JP4609735B2 - 情報処理装置および方法、プログラム、並びに記録再生装置 - Google Patents
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- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B7/0945—Methods for initialising servos, start-up sequences
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- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Description
Claims (16)
- 制御対象の位置を目標値へ向けて動作制御する制御系における、制御動作開始時の制御対象の位置と、前記制御対象の制御結果を示す検出信号との比である補正係数を保持する補正係数保持手段と、
前記補正係数保持手段により保持されている前記補正係数を乗算することにより、制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度を補正する補正手段と、
前記検出信号から前記制御対象を制御する制御出力を算出する制御演算部の初期値補償を、制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列を保持する初期値補償行列保持手段と、
前記補正手段により補正された前記制御動作開始時の制御対象の位置および速度に、前記初期値補償行列保持手段により保持されている前記初期値補償行列を乗算することにより、前記制御演算部の初期値を補償する初期値補償値を生成する初期値生成手段と
を備える情報処理装置。 - 制御動作開始時の前記制御対象の位置から、前記制御対象の、前記制御動作開始時の速度を生成する速度生成手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記速度生成手段により生成された前記速度を補正する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記速度生成手段は、制御動作開始時の前記制御対象の位置、および、前記制御動作開始時から1サンプル前の前記制御対象の位置に基づいて、前記速度を生成する
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記速度生成手段は、制御動作開始時の前記制御対象の位置、および、前記制御動作開始時から複数サンプル前の前記制御対象の位置に基づいて、前記速度を生成する
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記補正係数保持手段は、前記制御対象の位置を補正する位置用補正係数、および、前記制御対象の速度を補正する速度用補正係数を保持し、
前記補正手段は、前記位置用補正係数を乗算することにより、前記制御動作開始時の制御対象の位置を補正し、前記速度用補正係数を乗算することにより、前記制御動作開始時の制御対象の速度を補正する
請求項4に記載の情報処理装置。 - 補正係数保持手段が、制御対象の位置を目標値へ向けて動作制御する制御系における、制御動作開始時の制御対象の位置と、前記制御対象の制御結果を示す検出信号との比である補正係数を保持し、
補正手段が、前記補正係数を乗算することにより、制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度を補正し、
初期値補償行列保持手段が、前記検出信号から前記制御対象を制御する制御出力を算出する制御演算部の初期値補償を、制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列を保持し、
初期値生成手段が、補正された前記制御動作開始時の制御対象の位置および速度に、前記初期値補償行列を乗算することにより、前記制御演算部の初期値を補償する初期値補償値を生成する
情報処理方法。 - 情報を処理するためにコンピュータを、
制御対象の位置を目標値へ向けて動作制御する制御系における、制御動作開始時の制御対象の位置と、前記制御対象の制御結果を示す検出信号との比である補正係数を保持する補正係数保持手段、
前記補正係数保持手段により保持されている前記補正係数を乗算することにより、制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度を補正する補正手段、
前記検出信号から前記制御対象を制御する制御出力を算出する制御演算部の初期値補償を、制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列を保持する初期値補償行列保持手段、
前記補正手段により補正された前記制御動作開始時の制御対象の位置および速度に、前記初期値補償行列保持手段により保持されている前記初期値補償行列を乗算することにより、前記制御演算部の初期値を補償する初期値補償値を生成する初期値生成手段
として機能させるためのプログラム。 - ディスク状記録媒体に対してデータの書き込みまたは読み取りを行う記録再生素子と、
前記ディスク状記録媒体の記録面に対して前記記録再生素子を水平方向又は垂直方向へ駆動させるための駆動手段と、
前記記録再生素子が記録再生を行なうべき位置と実際の位置の差分に比例する誤差信号を検出する誤差信号検出手段と、
前記誤差信号検出手段により検出された誤差信号に対し、制御パラメータを用いて制御演算を行ない、前記誤差信号の絶対値を低減させるための制御出力を算出する制御演算手段と、
前記駆動手段、前記誤差信号検出手段、および前記制御演算手段を含むサーボ制御系において、制御動作開始時の前記制御演算手段の初期値を補償する初期値補償値を生成する初期値補償値生成手段と
