JP4546634B2 - 縫製物送り装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、ミシンの縫製物送り装置に関するものであり、特に、縫製データに基づいて、縫製物を縫製テーブル上で一針毎に移動させて、縫製を行う縫製物送り装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から自動縫製ミシンとして、図1に示すものが知られている。
【0003】
自動縫製ミシン1は、一針毎に作成された縫製データ(平面座標で示す針落ち点)に基づいて、駆動するミシン2とXY駆動式縫製物送り装置3とにより構成されている。
【0004】
XY駆動式縫製物送り装置3は、縫製物押え(縫製物保持部材)4と、保持板5と、移動板6と、X方向駆動モータ7と、Y方向駆動モータ8等から構成されている。
【0005】
縫製物押え4(縫製物保持部材)は、中央部に4角形状の中空部が形成されている。押えの枠4aにより、布(縫製物)は図示省略したミシンテーブル(縫製テーブル)に沿って、移動自在に保持される。
【0006】
保持板5は、縫製物押え4の側方に延出するように配置されている。縫製物押え4と保持板5は、図示省略の螺子により固定されている。
【0007】
保持板5の下部には、移動板6が配置されている。移動板6の下部には、図示X方向に沿って、タイミングベルト9が設けられている。タイミングベルト9は、一端側がローラ10に、他端側がX方向駆動モータ7に掛け渡されるとともに、タイミングベルト9は移動板6に連結されている。X方向駆動モータ7が回動し、タイミングベルト9がX方向に移動すると、移動板6上に保持された保持板5を介して、縫製物押え4もX方向に移動する。
【0008】
移動板6の上部には、図示Y方向に沿ってタイミングベルト11と、Y方向駆動モータ8が設けられている。タイミングベルト11は、一端側がローラ12に、他端側がY方向駆動モータ8に掛け渡されるとともに、保持板5に連結されている。Y方向駆動モータ8が回動し、タイミングベルト11がY方向に移動すると、保持板5を介して縫製物押え4もY方向に移動する。
【0009】
縫製物押え4(縫製物保持部材)は、X方向駆動モータ7、Y方向駆動モータ8、タイミングベルト9、タイミングベルト11、保持板5、移動板6等から構成される駆動手段により、縫製テーブルに沿って自在に移動する。
【0010】
次に、図2、図3に基づき、本出願人が先に出願した、特願2000−58535号の縫製物送り装置を説明する。
【0011】
図2のリンク駆動式縫製物送り装置15は、一対の駆動モータ16,17がその駆動軸を下方に向けて配置されている。一対の駆動モータ16,17に対して、その軸心に平行な一対の出力軸20、21が設けられている。一対の出力軸20、21の下端には、それぞれギア22、23が固定されている。そして、駆動モータ16とギア22がタイミングベルト18で巻回され、駆動モータ17とギア23がタイミングベルト18で巻回され、それぞれ、駆動モータの回動を各々の出力軸に伝達する。
【0012】
各出力軸20、21の上端部には、それぞれ第1リンク24、25の一端部が固着されている。第1リンク24、25の他端部には、第2リンク26、27の一端部がそれぞれ回動自在に連結され、これら第2リンク26,27の他端部には、縫製物押え28(縫製物保持部材)が回動自在に取付けられている。
【0013】
また、一方の第2リンク26の姿勢を規制する規制リンク機構29が設けられている。
規制リンク機構29は、一方の出力軸20に回動自在に連結された第1規制リンク30と、一端側が第1規制リンク30の他端部に回転自在に連結され、他端側が縫製物押え28に回転自在に連結された第2規制リンク31と、から構成される。また、第1リンク30と第2リンク31の連結部分と、第1リンク25と第2リンク27との連結部分とは、連結リンク32により連結されている。
【0014】
そして、各出力軸20,21に連結された第1リンク24、25の端部間隔と、縫製物押え28に連結された第2リンク26,27の端部間隔と、連結リンク32とは等しい長さである。また、第1リンク24と、第2規制リンク31と、第2リンク27とは等しい長さである。さらに、第1リンク25と、第1規制リンク30と、第2リンク26とは等しい長さに設定されいる。
【0015】
図3に基づいて、リンク駆動式縫製物送り装置15の動作を説明する。
