JP4877586B2

JP4877586B2 - 薬剤収納取出装置

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Publication number: JP4877586B2
Application number: JP2006186319A
Authority: JP
Inventors: 正二湯山
Original assignee: Yuyama Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yuyama Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2006-07-06
Filing date: 2006-07-06
Publication date: 2012-02-15
Anticipated expiration: 2026-07-06
Also published as: US20090289079A1; KR101337040B1; KR20090024778A; WO2008004511A1; US7845144B2; CA2664909A1; CA2664909C; JP2008013216A

Description

本発明は、薬剤供給手段に収容した薬剤をバイアル瓶等の容器に払い出し可能な薬剤収納取出装置に関する。

従来より、下記特許文献１等に開示されているように、錠剤カセットと称されるような薬剤供給手段に収容した薬剤をバイアル瓶等の容器に充填可能な薬剤収納取出装置が提供されている。下記特許文献１に開示されている薬剤収納取出装置は、バイアル瓶を保持した状態で所定の薬剤が収容された錠剤カセットに隣接する位置まで移動させることが可能な搬送ロボットを備えている。

下記特許文献１に開示されている薬剤収納取出装置は、搬送ロボットによってバイアル瓶を傾斜させた状態としてバイアル瓶を錠剤カセットの払出口に臨ませ、錠剤カセットから払い出された薬剤をバイアル瓶に充填する構成とされている。また、下記特許文献１に開示されている薬剤収納取出装置では、錠剤カセットから払い出された薬剤がバイアル瓶を次工程に受け渡す際にこぼれるのを防止すべく、薬剤に充填されている薬剤がバイアル瓶の容量の６５％以上に達していることを条件として、バイアル瓶の傾斜を５度程度変化させる首振り運動を行う構成とされている。
特開２００５−２１１５４０号公報

上記したように、特許文献１に開示されている薬剤収納取出装置は、バイアル瓶に充填された薬剤がバイアル瓶の受け渡し時にこぼれるのを防止すべく首振り運動と称される動作をする構成とされており、バイアル瓶の容量に対して６５％程度まで薬剤を充填できるものであった。しかし、図９（ａ）に示すように、上記特許文献１に開示されている薬剤収納取出装置では、バイアル瓶を傾けた状態において、これを側方から観察した場合にバイアル瓶の開口部分の下端を通る境界線Ｌよりも上方の空間に薬剤を充填することができないという問題があった。すなわち、上記特許文献１に開示されている薬剤収納取出装置では、バイアル瓶の一部にデッドスペースＤ１が発生し、バイアル瓶の内部空間を薬剤の充填のために最大限有効利用出来ていないという問題があった。

また、バイアル瓶を傾斜させず、略垂直に配した場合についても、図９（ｂ）や図９（ｃ）に示すように、錠剤カセットから払い出される薬剤がバイアル瓶の内部空間において一部に集中してしまう傾向にあった。すなわち、図９（ｂ）に矢印で示すように、バイアル瓶の略中央部分に上方から錠剤を落下させて充填する場合は、図９（ｂ）にハッチングで示すようにバイアル瓶の略中央部分に錠剤が集中し、その脇の領域がデッドスペースＤ２となってしまうという問題があった。また、図９（ｃ）に矢印で示すように、バイアル瓶の側面近くにおいて上方から錠剤を落下させて充填する場合は、錠剤の落下位置近傍に錠剤が集中してしまい、その側方にデッドスペースＤ３が発生してしまうという問題があった。そのため、このような構成の場合についても、バイアル瓶に薬剤を部位によらず略均等に充填し、充填密度を向上させるためには、上記したような首振り運動を行ってバイアル瓶を揺すったり、何らかの平坦な部材をバイアル瓶内に充填された薬剤に押し当てて表面を均す等せねばならないという問題があった。

そこで、かかる知見に基づき、本発明は、薬剤供給手段から払い出される薬剤をバイアル瓶等の容器に対して部位によらず略均等に充填でき、容器の内部空間を薬剤の充填のために最大限有効利用可能な薬剤収納取出装置の提供を目的とした。

上記した課題を解決すべく提供される請求項１に記載の発明は、薬剤を収容すると共に、収容している薬剤を払い出し可能な薬剤供給手段と、当該薬剤供給手段から払い出される薬剤を充填するための容器を保持可能な容器保持手段とを備えた薬剤収納取出装置であって、前記容器保持手段が、保持部と容器回動手段とを有し、保持部が、近接離反可能な一対のアームを備えており、当該一対のアームの間隔を近接させることにより容器を保持し、前記一対のアームの間隔を広げることにより容器を放すことが可能なものであり、前記一対のアームの一方又は双方に、アクチュエータからの動力を受けて回動するローラが設けられており、保持部により容器を保持することにより、容器の外周面に前記ローラを当接させることが可能であって、薬剤を容器内に充填可能な姿勢を維持した状態において当該保持部によって容器を保持しつつ、容器回動手段によって容器を回動させることが可能であることを特徴とする薬剤収納取出装置である。

