化した
ときにモータ逆起電圧立上がり割込処理を開始する。そ
して、前記補正値計算手段は、同様に、理論的に計算さ
れたロータの位置と、前記ロータ位置検出手段２５によ
って検出されたロータの位置とを比較し、比較結果に基
づいて補正値を計算し、該補正値を今回補正値ＤN とす
る。
【００３６】次に、ＣＰＵ５３は、前記補正データマッ
プを参照し、ロータの回転速度に対応する補正値を読み
出し、該補正値を前回補正値ＤO とする。そして、前記
補正値修正手段は、前記今回補正値ＤN 及び前回補正値
ＤO に基づいて、現在のモータ１１の状態に対応する補
正値を前記式（１）のように計算し、該補正値を修正補
正値ＤS とする。
プを参照し、ロータの回転速度に対応する補正値を読み
出し、該補正値を前回補正値ＤO とする。そして、前記
補正値修正手段は、前記今回補正値ＤN 及び前回補正値
ＤO に基づいて、現在のモータ１１の状態に対応する補
正値を前記式（１）のように計算し、該補正値を修正補
正値ＤS とする。
【００３７】続いて、前記補正値修正手段は、前記補正
データマップの補正値を前記修正補正値ＤS にする。こ
の場合、前記補正データマップは、あらかじめ選択され
た複数の回転速度に対応させて求められた補正値から成
る。したがって、図７に示すように、前記ロータの回転
速度が時間の経過と共に、前記補正データマップにおけ
る回転速度の分解能単位で段階的に変化させられ、各回
転速度ごとに前記補正値が計算される。なお、出荷検査
モードが設定されている場合、前記補正値計算手段によ
る補正値の計算、及び補正値修正手段による補正値の修
正は、各回転速度ごとに複数回繰り返され、前記補正デ
ータマップに格納される補正値が安定させられる。
データマップの補正値を前記修正補正値ＤS にする。こ
の場合、前記補正データマップは、あらかじめ選択され
た複数の回転速度に対応させて求められた補正値から成
る。したがって、図７に示すように、前記ロータの回転
速度が時間の経過と共に、前記補正データマップにおけ
る回転速度の分解能単位で段階的に変化させられ、各回
転速度ごとに前記補正値が計算される。なお、出荷検査
モードが設定されている場合、前記補正値計算手段によ
る補正値の計算、及び補正値修正手段による補正値の修
正は、各回転速度ごとに複数回繰り返され、前記補正デ
ータマップに格納される補正値が安定させられる。
【００３８】また、出荷後のモータ駆動装置を検査する
ときにも、出荷検査モードを設定することによって、前
記補正値を修正することができる。このように、前記モ
ータ１１が非駆動指令状態である場合に、前記ロータ位
置検出手段２５によって検出されたロータの位置を補正
するための補正値が前記逆起電圧に基づいて計算され、
前記モータ１１が駆動指令状態である場合に、前記補正
値に基づいて前記ロータの位置が補正されるので、モー
タ駆動装置を出荷するときだけでなく、時間の経過に伴
ってロータ位置検出手段２５の原点のずれが生じても前
記ロータの位置を補正することができるので、モータ１
１の効率を高くすることができる。
ときにも、出荷検査モードを設定することによって、前
記補正値を修正することができる。このように、前記モ
ータ１１が非駆動指令状態である場合に、前記ロータ位
置検出手段２５によって検出されたロータの位置を補正
するための補正値が前記逆起電圧に基づいて計算され、
前記モータ１１が駆動指令状態である場合に、前記補正
値に基づいて前記ロータの位置が補正されるので、モー
タ駆動装置を出荷するときだけでなく、時間の経過に伴
ってロータ位置検出手段２５の原点のずれが生じても前
記ロータの位置を補正することができるので、モータ１
１の効率を高くすることができる。
【００３９】また、走行状態において車両を走行させて
いるときにもロータの位置を補正することができるの
で、モータ１１の効率を高くすることができる。さら
に、手作業が不要になるので、ロータ位置検出手段２５
が、設計上、手作業が不可能な箇所に配設されている場
合においても、ロータの位置を補正することが可能にな
る。
いるときにもロータの位置を補正することができるの
で、モータ１１の効率を高くすることができる。さら
に、手作業が不要になるので、ロータ位置検出手段２５
が、設計上、手作業が不可能な箇所に配設されている場
合においても、ロータの位置を補正することが可能にな
る。
【００４０】また、ロータの回転速度が求められ、前記
ロータの位置を、ロータの回転速度に対応させて補正す
るようになっているので、モータ１１の回転速度の変化
に伴ってロータ位置検出手段２５の原点のずれ量が変化
しても、回転速度に対応してロータの位置が補正され
る。したがって、モータ１１の効率を高くすることがで
きる。
ロータの位置を、ロータの回転速度に対応させて補正す
るようになっているので、モータ１１の回転速度の変化
に伴ってロータ位置検出手段２５の原点のずれ量が変化
しても、回転速度に対応してロータの位置が補正され
る。したがって、モータ１１の効率を高くすることがで
きる。
【００４１】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ ＣＰＵ５３は、モード判定端子の電圧に
従って、出荷検査モードであるか通常モードであるかを
判断する。出荷検査モードである場合はステップＳ７
に、通常モードである場合はステップＳ３に進む。 ステップＳ３ トルク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ
１を入力する。 ステップＳ４ ＣＰＵ５３は、モータ駆動指令があった
かどうかを判断する。モータ駆動指令があった場合はス
テップＳ５に、モータ駆動指令がない場合はステップＳ
７に進む。 ステップＳ５ ＣＰＵ５３はモータ逆起電圧立上がり割
込処理を禁止する。 ステップＳ６ ＣＰＵ５３はモータ駆動処理を行う。 ステップＳ７ ＣＰＵ５３はモータ非駆動処理を行う。 ステップＳ８ ＣＰＵ５３はモータ逆起電圧立上がり割
込処理を許可する。 ステップＳ９ ＣＰＵ５３の補正値計算手段は、理論的
に計算されたロータの位置とロータ位置検出手段２５に
よって検出されたロータの位置とを比較し、補正値を計
算する。 ステップＳ１０ ＣＰＵ５３のロータ回転速度算出手段
は、ロータの回転速度を補正データマップの分解能単位
で検出する。 ステップＳ１１ 補正データマップを参照し、検出され