リンク駆動式縫製物送り装置15は、一対の駆動モータ16、17を任意に正逆方向に回転させて、タイミングベルト18、19を介して、出力軸20、21に動力を伝達する。各出力軸20,21が回転すると、各第1リンク24、25および各第2リンク26,27が規制リンク機構29により姿勢を規制されつつ動作する。そして、規制リンク機構29と連結リンク32により、第1リンク25および第2リンク27は、それぞれ第1規制リンク30および第2規制リンク31と平行関係を維持しつつ正逆回転し、縫製物押え28をの姿勢を平面座標内において規制している。
【0016】
また、第1リンク24および第2リンク26の動作は、第1規制リンク30および第2規制リンク31と相互に平行四辺形を保持するように作用し、第2リンク26は、その姿勢を規制されつつ動力を縫製物押え28に伝達する。
【0017】
縫製物押え28(縫製物保持部材)は、第1駆動モータ7、第2向駆動モータ8、第1リンク24、25、第2リンク26、27、規制リンク機構29、連結リンク32タ等から構成される駆動手段により、縫製テーブルに沿って、その姿勢を常に移動平面座標に対して傾斜することなく、自在に移動する。
【0018】
例えば、縫製物押え28を前方向(図示D方向)に移動する場合には、図3に示すように、第1駆動モータを16を半時計方向に、第2駆動モータ17を時計方向に、それぞれ等しい回転数で回転させる。
【0019】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のXY駆動式縫製物送り装置3及びリンク駆動式縫製物送り装置15は、縫製データにしたがって、縫製物を縫目毎に始点(Xn,Yn)から次の針落ち点(Xn+1,Yn+1)に移動させる際、縫製物保持部材がその移動経路上で蛇行したり、次の針落ち点(停止位置)で振動等が発生した。このため、針落ち点に正確に停止させるのに、必要以上の時間を要してしまうという問題が発生した。
【0020】
また、縫製物送り装置3及び15に対して、作成された縫製パターンの相対位置が不的確な場合、一方の駆動手段(モータ)で移動される割合が高くなるので、効率的に縫製物が送られないため、縫製物送り時間が長くなるという問題が生じた。
【0021】
この発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、縫製物保持部材を縫製データに基づいて移動させる際、蛇行することなく、短時間で縫目形成位置に移動される縫製物送り装置を提供することを第1の目的とする。
【0022】
また、縫製物送り装置に対して、最適な縫製パターンの相対位置を選択することにより、縫製物送り時間を短縮するができる縫製物送り装置を提供することを第2の目的とする。
【0023】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の縫製物送り装置は、
縫製テーブル上で縫製物を保持する縫製物保持部材(4、28)と、
縫製テーブルに沿って、前記縫製物保持部材を各々異なる方向に移動させる複数の駆動手段(7、8、9、11、6、5、16、17、24、25、26、27)と、
縫製データにしたがって、前記複数の駆動手段を駆動制御して縫製物を縫目形成位置に移動させる制御手段(30)と、を備えた縫製物送り装置において、
前記縫製物保持部材を縫製データにより次の針落ち点に移動させる際、最短移動経路の上の任意の点を算出する算出手段と、を有し、
始点から前記最短移動経路の上の任意の点を経由して次の針落ち点に向けて、縫製物保持部材を移動させるよう制御する。
【0024】
請求項1記載の発明によれば、縫製物保持部材は、始点から前記最短移動経路の上の任意の点を経由して次の針落ち点に向けて、移動するように制御される。
このため、移動途中の蛇行や、次の針落ち点(停止位置)の停止時における振動等が防止されるので、短い時間で正確に縫目形成位置に縫製物を移動することができる。
【0033】
【発明の実施の形態】
この発明の第1実施形態について、図4〜図6に基づいて説明する。
【0034】
第1実施形態は、先に説明したXY駆動式縫製物送り装置3とリンク駆動式縫製物送り装置15を適用したものである。縫製物送り装置3または15については、既に説明したので省略する。
【0035】