本発明の薬剤収納取出装置は、保持部によって容器を保持した状態で容器を回転させることができる。そのため、薬剤を容器に充填する際に薬剤供給手段から払い出された薬剤が容器の一部に偏在するのを防止することができ、容器内に薬剤を略均等に収容することができる。従って、本発明の薬剤収納取出装置によれば、容器の容積の大部分を薬剤の充填用として有効利用することができる。

ここで、上記請求項１に記載の薬剤収納取出装置は、容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直線に対して傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段から払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とするものであってもよい（請求項２）。

また、上記請求項１に記載の薬剤収納取出装置は、容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直な状態から鉛直線に対して６０度の範囲内で傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段から払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とするものであってもよい（請求項３）。

本発明の薬剤収納取出装置は、保持部が、近接離反可能な一対のアームを備えており、当該一対のアームの間隔を近接させることにより容器を保持し、前記一対のアームの間隔を広げることにより容器を放すことが可能なものであり、前記一対のアームの一方又は双方に、アクチュエータからの動力を受けて回動するローラが設けられており、保持部により容器を保持することにより、容器の外周面に前記ローラを当接させることが可能なものとすることができる。

かかる構成によれば、一対のアームによって薬剤充填用の容器を保持しつつ、アクチュエータを作動させることにより、容器を回転させることができる。

上記請求項１〜３のいずれか１項に記載の薬剤収納取出装置は、薬剤供給手段が多数並べて設けられた薬剤カセットと、当該薬剤カセットに対して容器保持手段を近接離反可能なように支持した容器搬送手段とを備えており、薬剤供給手段が並ぶ方向に薬剤カセットと容器保持手段とを相対移動させることが可能なものであってもよい（請求項４）。

かかる構成によれば、薬剤供給ラックと容器保持手段とを薬剤供給手段が並ぶ方向に相対移動させると共に、容器保持手段を薬剤供給手段に対して近接離反させることにより、所定の薬剤供給手段に収容されている薬剤を容器の容量（容積）を最大限有効利用した状態で充填可能な薬剤収納取出装置を提供することができる。

かかる構成によれば、薬剤供給手段から払い出される薬剤をバイアル瓶等の容器に対して部位によらず略均等に充填でき、容器の内部空間を薬剤の充填のために最大限有効利用可能な薬剤収納取出装置を提供することができる。

続いて、本発明の一実施形態にかかる薬剤収納取出装置１について図面を参照しながら詳細に説明する。薬剤収納取出装置１は、図１に示すように箱状の本体１０の内部に容器供給手段２０と、錠剤供給手段３０（薬剤供給手段）と、容器封止手段４０とを備えた構成とされている。また、薬剤収納取出装置１は、容器搬送手段５０を備えている。さらに、薬剤収納取出装置１は、制御装置１５を備えており、これにより容器供給手段２０や錠剤供給手段３０、容器封止手段４０、容器搬送手段５０等の動作を制御している。

容器供給手段２０は、本体１０を正面視した際に右方となる位置に設けられており、有底で上端側に開口を有する円筒状のバイアル瓶Ｂ（容器）を多数収容している。容器供給手段２０は、制御装置１５からの制御指令に基づき、バイアル瓶Ｂを一つずつ払い出すことができる。

錠剤供給手段３０は、図１に示すように筒状の本体ドラム３１に対して上下方向および周方向に複数の錠剤カセット３５（薬剤カセット）を必要に応じて取り外し可能なように装着した構成とされている。錠剤カセット３５は、所定の錠剤（薬剤）を収容しておき、必要に応じて収容されている錠剤を一つずつ排出することができる構成とされている。

さらに具体的には、錠剤カセット３５は、図２に示すように、錠剤を収容可能な収容部３６と、錠剤払い出し用の排出口３７と、収容部３６から排出口３７に向けて錠剤を払い出すための払い出し機構（図示せず）とを備えている。また、錠剤カセット３５は、排出口３７に蓋部材３８が取り付けられている。錠剤カセット３５と蓋部材３８との間にはバネ３８ａが取り付けられており、常時はバネ３８ａによって付勢され、蓋部材３８が排出口３７を閉塞しているが、蓋部材３８の上端部３８ｂを押圧すると排出口３７が開き、錠剤を払い出し可能な状態となる。

錠剤カセット３５は、図２（ｂ）に示すように、正面側に払い出し機構を構成する動力伝達機構に繋がる接続部３９と、位置決め孔３４とを有する。錠剤カセット３５は、接続部３９を介して外部から動力が伝達されることにより動力伝達機構を作動させ、収容部３６に収容されている錠剤を排出口３７から排出することができる。位置決め孔３４は、接続部３９に隣接する位置に設けられており、後に詳述する容器搬送手段５０の保持手段本体７０が備える位置決め軸７６を差し込むことができる。

また、錠剤供給手段３０を構成する本体ドラム３１は、図示しないモータに接続されており、このモータの動力を利用して図１に矢印で示すように周方向に回動できる構成とされている。すなわち、薬剤収納取出装置１は、錠剤供給手段３０を回動させることにより、本体ドラム３１の周方向に多数並んで設置された錠剤カセット３５に対し、後に詳述する容器搬送手段５０を相対移動させることができる。

