JP4756495B2 - 管路案内装置を備えるロボット - Google Patents

Description

発明の詳細な説明

本発明の主題は、少なくとも部分的に外側を走る少なくとも１つの導管案内装置を備えるロボットであって、該案内装置内に導管、ホース又は類似物が案内されるロボットに関する。

ロボットの意味は、特に、例えば自動車の製造に使用される工業用ロボットを指す。原則として、より広義では、ロボットという語は、何らがの取扱いデバイス、特に工業用に意図されている取扱いデバイスも意味する。

ロボットの場合、以下で供給導管として周知される導管、ホース又は類似物は、ロボットハンドに配列されたツールを供給する機能を果たす。

供給導管を案内するため、スリーブホースを使用する。供給導管は、スリーブホース内に配置される。スリーブホースは、少なくとも部分的にロボットの外側に案内される。スリーブホースはロボット自体に取り付けられ、その結果、スリーブホースの取付けは、スリーブホースがロボット、特にロボットハンドの運動を追跡するように行なわれる。導管案内装置が少なくとも部分的に外側を走り、導管案内装置内で導管、ホース又は類似物が案内されるロボットのこうした構造は、（特許文献１）から公知である。

スリーブホースのケーブルを取り付けるためのデバイスは、（特許文献２）から既知である。ロボットの供給導管は、スリーブホース内を案内される。このデバイスは、スリーブホースが軸方向に固定され、ケーブルを圧力嵌めで保持するケーブルナットが軸方向に、かつクランプ内で回転しないように保持および固定される点に特徴がある。

供給導管の案内に関して、ロボットの基部にあるホースガイドも、（特許文献３）から既知である。このホースガイドは、上下のホースアー厶が屈曲ホースヘッドを介して互いに連結されたホースを有する。上部ホースは、下部ホースアームに対して水平方向に偏位して案内される。下部ホースアームに対する上部ホースアームの水平偏位により、これらの２本のホースを連結するホースヘッドが垂直に傾斜し、その結果、腹部の高さが低くなる。また、ホースヘッドは基部壁部に沿って摩擦しなくなり、結果として生じる磨耗がなくなる。

ロボットの運動により、スリーブホースが対応して運動する。スリーブホースから供給される導管、ホース又は類似物は中立限界の外側に配置されるため、導管間に相対運動が生じる。この相対運動の際、ホース及び類似物は互いに対して摩擦し、その結果磨耗を生じる。この磨耗は、供給導管の破壊を生じ、ロボットが故障する原因になる可能性がある。こうした可能性を防止するには、（非特許文献１）に記載されているように、供給導管をスリーブホース内部の潤滑媒体内に配置する方法が既知である。

こうした解決方法において問題になる要素は、スリーブホース及び供給導管の全体の質量が著しく増加するという事実である。さらに、原位置における修理は不可能であるか、または可能であっても著しく困難である。しかし、製造工程を長時間遮断させる必要がないように、当該ロボットに提供される供給導管と共に、適切なスリーブホースを予備部品として供給する。その結果、投資支出はそれ程多額なレベルではなくなる。

ＤＥ２０１１３９５０Ｕ１号公報 ＤＥ２１０６９６Ｕ１号公報 ＤＥ２０００８０５４Ｕ１号公報 ＤＥ２０１１２４９１Ｕ１号公報 「Ｓｃｈｌａｕｃｈｐａｋｅｔｌｏｅｓｕｎｇｅｎ」［ホースパッケージの解決方法］ＫＥＭ、特別号２、２００１年８月。

潤滑剤および導管を充填するため、スリーブホースは最小負荷容量を有する必要がある。スリーブホースの最小負荷容量を増加するには、スリーブホースを相応に剛性に設計する必要があるが、これは、ロボット動作時のスリーブホースの可動性に関しては逆の要件に相当する。

本発明は、この原点に基づいて、供給導管が、ロボットの動作を妨げることなく安全かつ確実に案内されるロボットを提供する目的に基づく。

この目的は、請求項１の特徴を有するロボットにより達成される。有利なその他の展開及び実施態様は、個々の従属請求項の主題である。

本発明によるロボットは、導管、ホース又は類似物が内部を案内される少なくとも１つの導管案内装置が少なくとも部分的に外側に走り、可撓性連結要素が貫通して延在する中心体を各々が有する複数の部材により形成される少なくとも１つの空間的に偏向可能な部分を有する点を特徴とする。これらの部材は、導管、ホース又は類似物を収容するためのチャネルを形成する。

