JP5897450B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は農業機械や建設機械、草刈り機等に搭載される交流モータの制御装置に関し、特にモータに用いられる電流センサや回転位置センサが故障したときにも適切にモータを制御するためのモータ制御装置に関するものである。

電気自動車やハイブリッド車においては従来車両の動力源として永久磁石同期モータ（IＰＭモータ）が用いられている。しかし農業機械や建設機械等においては、特許文献１に提案されているが、ハイブリッド車や電気を動力源とする車両はまだほとんど実用化されていない。

電気自動車等の分野においては、ＩＰＭモータの三相に夫々電流を検出する電流センサと、ロータの回転位置を検出する回転位置センサとを設け、これらのセンサの信号に基づいて三相交流の各相に流す電流を制御し、必要な電流値となるようスイッチングトランジスタでＰＷＭ制御している。即ち電流センサの値と回転位置センサからの値に基づいてベクトル順変換を行い、ベクトル順変換によって得られた回転座標系の電流値と、目標となるトルクから得られる電流値との差がなくなるようにＰＩ制御を行い、更にこれをベクトル逆変換して三相の目標となる電圧値を得る。この電圧値をＰＷＭ信号に変換してスイッチングトランジスタを制御し、モータを回転制御するようにしている。このように各種センサを用いてモータ制御を行うことによって、負荷の変動があっても高い効率でモータを駆動することができる。

特開２００３−９６０７号公報

モータに取付けられている電流センサや回転位置センサにはホール素子が用いられているが、これらは振動や熱に弱いため故障する可能性がある。しかしながら車両や農業機械等の動力源としてモータを用いる場合には、例えこれらのセンサが故障した場合であっても、能率がやや低下することを許容しつつモータを駆動できるようにしておくことが求められる。

本発明は電流センサや回転位置センサが故障した場合であっても、モータの効率をあまり低下させることなく制御することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。

この課題を解決するために、本発明のモータ制御装置は、永久磁石同期型の三相モータを用いたモータ制御装置であって、永久磁石同期型のモータと、前記モータの動作時の温度を測定する温度センサと、前記モータの三相に供給される電流を測定する電流センサと、前記モータのロータの回転位置を測定する回転位置センサと、前記モータの出力可能なトルクの範囲の所定値毎に、及びモータの回転可能な回転数範囲の所定回転数毎に、前記モータの動作時の温度に対する回転座標での電流値の変化をマップとして保持するマップメモリと、前記モータの各相に流れる電流値をスイッチングによって制御するドライバと、前記モータの出力となるトルクの値が入力され、前記電流センサ及び回転位置センサの
少なくとも一方から測定値が得られないときに、前記マップメモリに保持されているマップのうち前記温度センサで得られる現在の温度に相当する電流値に基づいて前記ドライバを制御するコントローラと、を具備するものである。

ここで前記コントローラは、前記電流センサの故障時に、前記回転位置センサから得られるモータの回転数と前記温度センサから得られる温度に基づいて、前記マップメモリのうちトルクと回転数に対応したマップからそのときの温度に対応する回転座標系の電流値を読み出して前記ドライバを制御するものとしてもよい。

ここで前記コントローラは、前記回転位置センサの故障時に、前記電流センサから得られるモータの回転数と前記温度センサから得られる温度とに基づいて、前記マップメモリのうちトルクと回転数に対応したマップからそのときの温度に対応する回転座標系の電流値を読み出して前記ドライバを制御するものとしてもよい。

ここで前記コントローラは、前記電流センサ及び回転位置センサの故障時に、前記温度センサからの出力に基づいて前記マップメモリに保持しているモータの最大の回転数に対応したマップからそのときの温度に対応する回転座標系の電流値を読み出して前記ドライバを制御するものとしてもよい。

ここで前記コントローラは、前記電流センサ及び回転位置センサからの出力に基づいてベクトル順変換を行い、必要なトルクに応じて目標となる電流値を算出し、ベクトル逆変換をしてＰＷＭ信号として前記ドライバに出力し、前記電流センサ及び前記回転位置センサの少なくとも一方の故障時に、前記マップメモリから読出された電流値に基づいてベクトル逆変換を行い、この出力をＰＷＭ制御信号として前記ドライバに出力するもにとしてもよい。

