WO2008004511A1

WO2008004511A1 - Appareil de stockage/de délivrance de médicaments

Info

Publication number: WO2008004511A1
Application number: PCT/JP2007/063216
Authority: WO
Inventors: Shoji Yuyama
Original assignee: Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2006-07-06
Filing date: 2007-07-02
Publication date: 2008-01-10
Also published as: KR20090024778A; CA2664909A1; US20090289079A1; US7845144B2; KR101337040B1; CA2664909C; JP2008013216A; JP4877586B2

Description

明細書

薬剤収納取出装置

技術分野

[0001] 本発明は、薬剤供給手段に収容した薬剤をバイアル瓶等の容器に払い出し可能な薬剤収納取出装置に関する。

背景技術

[0002] 従来より、下記特許文献 1等に開示されているように、錠剤カセットと称されるような薬剤供給手段に収容した薬剤をバイアル瓶等の容器に充填可能な薬剤収納取出装置が提供されている。下記特許文献 1に開示されている薬剤収納取出装置は、バイァル瓶を保持した状態で所定の薬剤が収容された錠剤カセットに隣接する位置まで移動させることが可能な搬送ロボットを備えて、る。

[0003] 下記特許文献 1に開示されている薬剤収納取出装置は、搬送ロボットによってバイァル瓶を傾斜させた状態としてバイアル瓶を錠剤カセットの払出口に臨ませ、錠剤カセットから払い出された薬剤をバイアル瓶に充填する構成とされている。また、下記特許文献 1に開示されてヽる薬剤収納取出装置では、錠剤カセットから払い出された薬剤がバイアル瓶を次工程に受け渡す際にこぼれるのを防止すベぐ薬剤に充填されている薬剤がノィアル瓶の容量の 65%以上に達していることを条件として、ノィァル瓶の傾斜を 5度程度変化させる首振り運動を行う構成とされている。

特許文献 1：特開 2005— 211540号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 上記したように、特許文献 1に開示されている薬剤収納取出装置は、バイアル瓶に充填された薬剤がバイアル瓶の受け渡し時にこぼれるのを防止すべく首振り運動と称される動作をする構成とされており、バイアル瓶の容量に対して 65%程度まで薬剤を充填できるものであった。しかし、図 9 (a)に示すように、上記特許文献 1に開示されている薬剤収納取出装置では、ノィアル瓶を傾けた状態において、これを側方から観察した場合にバイアル瓶の開口部分の下端を通る境界線 Lよりも上方の空間に薬剤を充填することができないという問題があった。すなわち、上記特許文献 1に開示されている薬剤収納取出装置では、バイアル瓶の一部にデッドスペース D1が発生し、ノィアル瓶の内部空間を薬剤の充填のために最大限有効利用出来て、な、と、う問題があった。

[0005] また、バイアル瓶を傾斜させず、略垂直に配した場合についても、図 9 (b)や図 9 (c) に示すように、錠剤カセットから払い出される薬剤がノィアル瓶の内部空間において一部に集中してしまう傾向にあった。すなわち、図 9 (b)に矢印で示すように、バイァル瓶の略中央部分に上方力も錠剤を落下させて充填する場合は、図 9 (b)にハッチングで示すようにバイアル瓶の略中央部分に錠剤が集中し、その脇の領域がデッドスペース D2となってしまうという問題があった。また、図 9 (c)に矢印で示すように、バィアル瓶の側面近くにお、て上方力も錠剤を落下させて充填する場合は、錠剤の落下位置近傍に錠剤が集中してしまヽ、その側方にデッドスペース D3が発生してしまうという問題があった。そのため、このような構成の場合についても、バイアル瓶に薬剤を部位によらず略均等に充填し、充填密度を向上させるためには、上記したような首振り運動を行ってバイアル瓶を揺すったり、何らかの平坦な部材をバイアル瓶内に充填された薬剤に押し当てて表面を均す等せねばならないという問題があった。

[0006] そこで、かかる知見に基づき、本発明は、薬剤供給手段力も払い出される薬剤をバイアル瓶等の容器に対して部位によらず略均等に充填でき、容器の内部空間を薬剤の充填のために最大限有効利用可能な薬剤収納取出装置の提供を目的とした。課題を解決するための手段

[0007] 上記した課題を解決すべく提供される請求項 1に記載の発明は、薬剤を収容すると共に、収容している薬剤を払い出し可能な薬剤供給手段と、当該薬剤供給手段から払い出される薬剤を充填するための容器を保持可能な容器保持手段とを備えた薬剤収納取出装置であって、前記容器保持手段が、保持部と容器回動手段とを有し、薬剤を容器内に充填可能な姿勢を維持した状態において当該保持部によって容器を保持しつつ、容器回動手段によって容器を回動させることが可能であることを特徴とする薬剤収納取出装置である。

[0008] 本発明の薬剤収納取出装置は、保持部によって容器を保持した状態で容器を回転させることができる。そのため、薬剤を容器に充填する際に薬剤供給手段から払い出された薬剤が容器の一部に偏在するのを防止することができ、容器内に薬剤を略均等に収容することができる。従って、本発明の薬剤収納取出装置によれば、容器の容積の大部分を薬剤の充填用として有効利用することができる。

[0009] ここで、上記請求項 1に記載の薬剤収納取出装置は、容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直線に対して傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段力払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とするものであってもよい (請求項 2)。