本発明によるロボットのこうした構造により、供給導管を安全かつ確実に案内する可能性が得られる。供給導管は、これらの部材により形成されるチャネル内を案内される。部材は可撓性連結要素により連結され、この可撓性連結要素は、導管案内装置に作用するロボットの動作時に生じる力を実質的に吸収する。ロボット上の導管案内装置の本発明による構造により、力の吸収と供給導管の案内との間の実質的に機能的な分離が達成される。

ロボットのさらに他の有利な展開により、隣接部材は、嵌め合う形態で互いに連結することを提案する。導管案内装置に作用する実際の力を吸収するため、部材を互いに確実に保持するには、可撓性連結要素がぴったり適合すれば十分である。

導管案内装置の空間的に偏向可能な部分を実現するには、ボールジョイントを介して、少なくとも２つの隣接部材を互いに連結するべきであると提案する。２つの隣接部材間の連結要素としてのボールジョイントの構造の利点は、隣接部材が空間的に偏向可能であり、その結果、こうしたボールジョイントの構造が設計の見地から単純であるという点である。

ロボットのさらに他の有利な実施態様により、導管案内装置の空間的な偏向を制限する手段を設けるべきであると提案する。制限の範囲は、ロボットの移動に適応する。

空間的な偏向を制限する手段は、好ましくはストップ、及び少なくとも１つのカウンターストップを備える。特に、少なくとも１つのストップは、半径方向外側に向いた突出部から形成され、前記突出部は凹部に係合する。

導管案内装置を形成するための組立努力を低減し、導管案内装置の機能を確保するため、ロボットのさらに他の有利な実施態様により、少なくとも１つの突出部をジョイント本体上に形成し、凹部をジョイントソケット内に形成することを提案する。隣接部材間のジョイント接続部がボールジョイントである場合、突出部をボールヘッド上に形成し、凹部をジョイントソケット内に形成すると有利である。

ストップ及びカウンターストップの荷重が過剰にならないように、少なくとも２つの突出部を設けて、互いに等距離に配置することを提案する。

導管案内装置から供給される導管、ホース又は類似物は、部材により形成されたチャネル内を案内される。好ましいチャネル構造は、１つの壁部に結合された少なくとも１つのウェブが中心体に設けられ、壁部及び中心体がチャネルを画成する構造である。

複数のウェブを設ける場合、チャネルは、個々のまたは複数の導管、ホース又は類似物が案内される複数の部分的なチャネルに分割して良い。

もう１つの有利な実施態様により、チャネルを部分的に画成する壁部が、中心体の長手方向に延在する少なくとも１つの隙間を有することを提案する。この方法により、導管を隙間からチャネル内に導入する可能性が生じる。更に、隙間を通して導管をチャネルから取り出す可能性も存在する。これは、導管案内装置の修理を容易にする構造が達成されるという利点を有する。

導管案内装置内を案内される導管を保護するには、２つの隣接部材の壁部部分が互いに重畳するように壁部を設計すると有利である。この手段により、少なくとも部分的に閉鎖した導管案内装置が得られる。

導管案内装置をロボットに取り付けるため、保持具を設ける。好ましくは、保持具はクランプ状の構造を有し、その結果、部材の壁部と相互作用する。部材は、嵌合するか又は圧力嵌めで保持具内に取り付ける。

導管案内装置を有するロボットは、（特許文献４）から公知である。このロボットは、基部の領域に、導管案内装置の１つ又は複数のループが配置されるバスケットを有する。（特許文献３）から、ロボットが、上下のホースアームが屈曲ホースヘッドで互いに接続された基部領域に導管案内装置を有することは公知である。上部ホースは、水平方向に偏位する下部ホースに対して偏位して案内される。

本発明により、導管、ホース又は類似物が内部を案内される少なくとも１つの導管案内装置が少なくとも部分的に外側を走るロボットであって、特に請求項１〜１４により、ロボットの基部に導管案内装置を案内して格納するための装置を有し、その結果、この装置が、第１平面に形成された案内領域、及び第１平面とは異なる第２平面に形成された保管領域を有するロボットを提案する。