ここで前記モータ制御装置は、前記モータの出力可能なトルクの範囲の所定値毎に、及びモータの回転可能な回転数範囲の所定回転数毎に、前記モータの動作時の温度に対する回転座標でのデューティ比の変化をマップとして保持する第２のマップメモリを更に有し、前記コントローラは、電流センサの故障時に前記温度センサから得られる温度と前記回転位置センサから得られる回転角度に基づいて前記第２のマップメモリから必要なデューティ比のデータを読出し、このデューティ比に基づいて前記ドライバを制御するものとしてもよい。

このような特徴を有する本発明によれば、電流センサと回転位置センサとを用いたモータのベクトル制御を通常行っており、いずれか一方のセンサが故障した場合であってもマップメモリに保持されているデータを用いて必要なトルクに対応したモータ制御を行うことができる。又万一双方のセンサが故障した場合であっても、温度センサの値に基づいてマップメモリのデータに基づく制御を行うことができる。従ってあまり能率を低下させることなくモータの運転を行うことができる。

従ってこの制御を農業機械等に用いた場合には、故障した場合であってもモータを通常の制御時よりもやや低い能率で運転することができるため、サービスステーションに自走するなどの処理を行うことができるという効果が得られる。

図１は本発明の第１の実施の形態によるモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 図２は本実施の形態によるモータのマップメモリの保持するデータを取得するためのモータ評価システムの構成を示すブロック図である。 図３はマップメモリに保持されているデータの一例を示すグラフである。 図４はこの実施の形態によるモータの通常制御の概略フローチャートである。 図５はこの実施の形態によるモータ制御装置において電流センサが故障した場合のモータ制御を示す概略フローチャートである。 図６はこの実施の形態によるモータ制御装置において回転位置センサが故障した場合のモータ制御を示す概略フローチャートである。 図７はこの実施の形態によるモータ制御装置において電流センサと回転位置センサのいずれもが故障した場合のモータ制御を示す概略フローチャートである。 図８は本発明の第２の実施の形態によるモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。 図９は第２の実施の形態によるモータ制御装置の電流センサが故障した場合のモータ制御を示す概略フローチャートである。

図１は本発明の実施の形態によるモータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。本図において電池１１は例えば数百ボルトの二次電池であって、モータの電源として用いられる。この電池１１からの直流出力はドライバ１２に供給される。ドライバ１２は直流電圧をスイッチングし、三相交流に変換するものである。ドライバ１２の三相のラインＵ，Ｖ，Ｗはモータ１３に接続されている。ここでモータ１３は、リラクタンストルクを発生する電磁鋼板と永久磁石を埋め込んだロータを組み合わせたＩＰＭ三相モータとする。三相の各ラインＵ，Ｖ，Ｗには、夫々そのラインを通過する電流を測定するための電流センサ１４，１５，１６が設けられる。三相で駆動するとモータ電流の合計は必ず０となるため、２つの電流センサから電流値が得られれば他の１つのラインの電流値は演算により求めることができる。従って電流センサは２つのラインにのみ設けておいてもよい。又モータ１３は内部を回転するロータの位置角度θを検出するための回転位置センサ１７が設けられる。

更に本実施の形態では、モータ１３に近接する位置にモータ１３の温度を検出するための温度センサ１８が設けられる。この温度センサ１８は熱電対やサーミスタによって実現することができ、故障の可能性は低い。これらの電流センサ１４〜１６と回転位置センサ１７及び温度センサ１８からの出力は、コントローラ２０に与えられる。

さてコントローラ２０には操作信号入力部２１が接続される。操作信号入力部２１はモータ１３の回転を制御するため操作信号であるトルク（Ｎｍ）の値を入力するものである。この値は車両のアクセルペダルの踏み込み量から得ることができる。又コントローラ２０にはマップメモリ２２が接続されている。マップメモリ２２は後述するように、電流センサ１４〜１６、回転位置センサ１７の少なくとも一方が使用できないときの回転座標系の目標値となる電流Ｉｄ，Ｉｑのデータを保持するものである。コントローラ２０の内部には、入力されたトルクの値を回転座標であるｄ−ｑ座標系の電流値Ｉｄ，Ｉｑに変換するトルク−ＩｄＩｑ変換マップが設けられる。