[0010] また、上記請求項 1に記載の薬剤収納取出装置は、容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直な状態から鉛直線に対して 60度の範囲内で傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段力払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とするものであってもよい (請求項 3)。

[0011] 上記請求項 1〜3のいずれかに記載の薬剤収納取出装置は、保持部が、近接離反可能な一対のアームを備えており、当該一対のアームの間隔を近接させることにより容器を保持し、前記一対のアームの間隔を広げることにより容器を放すことが可能なものであり、前記一対のアームの一方又は双方に、ァクチユエータからの動力を受けて回動するローラが設けられており、保持部により容器を保持することにより、容器の外周面に前記ローラを当接させることが可能なものとすることができる（請求項 4)。

[0012] カゝかる構成によれば、一対のアームによって薬剤充填用の容器を保持しつつ、ァクチユエータを作動させることにより、容器を回転させることができる。

[0013] 上記請求項 1〜4のいずれか 1項に記載の薬剤収納取出装置は、薬剤供給手段が多数並べて設けられた薬剤カセットと、当該薬剤カセットに対して容器保持手段を近接離反可能なように支持した容器搬送手段とを備えており、薬剤供給手段が並ぶ方向に薬剤カセットと容器保持手段とを相対移動させることが可能なものであってもよい（請求項 5)。

[0014] カゝかる構成によれば、薬剤供給ラックと容器保持手段とを薬剤供給手段が並ぶ方向に相対移動させると共に、容器保持手段を薬剤供給手段に対して近接離反させることにより、所定の薬剤供給手段に収容されている薬剤を容器の容量 (容積)を最大限有効利用した状態で充填可能な薬剤収納取出装置を提供することができる。

発明の効果

[0015] カゝかる構成によれば、薬剤供給手段カゝら払い出される薬剤をバイアル瓶等の容器に対して部位によらず略均等に充填でき、容器の内部空間を薬剤の充填のために最大限有効利用可能な薬剤収納取出装置を提供することができる。

発明を実施するための最良の形態

[0016] 続いて、本発明の一実施形態に力かる薬剤収納取出装置 1について図面を参照しながら詳細に説明する。薬剤収納取出装置 1は、図 1に示すように箱状の本体 10の内部に容器供給手段 20と、錠剤供給手段 30 (薬剤供給手段)と、容器封止手段 40 とを備えた構成とされている。また、薬剤収納取出装置 1は、容器搬送手段 50を備えている。さらに、薬剤収納取出装置 1は、制御装置 15を備えており、これにより容器供給手段 20や錠剤供給手段 30、容器封止手段 40、容器搬送手段 50等の動作を制御している。

[0017] 容器供給手段 20は、本体 10を正面視した際に右方となる位置に設けられており、有底で上端側に開口を有する円筒状のバイアル瓶 B (容器)を多数収容している。容器供給手段 20は、制御装置 15からの制御指令に基づき、ノィアル瓶 Bを一つずつ払い出すことができる。

[0018] 錠剤供給手段 30は、図 1に示すように筒状の本体ドラム 31に対して上下方向および周方向に複数の錠剤カセット 35 (薬剤カセット）を必要に応じて取り外し可能なように装着した構成とされている。錠剤カセット 35は、所定の錠剤 (薬剤)を収容しておき、必要に応じて収容されて、る錠剤を一つずつ排出することができる構成とされて、る

[0019] さらに具体的には、錠剤カセット 35は、図 2に示すように、錠剤を収容可能な収容部 36と、錠剤払い出し用の排出口 37と、収容部 36から排出口 37に向けて錠剤を払い出すための払い出し機構（図示せず)とを備えている。また、錠剤カセット 35は、排出口 37に蓋部材 38が取り付けられている。錠剤カセット 35と蓋部材 38との間にはパネ 38aが取り付けられており、常時はパネ 38aによって付勢され、蓋部材 38が排出口 3 7を閉塞しているが、蓋部材 38の上端部 38bを押圧すると排出口 37が開き、錠剤を払い出し可能な状態となる。

[0020] 錠剤カセット 35は、図 2 (b)に示すように、正面側に払い出し機構を構成する動力伝達機構に繋がる接続部 39と、位置決め孔 34とを有する。錠剤カセット 35は、接続部 39を介して外部から動力が伝達されることにより動力伝達機構を作動させ、収容部 3 6に収容されている錠剤を排出口 37から排出することができる。位置決め孔 34は、接続部 39に隣接する位置に設けられており、後に詳述する容器搬送手段 50の保持手段本体 70が備える位置決め軸 76を差し込むことができる。

[0021] また、錠剤供給手段 30を構成する本体ドラム 31は、図示しないモータに接続されており、このモータの動力を利用して図 1に矢印で示すように周方向に回動できる構成とされている。すなわち、薬剤収納取出装置 1は、錠剤供給手段 30を回動させることにより、本体ドラム 3

1の周方向に多数並んで設置された錠剤カセット 35に対し、後に詳述する容器搬送手段 50を相対移動させることができる。

[0022] 容器封止手段 40は、錠剤供給手段 30で錠剤が充填されたバイアル瓶 Bの開口にキヤップを装着するために設けられたものである。容器封止手段 40により封止されたバィアル瓶 Bは、図示しない搬送手段によって薬剤収納取出装置 1のユーザーが取り出し可能な位置まで搬送される。