容器封止手段４０は、錠剤供給手段３０で錠剤が充填されたバイアル瓶Ｂの開口にキャップを装着するために設けられたものである。容器封止手段４０により封止されたバイアル瓶Ｂは、図示しない搬送手段によって薬剤収納取出装置１のユーザーが取り出し可能な位置まで搬送される。

本実施形態の薬剤収納取出装置１は、上記した容器供給手段２０や錠剤供給手段３０、容器封止手段４０の間でバイアル瓶Ｂを搬送可能な容器搬送手段５０を有している。容器搬送手段５０は、図１等に示すように、錠剤供給手段３０に隣接する位置に設置された支持柱５１に対して容器保持手段５５を取り付けた構成とされている。

支持柱５１は、図１や図３に示すように上下方向に長尺の柱状体であり、上端部および下端部が薬剤収納取出装置１の本体１０に対して固定されている。支持柱５１には、上下方向に伸びるように２本のガイドロッド５２，５２が取り付けられている。また、支持柱５１には、ガイドロッド５２，５２に沿ってギアベルト５３が装着されている。ギアベルト５３は、支持柱５１の上端側に取り付けられた駆動ギア（図示せず）と下端側に取り付けられたフリーギア（図示せず）との間に懸架されている。図３に矢印で示すように、ギアベルト５３は、前記した駆動ギアに連結されたモータ（図示せず）から動力を受けて上下方向に走行可能とされている。

図４や図５に示すように、容器保持手段５５は、略コ字型のフレーム６０と、当該フレーム６０に対して相対移動可能なように装着された保持手段本体７０とを有する。フレーム６０は、対向するように配置された長尺状のガイド部６１，６１と、当該ガイド部６１，６１の一端側において両者に対して略垂直となるように取り付けられた端部材６２とを有する。ガイド部６１，６１は、それぞれ後述する保持手段本体７０を自由にスライド可能なように支持するガイドとして機能する部材である。

フレーム６０は、図４や図５に示すように、上記した支持柱５１に設けられたガイドロッド５２，５２およびギアベルト５３を端部材６２に装着することにより支持柱５１に対して上下方向に移動自在となるように取り付けられている。具体的には、端部材６２には、ガイドロッド５２，５２を挿通可能な挿通孔６２ａ，６２ａと、ベルト取付部６２ｂとを有する。そして、これらの貫通孔６２ａ，６２ａにガイドロッド５２，５２が上下方向に貫通するように装着されている。また、端部材６２のベルト取付部６２ｂには、支持柱５１に設けられたギアベルト５３が固定されている。そのため、フレーム６０は、ギアベルト５３を作動させると、端部材６２に挿通されたガイドロッド５２，５２に案内され、一定の姿勢を維持した状態で上下方向（図５の矢印Ｕ，Ｄ方向）に移動する。

また、フレーム６０を構成するガイド部６１，６１の一方（図４に示す例では図中下方側のガイド部６１）には、フレーム６０の外側に張り出すようにモータ取付部６３が設けられている。モータ取付部６３にはモータ６５が回転軸を下方に向けた状態で取り付けられている。モータ６５の回転軸には、ピニオン６６が取り付けられている。ピニオン６６は、後に詳述する保持手段本体７０に設けられたラック７７と噛合し、保持手段本体７０を前後動させるための移動機構を構成している。

保持手段本体７０は、駆動機構部７１を中心として構成され、これにアーム７２，７３（保持部）や、錠剤カセット作動軸７５、位置決め軸７６、ラック７７、センサ７８等を取り付けた構成とされている。さらに具体的には、駆動機構部７１は、保持手段本体７０を上下方向に傾斜させるための傾斜機構部８０と、アーム７２，７３を動作させるためのアーム動作機構９０と、アーム７２，７３によって保持されたバイアル瓶Ｂを回動させるための容器回動機構１００（容器回動手段）と、錠剤カセット作動軸７５を駆動させるためのモータ１１０とを備えた構成とされている。

傾斜機構部８０は、図５に示すように箱状の傾斜機構本体８１と、これを横断するように固定された軸８２と、駆動源８３とを有する。軸８２の一端側は、保持手段本体７０を構成するフレームに支持されている。また、軸８２の他端側は、傾斜機構本体８１の側方に向けて突出しており、この突出部分にギア８４が固定されている。

駆動源８３は、モータ８５と、この回転軸に装着されたウォームギア８６とを備えている。駆動源８３は、傾斜機構本体８１とは別体とされ、保持手段本体７０を構成するフレームに支持されている。駆動源８３に設けられたウォームギア８６は、傾斜機構本体８１側のギア８４と噛合し、いわゆるウォームアンドホイール機構を構成している。そのため、モータ８５を作動させると、ウォームギア８６およびギア８４が回転し、傾斜機構本体８１の傾斜を変化させることができる。