たロータの回転速度に対応する前回補正値ＤO を算出す
る。 ステップＳ１２ ＣＰＵ５３の補正値修正手段は、今回
補正値ＤN 及び前回補正値ＤO に基づいて、現在のモー
タ１１の状態に対応する補正値を計算し、該補正値を修
正補正値ＤS とする。 ステップＳ１３ 修正補正値ＤS をメモリに格納する。
従って、出荷検査モードであるか通常モードであるかを
判断する。出荷検査モードである場合はステップＳ７
に、通常モードである場合はステップＳ３に進む。 ステップＳ３ トルク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ
１を入力する。 ステップＳ４ ＣＰＵ５３は、モータ駆動指令があった
かどうかを判断する。モータ駆動指令があった場合はス
テップＳ５に、モータ駆動指令がない場合はステップＳ
７に進む。 ステップＳ５ ＣＰＵ５３はモータ逆起電圧立上がり割
込処理を禁止する。 ステップＳ６ ＣＰＵ５３はモータ駆動処理を行う。 ステップＳ７ ＣＰＵ５３はモータ非駆動処理を行う。 ステップＳ８ ＣＰＵ５３はモータ逆起電圧立上がり割
込処理を許可する。 ステップＳ９ ＣＰＵ５３の補正値計算手段は、理論的
に計算されたロータの位置とロータ位置検出手段２５に
よって検出されたロータの位置とを比較し、補正値を計
算する。 ステップＳ１０ ＣＰＵ５３のロータ回転速度算出手段
は、ロータの回転速度を補正データマップの分解能単位
で検出する。 ステップＳ１１ 補正データマップを参照し、検出され
たロータの回転速度に対応する前回補正値ＤO を算出す
る。 ステップＳ１２ ＣＰＵ５３の補正値修正手段は、今回
補正値ＤN 及び前回補正値ＤO に基づいて、現在のモー
タ１１の状態に対応する補正値を計算し、該補正値を修
正補正値ＤS とする。 ステップＳ１３ 修正補正値ＤS をメモリに格納する。
【００４２】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、これらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、これらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
【００４３】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、モータ駆動装置においては、モータと、該モータ
のロータの位置を検出するロータ位置検出手段と、モー
タ負荷条件を発生させる負荷条件発生手段と、前記ロー
タ位置検出手段によって検出されたロータの位置及び前
記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させる電
流指令値発生手段と、前記電流指令値に基づいてモータ
駆動信号を発生させるモータ駆動制御手段と、前記モー
タ駆動信号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段
と、前記モータを外部から駆動したときに発生させられ
る逆起電圧を検出する逆起電圧検出手段と、前記モータ
が非駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令
状態判断手段とを有する。
れば、モータ駆動装置においては、モータと、該モータ
のロータの位置を検出するロータ位置検出手段と、モー
タ負荷条件を発生させる負荷条件発生手段と、前記ロー
タ位置検出手段によって検出されたロータの位置及び前
記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させる電
流指令値発生手段と、前記電流指令値に基づいてモータ
駆動信号を発生させるモータ駆動制御手段と、前記モー
タ駆動信号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段
と、前記モータを外部から駆動したときに発生させられ
る逆起電圧を検出する逆起電圧検出手段と、前記モータ
が非駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令
状態判断手段とを有する。
【００４４】そして、前記電流指令値発生手段は、前記
モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に
基づいて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モ
ータが駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づい
て前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備
える。この場合、ロータ位置検出手段によって検出され
たロータの位置及びモータ負荷条件に基づいて電流指令
値が発生させられ、該電流指令値に基づいて発生させら
れたモータ駆動信号に従ってモータが駆動される。
モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に
基づいて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モ
ータが駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づい
て前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備
える。この場合、ロータ位置検出手段によって検出され
たロータの位置及びモータ負荷条件に基づいて電流指令
値が発生させられ、該電流指令値に基づいて発生させら
れたモータ駆動信号に従ってモータが駆動される。
【００４５】そして、前記モータが非駆動指令状態であ
る場合に、前記ロータ位置検出手段によって検出された
ロータの位置を補正するための補正値が前記逆起電圧に
基づいて計算される。また、前記モータが駆動指令状態
である場合に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置
が補正される。
る場合に、前記ロータ位置検出手段によって検出された
ロータの位置を補正するための補正値が前記逆起電圧に
基づいて計算される。また、前記モータが駆動指令状態