次にマップメモリ２２の内容について説明する。モータの運転を開始すると常温の温度から動作が開始されるが、例えば８０℃程度まではほぼ通常の電流値がそのまま維持されており、８０℃を超えるとモータのコイル巻線のインダクタンスや内部抵抗値が変化するため、モータ自体がわずかに元の状態とは異なり、必要な電流値が増加してくる。そこであらかじめ図２に示すように、測定対象となるテストモータ３０と負荷となるベンチモータ３１とをトルクセンサ３２を介して連結する。テストモータ３０は車両に用いられている図１のモータ１３と同一種類のモータとする。又電源３３はベンチモータ３１を駆動す
るための電源であり、電源３３にインバータ（ＩＮＶ）３４を介してベンチモータ３１が接続されている。一方電源３５はテストモータ３０を駆動するための電源であり、電源３５にはインバータ３６を介してテストモータ３０が接続されている。テストモータ３０には、その温度を測定するための温度センサ３７や、テストモータ３０の温度を制御するための温冷水注入機構３８が設けられる。又インバータ３６からテストモータ３０に供給する三相の電流値を測定するための電流センサ３９〜４１やテストモータ３０内のロータの回転位置を検出する回転位置センサ４２が設けられる。更にインダクタンスＬｄ，Ｌｑ、コイルの抵抗Ｒを測定するためのパーソナルコンピュータ（ＰＣ）４３が接続されている。モニタ４４はこれらのうち必要なデータを表示するものとする。

そしてテストモータ３０の負荷をベンチモータ３１により一定に制御して駆動し、テストモータ３０の回転数、温度変化をあらかじめ計測する。車両のモータ１３に要求されるトルクの範囲を例えば±１００Ｎｍの範囲とし、必要な回転数を例えば０〜±４０００ｒｐｍとする。この場合、±１００Ｎｍの範囲で所定のトルクの単位、例えば５Ｎｍ毎に、及び０〜±４０００ｒｐｍの範囲で所定の回転数、例えば１００ｒｐｍ毎に、温度に対してｄ−ｑ座標で表したテストモータ３０の電流値Ｉｑ，Ｉｄのデータを取得する。このＩｑ，Ｉｄのデータはテストモータ３０の各相に流れる電流値をベクトル順変換して求めてもよく、モニタ４４に得られるコイルのインダクタンスＬｄ，Ｌｑの値に基づいて演算により電流値Ｉｄ，Ｉｑとしてもよい。こうして温度に対応した電流値の変化をマップとして作成する。このときの温度の範囲はこの車両が使用される温度の範囲、例えば−４０℃〜＋１２０℃の範囲とする。尚トルクの負の値は回生モードを示している。このように各トルク及び各回転数毎に温度と電流値を保持する多数のマップをあらかじめマップメモリ２２に保持しておく。

図３は横軸を温度とし、これに対応する電流値Ｉｄ，Ｉｑを縦軸としたときのマップの一例であって、図３（ａ）は１０Ｎｍの操作力、モータ回転数１０００ｒｐｍの場合、図３（ｂ）は５０Ｎｍの操作力、モータ回転数１０００ｒｐｍの場合とする。このように前述したトルクの全ての範囲及び全ての回転数の範囲についてのマップ群の情報をマップメモリ２２が保持している。

次にこの実施の形態の動作について説明する。図４はこの実施の形態による通常制御の概略フローチャートである。まず電流センサ１４〜１６と回転位置センサ１７とが故障せず正常に動作している場合には、温度センサ１８の出力は特に用いられず、又マップメモリ２２も用いられない。この場合には従来の制御と同様に、電流センサ１４〜１６と回転位置センサ１７からの信号がコントローラ２０に与えられる。コントローラ２０は図４のフローチャートのステップＳ１において電流センサ１４〜１６からの信号を待ち受け、電流センサ１４〜１６からの信号があればステップＳ２に進み、回転位置センサ１７からの信号の有無を判別する。ステップＳ１において電流センサからの信号がなければ、ステップＳ３に進み回転位置センサ１７からの信号の有無を判別する。回転位置センサ１７からの信号があれば、ルーチンＲ１において後述するようにセンサ故障時の第１の制御を行う。又ステップＳ２において回転位置センサ１７からの信号がなければルーチンＲ２において後述するように第２のセンサ故障時の制御を行う。又いずれのセンサからの信号もなければ、ルーチンＲ３に進んでセンサ故障時の第３の制御を行う。

