JP4702106B2 - 死角支援情報報知装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、自車両が見通しの悪い交差点やカーブへの進入しようとするときや、交差点内での右左折待ちの状態にあるときに、外部から自車両に対して提供される対向車や交差車線を走行する他車両等の情報を受信し、この受信した情報に基づき自車両の運転者に対して自車両の死角に対する視認を支援するための死角支援情報を報知する死角支援情報報知装置に関する。

近年、交差点や見通しの悪いカーブ等の特定地域において自車両周辺の車両や歩行者等の存在やその位置情報等を外部に設けられた路側機や車車間通信を介して取得し、これらの車両や歩行車の配置状態や接近する車両や歩行者に対する注意等の支援情報を報知する予防安全システム等の開発が進められている。

上記のような予防安全システムによって支援情報を運転者に報知する場合、報知された支援情報に対して注意を向けることによるドライバ・ディストラクション（運転操作から気がそれてしまうこと）を低減することが求められる。また、状況によっては運転者にとって不要な支援情報を報知する可能性があり、このようなことは運転者にとって煩わしいものであり、運転者の予防安全システムに対する信頼を損なうおそれがある。したがって、状況に応じて運転者にとって不要な支援情報の報知を制限したり、その内容を変更する必要がある。

この種のシステムにおいて、不要な支援情報の提示を抑制する技術の一例として、特許文献１に記載の車両の制御装置が提案されている。特許文献１に記載の車両の制御装置は、自車両が交差点内での右折待ち状態及び交差点での進入待ち状態において他車両の情報を提示している場合、自車両のアクセル操作時に情報の提示を中止する。つまり、右折待ちや進入待ちの状態が終了したことをアクセルの操作によって検知して、情報の提示を中止する。
特開２００３−３３１３８１号公報

ところで、支援情報の報知を制限したり、その内容を変更する必要がある状況としては、次のようなものが想定される。
前方車両への急接近が予見される状況では、見通しの悪い交差点での交差車線を走行する他車両等の接近情報、交差点内での右折待ち（ここでは左側通行の場合を想定している。以下同様。）をしているときの対向車の接近情報、ランプウェイ等の支線から本線への合流時における本線後方からの車両の接近情報等の死角支援情報を報知した場合、これらの死角支援情報に注意が向き過ぎて、前方車両への注意がおろそかになるおそれがある。したがって、このような状況では、前方車両への急接近を避けるために、死角支援情報よりも前方の車両に対してより注意を向けるべきであり、死角支援情報の報知を制限したり、その内容を変更することが望ましい。

また、前方車両に続いて低速度で追従しながら、あるいは、前方車両に続いて停止した状態で交差点内へ進入したり右折待ちをする状況では、自車両の動きが既に前方の車両の存在によって規制されており、運転者の前方車両及び進入先の交差点に対する注意は自発的に喚起されているものと考えられる。そのような状況において、進入先の交差点に対する注意喚起等の死角支援情報を報知した場合、その死角支援情報は運転者にとって煩わしいものとなる。よって、このような状況では、死角支援情報の報知を制限したり、その内容を変更することが望ましい。

また、ブラインドカーブの先における死角に存在する停止車両等の障害物の存在を知らせる死角支援情報を報知する場合、片側１車線道路で前方車両に追従して走行しているような状況では、前方車両との相対速度や車間距離が適切に保たれていれば、前方の停止車両の障害物による危険は前方車両の動向を確認することで十分に回避可能であると考えられる。そのような状況において、ブラインドカーブの先における死角支援情報は運転者にとって煩わしいものとなる。よって、このような状況では、死角支援情報の報知を制限したり、その内容を変更することが望ましい。

しかしながら、上記特許文献１に記載の車両の制御装置は、アクセルの操作の有無に応じて支援情報の制限を行うのみであり、上述のような状況は想定されておらず、前方の車両との関係に応じて支援情報の報知を制限したり、その内容を変更するといった対応をすることはできない。

本発明は、上記のような問題に鑑みなされており、特定地域において自車両の死角に対する視認を支援するための死角支援情報を運転者に対して報知する死角支援情報報知装置において、自車両の前方に存在する車両等の障害物との関係に応じて、死角支援情報の報知の内容を変更することで、ドライバ・ディストラクションや煩わしさを低減するための技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明の死角支援情報報知装置は、自車両の前方直近の車両や歩行者等の障害物との相対的な位置や挙動の関係に応じて、死角支援情報の報知の態様を変更することを特徴とする。

具体的には、本発明の死角支援情報報知装置は、自車両と自車両の前方直近の障害物との相対的な位置又は挙動の関係を示す物理量を検知し（検知手段）、この物理量に基づいて死角支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定を行う（判定手段）。そして、死角支援情報を報知する際にこの状況判定の結果に応じて死角支援情報の報知の態様を変更する（報知制御手段）。

なお、ここでいう「死角支援情報」とは、自車両が見通しの悪い交差点やカーブへの進入しようとするときや、交差点内での右折待ちの状態にあるときに、自車両から視認できない死角に対する視認を支援するための情報を指す。具体的には、自車両から視認できない交差車線、カーブの前方、対向車線等における他車両や歩行者等の配置状態や接近する車両や歩行者に対する注意等の支援情報であり、報知の態様としては、モニタ画面上での表示やスピーカからの音声出力等がある。