[0023] 本実施形態の薬剤収納取出装置 1は、上記した容器供給手段 20や錠剤供給手段 3 0、容器封止手段 40の間でバイアル瓶 Bを搬送可能な容器搬送手段 50を有してヽる。容器搬送手段 50は、図 1等に示すように、錠剤供給手段 30に隣接する位置に設置された支持柱 51に対して容器保持手段 55を取り付けた構成とされている。

[0024] 支持柱 51は、図 1や図 3に示すように上下方向に長尺の柱状体であり、上端部および下端部が薬剤収納取出装置 1の本体 10に対して固定されている。支持柱 51には、上下方向に伸びるように 2本のガイドロッド 52, 52が取り付けられている。また、支持柱 51には、ガイドロッド 52, 52に沿ってギアベルト 53が装着されている。ギアベルト 53は、支持柱 51の上端側に取り付けられた駆動ギア（図示せず)と下端側に取り付けられたフリーギア（図示せず）との間に懸架されている。図 3に矢印で示すように、ギァベルト 53は、前記した駆動ギアに連結されたモータ（図示せず)力も動力を受けて上下方向に走行可能とされてヽる。

[0025] 図 4や図 5に示すように、容器保持手段 55は、略コ字型のフレーム 60と、当該フレーム 60に対して相対移動可能なように装着された保持手段本体 70とを有する。フレーム 60は、対向するように配置された長尺状のガイド部 61, 61と、当該ガイド部 61, 61 の一端側において両者に対して略垂直となるように取り付けられた端部材 62とを有する。ガイド部 61, 61は、それぞれ後述する保持手段本体 70を自由にスライド可能なように支持するガイドとして機能する部材である。

[0026] フレーム 60は、図 4や図 5に示すように、上記した支持柱 51に設けられたガイドロッド 52, 52およびギアベルト 53を端部材 62に装着することにより支持柱 51に対して上下方向に移動自在となるように取り付けられている。具体的には、端部材 62には、ガイドロッド 52, 52を挿通可會な挿通孑し 62a, 62aと、ベノレト取付咅 62bとを有する。そして、これらの貫通孔 62a, 62aにガイドロッド 52, 52が上下方向に貫通するように装着されている。また、端部材 62のベルト取付部 62bには、支持柱 51に設けられたギァベルト 53が固定されている。そのため、フレーム 60は、ギアベルト 53を作動させると、端部材 62に挿通されたガイドロッド 52, 52に案内され、一定の姿勢を維持した状態で上下方向（図 5の矢印 U, D方向）に移動する。

[0027] また、フレーム 60を構成するガイド部 61, 61の一方（図 4に示す例では図中下方側のガイド部 61)には、フレーム 60の外側に張り出すようにモータ取付部 63が設けられている。モータ取付部 63にはモータ 65が回転軸を下方に向けた状態で取り付けられている。モータ 65の回転軸には、ピ-オン 66が取り付けられている。ピ-オン 66は、後に詳述する保持手段本体 70に設けられたラック 77と嚙合し、保持手段本体 70を前後動させるための移動機構を構成している。

[0028] 保持手段本体 70は、駆動機構部 71を中心として構成され、これにアーム 72, 73 (保持部）や、錠剤カセット作動軸 75、位置決め軸 76、ラック 77、センサ 78等を取り付けた構成とされている。さらに具体的には、駆動機構部 71は、保持手段本体 70を上下方向に傾斜させるための傾斜機構部 80と、アーム 72, 73を動作させるためのアーム動作機構 90と、アーム 72, 73によって保持されたバイアル瓶 Bを回動させるための容器回動機構 100 (容器回動手段）と、錠剤カセット作動軸 75を駆動させるためのモータ 110とを備えた構成とされて、る。

[0029] 傾斜機構部 80は、図 5に示すように箱状の傾斜機構本体 81と、これを横断するように固定された軸 82と、駆動源 83とを有する。軸 82の一端側は、保持手段本体 70を構成するフレームに支持されている。また、軸 82の他端側は、傾斜機構本体 81の側方に向けて突出しており、この突出部分にギア 84が固定されている。

[0030] 駆動源 83は、モータ 85と、この回転軸に装着されたウォームギア 86とを備えている。

駆動源 83は、傾斜機構本体 81とは別体とされ、保持手段本体 70を構成するフレームに支持されている。駆動源 83に設けられたウォームギア 86は、傾斜機構本体 81 側のギア 84と嚙合し、いわゆるウォームアンドホイール機構を構成している。そのため、モータ 85を作動させると、ウォームギア 86およびギア 84が回転し、傾斜機構本体 81の傾斜を変化させることができる。

[0031] アーム動作機構 90は、傾斜機構本体 81の上方に固定されたアーム動作機構本体 9 1内に収容されて!、るギア機構と、アーム動作機構 91本体の外部に設けられたモータ 95とによって主要部が構成されている。さらに具体的には、図 6に示すように、ァーム動作機構本体 91の内側には、ギア 92, 93, 94によって構成されるギア機構を内蔵している。ギア 92, 93は、それぞれ後に詳述するアーム 72, 73の一端側（基端部側）の位置に軸 92a, 93aを中心としてアーム 72, 73と一体的に回動自在なように取り付けられており、互いに嚙合している。すなわち、ギア 92が軸 92aを中心として回転するとこれに連動してアーム 72が回動し、ギア 93が軸 93aを中心として回動するとこれに連動してアーム 73が回動する構成とされて、る。