さてステップＳ１，Ｓ２において電流センサ１４〜１６及び回転位置センサ１７から信号があれば、これらのセンサからの信号を入力する（ステップＳ４）。コントローラ２０はこれらの信号に基づいてベクトル順変換を行い（ステップＳ５）、ｄ−ｑ座標系で表した電流値Ｉｄ１，Ｉｑ１を出力する。そして操作信号入力部２１に加えられたトルクをコントローラ２０内のトルク−ＩｄＩｑ変換マップに基づいて電流値Ｉｄ２，Ｉｑ２に変換する（ステップＳ６，Ｓ７）。そしてベクトル順変換して得られた電流値との差が０とな
るようにＰＩ制御を行い、目標値となる電圧値Ｖｄ，Ｖｑを得る（ステップＳ８）。そしてステップＳ９において回転位置センサ１７からの位相角θを用いてこの値をベクトル逆変換して各相の電圧値に変換する。こうして変換したＵ，Ｖ，Ｗの３相の電圧値の大きさに応じて、ＰＷＭ信号としてドライバ１２に伝え、これによってモータ１３を制御する（ステップＳ１０）。そしてこの処理を所定の周期（例えば５０μＳ）で繰り返す。こうすれば高効率でモータ１３を制御することができる。

次に３つの電流センサ１４〜１６のうち１つの電流センサが故障した場合であっても、三相交流モータ１３に入力される３つのラインの電流値の合計は０であるので、他の２つの電流センサからの値に基づいて故障した１つの電流センサの出力を算出することができ、これに基づいて前述の場合と同様に制御することができる。

しかし２以上の電流センサが故障した場合には、電流センサからの信号が使えない。この場合にはルーチンＲ１に示すセンサ故障時の第１の制御を行う。図５は電流センサ故障時の動作を示すフローチャートである。この処理を開始すると、コントローラ２０はステップＳ２１においてまず回転位置センサ１７と温度センサ１８とのデータを入力する。そしてステップＳ２２において回転位置センサ１７からの出力を回転数に変換する。その後ステップＳ２３において操作信号入力部２１より得られたトルクとこの回転数とを用い、それらの値に最も近いマップメモリ２２のマップを選択し、そのときの温度から電流値Ｉｄ，Ｉｑを読出す。そしてこの値と回転位置センサ１７から得られたロータの位相角θを用いてステップＳ２５でベクトル逆変換を行い、三相の各ラインに対する電圧値を出力する。そしてこの電圧値に対応するＰＷＭ信号を生成し、ドライバ１２にＰＷＭ信号を出力する（ステップＳ２６）。これによってドライバ１２のスイッチングトランジスタを用いてモータ１３を制御することができる。そしてこの処理を所定のサイクル（例えば５０μＳ）で繰り返す。これによってあまり能率を低下させることなくモータ１３を制御することができる。

又回転位置センサ１７が故障した場合には、ルーチンＲ２のセンサ故障時の第２の制御を行う。図６は回転位置センサ１７が故障したときの動作を示すフローチャートである。この処理を開始すると、コントローラ２０はステップＳ３１において、電流センサ１４，１５，１６からの出力と温度センサ１８からの出力と温度センサ１８とのデータを入力する。そしてステップＳ３２においていずれかの電流センサ１４〜１６からの出力を回転数に変換する。その後ステップＳ３３において操作信号入力部２１より得られたトルクとこの回転数を用い、それらの値に最も近いマップメモリ２２のマップを選択し、そのときの温度から電流値Ｉｄ，Ｉｑを読出す。そしていずれかの電流センサからモータ１３内のロータの位相角θを検出し、電流値Ｉｄ，Ｉｑとの位相角θに基づいてステップＳ３５でベクトル逆変換を行い、三相の各ラインに対する電圧値を出力する。そしてこの電圧値に対応するＰＷＭ信号を生成し、ドライバ１２にＰＷＭ信号を出力する（ステップＳ３６）。これによってドライバ１２のスイッチングトランジスタを用いてモータ１３を制御することができる。そしてこの処理を所定のサイクル（例えば５０μＳ）で繰り返す。これによってあまり能率を低下させることなくモータ１３を制御することができる。