特に、ロボットが、実質的に水平面に位置する案内領域を有することを提案する。この案内チャネルにより、導管案内装置の単純化及び確実な案内が達成される。

さらに他の提案により、案内領域及び保管領域が存在する平面は、互いに対して９０°以下の角度で対している。この点で、保管領域は実質的に垂直平面に位置する構造が好ましい。

案内領域は、導管案内装置の安全かつ確実な案内が達成されるチャネルの形態で設計することが好ましい。これは、ロボットが、案内領域の平面に実質的に垂直な軸の周囲で回転する場合、特に有利である。

案内領域の形状は、特に、ロボットの運動に対応するように設計する。特に、案内領域は弧状であり、特に部分的に円形、好ましくは環状である。

保管領域をできるだけ小型に設計するため、導管案内装置が上部ストランド及び下部ストランドを有し、上部ストランド及び下部ストランドを湾曲状領域により互いに連結することを提案する。

下部ストランドの端部は、固定位置に配置する。導管案内装置の交換を単純化するため、案内領域及び保管領域を互いに解除自在に結合することを提案する。これは、保管領域を順に取り外して、導管案内装置の局所的に固定された接続部に到達する可能性を開く。案内領域と保管領域との間の解除自在な接続のさらに他の利点は、ロボットの要件に適応する様々な保管量の保管領域が設けられることにある。

ロボットの運動シーケンスに対する導管案内装置による影響をできるだけ少なくし、導管案内装置に作用する力をできるだけ減少させるため、案内領域と保管領域との間に、摩擦を生じない運動を可能にする遷移領域を設けることを提案する。

ロボットのさらに他の有利な実施態様により、案内領域、保管領域及び／又は遷移領域は、少なくとも部分的に成形部品、特にシートメタル成形部品として設計することを提案する。

導管案内装置の部材は、単一部品として設計することが好ましい。特に、この部材は射出成形部品であることを提案する。使用に応じて、この部材は、プラスチックまたは繊維補強プラスチックから製造すると良い。導管案内装置は、部材を金属チャンバとして深く製造し、特に軽金属から製造すると良い。

次に、本発明のその他の詳細及び利点について、図示の実施態様に基づいて説明する。しかし、本発明の主題は、これらの実施態様に限定されない。図面は以下を示す。

図１は、導管案内装置が外側を走る既知のロボットの略測面図を示す。導管案内装置では、ロボット又はロボットツールを供給するために使用される導管、ホース又は類似物が案内される。導管案内装置１内を案内される導管は、参照符号３で示す。

導管案内装置１は、保持具２でロボットに取り付けられる。保持具の配置及び／又は保持具の数は異なって良い。ただし、常に、導管案内装置がロボットの運動により破壊しないように注意しなければならない。

図２は、導管、ホース又は類似物が案内される導管案内装置の構造の略図を示す。分かりやすくするために、図２には、こうした導管、ホース又は類似物を含まない。案内装置１は、関節状に互いに結合された部材４を備える。部材４の各々は、可撓性連結要素が貫通して延在する中心領域５を有する。

可撓性連結要素は、金属から製造されるか、又は複数のフィラメントから形成されたロープで良い。

導管、ホース又は類似物はチャネル９内を案内される。図示の実施態様では、導管案内装置１は３本のチャネル９を有し、各々のチャネル９は、外側から隙間１０を通して導管を装填することができる。隙間１０は、導管案内装置の動作時に、導管がチャネル９から脱出できない寸法に作る。

図３及び図４には、導管案内装置１の部材４が、図２に表したように示されている。部材４は中心体５を有する。中心体５は、中心体の長手方向に延在する通路を含み、可撓性連結要素６は、この通路を通って供給される。

図示の実施態様では、中心体５の外側ジャケットには、３個のウェブ８が設けられる。ウェブ８は、中心体５の周囲方向に見て互いに等距離に配置される。

各々のウェブ８には、部分的に円形に設計された壁部７が結合される。壁部７は、想像上の円周円上に位置する。２つの隣接壁部７間には、隙間１０が形成される。導管は、隙間１０を通してチャネル９内に導入されるか、又はチャネル９から取り出される。壁部７の厚さは、ウェブ８から隙間１０方向に減少する。壁部の湾曲、及び材料の厚さの減少により、壁部７の端部領域は可撓性であり、その結果、端部領域を中心体５方向に屈曲させるために必要な屈曲力は、この端部領域を中心体５から離して屈曲させるのに必要な力より小さい。この方法により、ロボットの動作時に導管がチャネル９から偶発的に脱落することはない。