アーム動作機構９０は、傾斜機構本体８１の上方に固定されたアーム動作機構本体９１内に収容されているギア機構と、アーム動作機構９１本体の外部に設けられたモータ９５とによって主要部が構成されている。さらに具体的には、図６に示すように、アーム動作機構本体９１の内側には、ギア９２，９３，９４によって構成されるギア機構を内蔵している。ギア９２，９３は、それぞれ後に詳述するアーム７２，７３の一端側（基端部側）の位置に軸９２ａ，９３ａを中心としてアーム７２，７３と一体的に回動自在なように取り付けられており、互いに噛合している。すなわち、ギア９２が軸９２ａを中心として回転するとこれに連動してアーム７２が回動し、ギア９３が軸９３ａを中心として回動するとこれに連動してアーム７３が回動する構成とされている。

ギア９４は、アーム動作機構本体９１の天面に取り付けられたモータ９５の回転軸に装着されており、モータ９５の動力を利用して回転できる構成とされている。また、ギア９４は、アーム７２に取り付けられたギア９２と噛合している。そのため、図６（ｂ）に矢印Ｒ１で示すようにモータ９５の回転軸を所定の方向（以下、必要に応じて正方向と称す）に回転させると、ギア９２およびアーム７２が軸９２ａを中心として時計回り（右回り）に回転すると共に、ギア９３およびアーム７３が軸９３ａを中心として反時計回り（左回り）に回転する。これによりアーム７２，７３の先端側の間隔が縮小し、アーム７２，７３によってバイアル瓶Ｂを挟持可能な状態となる。

一方、図６（ｃ）に矢印Ｒ２で示すように、モータ９５の回転軸を先とは逆方向（以下、必要に応じて単に逆方向と称する）に回転させると、ギア９２およびアーム７２が軸９２ａを中心として反時計回りに回転し、ギア９３およびアーム７３が軸９３ａを中心として時計回りに回転する。これにより、アーム７２，７３の先端側の間隔を拡大させ、アーム７２，７３の間に挟持していたバイアル瓶Ｂを放すことができる。

図４〜図６に示すように、上記したアーム７２，７３の先端部分には、それぞれ左保持部材９６および右保持部材９７が設けられている。左保持部材９６および右保持部材９７は、平面視した状態において湾曲した形状とされている。左保持部材９６および右保持部材９７の湾曲形状は、それぞれ図６（ｂ）に示すようにバイアル瓶Ｂをアーム７２，７３によって保持（挟持）した際にバイアル瓶Ｂの外周面に沿うような形状とされている。左保持部材９６には、後述する容器回動機構１００を構成する駆動ローラ１０１とフリーローラ１０２が回動自在に取り付けられており、右保持部材９７には、フリーローラ１０３，１０４が取り付けられている。

容器回動機構１００は、図５に示すように、上記したアーム７２，７３に取り付けられた駆動ローラ１０１およびフリーローラ１０２〜１０４に加えて、駆動ローラ１０１の駆動源となるモータ１０５や駆動ローラ１０１にモータ１０５の動力を伝達するためのプーリ１０６、プーリ１０６と駆動ローラ１０１とに懸架されたベルト１０７を備えた構成とされている。モータ１０５は、上記したアーム７２の中途に取り付けられたモータ支持片１０８に回転軸を上方に向けた状態で固定されている。プーリ１０６は、モータ１０５の回転軸に取り付けられている。そのため、モータ１０５を作動させると、モータ１０５において発生した回転動力がベルト１０７を介して駆動ローラ１０１に伝達され、駆動ローラ１０１が回転する。

保持手段本体７０は、図４や図５に示すように、駆動機構部７１の側方に長尺のサイドフレーム７０ａ，７０ｂを有する。サイドフレーム７０ａ，７０ｂは、それぞれ上記したフレーム６０のガイド部６１，６１に対し、ガイド部６１，６１の長手方向に向けて自由にスライド可能なように装着されている。

サイドフレーム７０ａの側面には、ラック７７が取り付けられている。ラック７７は、上記したようにフレーム６０のモータ取付部６３に設けられたモータ６５の回転軸に取り付けられたピニオン６６と噛合し、保持手段本体７０を図４や図５に矢印Ｘで示すように、前後方向にスライドさせるための移動機構を構成している。そのため、容器搬送手段５０は、モータ６５を作動させ、ピニオン６６を回転させることにより、ガイド部６１，６１の長手方向（矢印Ｘ方向）に保持手段本体７０を移動させることができる。

図４や図５に示すように、保持手段本体７０は、サイドフレーム７０ｂ側の位置に錠剤カセット作動軸７５と位置決め軸７６を有する。錠剤カセット作動軸７５は、ガイド部６１，６１に沿って延びている。錠剤カセット作動軸７５は、一端（基端）側がモータ１１０に連結されており、他端（先端）側に接続部材１１１が取り付けられた構成とされている。

接続部材１１１は、上記した錠剤カセット３５に対して保持手段本体７０を近接させた際に、錠剤カセット３５に設けられた接続部３９と係合可能な位置に設けられている。そのため、錠剤カセット３５に収容されている錠剤をバイアル瓶Ｂに払い出させるために保持手段本体７０を錠剤カセット３５に近接させることにより、接続部材１１１と接続部３９とを接続させることができる。また、接続部材１１１と接続部３９とが接続された状態でモータ１１０を作動させることにより、錠剤カセット３５側に設けられた払い出し機構を作動させ、錠剤カセット３５内に収容されている錠剤を排出口３７を介して払い出させることができる。