である場合に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置
が補正される。
【００４６】したがって、モータ駆動装置を出荷すると
きだけでなく、時間の経過に伴ってロータ位置検出手段
の原点のずれが生じても、ロータ位置検出手段によって
検出されたロータの位置を補正することができるので、
モータの効率を高くすることができる。さらに、手作業
が不要になるので、ロータ位置検出手段が、設計上、手
作業が不可能な箇所に配設されている場合においても、
ロータの位置を補正することが可能になる。
きだけでなく、時間の経過に伴ってロータ位置検出手段
の原点のずれが生じても、ロータ位置検出手段によって
検出されたロータの位置を補正することができるので、
モータの効率を高くすることができる。さらに、手作業
が不要になるので、ロータ位置検出手段が、設計上、手
作業が不可能な箇所に配設されている場合においても、
ロータの位置を補正することが可能になる。
【００４７】本発明の他のモータ駆動装置においては、
さらに、前記電流指令値発生手段は、ロータの回転速度
を求めるロータ回転速度算出手段を備え、前記ロータ位
置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて前記
ロータの位置を補正する。この場合、モータの回転速度
の変化に伴ってロータ位置検出手段の原点のずれ量が変
化しても、回転速度に対応させてロータの位置を補正す
ることができるので、モータの効率を高くすることがで
きる。
さらに、前記電流指令値発生手段は、ロータの回転速度
を求めるロータ回転速度算出手段を備え、前記ロータ位
置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて前記
ロータの位置を補正する。この場合、モータの回転速度
の変化に伴ってロータ位置検出手段の原点のずれ量が変
化しても、回転速度に対応させてロータの位置を補正す
ることができるので、モータの効率を高くすることがで
きる。
【００４８】本発明の更に他のモータ駆動装置において
は、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記ロータの
回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段を
備え、前記ロータの回転速度に対応する補正値を前記記
憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて前
記ロータの位置を補正する。この場合、前記記憶手段か
ら補正値を読み出すことができるので、ロータの位置を
補正するための処理時間を短くすることができる。
は、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記ロータの
回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段を
備え、前記ロータの回転速度に対応する補正値を前記記
憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて前
記ロータの位置を補正する。この場合、前記記憶手段か
ら補正値を読み出すことができるので、ロータの位置を
補正するための処理時間を短くすることができる。
【００４９】本発明の更に他のモータ駆動装置において
は、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記記憶手段
から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段によっ
て計算された補正値に基づいて修正補正値を計算し、該
修正補正値を前記記憶手段に格納する補正値修正手段を
備える。この場合、前記ロータ位置補正手段は、前記記
憶手段から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段
によって計算された補正値に基づいて修正補正値を計算
するようになっているので、時間の経過に伴ってロータ
の位置が変化したときに、補正値を修正することができ
る。
は、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記記憶手段
から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段によっ
て計算された補正値に基づいて修正補正値を計算し、該
修正補正値を前記記憶手段に格納する補正値修正手段を
備える。この場合、前記ロータ位置補正手段は、前記記
憶手段から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段
によって計算された補正値に基づいて修正補正値を計算
するようになっているので、時間の経過に伴ってロータ
の位置が変化したときに、補正値を修正することができ
る。
【００５０】したがって、時間の経過に伴ってロータ位
置検出手段の原点のずれが生じても、ロータ位置検出手
段によって検出されたロータの位置を補正することがで
きるので、モータの効率を高くすることができる。本発
明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記
負荷条件発生手段は、アクセルペダルの踏込量に対応さ
せてモータ負荷条件を発生させる。
置検出手段の原点のずれが生じても、ロータ位置検出手
段によって検出されたロータの位置を補正することがで
きるので、モータの効率を高くすることができる。本発
明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記
負荷条件発生手段は、アクセルペダルの踏込量に対応さ
せてモータ負荷条件を発生させる。
【００５１】この場合、非駆動指令状態判断手段は、モ
ータ負荷条件に基づいて前記モータが非駆動指令状態で
あるかどうかを判断することができる。本発明の更に他
のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令
状態判断手段は、出荷検査モードが設定されたときに、
前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
ータ負荷条件に基づいて前記モータが非駆動指令状態で