また、「自車両と自車両の前方直近の障害物との相対的な位置又は挙動の関係を示す物理量」とは、具体的には、自車両と自車両の前方直近の障害物との距離や相対速度等が挙げられる。

このように構成された死角支援情報報知装置によれば、前方直近の障害物との相対的な物理量（相対速度、距離等）に基づいて状況判定を行い、例えば、前方車両との急接近が予見される状況においては、死角支援情報の報知を制限するといった対応が可能である。これにより、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減できる。つまり、死角に対する注意を喚起するよりも優先すべき事態が前方にあれば、死角支援情報の報知の態様を変更し、運転者に前方に注意を向けさせること運転者が前方の優先すべき事態に適切に対処できる。

また、運転者が前方の障害物に対して注意を向けていれば死角に対する注意を払わなくても済むような状況では、死角支援情報の報知の態様を変更することで、運転者が感じる煩わしさを低減できる。

ところで、死角支援情報の報知の態様を変更する具体例としては、請求項１に記載の死角支援情報報知装置のように、自車両が所定の速度以下の低速走行時に前方障害物に対して所定の間隔及び相対速度域で追従している状況に該当すると判定した場合、死角支援情報の報知を制限することが挙げられる。つまり、前方直近の障害物との相対的な物理量（相対速度、距離等）に基づいて状況判定を行い、例えば、死角に対する注意を喚起するよりも優先すべき事態が前方にある状況や、前方の障害物に対して注意を向けていれば死角に対する注意を払わなくても済むような状況では、死角支援情報の報知を中止したり、報知する死角支援情報の内容を一部抑制したりすることで、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減できる。

また、死角支援情報の報知の態様を変更する具体例として、請求項２に記載の死角支援情報報知装置のように、前方障害物に対して所定の間隔及び相対速度域で追従して低速ではないある程度の速度で走行している状況に該当すると判定した場合、死角支援情報に加え、当該前方直近の障害物に対する注意を喚起する旨の情報を運転者に対して報知することが挙げられる。例えば、モニタ画面に自車両から視認できない交差車線、カーブの前方、対向車線等における他車両や歩行者等の配置状態を表示している際に、前方直近の障害物に対して注意を払うべき状況になったと判定した場合、モニタ画面ではこのまま死角支援情報の表示を継続して、音声によって前方直近の障害物に対する注意を喚起する情報等を報知することが考えられる。

このようにすることで、死角に存在する車両等と、前方直近の障害物との両方に同等に運転者の注意を向けさせることが必要な状況において、運転者が死角又は前方のどちらかの一方にのみ気を取られることを防止できる。

また、死角支援情報の報知の態様を変更する具体例として、請求項３に記載の死角支援情報報知装置のように、死角支援情報を制限し、さらに当該前方直近の障害物に関する情報を報知することが挙げられる。つまり、前方直近の障害物に対する状況判定を行い、例えば、前方の車両への急接近が予見される状況のように、死角に対する注意を喚起するよりも優先すべき事態が前方にある状況では、死角支援情報の報知を中止したり抑制したりするだけでなく、前方直近の障害物に対する注意を喚起する情報等を報知することが考えられる。これにより、より確実に運転者に前方直近の障害物に対して注意を向けさせることができ、ドライバ・ディストラクションの低減を実現できる。

ところで、死角支援情報を報知するのに適した場面として、次のような種々の場面が挙げられる。例えば、交差点内での右折待ちをしている場合における対向車や歩行者の動向を報知する。優先道路と非優先道路とが交差する見通しの悪い交差点に直進又は右左折のために非優先道路から進入する場合における交差する優先道路を走行している車両等の動向を報知する。ランプウェイ等の支線から本線へ合流する場合における本線後方から接近する車両の動向を報知する。ブラインドカーブの先における死角に存在する停止車両等の障害物の存在を報知する。

そして、それぞれの場面において、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減するために死角支援情報の報知の態様の変更を行うべき状況が異なると考えられる。

そこで、請求項４に記載の死角支援情報報知装置のように構成するとよい。つまり、死角支援情報報知装置は、複数の特定場面にそれぞれ対応する死角支援情報を報知可能に構成されており、記判定手段は、検知手段によって検知された物理量に基づいて、複数の特定場面にそれぞれ対応する所定の状況判定を行う。さらに、請求項５に記載のように、特定場面は、特定地域における交差点内での右折待ちをしている場面、特定地域における優先道路と非優先道路とが交差する交差点に非優先道路側から進入する場面、特定地域における支線道路から本線道路へ合流する場面、又は、特定地域におけるブラインドカーブへ進入する場面の少なくとも何れか複数の場面とすることが考えられる。

なお、判定手段が複数の特定場面にそれぞれ対応する所定の状況判定をするには、判定すべき各状況について、それぞれ検出する物理量（相対速度や距離等）の範囲や閾値を予め登録しておき、検出した物理量が何れの状況に適合するかを判定すればよい。