第1実施形態は、図4(a)に示すように、縫製物送り装置3または15の縫製物押え4、28を縫製データにより、始点E(Xn,Yn)から次の針落ち点F(Xn+1,Yn+1)に移動する際、負荷の状態やリンク比等により、最短移動経路である図示点線Gのように直線上に移動しないで、図示Hのように蛇行する場合がある。この蛇行を防止するために、図4(b)に示すように、最短移動経路上の任意の点(例えば、中間点I)を算出し、この任意の点を通過するように制御するものである。
【0036】
図5は、縫製物送り装置3または15が備えている制御部のブロック図である。
【0037】
縫製物送り装置の制御手段30は、CPU(中央演算処理装置)31を内蔵し、このCPU31には、記憶手段としてのROMと、一時記憶手段としてのRAMとが接続されている。
【0038】
制御手段30の入力側には、操作パネル32が接続されており、作業者は操作パネル32から制御条件等を入力することができる。制御手段30の出力側には、モータドライバー等からなる駆動回路33を介して、XY駆動式縫製物送り装置3のX方向駆動モータ7,Y方向駆動モータ8に、リンク駆動式縫製物送り装置15の一対の駆動モータ16、17にそれぞれ接続されている。
【0039】
第1実施形態の動作を図6のフローチャートに基づいて説明する。
【0040】
最初に、図示省略の外部記憶装置を介してROMに記憶された針落ち位置の座標値からなる縫製データ(Xn,Yn)を順次読み込む(ステップS1)。
【0041】
次いで、針落ちの始点E(Xn,Yn)と次の針落ち点F(Xn+1,Yn+1)から最短移動経路上の任意の点I(Xs,Ys)を算出する(ステップS2)。
Xs=k*{(Xn+1)+Xn} Ys=k*{(Yn+1)+Yn}(中間点の場合k=0.5)
次いで、始点E,中間点I,次の針落ち点F(終点)のデータを作成する(ステップS3)。
【0042】
次いで、始点E、中間点I、次の針落ち点Fでの速度ベクトルが次の点に向かう所定の量になる動作軌跡データをモータドライバ−に出力する(S4)。
【0043】
以上のステップS1〜S4でルーチンは終了するが、縫製データがある限り以上のルーチンを繰り返す。そして、始点Eから最短移動経路上の少なくとも一つの任意の点を経由して次の針落ち点Fに向けて、縫製物保持部材4または28を移動させるよう制御する。
【0044】
第1実施形態では、中間点Iを経由して、次の針落ち点Fに至るように制御した。これに代えて、例えば、ステップ3のkの値を、0.2や、0.7等の任意の値を操作パネル32から入力して、可変することも容易に考えられる。また、最短移動経路上の1点ではなく、2点を経由するように制御することも容易に考えられる。すなわち、始点Eから最短移動経路上の少なくとも一つの任意の点を経由して次の針落ち点Fに向けて、縫製物保持部材4または28を移動させるよう制御する。
【0045】
第1実施形態によれば、縫製物押え4、28がその移動経路上の蛇行や、次の針落ち点(停止位置)で停止した際の振動等が防止されるので、短い時間で正確に縫目形成位置に縫製物を移動することができる。
【0046】
次に、本発明の第2実施形態について、図7〜14に基づいて説明する。
【0047】
第2実施形態が適用される、XY駆動式縫製物送り装置3の装置自体とブロック図については、既に説明したので省略する。第2実施形態は、縫製パターン(多数の縫製データの集合により、物の形状等の集合体をなすものをいう)を、少なくとも任意の点を中心に回転させた後、その合計縫製時間を算出する。そして、合計縫製時間を比較し、最短縫製時間の縫製パターンの相対位置と縫製物取付け位置を選択するものである。
【0048】
図7(a)に示す縫製物押え4に保持される縫製物35に形成される縫製パターン36(縫製データの集合体)を、中心点Oを中心に回転したものが図7(b)である。そして、図7(a)(b)における、それぞれの合計縫製時間を算出比較し、最短縫製時間の縫製位置データを選択する。
【0049】
例えば、図7(a)より、回転後の(b)の方が合計縫製時間が短い場合、回転後の縫製パターン(b)を選択する。そして、縫製物35に縫製箇所を一致させるためには、縫製物押え4に対して、縫製物35の取付け位置を図7(b)に示す位置に変更する必要がある。このため、縫製物押え4と、縫製物35の輪郭を表示し、それに習って作業者が縫製物の取付け位置を変更する。
【0050】
第2実施形態の動作を図8のフローチャートに基づいて説明する。
【0051】
最初に、図示省略の外部記憶装置を介してRAMに記憶された針落ち位置の座標値からなる縫製データ(Xn,Yn)を縫製パターン毎順次読み込む(ステップS1)。
【0052】