位置決め軸７６は、上記した錠剤カセット作動軸７５に沿って延びる軸体である。位置決め軸７６は、保持手段本体７０と錠剤カセット３５との位置決めのために使用される。すなわち、錠剤カセット３５に対して保持手段本体７０を近接させた際に、保持手段本体７０と錠剤カセット３５との位置関係が保持手段本体７０に保持されているバイアル瓶Ｂに錠剤カセット３５から錠剤を払い出し可能な位置関係にある場合に、位置決め軸７６が位置決め孔３４に挿入され、保持手段本体７０と錠剤カセット３５とが位置合わせされた状態となる。

上記した傾斜機構本体８１の上方には、センサ７８，７８が設けられている。センサ７８，７８のうち、一方には発光部（図示せず）が設けられており、他方には受光部（図示せず）が設けられている。

センサ７８，７８は、それぞれ保持手段本体７０を所定の錠剤カセット３５に近接させ、押圧片７９によって錠剤カセット３５の排出口３７に設けられた蓋部材３８を開いた時に排出口３７に対して略直交するように対面する位置関係にある。また、センサ７８，７８は、押圧片７９によって蓋部材３８を開いた際に、蓋部材３８に設けられた開口部（図示せず）を介して前記した発光部と受光部とが対面する位置関係にある。そのため、本実施形態の薬剤収納取出装置１は、保持手段本体７０を錠剤カセット３５に近接させて排出口３７を開いた状態とすることにより、排出口３７を通過してバイアル瓶Ｂ側に払い出される錠剤の数量をカウントすることができる。

また、センサ７８，７８の間には、押圧片７９が設けられている。押圧片７９は、保持手段本体７０を所定の錠剤カセット３５に近接させた際に、錠剤カセット３５に設けられた蓋部材３８の上端部近傍を押圧可能な位置に設けられている。すなわち、保持手段本体７０を所定の錠剤カセット３５に近接させることにより、蓋部材３８を押圧し、排出口３７を開くことができる。

続いて、バイアル瓶Ｂに薬剤を充填する充填作業を実施する際の薬剤収納取出装置１の動作について、容器搬送手段５０の動作を中心として説明する。薬剤収納取出装置１によりバイアル瓶Ｂに錠剤を払い出す場合、先ず制御装置１５は、容器供給手段２０を作動させてバイアル瓶Ｂを払い出す。一方、制御手段１５は、容器供給手段２０によるバイアル瓶Ｂの払い出し位置まで容器搬送手段５０を移動させる。

さらに具体的には、制御手段１５は、容器搬送手段５０の支持柱５１に設けられたギアベルト５３作動用のモータ（図示せず）を作動させ、容器保持手段５５をバイアル瓶Ｂの払い出し位置の高さまで移動させる。このようにして容器保持手段５５の高さの調整が完了すると、制御手段１５は、容器保持手段５５のフレーム６０に取り付けられたモータ６５を作動させ、ピニオン６６を回転させることにより保持手段本体７０をスライドさせ、バイアル瓶Ｂ側に向けて突出させる。

一方、上記したようにして容器搬送手段５０の保持手段本体７０の位置調整が完了するまでの間に、制御手段１５は、アーム動作機構９０を作動させ、バイアル瓶Ｂの胴体部分をアーム７２，７３で保持可能な状態とする。さらに詳細には、制御手段１５は、モータ９５を作動させ、図６（ｃ）に矢印Ｒ２で示すようにギア９４を反時計回り（矢印Ｒ２方向）に回転させる。これにより、ギア９４に噛合しているギア９２、並びに、これに噛合しているギア９３についても軸９２ａ，９３ａを中心として矢印Ｒ２方向に回転する。これにより、図６（ｃ）に示すようにアーム７２，７３の先端側が開いた状態となる。

上記したようにしてアーム７２，７３が開いた状態において、容器搬送手段５０の保持手段本体７０がバイアル瓶Ｂの払い出し位置に到来すると、図６（ｃ）に示すようにアーム７２，７３の間にバイアル瓶Ｂが存在した状態になる。この状態になると、制御手段１５は、図６（ｂ）に示すようにギア９４を上記したのとは逆方向、すなわち時計回り（矢印Ｒ１方向）に回転させる。これにより、ギア９２，９３，９４がそれぞれ矢印Ｒ１方向に回転し、アーム７２，７３の先端側が閉じていく。これにより、図６（ｂ）に示すようにバイアル瓶Ｂが保持手段本体７０のアーム７２，７３によって保持された状態になる。

アーム７２，７３によってバイアル瓶Ｂを保持した状態になると、制御手段１５は、錠剤供給手段３０に設けられた図示しないモータを作動させて本体ドラム３１を回転させると共に、容器搬送手段５０を作動させ、図７（ａ），（ｂ）に示すようにバイアル瓶Ｂに充填（処方）すべき錠剤が収容されている所定の錠剤カセット３５（以下、必要に応じて錠剤カセット３５ａと称す）と容器搬送手段５０とが対向するように位置調整する。さらに具体的には、制御手段１５は、本体ドラム３１を回転させ、前記した錠剤カセット３５が容器搬送手段５０の支持柱５１に対向する位置まで回転させる。