[0032] ギア 94は、アーム動作機構本体 91の天面に取り付けられたモータ 95の回転軸に装着されており、モータ 95の動力を利用して回転できる構成とされている。また、ギア 9 4は、アーム 72に取り付けられたギア 92と嚙合している。そのため、図 6 (b)に矢印 R 1で示すようにモータ 95の回転軸を所定の方向（以下、必要に応じて正方向と称す）に回転させると、ギア 92およびアーム 72が軸 92aを中心として時計回り（右回り）に回転すると共に、ギア 93およびアーム 73が軸 93aを中心として反時計回り（左回り）に回転する。これによりアーム 72, 73の先端側の間隔が縮小し、アーム 72, 73によつてノィアル瓶 Bを挟持可能な状態となる。

[0033] 一方、図 6 (c)に矢印 R2で示すように、モータ 95の回転軸を先とは逆方向（以下、必要に応じて単に逆方向と称する）に回転させると、ギア 92およびアーム 72が軸 92aを中心として反時計回りに回転し、ギア 93およびアーム 73が軸 93aを中心として時計回りに回転する。これにより、アーム 72, 73の先端側の間隔を拡大させ、アーム 72, 73の間に挟持していたバイアル瓶 Bを放すことができる。

[0034] 図 4〜図 6に示すように、上記したアーム 72, 73の先端部分には、それぞれ左保持部材 96および右保持部材 97が設けられて、る。左保持部材 96および右保持部材 9 7は、平面視した状態において湾曲した形状とされている。左保持部材 96および右保持部材 97の湾曲形状は、それぞれ図 6 (b)に示すようにバイアル瓶 Bをアーム 72 , 73によって保持 (挟持)した際にバイアル瓶 Bの外周面に沿うような形状とされている。左保持部材 96には、後述する容器回動機構 100を構成する駆動ローラ 101とフリーローラ 102が回動自在に取り付けられており、右保持部材 97には、フリーローラ 1 03, 104力取り付けられている。

[0035] 容器回動機構 100は、図 5に示すように、上記したアーム 72, 73に取り付けられた駆動ローラ 101およびフリーローラ 102〜104に加えて、駆動ローラ 101の駆動源となるモータ 105や駆動ローラ 101にモータ 105の動力を伝達するためのプーリ 106、プーリ 106と駆動ローラ 101とに懸架されたベルト 107を備えた構成とされている。モータ 105は、上記したアーム 72の中途に取り付けられたモータ支持片 108に回転軸を上方に向けた状態で固定されている。プーリ 106は、モータ 105の回転軸に取り付けられている。そのため、モータ 105を作動させると、モータ 105において発生した回転動力がベルト 107を介して駆動ローラ 101に伝達され、駆動ローラ 101が回転する。

[0036] 保持手段本体 70は、図 4や図 5に示すように、駆動機構部 71の側方に長尺のサイドフレーム 70a, 70bを有する。サイドフレーム 70a, 70bは、それぞれ上記したフレーム 60のガイド部 61, 61に対し、ガイド部 61, 61の長手方向に向けて自由にスライド可能なように装着されている。

[0037] サイドフレーム 70aの側面には、ラック 77が取り付けられている。ラック 77は、上記したようにフレーム 60のモータ取付部 63に設けられたモータ 65の回転軸に取り付けられたピユオン 66と嚙合し、保持手段本体 70を図 4や図 5に矢印 Xで示すように、前後方向にスライドさせるための移動機構を構成している。そのため、容器搬送手段 50は、モータ 65を作動させ、ピ-オン 66を回転させることにより、ガイド部 61, 61の長手方向（矢印 X方向）に保持手段本体 70を移動させることができる。

[0038] 図 4や図 5に示すように、保持手段本体 70は、サイドフレーム 70b側の位置に錠剤力セット作動軸 75と位置決め軸 76を有する。錠剤カセット作動軸 75は、ガイド部 61, 6 1に沿って延びている。錠剤カセット作動軸 75は、一端 (基端)側がモータ 110に連結されており、他端 (先端)側に接続部材 111が取り付けられた構成とされてヽる。

[0039] 接続部材 111は、上記した錠剤カセット 35に対して保持手段本体 70を近接させた際に、錠剤カセット 35に設けられた接続部 39と係合可能な位置に設けられている。そのため、錠剤カセット 35に収容されている錠剤をバイアル瓶 Bに払い出させるために保持手段本体 70を錠剤カセット 35に近接させることにより、接続部材 111と接続部 3 9とを接続させることができる。また、接続部材 111と接続部 39とが接続された状態でモータ 110を作動させることにより、錠剤カセット 35側に設けられた払い出し機構を作動させ、錠剤カセット 35内に収容されている錠剤を排出口 37を介して払い出させることができる。