導管案内装置は、空間的に偏向可能である。このため、部材は、適切に設計されたジョイントを有する。図３及び図４から分かるように、２つの隣接する部材は、ボールジョイントを介して互いに連結される。このため、中心体５の一方の端部には、球状のジョイント本体１２が形成される。中心体５の対向端部には、相応に設計されたジョイントソケット１３が設けられる。

部材４は、空間的な偏向を画成するための手段を有する。これらの手段は、図示の実施態様では３個のストップを備える。このストップは、半径方向外側に向いた突出部１４により形成される。突出部１４はジョイント本体１２上に形成され、互いに対して等距離にジョイント本体１２上に分配される。図示の実施態様では、突出部１４はウェブ８に移行する。

ジョイントソケット１３は、２つの部材が互いに連結された時に、突出部１４が内部に係合する凹部１５を有する。空間的な偏向角度は、突出部１４の構造、及び凹部１５の形態により決定される。導管案内装置が異なる部分で異なる偏向角度を有し、その結果、前記装置がロボットの運動に適応する可能性が与えられる。

図２では、導管案内装置は、幅が中心体５の幅より小さい壁部７を有する部材４から構成されて、自由空間１６が隣接チェーン部材の壁部７間に存在する。ロボット用の実質的に閉鎖された導管案内装置を提供するには、導管案内装置は、図５及び図６に示す個々の部材から構成すると良い。部材４の基本的な構造を図５及び図６に示す。部材は、図３及び図４に示すように、部材４の構造に実質的に対応する。

図５及び図６に示す部材は、周囲壁部７を有する。壁部７は、一方の端面１８から対向端面１９方向に狭くなる実質的に円錐状の部分１７を有する。壁部７の部分２０は、端面１９から分離して形成される。部分２０は、湾曲して形成される。

壁部７を中心体５に接続するウェブ８は、端面１８及び端面１９から分離している。

図５又は図６に示されている２つの部材を互いに連結する場合、部分２０は部分１９により画成される空間内に係合し、その結果、部材の延在位置には、閉鎖チャネルが形成される。部分２０は、互いに連結された２つの部材の空間的偏向が可能であるように設計される。図５または図６による部材のその他の構造は、図３及び図４による部材の構造に対応する。

図７及び図８は、図５及び図６に示す部材の派生物を示す。図７及び図８による部材と、図５及び図６による部材との相違は、壁部７が隙間１０により分割されている点にある。これは、導管を隙間１０から部材内に導入する可能性を提供する。

導管案内装置をロボットに取り付けるため、保持具２を設ける。保持具２の構造の好ましい実施態様を図９及び図１０に示す。保持具２は、実質的にクランプ状に設計される。保持具２は、レセプタクル２２を有する基部本体２１を有する。基部本体２１は、取付け部材（図示せず）を介してロボットに取り付けることができる。ジョイント２３により、基部本体２１は閉鎖本体２４に連結される。この閉鎖本体もレセプタクル２５を有する。保持具２の閉鎖状態では、部材４はレセプタクル２２、２５内に存在し、それにより保持具２は、嵌め合う形態で、及び／又は圧力嵌めで部材４に連結される。

基部本体２１及び閉鎖本体２４は、各々にボア２７が設計されたブラケット２６を有する。保持具２の閉鎖状態では、ブラケットは互いに前後に位置し、その結果、ボア２７は互いに同軸になる。本体２１、２４は、ボルト２８により互いに連結され、ボルト２８は開口部２７内に延在する。ボルト２８の自由端部は、ブラケットの１つにラッチ係合するように設計される。ジョイント２３も、任意に一方又は他方の側から保持具２を開放できるように相応に設計される。

図１１は、ロボットの基部２９を示す。基部２９の領域には、導管案内装置１を案内して保管するためのデバイス３０が形成される。この装置は、第１平面に形成された案内領域３１と、第１平面とは異なる第２平面に形成された保管領域３２とを有する。