一方、制御手段１５は、容器保持手段５５のモータ６５を作動させてピニオン６６を回転させ、保持手段本体７０を支持柱５１側に近接する方向にスライドさせる。その後、制御手段１５は、ギアベルト５３作動用のモータ（図示せず）を作動させ、容器保持手段５５をバイアル瓶Ｂへの充填対象となる錠剤が収容されている錠剤カセット３５ａがセットされている高さまで移動させる。これにより、容器保持手段５５と錠剤カセット３５ａとが対向した状態になる。

上記したようにして容器保持手段５５の高さ調整をするまでの間、あるいは、容器保持手段５５の高さ調整が完了した時点で、制御手段１５は、傾斜機構部８０を作動させ、図７（ｂ）に示すようにアーム７２，７３によって保持されているバイアル瓶Ｂを傾斜した状態とする。すなわち、制御手段１５は、傾斜機構部８０に設けられたモータ８５を作動させ、ウォームギア８６を回転させる。これにより、傾斜機構本体８１に取り付けられたギア８４が回動し、傾斜機構部本体８１およびこれに基端部が収容されているアーム７２，７３の傾斜が変化し、前傾姿勢、すなわち容器保持手段５５に対向している錠剤カセット３５ａ側にバイアル瓶Ｂの開口が向いた状態になる。バイアル瓶Ｂの軸線Ｈが鉛直線Ｖに対して４５度程度傾いた状態になると、制御手段１５は、モータ８５を停止させる。

バイアル瓶Ｂの傾斜の調整および容器保持手段５５の高さ調整が完了すると、制御手段１５は、容器保持手段５５に設けられたモータ６５を作動させてピニオン６６を回転させ、保持手段本体７０を支持柱５１から離反する方向、すなわち錠剤カセット３５ａ側に近接する方向（図７（ａ），（ｂ）において矢印Ｇ１方向）にスライドさせる。これに伴い、図８（ｂ）に示すように、保持手段本体７０に設けられた押圧片７９によって錠剤カセット３５ａの蓋部材３８が押圧され、排出口３７が開いた状態となる。

また、保持手段本体７０が錠剤カセット３５ａに隣接する位置まで到来すると、図８（ｂ）に示すように、保持手段本体７０のアーム７２，７３によって保持されているバイアル瓶Ｂの開口部分が錠剤カセット３５ａの排出口３７に隣接した状態となる。さらに、保持手段本体７０に設けられた錠剤カセット作動軸７５が錠剤カセット３５ａの接続部３９に接続されると共に、位置決め軸７６が錠剤カセット３５ａの位置決め孔３４に差し込まれた状態になる。これにより、容器搬送手段５０の容器保持手段５５と錠剤カセット３５ａとの位置合わせが完了し、錠剤カセット３５ａからバイアル瓶Ｂに錠剤を払い出し可能な状態となる。

容器保持手段５５と錠剤カセット３５ａとの位置合わせが完了すると、制御手段１５は、モータ１１０を作動させて錠剤カセット作動軸７５を回転させ、錠剤カセット３５ａから所定量の錠剤を払い出させる。錠剤カセット３５ａから払い出された錠剤は、排出口３７に対して斜め下方において保持されているバイアル瓶Ｂに充填される。

上記したようにしてバイアル瓶Ｂへの錠剤の充填が開始されると、制御手段１５は、容器回動機構１００を作動させ、バイアル瓶Ｂの軸線Ｈを中心として周方向に回転させる。さらに詳細には、制御手段１５は、モータ１０５を作動させ、プーリ１０６およびこれに懸架されたベルト１０７を介して駆動ローラ１０１を回転させる。

ここで、薬剤収納取出装置１は、容器保持手段５５のアーム７２，７３によってバイアル瓶Ｂを挟んだ状態において、左保持部材９６や右保持部材９７に設けられた駆動ローラ１０１やフリーローラ１０２，１０３，１０４がそれぞれバイアル瓶Ｂの胴体部分に接触している。そのため、モータ１０５の作動に伴い駆動ローラ１０１が回転を開始すると、図８（ｂ）に矢印で示すように、バイアル瓶Ｂが周方向に回転する。

錠剤カセット３５ａからバイアル瓶Ｂに対する錠剤の払い出しが開始されてから、所定量の錠剤が払い出された時点で、制御手段１５は、モータ１１０への通電を停止して錠剤の払い出しを中止すると共に、モータ１０５への通電を停止してバイアル瓶Ｂの回転を停止させる。その後、制御手段１５は、上記したのとは逆の手順で容器搬送手段５０を移動させる。すなわち、制御手段１５は、保持手段本体７０の移動機構を構成しているモータ６５を作動させ、容器保持手段５５を錠剤カセット３５ａから離反する方向（図７，図８の矢印Ｇ２方向）に移動させる。