を備え、
前記初期値補償値生成手段は、
制御動作開始時の前記記録再生素子の位置と、前記誤差信号との比である補正係数を保持する補正係数保持手段と、
前記補正係数保持手段により保持されている前記補正係数を乗算することにより、制御動作開始時の前記記録再生素子の位置および速度を補正する補正手段と、
前記制御演算手段の初期値補償を、制御動作開始時の前記記録再生素子の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列を保持する初期値補償行列保持手段と、
前記補正手段により補正された前記制御動作開始時の前記記録再生素子の位置および速度に、前記初期値補償行列保持手段により保持されている前記初期値補償行列を乗算することにより、前記初期値補償値を生成する初期値生成手段と
を備える記録再生装置。 - 制御対象の位置を目標値へ向けて動作制御する制御系における、制御動作開始時の制御対象の位置と前記制御対象の制御結果を示す検出信号との比である補正係数、および、前記検出信号から前記制御対象を制御する制御出力を算出する制御演算部の初期値補償を制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列の乗算結果である修正初期値補償行列を保持する修正初期値補償行列保持手段と、
制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に、前記修正初期値補償行列を乗算することにより、前記制御演算部の初期値を補償する初期値補償値を生成する初期値生成手段と
を備える情報処理装置。 - 制御動作開始時の前記制御対象の位置から、前記制御対象の、前記制御動作開始時の速度を生成する速度生成手段をさらに備え、
前記初期値生成手段は、前記速度生成手段により生成された前記速度を用いて、前記初期値補償値を生成する
請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記速度生成手段は、制御動作開始時の前記制御対象の位置、および、前記制御動作開始時から1サンプル前の前記制御対象の位置に基づいて、前記速度を生成する
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記速度生成手段は、制御動作開始時の前記制御対象の位置、および、前記制御動作開始時から複数サンプル前の前記制御対象の位置に基づいて、前記速度を生成する
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記修正初期値補償行列保持手段は、前記制御対象の位置を補正する位置用補正係数、および、前記制御対象の速度を補正する速度用補正係数を、前記初期値補償行列に乗算した乗算結果を前記修正初期値補償行列として保持する
請求項12に記載の情報処理装置。 - 修正初期値補償行列保持手段が、制御対象の位置を目標値へ向けて動作制御する制御系における、制御動作開始時の制御対象の位置と前記制御対象の制御結果を示す検出信号との比である補正係数、および、前記検出信号から前記制御対象を制御する制御出力を算出する制御演算部の初期値補償を制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列の乗算結果である修正初期値補償行列を保持し、
初期値生成手段が、制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に、前記修正初期値補償行列を乗算することにより、前記制御演算部の初期値を補償する初期値補償値を生成する
情報処理方法。 - 情報を処理するためにコンピュータを、
制御対象の位置を目標値へ向けて動作制御する制御系における、制御動作開始時の制御対象の位置と前記制御対象の制御結果を示す検出信号との比である補正係数、および、前記検出信号から前記制御対象を制御する制御出力を算出する制御演算部の初期値補償を制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列の乗算結果である修正初期値補償行列を保持する修正初期値補償行列保持手段、
制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に、前記修正初期値補償行列を乗算することにより、前記制御演算部の初期値を補償する初期値補償値を生成する初期値生成手段
として機能させるためのプログラム。 - ディスク状記録媒体に対してデータの書き込みまたは読み取りを行う記録再生素子と、
前記ディスク状記録媒体の記録面に対して前記記録再生素子を水平方向又は垂直方向へ駆動させるための駆動手段と、
前記記録再生素子が記録再生を行なうべき位置と実際の位置の差分に比例する誤差信号を検出する誤差信号検出手段と、
前記誤差信号検出手段により検出された誤差信号に対し、制御パラメータを用いて制御演算を行ない、前記誤差信号の絶対値を低減させるための制御出力を算出する制御演算手段と、
前記駆動手段、前記誤差信号検出手段、および前記制御演算手段を含むサーボ制御系において、制御動作開始時の前記制御演算手段の初期値を補償する初期値補償値を生成する初期値補償値生成手段と
を備え、
前記初期値補償値生成手段は、
制御動作開始時の記録再生素子の位置と前記誤差信号との比である補正係数、および、前記制御演算手段の初期値補償を制御動作開始時の前記記録再生素子の位置および速度に基づいて行う初期値補償行列の乗算結果である修正初期値補償行列を保持する修正初期値補償行列保持手段と、
制御動作開始時の前記制御対象の位置および速度に、前記修正初期値補償行列を乗算することにより、前記初期値補償値を生成する初期値生成手段と
を備える記録再生装置。
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