[0040] 位置決め軸 76は、上記した錠剤カセット作動軸 75に沿って延びる軸体である。位置決め軸 76は、保持手段本体 70と錠剤カセット 35との位置決めのために使用される。すなわち、錠剤カセット 35に対して保持手段本体 70を近接させた際に、保持手段本体 70と錠剤カセット 35との位置関係が保持手段本体 70に保持されているバイアル瓶 Bに錠剤カセット 35から錠剤を払い出し可能な位置関係にある場合に、位置決め軸 76が位置決め孔 34に挿入され、保持手段本体 70と錠剤カセット 35とが位置合わせされた状態となる。

[0041] 上記した傾斜機構本体 81の上方には、センサ 78, 78力 S設けられている。センサ 78, 78のうち、一方には発光部（図示せず）が設けられており、他方には受光部（図示せず)が設けられている。

[0042] センサ 78, 78は、それぞれ保持手段本体 70を所定の錠剤カセット 35に近接させ、押圧片 79によって錠剤カセット 35の排出口 37に設けられた蓋部材 38を開いた時に排出口 37に対して略直交するように対面する位置関係にある。また、センサ 78, 78 は、押圧片 79によって蓋部材 38を開いた際に、蓋部材 38に設けられた開口部（図示せず)を介して前記した発光部と受光部とが対面する位置関係にある。そのため、本実施形態の薬剤収納取出装置 1は、保持手段本体 70を錠剤カセット 35に近接させて排出口 37を開いた状態とすることにより、排出口 37を通過してバイアル瓶 B側に払い出

される錠剤の数量をカウントすることができる。

[0043] また、センサ 78, 78の間には、押圧片 79が設けられている。押圧片 79は、保持手段本体 70を所定の錠剤カセット 35に近接させた際に、錠剤カセット 35に設けられた蓋部材 38の上端部近傍を押圧可能な位置に設けられている。すなわち、保持手段本体 70を所定の錠剤カセット 35に近接させることにより、蓋部材 38を押圧し、排出口 3 7を開くことができる。

[0044] 続いて、バイアル瓶 Bに薬剤を充填する充填作業を実施する際の薬剤収納取出装置 1の動作について、容器搬送手段 50の動作を中心として説明する。薬剤収納取出装置 1によりバイアル瓶 Bに錠剤を払い出す場合、先ず制御装置 15は、容器供給手段 20を作動させてバイアル瓶 Bを払い出す。一方、制御手段 15は、容器供給手段 2 0によるバイアル瓶 Bの払い出し位置まで容器搬送手段 50を移動させる。

[0045] さらに具体的には、制御手段 15は、容器搬送手段 50の支持柱 51に設けられたギアベルト 53作動用のモータ（図示せず)を作動させ、容器保持手段 55をバイアル瓶 B の払い出 Lf立置の高さまで移動させる。このようにして容器保持手段 55の高さの調整が完了すると、制御手段 15は、容器保持手段 55のフレーム 60に取り付けられたモータ 65を作動させ、ピ-オン 66を回転させることにより保持手段本体 70をスライドさせ、バイアル瓶 B側に向けて突出させる。

[0046] 一方、上記したようにして容器搬送手段 50の保持手段本体 70の位置調整が完了するまでの間に、制御手段 15は、アーム動作機構 90を作動させ、バイアル瓶 Bの胴体部分をアーム 72, 73で保持可能な状態とする。さらに詳細には、制御手段 15は、モータ 95を作動させ、図 6 (c)に矢印 R2で示すようにギア 94を反時計回り（矢印 R2方向）に回転させる。これにより、ギア 94に嚙合しているギア 92、並びに、これに嚙合しているギア 93についても軸 92a, 93aを中心として矢印 R2方向に回転する。これにより、図 6 (c)に示すようにアーム 72, 73の先端側が開いた状態となる。

[0047] 上記したようにしてアーム 72, 73が開いた状態において、容器搬送手段 50の保持手段本体 70がバイアル瓶 Bの払い出し位置に到来すると、図 6 (c)に示すようにァーム 72, 73の間にバイアル瓶 Bが存在した状態になる。この状態になると、制御手段 1 5は、図 6 (b)に示すようにギア 94を上記したのとは逆方向、すなわち時計回り（矢印 R1方向）に回転させる。これにより、ギア 92, 93, 94がそれぞれ矢印 R1方向に回転し、アーム 72, 73の先端側が閉じていく。これにより、図 6 (b)に示すようにバイアル瓶 Bが保持手段本体 70のアーム 72, 73によって保持された状態になる。

[0048] アーム 72, 73によってバイアル瓶 Bを保持した状態になると、制御手段 15は、錠剤供給手段 30に設けられた図示しないモータを作動させて本体ドラム 31を回転させると共に、容器搬送手段 50を作動させ、図 7 (a) , (b)に示すようにバイアル瓶 Bに充填 (処方)すべき錠剤が収容されている所定の錠剤カセット 35 (以下、必要に応じて錠剤カセット 35aと称す)と容器搬送手段 50とが対向するように位置調整する。さらに具体的には、制御手段 15は、本体ドラム 31を回転させ、前記した錠剤カセット 35が容器搬送手段 50の支持柱 51に対向する位置まで回転させる。

[0049] 一方、制御手段 15は、容器保持手段 55のモータ 65を作動させてピ-オン 66を回転させ、保持手段本体 70を支持柱 51側に近接する方向にスライドさせる。その後、制御手段 15は、ギアベルト 53作動用のモータ（図示せず)を作動させ、容器保持手段 55をバイアル瓶 Bへの充填対象となる錠剤が収容されている錠剤カセット 35aがセットされている高さまで移動させる。これにより、容器保持手段 55と錠剤カセット 35aとが対向した状態になる。