図示の実施態様では、案内領域３１は、実質的に水平面に形成される。保管領域３２は、実質的に垂直平面に形成される。

図１２は、案内領域がチャネルの形態で設計されていることを示す。図示の実施態様では、案内領域３１は、基部２９の全周を包囲する。これは、必ずしも必要ではない。保管領域３２は、実質的にボックス形に形成される。

案内領域３１と保管領域３２との間には、遷移領域３３が形成される。遷移領域３３内には、ロボットの運動に応じて、導管案内装置（図示せず）が、図１２の矢印により示されるように時計方向又は反時計方向に案内領域内に導入される可能性が存在する。案内領域、保管領域及び／又は遷移領域は、少なくとも部分的に成形部品として、特にシートメタル成形部品として設計される。斜視図では、図１３は案内領域３１および遷移領域３３の部分を示す。鏡軸は一点鎖線で描かれており、案内領域及び保管領域は鏡像として設計される。

導管案内装置の曲率半径を形成するため、図１１から明らかなとおり、円形挿入物３４を保管領域３２内に配置する。

図１４〜図１７は、導管案内装置をロボットの基部に案内して保管するための装置のさらに他の実施態様を示す。この装置は、図示の実施態様では、ロボットの基部２９を部分的に包囲する案内領域３１を有する。案内領域３１は、Ｕ形断面で形成される。案内領域３１の床３５は螺旋状に上昇する。保管領域３２は、切頭円錐状の壁部３６を有する。Ｌ形の境界３７は壁部３６に接続される。図示の実施態様では、案内領域３１は約１８０°の角度で基部を包囲する。保管領域３２も、約１８０°の角度で基部を包囲する。

図１８及び図１９は、ロボットの位置のスナップ写真を示す。ロボットは、導管案内装置１を案内して保管するためのデバイス３０により包囲される基部２９を有する。ロボットは、ドライバ３８により導管案内装置１の端部に取り付けられる。導管案内装置１の対向端部３９は、固定位置に配置される。

図１８は、保管領域３２内にある導管案内装置１を示す。導管案内装置の下部ストランドは、壁部３６に接して境界３７内に存在する。下部ストランドと上部ストランドとの間に位置する導管案内装置の湾曲した屈曲領域は、壁部３６に接して位置する。導管案内装置１は、導管案内装置の部材間にある結合接続部の適切な構造により、導管案内装置の屈曲領域が常に壁部３６に接して位置するため、同時に案内手段として機能する追加のカバーを省略することができる。しかし、これは、必ずしも必須ではない。こうしたカバーは、安全上の理由でも適している。

図１９は、ドライバ３８を含むロボットが回転して、導管案内装置１を含むドライバ３８が案内領域３１に達するスナップ写真である。導管案内装置は、案内領域３１内に案内される。導管案内装置を案内して保管するための装置の構造により、ドライバ３８を含むロボットが３６０°以下の周方向角度に及ぶ可能性が生じる。

導管ｉｉｉ案内装置を含むロボットを示す。 導管案内装置の断面斜視図を示す。 図２による導管案内装置を構成する部材の前面斜視図を示す。 図２による導管案内装置を構成する部材の背面斜視図を示す。 導管案内装置のさらに他の実施態様を前面斜視図で示す。 図５による部材の背面斜視図を示す。 導管案内装置の部材の第３実施態様の前面斜視図を示す。 図７による部材の背面斜視図を示す。 導管案内装置をロボットに取り付けるために開放状態の保持具の斜視図を示す。 閉鎖した保持具の斜視図を示す。 導管案内装置をロボットの基部領域に案内して保管するための装置の前面略図を示す。 図１１による導管案内装置を案内して保管するための装置の斜視図を示す。 図１１による装置の一部の斜視図を示す。 導管案内装置をロボットの基部領域に案内して保管するための装置の第２実施態様の前面図を示す。 図１４による装置の斜視図を示す。 図１４による装置の右側面図を示す。 図１４による装置の平面図を示す。 図１４による装置が第１位置にあるロボットを斜め上から見た斜視図を示す。 図１４による装置が第２位置にあるロボットを斜め上から見た斜視図を示す。