例えば、交差点内で右折待ちをする場面では、車間距離を詰めて低速で前方の車両に追従することが多いと考えられる。そこで、交差点内での右折待ちの場面では、低速で前方の車両に追従している状況を判定することで、より的確なタイミングで死角支援情報の報知の態様を変更できる。

また、例えば、見通しの悪い交差点に直進又は右左折のために進入する場面や、ランプウェイ等の支線から本線へ合流する場面では、車間距離を詰めて低速で前方の車両に追従する場合や、自車両の速度や前方直近の車両の動向によっては、前方の車両への急接近が予見される場合がある。そこで、見通しの悪い交差点へ進入する場面では、低速で前方の車両に追従している状況や前方の車両への急接近が予見される状況を判定することで、より的確なタイミングで死角支援情報の報知の態様を変更できる。

また、例えば、ブラインドカーブへ進入する場面では、ある程度の速さで前方の車両に追従することが多いと考えられる。そこで、ブラインドカーブへ進入する場面では、所定の間隔及び相対速度域で前方の車両に追従している状況を判定することで、より的確なタイミングで死角支援情報の報知の態様を変更できる。

以上で説明したような死角支援情報報知装置における判定手段、報知制御手段の各手段の機能をコンピュータシステムにて実現するには、請求項６に記載のようにコンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えればよい。このようなプログラムは、例えば光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードすることにより、上述の各手段としての機能を実現できる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
[死角支援情報報知装置１の構成の説明]
図１は、実施形態の死角支援情報報知装置１の概略構成を示すブロック図である。

図１に示すように、死角支援情報報知装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、通信装置２４と、地図データ等の各種の情報を記録した外部記録媒体からデータを入力するデータ入力器２５と、地図表示画面や死角支援画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２７と、車両情報入力器２８と、制御装置２９と、レーダセンサ３０と、カメラユニット３１とを備えている。

位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

操作スイッチ群２２は、表示装置２６と一体に構成され表示面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。
通信装置２４は、通信アンテナを介して死角支援サービスが提供される交差点等の支援エリアに設置される情報提供用の路側機６１との路車間通信、及び自車両周辺の他車両６２との車車間通信を行う。路側機６１は、支援エリア内に存在する他車両６２及び歩行者６３等の障害物を検出し、これらの位置情報、速度情報、あるいは他車両６２の車種情報等を検知して、支援エリア内を走行中の自車両に対して送信する。

また、車車間通信においては、他車両６４に搭載された通信装置から、当該車両の位置情報、速度情報、車種情報等が、車々間通信の通信圏内（例えば、数１０ｍ〜数１００ｍ程度）を走行中の自車両に対して送信される。以下、路側機６１及び他車両６４から自車両に対して送信される情報を提供情報と称する。

通信装置２４は、路側装置６１及び他車両６４から送信された提供情報を受信し、これを制御装置２９へ送出する。
データ入力器２５は、制御装置２９からの制御に基づいて、不揮発性の記憶媒体からデータを読み出し、これを制御装置２９へ入力する。この不揮発性の記憶媒体が記憶しているデータは、上述の位置検出精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データや経路案内用データ等を含む地図データベース２５ａ、死角支援サービスを提供可能な支援エリアに関する情報を含む支援エリアデータベース２５ｂ、死角支援画面を表示するための支援画像データを含む支援エリア画像データベース２５ｃ、死角支援情報報知装置１の作動のためのプログラム等である。これらのデータの記憶媒体としては、ハードディスク、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリ、メモリカード等を用いることができる。

表示装置２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置である。表示装置２６は、制御装置２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示面に表示可能である。例えば、死角支援サービスが提供される特定の支援エリアに進入した場合には、支援エリアの背景画像に自車両及び支援エリア内の他車両や歩行者の画像を重畳した死角支援画面や死角支援用のメッセージ等を表示することができる。また、支援エリア以外の地域を走行中においては、ナビゲーション画面として位置検出器２１にて検出した車両の現在位置とデータ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種ランドマークのシンボル等の付加データとを重ねて表示することができる。

音声出力装置２７は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示装置２６による表示と音声出力装置２７からの音声出力との両方でユーザに対してルート案内等の各種案内をすることができる。

車両情報入力器２８は、車両に関する各種の外部情報を入力するためのものであり、例えば、車両の各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等から伝達される車両に関する情報を入力する。

レーダセンサ３０は、ミリ波やレーザ等を当該死角支援情報報知装置１が搭載された自車両の前方に向けて送出し、自車両の前方直近に存在する物体からの反射波を受信する。そして、ミリ波やレーザを送出してからこれらの反射波を受信するまでの時間差等から自車両の前方直近に存在する物体までの距離及び相対速度を計測し、その計測結果の情報を制御装置２９へ入力する。

カメラユニット３１は、撮像素子及び画像処理ＥＣＵを有し、この撮像素子によって当該死角支援情報報知装置１が搭載された自車両の前方を撮像する。そして、撮像素子によって得られた撮像画像を画像処理ＥＣＵで分析し、撮像画像から自車両の前方直近に存在する物体の位置情報等を抽出し、この情報を制御装置２９へ入力する。

制御装置２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御装置２９は、ＲＯＭやデータ入力器２５等から読み込んだプログラムに従って、ナビゲーションや死角支援等に関する各種処理を実行する。