[0050] 上記したようにして容器保持手段 55の高さ調整をするまでの間、あるいは、容器保持手段 55の高さ調整が完了した時点で、制御手段 15は、傾斜機構部 80を作動させ、図 7 (b)に示すようにアーム 72, 73によって保持されているバイアル瓶 Bを傾斜した状態とする。すなわち、制御手段 15は、傾斜機構部 80に設けられたモータ 85を作動させ、ウォームギア 86を回転させる。これにより、傾斜機構本体 81に取り付けられたギア 84が回動し、傾斜機構部本体 81およびこれに基端部が収容されているァーム 72, 73の傾斜が変化し、前傾姿勢、すなわち容器保持手段 55に対向している錠剤カセット 35a側にバイアル瓶 Bの開口が向いた状態になる。ノィアル瓶 Bの軸線 H が鉛直線 Vに対して 45度程度傾いた状態になると、制御手段 15は、モータ 85を停止させる。

[0051] バイアル瓶 Bの傾斜の調整および容器保持手段 55の高さ調整が完了すると、制御手段 15は、容器保持手段 55に設けられたモータ 65を作動させてピ-オン 66を回転させ、保持手段本体 70を支持柱 51から離反する方向、すなわち錠剤カセット 35a側に近接する方向（図 7 (a) , (b)において矢印 G1方向）にスライドさせる。これに伴い、図 8 (b)に示すように、保持手段本体 70に設けられた押圧片 79によって錠剤カセット 35aの蓋部材 38が押圧され、排出口 37が開いた状態となる。

[0052] また、保持手段本体 70が錠剤カセット 35aに隣接する位置まで到来すると、図 8 (b) に示すように、保持手段本体 70のアーム 72, 73によって保持されているバイアル瓶 Bの開口部分が錠剤カセット 35aの排出口 37に隣接した状態となる。さらに、保持手段本体 70に設けられた錠剤カセット作動軸 75が錠剤カセット 35aの接続部 39に接続されると共に、位置決め軸 76が錠剤カセット 35aの位置決め孔 34に差し込まれた状態になる。これにより、容器搬送手段 50の容器保持手段 55と錠剤カセット 35aとの位置合わせが完了し、錠剤カセット 35aからバイアル瓶 Bに錠剤を払い出し可能な状態となる。

[0053] 容器保持手段 55と錠剤カセット 35aとの位置合わせが完了すると、制御手段 15は、モータ 110を作動させて錠剤カセット作動軸 75を回転させ、錠剤カセット 35aから所定量の錠剤を払い出させる。錠剤カセット 35aから払い出された錠剤は、排出口 37 に対して斜め下方において保持されているバイアル瓶 Bに充填される。

[0054] 上記したようにしてバイアル瓶 Bへの錠剤の充填が開始されると、制御手段 15は、容器回動機構 100を作動させ、バイアル瓶 Bの軸線 Hを中心として周方向に回転させる。さらに詳細には、制御手段 15は、モータ 105を作動させ、プーリ 106およびこれに懸架されたベルト 107を介して駆動ローラ 101を回転させる。

[0055] ここで、薬剤収納取出装置 1は、容器保持手段 55のアーム 72, 73によってバイアル瓶 Bを挟んだ状態にぉ、て、左保持部材 96や右保持部材 97に設けられた駆動ローラ 101やフリーローラ 102, 103, 104がそれぞれバイアル瓶 Bの胴体部分に接触している。そのため、モータ 105の作動に伴い駆動ローラ 101が回転を開始すると、図 8 (b)に矢印で示すように、バイアル瓶 Bが周方向に回転する。

[0056] 錠剤カセット 35aからバイアル瓶 Bに対する錠剤の払い出しが開始されてから、所定量の錠剤が払い出された時点で、制御手段 15は、モータ 110への通電を停止して錠剤の払い出しを中止すると共に、モータ 105への通電を停止してバイアル瓶 Bの回転を停止させる。その後、制御手段 15は、上記したのとは逆の手順で容器搬送手段 50を移動させる。すなわち、制御手段 15は、保持手段本体 70の移動機構を構成してヽるモータ 65を作動させ、容器保持手段 55を錠剤カセット 35aから離反する方向（図 7,図 8の矢印 G2方向）に移動させる。

[0057] 制御手段 15は、容器保持手段 55を錠剤カセット 35aから支持柱 51側に離反させる間、あるいは、錠剤カセット 35aから支持柱 51側に離反した時点で傾斜機構部 80を作動させ、アーム 72, 73によって保持されているバイアル瓶 Bを水平状態、すなわちノィアル瓶 Bの上端側の開口が略鉛直上方を向いた姿勢に戻す。すなわち、制御手段 15は、傾斜機構部 80に設けられたモータ 85を作動させ、ウォームギア 86を回転させることにより、傾斜機構本体 81に取り付けられたギア 84を回動させ、傾斜機構部本体 81およびアーム 72, 73を略水平とする。