符号の説明

１ 導管案内装置
２ 保持具
３ 導管
４ 部材
５ 中心領域
６ 連結要素
７ 壁部
８ ウェブ
９ チャネル
１０ 隙間
１１ 通路
１２ ジョイント本体
１３ ジョイントソケット
１４ 突出部
１５ 凹部
１６ 自由空間
１７ 部分
１８ 端面
１９ 端面
２０ 部分
２１ 基部本体
２２ レセプタクル
２３ ジョイント
２４ 閉鎖本体
２５ レセプタクル
２６ ブラケット
２７ 開口部
２８ ボルト
２９ 基部
３０ 装置
３１ 案内領域
３２ 保管領域
３３ 遷移領域
３４ 挿入物
３５ 床
３６ 壁部
３７ 境界
３８ ドライバ
３９ 導管案内装置の端部

Claims (21)

1. 可撓性部材を案内するための導管案内装置を持つロボットであって、導管案内装置が、
   中心体（５）を持ちかつ導管チャネル（９）を区画する複数の部材（４）、
   前記部材（４）を互いに可動に連結するため前記部材（４）の中心体（５）を通って延びる可撓性連結要素（６）及び
   空間的な偏向を制限する機構を含み、
   空間的な偏向を制限する前記機構が、第１の部材に結合される少なくとも１つのストップと、前記第１の部材に隣接して設けられる第２の部材に結合される少なくとも１つのカウンタストップとを含み、
   前記少なくとも１つのストップが半径方向外側に向いた突出部（１４）により形成され、空間的な偏向を制限するため、前記突出部（１４）が隣接する部材にある凹部（１５）に係合している、
   ことを特徴とするロボット。
2. 隣接する部材（４）が嵌め合う形態で互いに連結されていることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
3. 少なくとも２つの隣接する部材（４）がボールジョイントにより互いに連結されていることを特徴とする、請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記少なくとも１つの突出部（１４）がジョイント本体（１２）上に形成され、前記凹部（１５）がジョイントソケット（１３）内に形成されていることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
5. 前記ストップが、１つの部材に結合されかつ互いに等間隔に設けられる少なくとも２つの突出部（１４）を含んでいることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
6. 前記中心体（５）が、壁部（７）に連結された少なくとも１つのウェブ（８）を含み、それにより、前記壁部（７）及び前記中心体（５）がチャネル（９）を区画することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
7. 前記壁部（７）が、前記中心体（５）の長手方向に延在する少なくとも１つの隙間（１０）を有することを特徴とする、請求項６に記載のロボット。
8. ２つの隣接する部材（４）の前記壁部（７）の一部分（１７、２０）が互いに重複していることを特徴とする、請求項６に記載のロボット。
9. 保持具（２）が、前記導管案内装置（１）を前記ロボットに取り付ける保持具（２）を含んでいることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
10. 前記保持具（２）が、部材（４）の壁部（７）を固定するように形成されたクランプであることを特徴する、請求項９に記載のロボット。
11. 前記保持具（２）が嵌め合うように部材に連結されていることを特徴とする、請求項９に記載のロボット。
12. ロボットが前記導管案内装置を案内しかつ保管する装置（３０）を含み、
    前記案内及び保管装置（３０）が、第１の平面に形成された案内領域（３１）と、前記第１の平面とは別個に形成された第２の平面に形成された保管領域（３２）とを有する
    ことを特徴とする、請求項１〜１１の１つに記載のロボット。
13. 前記案内領域（３１）が水平面にあることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
14. 前記平面が互いに対して９０°以下の角度を成すことを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
15. 前記保管領域（３２）が垂直平面にあることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
16. 前記案内領域（３１）がチャネルを区画していることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
17. 前記案内領域（３１）が弧状であることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
18. 前記保管領域（３２）が、前記導管領域（３２）に上部ストランド及び下部ストランドを区画するため、前記導管案内装置（１）を受入れていることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
19. 前記案内領域（３１）及び前記保管領域（３２）が互いに解除自在に連結されていることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
20. 前記案内領域（３１）と前記保管領域（３２）との間に、遷移領域（３３）が設けられていることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。
21. 前記案内領域（３１）、前記保管領域（３２）又は前記遷移領域（３３）が、少なくとも部分的に成形部品として形成されていることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット。

Images