制御手段１５は、容器保持手段５５を錠剤カセット３５ａから支持柱５１側に離反させる間、あるいは、錠剤カセット３５ａから支持柱５１側に離反した時点で傾斜機構部８０を作動させ、アーム７２，７３によって保持されているバイアル瓶Ｂを水平状態、すなわちバイアル瓶Ｂの上端側の開口が略鉛直上方を向いた姿勢に戻す。すなわち、制御手段１５は、傾斜機構部８０に設けられたモータ８５を作動させ、ウォームギア８６を回転させることにより、傾斜機構本体８１に取り付けられたギア８４を回動させ、傾斜機構部本体８１およびアーム７２，７３を略水平とする。

バイアル瓶Ｂが略水平な姿勢に戻ると、制御手段１５は、アーム７２，７３によって保持されているバイアル瓶Ｂに他の錠剤カセット３５（以下、必要に応じて錠剤カセット３５ｂと称す）から錠剤を払い出して充填すべきであるか否かを確認する。ここで、バイアル瓶Ｂに錠剤カセット３５ｂから払い出された錠剤を充填すべきである場合は、錠剤カセット３５ａから払い出された錠剤を充填する場合と同様にして容器搬送手段５０を作動させ、錠剤カセット３５ｂから錠剤を払い出させると共にこれをバイアル瓶Ｂに充填させる。

上記したようにして錠剤カセット３５ａや他の錠剤カセット３５ｂ等からバイアル瓶Ｂへの錠剤の充填が完了すると、バイアル瓶Ｂをアーム７２，７３によって水平に保持した状態で容器搬送手段５０を移動させ、バイアル瓶Ｂを容器封止手段４０に受け渡す。すなわち、制御手段１５は、支持柱５１に設けられたモータ（図示せず）に通電してギアベルト５３を作動させたり、モータ６５に通電してラック７７とピニオン６６からなる移動機構（ラックピニオン機構）を作動させるなどして、バイアル瓶Ｂをアーム７２，７３によって保持した状態で容器封止手段４０の位置まで移動させる。そして、バイアル瓶Ｂが容器封止手段４０に到達すると、制御手段１５は、アーム動作機構９０のモータ９５に通電し、アーム７２，７３を開いた状態とし、バイアル瓶Ｂを容器封止手段４０に受け渡す。

容器搬送手段５０から容器封止手段４０へのバイアル瓶Ｂの受け渡しが完了すると、制御手段１５は、容器封止手段４０を作動させ、バイアル瓶Ｂの開口部分を図示しない蓋などで封止させる。開口が封止されたバイアル瓶Ｂは、図示しない搬送手段によって薬剤収納取出装置１のユーザーが取り出し可能な位置まで搬送される。これにより、バイアル瓶Ｂに対する一連の充填作業が終了する。

上記したように、本実施形態の薬剤収納取出装置１は、容器保持手段５５が、アーム７２，７３でバイアル瓶Ｂを保持し、バイアル瓶Ｂ内に錠剤を充填可能な姿勢を維持した状態で、バイアル瓶Ｂを回動させることが可能な構成とされている。そのため、本実施形態の薬剤収納取出装置１は、錠剤カセット３５から払い出された錠剤をバイアル瓶Ｂに充填する際に錠剤がバイアル瓶Ｂの一部に偏在するのを防止でき、バイアル瓶Ｂ内に錠剤を略均等に収容することができる。従って、本実施形態の薬剤収納取出装置１によれば、バイアル瓶Ｂの内部空間の大部分を錠剤の充填用として有効利用することができる。

上記したように、本実施形態の薬剤収納取出装置１は、傾斜機構部８０を有し、バイアル瓶Ｂを傾斜させた状態で錠剤カセット３５から払い出された錠剤をバイアル瓶Ｂに充填させることができる。そのため、本発明の薬剤収納取出装置１は、錠剤カセット３５の下方にバイアル瓶Ｂをセットするために余剰のスペースを設ける必要がなく、錠剤カセット３５を上下方向に高密度に配置することができる。

薬剤収納取出装置１は、バイアル瓶Ｂを傾斜させた状態で錠剤をバイアル瓶Ｂに充填する構成としているため、バイアル瓶Ｂを略垂直に立てた状態で錠剤カセット３５から錠剤を払い出し、バイアル瓶Ｂ側に落下させる場合に比べ、錠剤の落下距離が短い。そのため、本実施形態の薬剤収納取出装置１では、錠剤の充填時に錠剤が落下に伴う衝撃で欠けたり割れるのを抑制することができる。

なお、上記実施形態では、バイアル瓶Ｂの軸線Ｈが鉛直線Ｖに対して錠剤カセット３５側に４５度程度傾斜した状態となるようにバイアル瓶Ｂを傾斜させ、薬剤をバイアル瓶Ｂに充填する構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、バイアル瓶Ｂに対する錠剤の充填効率や容器搬送手段５０の作動領域の大きさ、錠剤カセット３５の配置密度等を考慮して適宜バイアル瓶Ｂの傾斜角を調整してもよい。さらに具体的には、例えば、鉛直線Ｖに対する軸線Ｈの傾斜（傾斜角）が０度から６０度の範囲内、すなわちバイアル瓶Ｂの開口が略垂直上方に向いた姿勢から錠剤カセット３５側に６０度程度傾斜した状態の範囲内で傾斜角が適宜調整されてもよい。

