KR0126411Y1

KR0126411Y1 - 로봇의 현재 위치 백업 장치

Info

Publication number: KR0126411Y1
Application number: KR2019950034094U
Authority: KR
Inventors: 김용원
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1995-11-17
Filing date: 1995-11-17
Publication date: 1998-12-15
Also published as: KR970021209U

Abstract

본 고안은 외부에서 입력된 데이터에 따라 로봇의 구동을 제어하는 소정의 데이터들을 출력함과 동시에 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하는 로봇의 구동 제어부와, 상기 로봇의 구동 제어부에서 출력되는 전류 명령 값에 따라 상용 교류 전원을 스위칭하여 공급하는 인버터와, 상기 인버터에서 출력된 3상 전원에 의해 로봇의 위치를 제어하고 현재 위치에 해당된 데이터를 상기 로봇의 구동 제어부에 공급하는 서보 모터들과, 상기 로봇의 구동 제어부에 공급되는 상용 교류 전원이 차단되었을 때 출력되는 스위칭 제어 신호에 따라 백업 전원을 선택하여 서보 모터와 로봇의 구동 제어부에 공급하는 스위칭부로 구성되어, 로봇에 공급되는 주전원이 차단되었을 때 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하여 주전원이 다시 공급되면 로봇을 저장된 현재 위치부터 구동하므로 전원 복원시 로봇이 원점으로 복귀시지 않고 곧바로 현위치부터 제어하므로 구동 시간이 단축되고, 로봇의 구동 회로의 신뢰성을 부여하는 효과가 있는 로봇의 현재 위치 백업 장치에 관한 것이다.

Description

로봇의 현재 위치 백업 장치

제1도는 선행 기술에 의한 로봇의 구동 제어회로를 나타낸 도면.

제2도는 본 고안에 따른 로봇의 현재 위치 백업 장치를 나타낸 도면.

제3도는 제2도에 도시된 로봇의 현재 위치 백업 장치의 작동을 설명하는 플로우챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 로봇 구동제어부 12 : 카운터 회로

20 : 인버터 30 : 서보 모터

40 : 스위칭부 50 : 백업 전원

본 고안은 로봇의 현재 위치 백업 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇에 공급되는 주전원이 차단되었을 때 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하여 주전원이 다시 공급되면 로봇을 저장된 현재 위치부터 구동하는 로봇의 현재 위치 백업 장치에 관한 것이다.

일반적으로 로봇의 구동 제어회로는 제1도에 도시된 바와같이, 외부에서 입력된 데이터에 따라 로봇의 구동을 제어하는 소정의 데이터들을 출력하는 로봇의 구동 제어부(1)와, 상기 로봇의 구동 제어부(1)에서 출력되는 전류 명령 값에 따라 상용 교류 전원을 스위칭하여 공급하는 인버터(2)와, 상기 인버터(2)에서 출력된 3상 전원에 의해 로봇의 위치를 제어하고 현재 위치에 해당된 데이터를 상기 로봇의 구동 제어부(1)에 공급하는 서보 모터(4)들과, 상기 로봇의 구동 제어부(1)에 상용 교류 전원이 공급되었을 때 센서 등을 이용하여 전원이 공급되기 전의 위치를 찾아 복귀하는 원점 복귀 명령부(3)로 구성되어 있다.

상기와 같이 구성된 종래의 회로는 로봇을 제어하기 위해서는 항상 원점 복귀를 수행하여야 하므로 초기 구동 시간이 많이 걸리는 문제점이 있으며, 원점 복귀를 위한 별도의 회로 구성이 필요하기 때문에 로봇의 구동 제어 회로가 복잡해짐과 동시에 시스템을 소형경박화를 할 수 없는 문제점이 있었다.