[0058] バイアル瓶 Bが略水平な姿勢に戻ると、制御手段 15は、アーム 72, 73によって保持されているバイアル瓶 Bに他の錠剤カセット 35 (以下、必要に応じて錠剤カセット 35b と称す)から錠剤を払い出して充填すべきである力否かを確認する。ここで、ノィアル瓶 Bに錠剤カセット 35bから払い出された錠剤を充填すべきである場合は、錠剤カセット 35aから払い出された錠剤を充填する場合と同様にして容器搬送手段 50を作動させ、錠剤カセット 35bから錠剤を払い出させると共にこれをバイアル瓶 Bに充填させる。

[0059] 上記したようにして錠剤カセット 35aや他の錠剤カセット 35b等からバイアル瓶 Bへの錠剤の充填が完了すると、バイアル瓶 Bをアーム 72, 73によって水平に保持した状態で容器搬送手段 50を移動させ、バイアル瓶 Bを容器封止手段 40に受け渡す。すなわち、制御手段 15は、支持柱 51に設けられたモータ（図示せず）に通電してギアベルト 53を作動させたり、モータ 65に通電してラック 77とピ-オン 66からなる移動機構 (ラックピ-オン機構)を作動させるなどして、バイアル瓶 Bをアーム 72, 73によって保持した状態で容器封止手段 40の位置まで移動させる。そして、バイアル瓶 Bが容器封止手段 40に到達すると、制御手段 15は、アーム動作機構 90のモータ 95に通電し、アーム 72, 73を開いた状態とし、ノィアル瓶 Bを容器封止手段 40に受け渡す

[0060] 容器搬送手段 50から容器封止手段 40へのノィアル瓶 Bの受け渡しが完了すると、制御手段 15は、容器封止手段 40を作動させ、バイアル瓶 Bの開口部分を図示しない蓋などで封止させる。開口が封止されたバイアル瓶 Bは、図示しない搬送手段によつて薬剤収納取出装置 1のユーザーが取り出し可能な位置まで搬送される。これにより、バイアル瓶 Bに対する一連の充填作業が終了する。

[0061] 上記したように、本実施形態の薬剤収納取出装置 1は、容器保持手段 55が、アーム 72, 73でバイアル瓶 Bを保持し、バイアル瓶 B内に錠剤を充填可能な姿勢を維持した状態で、バイアル瓶 Bを回動させることが可能な構成とされている。そのため、本実施形態の薬剤収納取出装置 1は、錠剤カセット 35から払い出された錠剤をバイアル瓶 Bに充填する際に錠剤がバイアル瓶 Bの一部に偏在するのを防止でき、バイアル瓶 B内に錠剤を略均等に収容することができる。従って、本実施形態の薬剤収納取出装置 1によれば、ノィアル瓶 Bの内部空間の大部分を錠剤の充填用として有効利用することができる。

[0062] 上記したように、本実施形態の薬剤収納取出装置 1は、傾斜機構部 80を有し、バイアル瓶 Bを傾斜させた状態で錠剤カセット 35から払い出された錠剤をバイアル瓶 Bに充填させることができる。そのため、本発明の薬剤収納取出装置 1は、錠剤カセット 3 5の下方にバイアル瓶 Bをセットするために余剰のスペースを設ける必要がなぐ錠剤カセット 35を上下方向に高密度に配置することができる。

[0063] 薬剤収納取出装置 1は、バイアル瓶 Bを傾斜させた状態で錠剤をバイアル瓶 Bに充填する構成としているため、バイアル瓶 Bを略垂直に立てた状態で錠剤カセット 35から錠剤を払い出し、バイアル瓶 B側に落下させる場合に比べ、錠剤の落下距離が短い。そのため、本実施形態の薬剤収納取出装置 1では、錠剤の充填時に錠剤が落下に伴う衝撃で欠けたり割れるのを抑制することができる。

[0064] なお、上記実施形態では、バイアル瓶 Bの軸線 Hが鉛直線 Vに

対して錠剤カセット 35側に 45度程度傾斜した状態となるようにバイアル瓶 Bを傾斜させ、薬剤をバイアル瓶 Bに充填する構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなぐバイアル瓶 Bに対する錠剤の充填効率や容器搬送手段 50の作動領域の大きさ、錠剤カセット 35の配置密度等を考慮して適宜バイアル瓶 Bの傾斜角を調整してもよい。さらに具体的には、例えば、鉛直線 Vに対する軸線 Hの傾斜 (傾斜角）力 SO度から 60度の範囲内、すなわちバイアル瓶 Bの開口が略垂直上方に向いた姿勢から錠剤カセット 35側に 60度程度傾斜した状態の範囲内で傾斜角が適宜調整されてもよい。

[0065] 上記実施形態の薬剤収納取出装置 1は、略円筒状の本体ドラム 31の外周に、本体ドラム 31の高さ方向および周方向に多数の錠剤カセット 35を設置すると共に、この本体ドラム 31の外側に容器搬送手段 50を配置した構成とし、本体ドラム 31を図示しないモータによって周方向に回転させることにより錠剤カセット 35と容器搬送手段 50 とを相対移動させることが可能な構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。さらに具体的には、錠剤供給手段 30の外周を容器搬送手段 50が周方向に回動可能な構成とし、容器搬送手段 50および錠剤供給手段 30の双方あるいは一方を回動させることにより容器搬送手段 50を錠剤供給手段 30に対して相対移動可能な構成としてもよい。また、上記した特許文献 1に開示されている従来技術の薬剤収納取出装置のように、本体ドラム 31の内周面に錠剤カセット 35を取り付けると共に、本体ドラム 31の内側に容器搬送手段 50に相当するものを配置し、容器搬送手段 5 0を本体ドラム 31の内側で周方向に回転可能な構成としてもょ、。