例えば、ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理等が挙げられる。地図表示処理は、位置検出器２１からの各検出信号に基づいて座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示装置２６に表示する処理である。また、経路案内処理は、記憶媒体に格納された地点データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路である目的地経路を算出し、その算出した目的地経路に対する走行案内を行う処理である。このように自動的に最適な経路を設定する手法として、ダイクストラ法によるコスト計算等の手法が知られている。

また、死角支援に関する処理として、図２に示すようなポップアップ画面及び音声出力による「死角支援情報報知処理」が挙げられる。図２は、交差点で対向斜線を横切って曲がる右折（注：本実施形態では左側通行の場合を想定している。右側通行であれば左折に相当する。以下同様。）時における死角支援情報報知の具体例を示す説明図である。

まず、図２（ａ）に示す状態では、表示装置２６に表示されたナビゲーション画面４０上において交差点での右折を指示している。ここで、自車両がこの交差点の支援エリアに差し掛かると、図２（ｂ）に示すように、ナビゲーション画面４０上に死角支援画面５０をポップアップさせる。この死角支援画面５０には、図２（ｃ）に示すように、自車両５１や、交差点付近に存在する先行車両５３、対向右折車両５４、及びこれらの車両によって自車両の運転者からは死角となる対向車両５２等の他車両等のアニメーションが交差点の俯瞰図に重畳して表示されている。このような死角支援画面５０は、支援エリア画像データベース２５ｃに格納されている当該支援エリアの背景画像上に、通信装置２４を介して受信した提供情報に基づいて他車両や歩行者の画像を配置することによって合成される。

また、図２（ｃ）に示すように、死角支援画面５０表示中において、自車両周辺の他車両や歩行者との位置関係や速度により、例えば「対向車両接近注意」といった注意喚起や警告等の死角支援に関するメッセージを表示や音声出力により適宜報知する。

なお、本実施形態の死角支援情報報知装置１は、死角支援情報を報知するための場面として、図３（ａ）〜（ｄ）に示すような４種類の場面（支援シーン）に対応しており、各支援シーンについて死角支援画面５０の表示や、注意喚起や警告等のメッセージの報知を行うことができる。

図３（ａ）に示す「交差点右折シーン」では、自車両が交差点で右折する際において、先行車両、対向右折車両、及び対向車両等の自車両周辺に存在する障害物の配置情報や、自車両の運転者から死角となる対向車両や歩行者に対する注意喚起や警告等の情報を報知する。

また、図３（ｂ）に示す「ブラインド交差点シーン」では、優先道路と非優先道路とが交差する左右の見通しの悪い交差点で自車両が非優先道路から交差点内へ進入する際において、先行車両や自車両の運転手から死角となる交差車線上の他車両等の自車両周辺に存在する障害物の配置情報や、交差車線上の死角から接近する他車両や歩行者に対する注意喚起や警告等の情報を報知する。

図３（ｃ）に示す「合流シーン」では、自車両がランプウェイ等の支線から本線へ合流する際に、先行車両や本線後方から接近する他車両等の自車両周辺に存在する障害物の配置情報や、本線後方の死角から接近する他車両に対する注意喚起や警告等の情報を報知する。

図３（ｄ）に示す「ブラインドカーブシーン」では、運転者から先が見えないような急カーブを走行中において、先行車両やカーブ先の死角に存在する停止車両等の障害物の配置情報や、ブラインドカーブの先における死角に存在する障害物に対する注意喚起や警告等の情報を報知する。

なお、本実施形態において、制御装置２９は、上述のような「死角支援情報報知処理」におけるプロセスとして、次のような処理を実行できるように構成されている。つまり、上述の各支援シーンにおいて、自車両の前方直近に存在する先行車両等の障害物との距離及び相対速度に応じて死角支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定を行い、死角支援情報を報知する際にこの状況判定の結果に応じて死角支援情報の報知の態様を変更する。この処理についての詳細な説明については後述する。

以上、死角支援情報報知装置１の概略構成について説明したが、本実施形態における死角支援情報報知装置１の構成と特許請求の範囲に記載した構成との対応は次のとおりである。本実施形態における制御装置２９が、特許請求の範囲における判定手段及び報知制御手段に相当する。また、レーダセンサ３０及びカメラユニット３１が検知手段に相当する。

以下、制御装置２９が実行する「死角支援情報報知処理」について、図４のフローチャート及び図５〜１０の説明図に基づいて説明する。
[死角支援情報報知処理の説明]
図４は、死角支援情報報知装置１の制御装置２９が実行する「死角支援情報報知処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。

まず、自車両の走行に伴って上述の地図表示処理及び経路案内処理に基づく通常のナビゲーション画面（図２（ａ）参照）を表示する（ステップ１０。以下、ステップを単に記号Ｓで表記する。）。そして、位置検出器２１による検出結果に基づく自車両の現在位置と、支援エリアデータベース２５ｂに格納された支援エリアの位置情報とに基づいて、自車両が支援シーンａ〜ｄ（図３参照）の何れかの支援シーンに対応する支援エリアに進入したか否かを判定する（Ｓ２０）。なお、ここでは、各支援エリアに配置されている路側機６１から提供情報を受信することで、自車両が支援エリアに進入したか否かを判定してもよい。