更に電流センサ１４〜１６と回転位置センサ１７のいずれもが故障した場合には、ルーチンＲ３のセンサ故障時の第３の制御を行う。図７はこれらのセンサが故障したときの動作を示すフローチャートである。この処理を開始すると、コントローラ２０はステップＳ４１において、温度センサ１８からの温度のデータを入力する。そしてステップＳ４２において操作信号入力部２１よりトルク値を入力する。ステップＳ４２において回転数を最大の回転数とする。そして得られたトルクとこの回転数を用い、それらの値に最も近いマップメモリ２２のマップを選択し、そのときの温度から電流値Ｉｄ，Ｉｑを読出す。そしてこの値、及びアクセルから得られるトルクに対応して想定される回転数に応じた位相角
θに基づいてステップＳ４５でベクトル逆変換を行い、三相の各ラインに対する電圧値を出力する。そしてこの電圧値に対応するＰＷＭ信号を生成し、ドライバ１２にＰＷＭ信号を出力する（ステップＳ４６）。これによってドライバ１２のスイッチングトランジスタを用いてモータ１３を制御することができる。そしてこの処理を所定のサイクル（例えば５０μＳ）で繰り返す。尚この場合は正確なロータの位相角θは得られないので、同期モータとして動作させることはできず、インダクションモータとして動作する。

こうすれば前述したようにセンサが故障した場合であっても自動的に制御モードを変更することによってマップメモリのデータを読出し、必要な電流値を得ることができる。この電流値Ｉｄ，Ｉｑに基づいてベクトル逆変換を行い、ドライバ１２に出力する電圧値を得る。そしてこの電流値に基づいてＰＷＭ制御を行うことによってモータを制御する。こうすればやや能率は低下するものの、センサの故障であっても修理を行うまでの短時間の間はほぼ正常な機能を維持することができる。尚センサの故障時には、フィードバック制御は行われていないが、車両の乗員はモータ１３の出力が過大であればアクセルをゆるめ、モータ１３の出力が過少であればアクセルを踏み込む。従って結果的に車両の乗員によるフィードバック制御となり、必要な操作力を得ることができる。

次に本発明の第２の実施の形態について説明する。図８はこの実施の形態によるモータ制御装置の構成を示すブロック図であり、前述した第１の実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳細な説明を省略する。この実施の形態では第１のマップメモリ２２に加えて第２のマップメモリ２３を用いる。マップメモリ２２は前述したものと同様であり、マップメモリ２３はベクトル逆変換を行わないときの必要なデータを保持するものである。又コントローラ２４は電流センサ故障時の第１の制御のみが前述したものと異なっており、その他の制御は第１の実施の形態と同様であり。この実施の形態では電流センサが故障し回転位置センサ１７と温度センサ１８からの値に基づいてモータを制御する際に、ベクトル逆変換を除くことによって更に演算処理を容易にするようにしたものである。

この場合に用いられるマップメモリ２３は、必要なトルク、全ての回転数、及び使用される温度の範囲内で、回転位置センサ１７からのロータの位置情報θに基づいてそのタイミングでモータに必要なデューティ比を全てマップメモリに保持している。例えば車両のモータに要求されるトルクの範囲を例えば±１００Ｎｍの範囲とし、必要なモータの回転数を例えば０〜±４０００ｒｐｍとする。この場合、所定のトルクの単位、例えば±１００Ｎｍの範囲で５Ｎｍ毎に、及び０〜±４０００ｒｐｍの範囲で所定の回転数、例えば１００ｒｐｍ毎に、及び必要な温度、例えば−４０℃〜１２０℃の範囲で所定の温度毎に、全ての位相角についてモータ制御に必要なデューティ比を全てマップメモリに保持している。この場合も図２に示すようにデータ測定のための装置を用いて所定の温度毎にモータを種々の条件で駆動し、このときに検出される三相の電流値をベクトル順変換してＩｄ，Ｉｑを得る。そしてこのときのトルク，温度，回転数を得る。そしてこのベクトル電流Ｉｄ，Ｉｑを得るのに必要なベクトル変換電圧Ｖｄ，Ｖｑを検出し、位相角θが０〜３５９°までの各角度についての固定のデューティ比を算出する。こうして得られたデューティ比をマップメモリ２３に保持しておく。