[0066] 錠剤供給手段 30は、上記したように略円筒状の本体ドラム 31に多数の錠剤カセット 35を取り付けたものであつたが、本発明はこれに限定されるものではなぐ例えば所定の平面上に上下方向および左右方向に多数の錠剤カセット 35を並べて配置した構成としてもよい。また、カゝかる構成とした場合、薬剤収納取出装置 1は、錠剤供給手段 30に対して容器保持手段 55を上下左右方向に移動可能な構成とすることにより、本実施形態の薬剤収納取出装置 1と同様に、所定の錠剤カセット 35に隣接する位置までバイアル瓶 Bを移動させ、これに錠剤を充填可能な薬剤収納取出装置を提供することがでさる。

[0067] 本実施形態の薬剤収納取出装置 1は、バイアル瓶 Bの胴体部分に駆動ローラ 101やフリーローラ 102, 103, 104を当接させて回動させるものである。そのため、バイァル瓶 Bをしつ力りと保持しつつスムーズに回動させるためには、バイアル瓶 Bの外形は上記したように略円筒形の形状を有するものであることが望ましい。しかし、本発明はこれに限定されるものではなぐ例えばバイアル瓶 Bとして、外形の断面形状が多角形の筒状体等、適宜の形状のものを採用することができる。

[0068] 上記実施形態において例示した、ラック 77およびピ-オン 66を組み合わせて構成される移動機構や、傾斜機構部 80、アーム 72, 73を動作させるためのアーム動作機構 90、容器回動機構 100の構成は、本発明を実現するための一態様に過ぎず、他の動作機構を採用することによって同様の動作を実施可能な構成としてもよい。図面の簡単な説明

[0069] [図 1]本発明の一実施形態にかかる薬剤収納取出装置の構成を概念的に示す斜視図である。

[図 2] (a)は錠剤カセットを示す斜視図であり、 (b)は錠剤カセットを示す正面図である

[図 3]容器搬送手段を示す正面図である。

圆 4]容器搬送手段を示す平面図である。

[図 5]容器搬送手段を示す斜視図である。

[図 6] (a)はアームおよびアーム動作機構の構成を概念的に示す説明図であり、 (b) は (a)に示すアームが閉じた状態を示す説明図、（c)は (a)に示すアームが開いた状態を示す説明図である。

[図 7] (a)は容器搬送手段の動作の一段階を示す平面図であり、 (b)は (a)の側面図である。

[図 8] (a)は容器搬送手段の動作の一段階を示す平面図であり、 (b)は (a)の側面図である。 [図 9] (a)〜（c)は、それぞれ従来技術におけるバイアル瓶への錠剤の充填状態の一例を示す説明図である。

符号の説明

1 薬剤収納取出装置 30 錠剤供給手段 (薬剤供給手段） 35 錠剤カセット 50 容器搬送手段 55 容器保持手段 72, 73 アーム (保持部） 100 容器回動機構 (容器回動手段） 101 駆動ローラ 102〜104 フリーローラ B バイアル瓶 (容器） H 軸線 V 鉛直線

Claims

請求の範囲

[1] 薬剤を収容すると共に、収容している薬剤を払い出し可能な薬剤供給手段と、当該薬剤供給手段から払い出される薬剤を充填するための容器を保持可能な容器保持手段とを備えた薬剤収納取出装置であって、前記容器保持手段が、保持部と容器回動手段とを有し、薬剤を容器内に充填可能な姿勢を維持した状態において当該保持部によって容器を保持しつつ、容器回動手段によって容器を回動させることが可能であることを特徴とする薬剤収納取出装置。

[2] 容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直線に対して傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段力払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とする請求項 1に記載の薬剤収納取出装置。

[3] 容器が所定の軸線方向に延伸した有底の筒体であり、容器保持手段により、容器の軸線方向が鉛直な状態力鉛直線に対して 60度の範囲内で傾斜した姿勢となるように容器を保持した状態で薬剤供給手段から払い出された薬剤を容器内に充填可能であることを特徴とする請求項 1に記載の薬剤収納取出装置。

[4] 保持部が、近接離反可能な一対のアームを備えており、当該一対のアームの間隔を近接させることにより容器を保持し、前記一対のアームの間隔を広げることにより容器を放すことが可能なものであり、前記一対のアームの一方又は双方に、ァクチユエ一タカゝらの動力を受けて回動するローラが設けられており、保持部により容器を保持することにより、容器の外周面に前記ローラを当接させることが可能であることを特徴とする請求項 1〜3のいずれかに記載の薬剤収納取出装置。

[5] 薬剤供給手段が多数並べて設けられた薬剤カセットと、当該薬剤カセットに対して容器保持手段を近接離反可能なように支持した容器搬送手段とを備えており、薬剤供給手段が並ぶ方向に薬剤カセットと容器保持手段とを相対移動させることが可能であることを特徴とする請求項 1〜4のいずれか 1項に記載の薬剤収納取出装置。