Ｓ２０で自車両が支援エリアに進入していないと判定した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、この処理を繰り返す。なお、この間はナビゲーション画面の表示を継続する。
一方、Ｓ２０で自車両が支援エリアに進入したと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、当該支援エリアに設置されている路側機６１及び自車両周辺の他車両６４から当該支援エリアに存在する障害物に関する提供情報を通信装置２４を介して受信し始め、同じく、レーダセンサ３０及びカメラユニット３１を介して自車両の前方直近の障害物に関する情報（距離、相対速度）を取得し始める（Ｓ３０）。

つづいて、死角支援画像の生成を開始する（Ｓ４０）。具体的には、まず、データ入力器２５を介して支援エリア画像データベース２５ｃ内に格納されている当該支援エリアに対応する背景画像（静止画像）を読み出す。そして、位置検出器２１による検出情報、データ入力器２５からの地点情報、あるいは車両情報入力器２８からの速度情報等に基づいて、自車両の画像をその背景画像上における存在位置に合成する。さらに、通信装置２４を介して路側機６１及び他車両６４から受信した提供情報に基づいて、自車両周辺の車両や歩行者等の障害物の画像をその背景画像上における存在位置に合成する。

なお、支援エリアの背景画像上に合成される自車両、他車両や歩行等の移動体の画像については、それぞれの移動速度に応じたアニメーションとして背景画面上に合成する。
つぎに、Ｓ５０では、Ｓ４０において生成された死角支援画像に基づいて死角支援情報の報知を行う。具体的には、図２（ｂ），（ｃ）に示すように、Ｓ４０で生成した死角支援画像に基づいて、死角支援画面５０をナビゲーション画面４０上にポップアップ表示する。さらに、死角支援画面５０表示中において、自車両から死角となる他車両や歩行者との位置関係や速度に応じて適宜なタイミングで、各支援シーンに応じた注意喚起や警告等の死角支援に関するメッセージを表示や音声出力により運転者に対して適宜報知する。

つづいて、死角支援情報の報知中において、レーダセンサ３０及びカメラユニット３１からの検知情報に基づいて算出した自車両と自車両の前方直近の障害物との距離及び相対速度に基づいて所定の状況判定を行い、死角支援情報の報知の態様を変更すべき状況に該当するか否かを判定する（Ｓ６０）。本実施形態では、自車両と自車両の前方直近の障害物（以下、単に前方障害物と称する。）との距離（Ｄ）及び相対速度（Ｖｄ）、あるいは、自車両の速度（Ｖ０）や操作状況等に応じて、「前方障害物への急接近が予見される状況（状況Ａ）」、「低速で前方障害物に追従している状況（状況Ｂ）」、「前方障害物に対して追従走行している状況（状況Ｃ）」の３種類の状況が死角支援情報の報知の態様を変更すべき状況として用意されている。そして、Ｓ６０では、上記状況Ａ，Ｂ，Ｃのうち現在死角支援情報の報知を行っている支援シーンに対応する状況に該当するか否かを判定する。

なお、各支援シーンと状況Ａ，Ｂ，Ｃとの対応は以下のとおりである。つまり、図３（ａ）に示す交差点右折シーン（支援シーンａ）では、状況Ｂについて判定する。また、図３（ｂ）に示すブラインド交差点シーン（支援シーンｂ）では、状況Ａ，Ｂについて判定する。また、図３（ｃ）に示す合流シーンでは、状況Ａについて判定する。また、図４（ｄ）に示すブラインドカーブシーン（支援シーンｄでは）、状況Ｃについて判定する。

ここで、各状況Ａ，Ｂ，Ｃの定義の具体例について説明する。
図５は、状況Ａの「前方障害物への急接近が予見される状況」の定義の具体例を示す説明図である。状況Ａの定義は次のとおりである。

距離Ｄ≦d3の場合：相対速度Ｖｄ≦0、距離Ｄ＞d3の場合：相対速度Ｖｄ≦(d3-Ｄ)/単位時間ｔ
すなわち、レーダセンサ３０及びカメラユニット３１からの検知情報に基づいて算出した自車両と前方障害物との距離Ｄ及び相対速度Ｖｄが、図５に示す距離Ｄ及び相対速度Ｖｄの関係を示すグラフにおいて灰色で示される領域にある場合、状況Ａとして判定する。

図６は、状況Ｂの「低速で前方障害物に追従している状況」の定義の具体例を示す説明図である。状況Ｂの定義は次のとおりである。
自車両の速度Ｖ０≦v1、かつ、距離Ｄ≦d1、かつ、相対速度の絶対値｜Ｖｄ｜≦v1
すなわち、自車両の速度Ｖ０と、レーダセンサ３０及びカメラユニット３１からの検知情報に基づいて算出した自車両と前方障害物との距離Ｄ及び相対速度Ｖｄとが、図６に示す自車両速度Ｖ０、距離Ｄ、及び相対速度Ｖｄの関係を示すグラフにおいて灰色で示される領域にある場合、状況Ｂとして判定する。