따라서, 본 고안은 상기와 같은 제반 결점을 해소하기 위하여 안출한 것으로서, 본 고안의 목적은 로봇에 공급되는 주전원이 차단되었을 때 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하여 주전원이 다시 공급되면 로봇을 저장된 현재 위치부터 구동하는 로봇의 현재 위치 백업 장치를 제공하는데 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 따른 로봇의 현재 위치 백업 장치는, 외부에서 입력된 데이터에 따라 로봇의 구동을 제어하는 소정의 데이터들을 출력함과 동시에 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하는 로봇의 구동 제어부와, 상기 로봇의 구동 제어부에서 출력되는 전류 명령 값에 따라 상용 교류 전원을 스위칭하여 공급하는 인버터와, 상기 인버터에서 출력된 3상 전원에 의해 로봇의 위치를 제어하고 현재 위치에 해당된 데이터를 상기 로봇의 구동 제어부에 공급하는 서보 모터들과, 상기 로봇의 구동 제어부에 공급되는 상용 교류 전원이 차단되었을 때 출력되는 스위칭 제어 신호에 따라 백업 전원을 선택하여 서보 모터와 로봇의 구동 제어부에 공급하는 스위칭부로 구성된 것을 특징으로 한다.

한편, 본 고안에 따른 로봇의 구동 제어부는, 로봇이 작동되어 현재 위치에 해당된 데이터가 출력된 상태에서 로봇에 공급되는 상용 교류 전원이 오프되었는 가를 판단하는 제 1 판단 스텝과, 상기 제 1 판단 스텝에서 판단한 결과 전원이 오프될 때 로봇의 현재 위치를 저장하는 로봇 현위치 저장 스텝과, 상기 제 1 판단 스텝에서 판단한 결과 전원이 오프되었으면 백업 전원으로 절환하는 전원 공급 라인 절환 스텝과, 상기 전원 공급 라인 절환 스텝에서 백업 전원으로 절환된 상태에서 로봇에 상용 교류 전원이 공급되는 가를 판단하는데 제 2 판단 스텝과, 상기 제 2 판단 스텝에서 로봇에 상용 교류 전원이 공급되면 저장된 현위치를 로딩하여 로봇의 작동을 제어하는 현위치 독출 스텝으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 예시된 도면을 참조하여 본 고안에 의한 로봇의 현재 위치 백업 장치를 더욱 상세히 설명한다.

제2도는 본 고안에 따른 로봇의 현재 위치 백업 장치를 나타낸 도면이고, 제3도는 제2도에 도시된 로봇의 현재 위치 백업 장치의 작동을 설명하는 플로우챠트이다.

제2도에서, 로봇의 구동 제어부(10)는 외부에서 입력된 데이터에 따라 로봇의 구동을 제어하는 소정의 데이터들을 출력함과 동시에 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하고, 상용 교류 전원의 공급 여부에 따라 소정의 스위칭 제어 신호를 출력하도록 구성되어 있다.

한편, 인버터(20)는 로봇의 구동 제어부(10)에서 출력되는 전류 명령 값에 따라 상용 교류 전원을 스위칭하여 후술하는 서보 모터들에 공급하도록 구성되어 있으며, 상기 서보 모터(30)들은 인버터(20)에서 출력된 3상 전원에 의해 로봇의 위치를 제어하고 현재 위치에 해당된 데이터를 상기 로봇의 구동 제어부에 공급하도록 구성되어 있다.

그리고, 스위칭부(40)는 상기 로봇의 구동 제어부(10)에 공급되는 상용 교류 전원이 차단되었을 때 출력되는 스위칭 제어 신호(PG)에 따라 백업 전원(50)을 선택하여 서보 모터(30)와 로봇의 구동 제어부(10)의 카운터 회로(12)에 공급하도록 구성되어 있는데, 상기 카운터 회로(12)는 서보 모터(30)들에서 출력되는 엔코더신호를 카운팅하여 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 출력하도록 구성되어 있다.

상기와 같은 실시예를 가진 본 고안에 따른 로봇의 현재 위치 백업 장치의 작동을 제3도에 도시된 플로우챠트를 인용하여 상세히 기술하면 다음과 같다.

본 고안에 따른 로봇의 현재 위치 백업 장치를 채용한 로봇을 작동하고자 상용 교류 전원을 공급하고 로봇 구동 제어 데이터를 입력하면, 로봇의 구동 제어부(10)는 외부에서 입력된 데이터에 따라 로봇의 구동을 제어하는 소정의 데이터들을 인버터(20)에 공급함과 동시에 스위칭부(40)에 하이 레벨을 가진 스위칭 제어 신호(PG)를 스위칭부(40)에 공급한다.