上記実施形態の薬剤収納取出装置１は、略円筒状の本体ドラム３１の外周に、本体ドラム３１の高さ方向および周方向に多数の錠剤カセット３５を設置すると共に、この本体ドラム３１の外側に容器搬送手段５０を配置した構成とし、本体ドラム３１を図示しないモータによって周方向に回転させることにより錠剤カセット３５と容器搬送手段５０とを相対移動させることが可能な構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。さらに具体的には、錠剤供給手段３０の外周を容器搬送手段５０が周方向に回動可能な構成とし、容器搬送手段５０および錠剤供給手段３０の双方あるいは一方を回動させることにより容器搬送手段５０を錠剤供給手段３０に対して相対移動可能な構成としてもよい。また、上記した特許文献１に開示されている従来技術の薬剤収納取出装置のように、本体ドラム３１の内周面に錠剤カセット３５を取り付けると共に、本体ドラム３１の内側に容器搬送手段５０に相当するものを配置し、容器搬送手段５０を本体ドラム３１の内側で周方向に回転可能な構成としてもよい。

錠剤供給手段３０は、上記したように略円筒状の本体ドラム３１に多数の錠剤カセット３５を取り付けたものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば所定の平面上に上下方向および左右方向に多数の錠剤カセット３５を並べて配置した構成としてもよい。また、かかる構成とした場合、薬剤収納取出装置１は、錠剤供給手段３０に対して容器保持手段５５を上下左右方向に移動可能な構成とすることにより、本実施形態の薬剤収納取出装置１と同様に、所定の錠剤カセット３５に隣接する位置までバイアル瓶Ｂを移動させ、これに錠剤を充填可能な薬剤収納取出装置を提供することができる。

本実施形態の薬剤収納取出装置１は、バイアル瓶Ｂの胴体部分に駆動ローラ１０１やフリーローラ１０２，１０３，１０４を当接させて回動させるものである。そのため、バイアル瓶Ｂをしっかりと保持しつつスムーズに回動させるためには、バイアル瓶Ｂの外形は上記したように略円筒形の形状を有するものであることが望ましい。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばバイアル瓶Ｂとして、外形の断面形状が多角形の筒状体等、適宜の形状のものを採用することができる。

上記実施形態において例示した、ラック７７およびピニオン６６を組み合わせて構成される移動機構や、傾斜機構部８０、アーム７２，７３を動作させるためのアーム動作機構９０、容器回動機構１００の構成は、本発明を実現するための一態様に過ぎず、他の動作機構を採用することによって同様の動作を実施可能な構成としてもよい。

本発明の一実施形態にかかる薬剤収納取出装置の構成を概念的に示す斜視図である。（ａ）は錠剤カセットを示す斜視図であり、（ｂ）は錠剤カセットを示す正面図である。容器搬送手段を示す正面図である。容器搬送手段を示す平面図である。容器搬送手段を示す斜視図である。（ａ）はアームおよびアーム動作機構の構成を概念的に示す説明図であり、（ｂ）は（ａ）に示すアームが閉じた状態を示す説明図、（ｃ）は（ａ）に示すアームが開いた状態を示す説明図である。（ａ）は容器搬送手段の動作の一段階を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）の側面図である。（ａ）は容器搬送手段の動作の一段階を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）の側面図である。（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ従来技術におけるバイアル瓶への錠剤の充填状態の一例を示す説明図である。

１薬剤収納取出装置
３０錠剤供給手段（薬剤供給手段）
３５錠剤カセット
５０容器搬送手段
５５容器保持手段
７２，７３アーム（保持部）
１００容器回動機構（容器回動手段）
１０１駆動ローラ
１０２〜１０４フリーローラ
Ｂバイアル瓶（容器）
Ｈ軸線
Ｖ鉛直線

Claims

薬剤を収容すると共に、収容している薬剤を払い出し可能な薬剤供給手段と、
当該薬剤供給手段から払い出される薬剤を充填するための容器を保持可能な容器保持手段とを備えた薬剤収納取出装置であって、
前記容器保持手段が、保持部と容器回動手段とを有し、
保持部が、近接離反可能な一対のアームを備えており、当該一対のアームの間隔を近接させることにより容器を保持し、前記一対のアームの間隔を広げることにより容器を放すことが可能なものであり、
前記一対のアームの一方又は双方に、アクチュエータからの動力を受けて回動するローラが設けられており、
保持部により容器を保持することにより、容器の外周面に前記ローラを当接させることが可能であって、
薬剤を容器内に充填可能な姿勢を維持した状態において当該保持部によって容器を保持しつつ、容器回動手段によって容器を回動させることが可能であることを特徴とする薬剤収納取出装置。
容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、
容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直線に対して傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段から払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とする請求項１に記載の薬剤収納取出装置。
容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、
容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直な状態から鉛直線に対して６０度の範囲内で傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段から払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とする請求項１に記載の薬剤収納取出装置。
薬剤供給手段が多数並べて設けられた薬剤カセットと、
当該薬剤カセットに対して容器保持手段を近接離反可能なように支持した容器搬送手段とを備えており、
薬剤供給手段が並ぶ方向に薬剤カセットと容器保持手段とを相対移動させることが可能であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の薬剤収納取出装置。