あるかどうかを判断することができる。本発明の更に他
のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令
状態判断手段は、出荷検査モードが設定されたときに、
前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
【００５２】この場合、出荷検査モードが設定された場
合に、前記非駆動指令状態判断手段は、モータが非駆動
指令状態にあると判断する。したがって、モータ駆動装
置を出荷するときに、出荷検査モードを設定することに
よって、前記ロータ位置検出手段によって検出されたロ
ータの位置を補正するための補正値が前記逆起電圧に基
づいて計算される。また、出荷後のモータ駆動装置を検
査するときにも、出荷検査モードを設定することによっ
て、前記補正値を修正することができる。
合に、前記非駆動指令状態判断手段は、モータが非駆動
指令状態にあると判断する。したがって、モータ駆動装
置を出荷するときに、出荷検査モードを設定することに
よって、前記ロータ位置検出手段によって検出されたロ
ータの位置を補正するための補正値が前記逆起電圧に基
づいて計算される。また、出荷後のモータ駆動装置を検
査するときにも、出荷検査モードを設定することによっ
て、前記補正値を修正することができる。
【００５３】本発明の更に他のモータ駆動装置において
は、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モー
ドにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータが
非駆動指令状態であると判断する。この場合、通常モー
ドにおいてモータ駆動指令がないときに、前記非駆動指
令状態判断手段はモータが非駆動指令状態にあると判断
する。したがって、通常モードが設定され、車両を走行
させているときにも前記補正値を修正することができ
る。
は、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モー
ドにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータが
非駆動指令状態であると判断する。この場合、通常モー
ドにおいてモータ駆動指令がないときに、前記非駆動指
令状態判断手段はモータが非駆動指令状態にあると判断
する。したがって、通常モードが設定され、車両を走行
させているときにも前記補正値を修正することができ
る。
【００５４】本発明の更に他のモータ駆動装置において
は、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モー
ドにおいて前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令
がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判
断する。この場合、通常モードが設定された場合におい
て前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令がないと
きに、前記非駆動指令状態判断手段はモータが非駆動指
令状態にあると判断する。したがって、通常モードが設
定され、車両を走行させているときに、運転者が、例え
ば、アクセルペダルから足を離すと、モータ負荷条件が
変化してモータが非駆動指令状態になるので、前記補正
値を修正することができる。
は、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モー
ドにおいて前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令
がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判
断する。この場合、通常モードが設定された場合におい
て前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令がないと
きに、前記非駆動指令状態判断手段はモータが非駆動指
令状態にあると判断する。したがって、通常モードが設
定され、車両を走行させているときに、運転者が、例え
ば、アクセルペダルから足を離すと、モータ負荷条件が
変化してモータが非駆動指令状態になるので、前記補正
値を修正することができる。
【００５５】本発明のモータ駆動装置の制御方法におい
ては、モータのロータの位置を検出し、モータ負荷条件
を発生させ、前記検出されたロータの位置及び前記モー
タ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、該電流指
令値に基づいてモータを駆動するためのモータ駆動信号
を発生させる。そして、前記モータを外部から駆動した
ときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記モータが
非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記モータが
非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて
補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態である場合
に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置を補正す
る。
ては、モータのロータの位置を検出し、モータ負荷条件
を発生させ、前記検出されたロータの位置及び前記モー
タ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、該電流指
令値に基づいてモータを駆動するためのモータ駆動信号
を発生させる。そして、前記モータを外部から駆動した
ときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記モータが
非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記モータが
非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて
補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態である場合
に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置を補正す
る。
【００５６】したがって、モータ駆動装置を出荷すると
きだけでなく、時間の経過に伴ってロータ位置検出手段
の原点のずれが生じても、ロータ位置検出手段によって
検出されたロータの位置を補正することができるので、
モータの効率を高くすることができる。さらに、手作業
が不要になるので、ロータ位置検出手段が、設計上、手
作業が不可能な箇所に配設されている場合においても、
ロータの位置を補正することができるので、モータの効
率を高くすることができる。
きだけでなく、時間の経過に伴ってロータ位置検出手段
の原点のずれが生じても、ロータ位置検出手段によって
検出されたロータの位置を補正することができるので、
モータの効率を高くすることができる。さらに、手作業
が不要になるので、ロータ位置検出手段が、設計上、手
作業が不可能な箇所に配設されている場合においても、
ロータの位置を補正することができるので、モータの効
率を高くすることができる。
【図１】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の
機能図である。
機能図である。
【図２】従来のモータ駆動装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の
概略図である。
概略図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるモータ逆起電圧立
上がり割込処理を示すフローチャートである。
上がり割込処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における補正データマップ
を示す図である。
を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるモータの速度パタ
ーンを示す図である。
ーンを示す図である。
１１ モータ １４ モータ駆動制御手段 １７ インバータ ２５ ロータ位置検出手段 ５３ ＣＰＵ ７１ 負荷条件発生手段 ７２ 電流指令値発生手段 ７３ 逆起電圧検出手段 ７４ 非駆動指令状態判断手段 ７５ 補正値計算手段 ７６ ロータ位置補正手段 ８１ モータ駆動手段 ＳＧ１ 駆動指令信号 ＳU 、ＳV 、ＳW 電流指令値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩月 健 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内
Claims (9)
- 【請求項１】 モータと、該モータのロータの位置を検
出するロータ位置検出手段と、モータ負荷条件を発生さ
せる負荷条件発生手段と、前記ロータ位置検出手段によ
って検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に
基づいて電流指令値を発生させる電流指令値発生手段
と、前記電流指令値に基づいてモータ駆動信号を発生さ
せるモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動信号に基づ
いてモータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータを
外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出
する逆起電圧検出手段と、前記モータが非駆動指令状態
であるかどうかを判断する非駆動指令状態判断手段とを
有するとともに、前記電流指令値発生手段は、前記モー
タが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づ
いて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モータ
が駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づいて前
記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備える
ことを特徴とするモータ駆動装置。 - 【請求項２】 前記電流指令値発生手段は、ロータの回
転速度を求めるロータ回転速度算出手段を備え、前記ロ
ータ位置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させ
て前記ロータの位置を補正する請求項１に記載のモータ
駆動装置。 - 【請求項３】 前記ロータ位置補正手段は、前記ロータ
の回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段
を備え、前記ロータの回転速度に対応する補正値を前記
記憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて
前記ロータの位置を補正する請求項２に記載のモータ駆
動装置。 - 【請求項４】 前記ロータ位置補正手段は、前記記憶手
段から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段によ
って計算された補正値に基づいて修正補正値を計算し、
該修正補正値を前記記憶手段に格納する補正値修正手段
を備える請求項１に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項５】 前記負荷条件発生手段は、アクセルペダ
ルの踏込量に対応させてモータ負荷条件を発生させる請
求項１に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項６】 前記非駆動指令状態判断手段は、出荷検
査モードが設定されたときに、前記モータが非駆動指令
状態であると判断する請求項１に記載のモータ駆動装
置。 - 【請求項７】 前記非駆動指令状態判断手段は、通常モ
ードにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータ
が非駆動指令状態であると判断する請求項１に記載のモ
ータ駆動装置。 - 【請求項８】 前記非駆動指令状態判断手段は、通常モ