図７は、状況Ｃの「前方障害物に対して追従走行している状況」の定義の具体例を示す説明図である。状況Ｃの定義は次のとおりである。
距離Ｄ≦d3、かつ、相対速度の絶対値｜Ｖｄ|≦v1、かつ、片側１車線道路を走行している、かつ、追い越し操作をしていない
ここで、現在走行中の道路が片側１車線道路であるか否かは、地図データベース２５ａに格納されている道路種別に関するデータ等を参照することで判定すればよい。また、追い越し操作をしているか否かを判定するには、車両情報入力器２８を介してステアリングの操作状況（対向車線側にステアリングを切っているか否か等）や、ウィンカの操作状況（ウインカ操作の有無）等の情報を取得し、これらの情報に基づいて判定すればよい。

すなわち、自車両の速度Ｖ０と、レーダセンサ３０及びカメラユニット３１からの検知情報に基づいて算出した自車両と前方障害物との距離Ｄ及び相対速度Ｖｄとが、図７に示す自車両速度Ｖ０、距離Ｄ、及び相対速度Ｖｄの関係を示すグラフにおいて灰色で示される領域にあり、かつ、片側１車線道路を走行中で追い越し操作をしていない場合、状況Ｃとして判定する。

図４のフローチャートの説明に戻る。Ｓ６０で上述の状況Ａ，Ｂ，Ｃのうち現在死角支援情報の報知を行っている支援シーンに対応する状況に該当すると判定した場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、現在実行中の死角支援情報の報知の態様を変更する（Ｓ７０）。本実施形態では、死角支援情報の報知の態様の変更方法として、「（１）死角支援情報制限」、「（２）死角支援情報＋前方障害物情報」、「（３）死角支援情報制限＋前方障害物情報」の３種類の変更方法が用意されている。そして、Ｓ７０では、Ｓ６０において判定された状況に応じて上記３種類の変更方法のうち何れかの方法によって現在報知中の死角支援情報の報知の態様を変更する。

ここで、上記の各変更方法（１），（２），（３）の具体例について説明する。
図８は、「（１）死角支援制限」による死角支援情報の報知態様の変更の具体例を示す説明図である。ここで、図８（ａ）は、報知態様の変更を行う前の通常状態における死角支援情報の報知態様の一例である。この通常状態では、死角支援画面５０が表示されており、自車両周辺の他車両や歩行者との位置関係や速度により、例えば「対向車両接近注意」といった注意喚起や警告等の死角支援に関するメッセージを表示や音声出力により適宜報知される。

ここで、死角支援情報の報知の態様を変更すべき状況であると判定した場合（図４のＳ６０：ＹＥＳ）、例えば、図８（ｂ）に示すように、死角支援画面５０の表示及び注意喚起や警告等の死角支援に関するメッセージの表示や音声出力の全てを中止し、ナビゲーション画面４０の表示に戻ることで、死角支援情報の報知を制限する。

あるいは、図８（ｃ）に示すように、死角支援画面５０の表示はそのまま継続し、注意喚起や警告等の死角支援に関するメッセージの表示や音声出力のみ中止する。
上述のような変更方法（１）の「死角支援情報制限」は、例えば、支援シーンａの交差点右折シーン（図３（ａ）参照）や支援シーンｂのブラインド交差点シーン（図３（ｂ）参照）において、状況Ｂの「低速で前方障害物に追従している状況」を判定した場合に実行することが考えられる。つまり、前方車両に続いて低速度で追従しながら、あるいは、前方車両に続いて停止した状態で交差点内へ進入したり右折待ちをする状況では、自車両の動きが既に前方車両の存在によって規制されており、運転者の前方車両及び進入先の交差点や対向車に対する注意は自発的に喚起されているものと考えられる。そこで、このような状況においては、死角支援情報の報知の制限することで、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減できる。

図９は、「（２）死角支援情報＋前方障害物情報」による死角支援情報の報知態様の変更の具体例を示す説明図である。ここで、図９（ａ）は、報知態様の変更を行う前の通常状態における死角支援情報の報知態様の一例である。この通常状態では、死角支援画面５０が表示されている。

ここで、死角支援情報の報知の態様を変更すべき状況であると判定した場合（図４のＳ６０：ＹＥＳ）、例えば、図９（ｂ）に示すように、死角支援画面５０の表示に加え、例えば「先行車両追従中」といった表示や「先行車両の動向に注意して追従して下さい。」といった音声出力等の前方障害物の存在や注意喚起に関する前方障害物情報を報知する。

上述のような変更方法（２）の「死角支援情報＋前方障害物情報」は、例えば、支援シーンｄのブラインドカーブシーン（図３（ｄ）参照）において、状況Ｃの「前方障害物に対して追従走行している状況」を判定した場合に実行することが考えられる。つまり、ブラインドカーブを先行車両に追従して低速ではないある程度の速度で走行している場合のように、死角に存在する停止車両等と前方車両の急減速等の挙動変化との両方に同等に運転者の注意を向けさせることが必要な状況で、運転者が死角又は前方のどちらかの一方にのみ気を取られることを防止できる。