図９は電流センサ故障時の動作を示すフローチャートである。この処理を開始すると、コントローラ２４はステップＳ５１においてまず回転位置センサ１７と温度センサ１８とのデータを入力する。そしてステップＳ５２において回転位置センサ１７からの出力を回転数に変換する。その後ステップＳ５３において操作信号入力部２１より得られたトルクとこの回転数、及びそのときの温度センサ１８の値に基づいてマップメモリ２３のうち１つのマップを選択し、回転位置センサ１７からのロータの回転角度θに対応するデューティ比の値を読出す。これをＵ相のラインに対するデューティ比とすると、そのマップからＵ相に対しＶ相を１２０°、Ｗ相を２４０°の位相角をずらせた位相角でのデューティ比
を読出す。そして三相のラインに対してＰＷＭ制御を行う（ステップＳ５５）。これによってドライバ１２のスイッチングトランジスタを用いてモータ１３を制御することができる。こうすればベクトル逆変換処理を行う必要がないので、コントローラ２４での演算を大幅に減少させて、しかも高能率でモータを制御することができる。そしてこの処理を所定のサイクル（例えば５０μＳ）で繰り返す。これによって電流センサの故障時もあまり能率を低下させることなくモータ１３を制御することができる。

本発明は電流センサや回転位置センサを有するモータの制御時においていずれかのセンサが故障した場合であっても比較的簡単な制御でモータを駆動することができるため、農業機械等に有用に使用ことができる。

１１ 電池
１２ ドライバ
１３ モータ
１４，１５，１６ 電流計
１７ 回転位置センサ
１８ 温度センサ
２０，２４ コントローラ
２１ 操作信号入力部
２２，２３ マップメモリ

Claims (6)

1. 永久磁石同期型の三相モータを用いたモータ制御装置であって、
   永久磁石同期型のモータと、
   前記モータの動作時の温度を測定する温度センサと、
   前記モータの三相に供給される電流を測定する電流センサと、
   前記モータのロータの回転位置を測定する回転位置センサと、
   前記モータの出力可能なトルクの範囲の所定値毎に、及びモータの回転可能な回転数範囲の所定回転数毎に、前記モータの動作時の温度に対する回転座標での電流値の変化をマップとして保持するマップメモリと、
   前記モータの各相に流れる電流値をスイッチングによって制御するドライバと、
   前記モータの出力となるトルクの値が入力され、前記電流センサ及び回転位置センサの少なくとも一方から測定値が得られないときに、前記マップメモリに保持されているマップのうち前記温度センサで得られる現在の温度に相当する電流値に基づいて前記ドライバを制御するコントローラと、を具備するモータ制御装置。
2. 前記コントローラは、
   前記電流センサの故障時に、前記回転位置センサから得られるモータの回転数と前記温度センサから得られる温度に基づいて、前記マップメモリのうちトルクと回転数に対応したマップからそのときの温度に対応する回転座標系の電流値を読み出して前記ドライバを制御するものである請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記コントローラは、
   前記回転位置センサの故障時に、前記電流センサから得られるモータの回転数と前記温度センサから得られる温度とに基づいて、前記マップメモリのうちトルクと回転数に対応したマップからそのときの温度に対応する回転座標系の電流値を読み出して前記ドライバを制御するものである請求項１記載のモータ制御装置。
4. 前記コントローラは、
   前記電流センサ及び回転位置センサの故障時に、前記温度センサからの出力に基づいて前記マップメモリに保持しているモータの最大の回転数に対応したマップからそのときの温度に対応する回転座標系の電流値を読み出して前記ドライバを制御するものである請求項１記載のモータ制御装置。
5. 前記コントローラは、
   前記電流センサ及び回転位置センサからの出力に基づいてベクトル順変換を行い、必要なトルクに応じて目標となる電流値を算出し、ベクトル逆変換をしてＰＷＭ信号として前記ドライバに出力し、前記電流センサ及び前記回転位置センサの少なくとも一方の故障時に、前記マップメモリから読出された電流値に基づいてベクトル逆変換を行い、この出力をＰＷＭ制御信号として前記ドライバに出力するものである請求項１〜４のいずれか１項記載のモータ制御装置。
6. 前記モータ制御装置は、
   前記モータの出力可能なトルクの範囲の所定値毎に、及びモータの回転可能な回転数範囲の所定回転数毎に、前記モータの動作時の温度に対する回転座標でのデューティ比の変化をマップとして保持する第２のマップメモリを更に有し、
   前記コントローラは、電流センサの故障時に前記温度センサから得られる温度と前記回転位置センサから得られる回転角度に基づいて前記第２のマップメモリから必要なデューティ比のデータを読出し、このデューティ比に基づいて前記ドライバを制御するものである請求項１記載のモータ制御装置。

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