상기 인버터(20)는 로봇의 구동 제어부(10)에서 출력되는 전류 명령 데이터에 따라 상용 교류 전원을 스위칭하여 서보 모터(30)들에 공급하여 로봇을 작동시키고, 상기 로봇이 이동된 좌표 값(현재의 위치)이 제3도의 스텝 S1과 같이 엔코더형 서보 모터(30)에서 출력되어 로봇의 구동 제어부(10)에 공급된다.

상기와 같은 로봇이 이동된 좌표 값이 출력된 상태에서 로봇의 구동 제어부(10)는 상용 교류 전원이 오프되었는 가를 스텝 S2에서 판단하는데, 예를 들어 전원이 오프 되었으면 스텝S3와 같이 서보 모터(30)들에서 출력되는 엔코더신호를 카운팅하여 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 출력하는 카운터 회로(12)의 출력을 저장한 후 스텝 S4로 나아가서 로우 레벨을 가진 스위칭 제어 신호(PG)를 스위칭부(40)에 공급한다.

상기 스위칭부(40)는 공급된 스위칭 제어 신호(PG)에 의해서 백업 전원(50)을 선택하여 서보 모터(30)와 로봇의 구동 제어부(10)의 카운터 회로(12)등에 공급하여 저장된 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 계속 저장한다.

상기와 같은 상태에서 로봇의 구동 제어부(10)는 상용 교류 전원이 다시 공급되는 가를 스텝 S5에서 판단하여 전원이 온되었으면 스텝 S6으로 나아가서 저장된 로봇의 현위치에 해당된 데이터를 독출하여 이 위치로부터 로봇의 구동을 제어한다.

상술한 본 고안에 의하면 로봇에 공급되는 주전원이 차단되었을 때 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하여 주전원이 다시 공급되면 로봇을 저장된 현재 위치부터 구동하므로 전원 복원시 로봇이 원점으로 복귀하지 않고 곧바로 현위치부터 제어하므로 구동 시간이 단축되고, 로봇의 구동 회로의 신뢰성을 부여하는 효과가 있다.

Claims

외부에서 입력된 데이터에 따라 로봇의 구동을 제어하는 소정의 데이터들을 출력함과 동시에 로봇의 현재 위치에 해당된 데이터를 저장하는 로봇의 구동 제어부와, 상기 로봇의 구동 제어부에서 출력되는 전류 명령 값에 따라 상용 교류 전원을 스위칭하여 공급하는 인버터와, 상기 인버터에서 출력된 3상 전원에 의해 로봇의 위치를 제어하고 현재 위치에 해당된 데이터를 상기 로봇의 구동 제어부에 공급하는 서보 모터들과, 상기 로봇의 구동 제어부에 공급되는 상용 교류 전원이 차단되었을 때 출력되는 스위칭 제어 신호에 따라 백업 전원을 선택하여 서보 모터와 로봇의 구동 제어부에 공급하는 스위칭부로 구성된 것을 특징으로 로봇의 현재 위치 백업 장치.
로봇이 작동되어 현재 위치에 해당된 데이터가 출력된 상태에서 로봇에 공급되는 상용 교류 전원이 오프되었는 가를 판단하는 제 1 판단 스텝과, 상기 제 1 판단 스텝에서 판단한 결과 전원이 오프될 때 로봇의 현재 위치를 저장하는 로봇현위치 저장 스텝과, 상기 제 1 판단 스텝에서 판단한 결과 전원이 오프되었으면 백업 전원으로 절환하는 전원 공급 라인 절환 스텝과, 상기 전원 공급 라인 절환 스텝에서 백업 전원으로 절환된 상태에서 로봇에 상용 교류 전원이 공급되는 가를 판단하는데 제 2 판단 스텝과, 상기 제 2 판단 스텝에서 로봇에 상용 교류 전원이 공급되면 저장된 현위치를 로딩하여 로봇의 작동을 제어하는 현위치 독출 스텝으로 이루어진 로봇의 구동제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 로봇의 현재 위치 백업 장치.