図１０は、「（３）死角支援情報制限＋前方障害物情報」による死角支援情報の報知態様の変更の具体例を示す説明図である。ここで、図９（ａ）は、報知態様の変更を行う前の通常状態における死角支援情報の報知態様の一例である。この通常状態では、死角支援画面５０が表示されている。

ここで、死角支援情報の報知の態様を変更すべき状況であると判定した場合（図４のＳ６０：ＹＥＳ）、例えば、図１０（ｂ）に示すように、死角支援画面５０の表示を中止し、例えば「先行車両急接近注意」といった、前方障害物の存在や注意喚起に関する前方障害物情報を表示や音声出力により報知する。

上述のような変更方法（３）の「死角支援情報制限＋前方障害物情報」は、例えば、支援シーンｂのブラインド交差点シーン（図３（ｂ）参照）や支援シーンｃの合流シーン（図３（ｃ）参照）において、状況Ａの「前方障害物への急接近が予見される状況」を判定した場合に実行することが考えられる。つまり、ブラインド交差点や支線から本線への合流のような、進入先の状況次第で前方車両が急減速のような急激な挙動変化を起こし易い場所においては、前方障害物への急接近が予見される状況を判定した場合、死角支援情報の報知を制限し、さらに、前方障害物に対する注意を喚起する情報等を報知することで、より確実に運転者に前方障害物に対して注意を向けさせることができる。

図４の説明に戻る。Ｓ７０で現在実行中の死角支援情報の報知の態様を変更した後、Ｓ６０の処理へ戻り、死角支援情報の報知の態様を変更すべき状況に該当するか否かを判定する。

ここで、死角支援情報の報知の態様を変更すべき状況に該当しないと判定した場合（Ｓ６０：ＮＯ）、自車両が支援エリアから脱出したか否かを判定する（Ｓ８０）。そして、支援エリアから脱出していないと判定した場合（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ５０の処理へ移行し、死角支援情報の報知の態様を変更しないで通常の死角支援情報の報知を継続する。

一方、Ｓ８０で自車両が支援エリアから脱出したと判定した場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、「死角支援情報報知処理」を終了する。
[効果]
実施形態の死角支援情報報知装置１によれば、以下のような効果を奏する。

実施形態の死角支援情報報知装置１は、自車両と前方障害物との相対速度及び距離等に基づいて支援シーンごとに状況Ａ，Ｂ，Ｃの何れかの状況判定を行う。そして、判定した状況に応じて、死角支援情報の報知の態様を変更することでドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減できる。

具体的には、支援シーンａの「交差点右折シーン」では、車間距離を詰めて低速で前方の車両に追従することが多いと考えられる。そこで、支援シーンａでは、状況Ｂの「低速で前方障害物に追従している状況」を判定することで、より的確なタイミングで死角支援情報の報知の態様を変更できる。

また、支援シーンｂの「ブラインド交差点シーン」では、自車両の速度や前方車両の動向によっては、前方車両への急接近が予見される場合や、車間距離を詰めて低速で前方の車両に追従する場合もある。そこで支援シーンｂでは、状況Ａの「前方障害物への急接近が予見される状況」及び状況Ｂの「低速で前方障害物に追従している状況」の何れの状況について判定することで、より的確なタイミングで死角支援情報の報知の態様を変更できる。

また、支援シーンｃの「合流シーン」では、自車両の速度や前方車両の動向によっては、前方車両への急接近が予見される場合がある。そこで、支援シーンｃでは、状況Ａの「前方障害物への急接近が予見される状況」を判定することで、より的確なタイミングで死角支援情報の報知の態様を変更できる。

また、支援シーンｄの「ブラインドカーブシーン」では、ある程度の速さで前方車両に追従することが多いと考えられる。そこで、支援シーンｄでは、状況Ｃの「前方障害物に対して追従走行している状況」を判定することで、より的確なタイミングで死角支援情報の報知の態様を変更できる。

そして、例えば、状況Ａの「前方障害物への急接近が予見される状況」のように、死角に対する注意を喚起するよりも優先すべき事態が前方にある状況では、死角支援情報の報知を中止したり抑制したりするだけでなく、前方障害物に対する注意を喚起する情報等を報知することで、より確実に運転者に前方障害物に対して注意を向けさせることができ、ドライバ・ディストラクションの低減を実現できる。

また、例えば、状況Ｂの「低速で前方障害物に追従している状況」のように、前方の障害物に対して注意を向けていれば死角に対する注意を払わなくても済むような状況では、死角支援情報の報知を中止したり、報知する死角支援情報の内容を一部抑制したりすること（死角支援情報制限）で、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減できる。

また、例えば、状況Ｃの「前方障害物に対して追従走行している状況」のように、死角に存在する車両等と、前方障害物との両方に同等に運転者の注意を向けさせることが必要な状況において、死角支援情報に加え、当該前方障害物に対する注意を喚起する旨の情報を運転者に対して報知することで、運転者が死角又は前方のどちらかの一方にのみ気を取られることを防止できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態においては、死角支援情報を報知する支援シーンとして、支援シーンａ，ｂ，ｃ，ｄの４種類の支援シーンが用意されているが、運転者から死角となる位置に存在する車両や歩行者等の障害物の視認を支援可能な場面であれば、これらの例に限らない。