ードにおいて前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指
令がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると
判断する請求項１に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項９】 モータのロータの位置を検出し、モータ
負荷条件を発生させ、前記検出されたロータの位置及び
前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、
該電流指令値に基づいてモータを駆動するためのモータ
駆動信号を発生させるとともに、前記モータを外部から
駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記
モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記
モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に
基づいて補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態で
ある場合に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置を
補正することを特徴とするモータ駆動装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13685696A JP3724060B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | モータ駆動装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13685696A JP3724060B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | モータ駆動装置及びその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09322583A true JPH09322583A (ja) | 1997-12-12 |
| JP3724060B2 JP3724060B2 (ja) | 2005-12-07 |
Family
ID=15185117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13685696A Expired - Fee Related JP3724060B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | モータ駆動装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3724060B2 (ja) |
Cited By (11)
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| JPH11308888A (ja) * | 1998-04-22 | 1999-11-05 | Toyota Motor Corp | モータ駆動制御装置 |
| JP2002354876A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-12-06 | Toyota Motor Corp | センサ基準点のズレ検出装置およびズレ検出方法、電動機の制御装置および制御方法、電動機の異常判定方法、センサの取付位置調整方法 |
| JP2007082370A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-03-29 | Shimadzu Corp | Ｄｃブラシレスモータ装置および回転真空ポンプ |
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| US8198846B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-06-12 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Motor control device |
| JP2013116037A (ja) * | 2011-11-29 | 2013-06-10 | Hyundai Motor Co Ltd | モータを備えた車両の制御方法 |
| JP2017034772A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
| JP2018113836A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6192921B2 (ja) * | 2012-11-08 | 2017-09-06 | Ntn株式会社 | モータ搭載自動車の低温時駆動制御装置 |
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| JPH06165561A (ja) * | 1992-11-26 | 1994-06-10 | Toshiba Corp | 同期電動機の制御装置 |
| JPH06284778A (ja) * | 1993-03-29 | 1994-10-07 | Toshiba Corp | モータ駆動方法及びその装置 |
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-
1996
- 1996-05-30 JP JP13685696A patent/JP3724060B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2018113836A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 |
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|---|---|
| JP3724060B2 (ja) | 2005-12-07 |
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