また、上記実施形態では、各支援シーンにおける状況判定として、状況Ａ，Ｂ，Ｃの３種類の状況が用意されているが、これに限らず、自車両と前方障害物との相対的な位置及び挙動に関する物理量に基づいて、種々の状況を判定可能に構成してもよい。また、状況判定に用いる物理量として、距離や相対速度以外にも相対加速度等を用いてもよい。

実施形態の死角支援情報報知装置１の概略構成を示すブロック図である。 死角支援情報報知の具体例を示す説明図である。 死角支援情報報知装置１が対応する支援シーンの具体例を示す説明図である。 死角支援情報報知装置１の制御装置２９が実行する「死角支援情報報知処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。 状況Ａの「前方障害物への急接近が予見される状況」の定義の具体例を示す説明図である。 状況Ｂの「低速で前方障害物に追従している状況」の定義の具体例を示す説明図である。 状況Ｃの「前方障害物に対して追従走行している状況」の定義の具体例を示す説明図である。 「（１）死角支援制限」による死角支援情報の報知態様の変更の具体例を示す説明図である。 「（２）死角支援情報＋前方障害物情報」による死角支援情報の報知態様の変更の具体例を示す説明図である。 「（３）死角支援情報制限＋前方障害物情報」による死角支援情報の報知態様の変更の具体例を示す説明図である。

符号の説明

１…死角支援情報報知装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…通信装置、２５…データ入力器、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２８…車両情報入力器、２９…制御装置、３０…レーダセンサ、３１…カメラユニット、４０…ナビゲーション画面、５０…死角支援画面。

Claims (6)

1. 特定地域において、自車両周辺の障害物に関する情報を外部から受信し、この受信した情報に基づいて自車両の運転者に対して自車両の死角における他車両や歩行者の配置状況や、接近する車両や歩行者に対する注意に関する死角支援情報を報知する死角支援情報報知装置であって、
   自車両と自車両の前方直近の障害物との相対的な位置又は挙動の関係を示す物理量として、少なくとも自車両と自車両の前方直近の障害物との相対速度及び距離を検知する検知手段と、
   前記検知手段によって検知された物理量に基づいて、前記死角支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定を行う判定手段と、
   前記死角支援情報を報知する際に、前記判定手段による状況判定の結果、自車両が所定の速度以下の低速走行時に前方障害物に対して所定の間隔及び相対速度域で追従している状況に該当すると判定した場合、前記死角支援情報の報知を制限する報知制御手段とを備えること
   を特徴とする死角支援情報報知装置。
2. 特定地域において、自車両周辺の障害物に関する情報を外部から受信し、この受信した情報に基づいて自車両の運転者に対して自車両の死角における他車両や歩行者の配置状況や、接近する車両や歩行者に対する注意に関する死角支援情報を報知する死角支援情報報知装置であって、
   自車両と自車両の前方直近の障害物との相対的な位置又は挙動の関係を示す物理量として、少なくとも自車両と自車両の前方直近の障害物との相対速度及び距離を検知する検知手段と、
   前記検知手段によって検知された物理量に基づいて、前記死角支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定を行う判定手段と、
   前記死角支援情報を報知する際に、前記判定手段による状況判定の結果、前方障害物に対して所定の間隔及び相対速度域で追従して低速ではないある程度の速度で走行している状況に該当すると判定した場合、前記死角支援情報に加え、当該前方直近の障害物に対する注意を喚起する旨の情報を運転者に対して報知する報知制御手段とを備えること
   を特徴とする死角支援情報報知装置。
3. 請求項１に記載の死角支援情報報知装置において、
   前記報知制御手段は、前記判定手段による状況判定の結果に応じて、前記死角支援情報の報知を制限し、さらに当該前方直近の障害物に対する注意を喚起する旨の情報を運転者に対して報知すること
   を特徴とする死角支援情報報知装置。
4. 特定地域において、自車両周辺の障害物に関する情報を外部から受信し、この受信した情報に基づいて自車両の運転者に対して自車両の死角に対する視認を支援するための死角支援情報を報知する死角支援情報報知装置であって、
   複数の特定場面にそれぞれ対応する死角支援情報を報知可能に構成されており、
   自車両と自車両の前方直近の障害物との相対的な位置又は挙動の関係を示す物理量を検知する検知手段と、
   前記検知手段によって検知された物理量に基づいて、前記死角支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定であって、前記複数の特定場面にそれぞれ対応する状況判定を行う判定手段と、
   前記死角支援情報を報知する際に、前記判定手段による状況判定の結果に応じて、前記死角支援情報の報知の態様を変更する報知制御手段とを備えること
   を特徴とする死角支援情報報知装置。
5. 請求項４に記載の死角支援情報報知装置において、
   前記複数の特定場面は、前記特定地域における交差点内での右折待ちをしている場面、前記特定地域における優先道路と非優先道路とが交差する交差点に非優先道路側から進入する場面、前記特定地域における支線道路から本線道路へ合流する場面、又は、前記特定地域におけるブラインドカーブへ進入する場面の少なくとも何れか複数の場面であること
   を特徴とする死角支援情報報知装置。
6. 請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の死角支援情報報知装置における前記判定手段及び前記報知制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。