次いで、所定の縫製パターン36の縫目毎のX方向縫目長さXpと、Y方向縫目長さYpをそれぞれ算出する(ステップS2)。
【0053】
次いで、図9に示す縫目長さと縫製速度テーブルに基づき、縫製パタ−ンの縫目毎の縫製時間Xt,Ytを算出する(ステップS3)。
【0054】
次いで、縫製時間Xt,Ytを比較し、遅い方を縫製時間とする(ステップS4)。
【0055】
次いで、縫製パターンの全データに関して、ステップ4の縫製時間を算出し、合計して縫製パターン36の全縫製時間T1(合計縫製時間)を求める(ステップS5)。
【0056】
次いで、縫製パターン36の全縫製データ(Xn,Yn)を任意の点、例えばOを中心に15度回転する(ステップS6)。そして、回転した縫製位置パターンについて上記S1〜S5のステップを繰り返し、全縫製時間T2を求める。さらにその縫製パターンを15度回転させ、全縫製時間T3を求める。そして、操作パネル32から予め設定された回転操作回数(例えば、15度ごとに3回)に到達すると縫製パターンの回転操作を停止して次のステップに進む(ステップS7)。
【0057】
次いで、回転した縫製パターン毎の全縫製時間を比較し、最短縫製時間の縫製パターンを選択し、モニターに表示する(ステップS8)。
【0058】
次いで、ステップ8で求めた、最短縫製時間の縫製位置データに基づいて、縫製物押え4に対して布(縫製物)35の取付け位置(縫製物の輪郭)を表示する(ステップS9)。
【0059】
すなわち、縫製パターンデータがθ回転しているので、縫製物35をθ回転させることにより、縫目形成位置を一致させる。
【0060】
縫製物押え4に対する、布(縫製物)35の取付け位置を表示する表示手段としては、図10に示すようにモニター37に縫製物押え4と縫製物35の位置を表示しても良いし、図11に示すようにテーブル上部に固定された投影機(プロジュエクター)38から、テーブルに向けて、取付け位置の縫製物の外縁部を表示しても良い。また、図12に示すように、回動可能でその照射位置を変更可能な一対のスポットライト39を設け、予め縫製物に設定されたポイント40,40と照射位置を合わせるようにしても良い。また、図13に示すように、縫製物押え4に縫製物の取付け位置を案内するための定規41を設けて、縫製物取付け位置を案内するうようにしても良い。
【0061】
さらに、図14に示すように、縫製物押え4は、モータ42により点Pを中心に回動可能に支持されている。縫製物押え4は、連結板43の一端側に固定される。連結板の他端側はモータ42に支持されている。
【0062】
そして、縫製パターンは点P中心(縫製物押え回転中心と一致する)に回動されて、最短縫製時間の縫製パターン位置を選択する。その最短縫製時間の縫製パターン位置に基づき、モータ42は縫製物押え4を回動させる。このため、縫製物35を縫製物押え4に対して、一定の位置、例えば、図7(a)のように布外縁が平行な位置にセットすれば、回転された縫製パターンと縫製物の位置が自動的に一致する。
【0063】
次に、本発明の第3実施形態について、図15、16に基づいて説明する。
【0064】
第3実施形態は、リンク駆動式縫製物送り装置15の最短縫製時間の縫製パターンの相対位置と縫製物取付け位置を選択するものである。リンク駆動式縫製物送り装置15の装置自体とブロック図については、既に説明したので詳細な説明は省略する。また、選択された縫製物取付け位置を表示するモニター37等の表示手段は、第2実施形態と同様であるのでその説明は省略する。
【0065】
図2、3に示すリンク駆動式縫製送り装置15は、複数の駆動モータ16,17と縫製物押え28とが複数のリンク列、24、26、30、31、25、27、32で連結されている。そして、それぞれに駆動モータ16、17の単独駆動方向は、図3に示すR,S等の円弧状である。
【0066】
このため、縫製パターンを水平X方向、水平Y方向または、X方向とY方向が合成されたベクトル方向に、縫製パターンを平行移動させると、その縫製時間がことなる。この実施形態はこの縫製物送り装置15の縫製パターンを任意に平行移動させて、その後、最短縫製時間の縫製パターンの位置を選択するものである。
【0067】
第3実施形態の動作を図15のフローチャートに基づいて説明する。
【0068】
最初に、図示省略の外部記憶装置を介してRAMに記憶された針落ち位置の座標値からなる縫製データ(Xn,Yn)を縫製パターン毎順次読み込む(ステップS1)。
【0069】
次いで、所定の縫製パターン36の縫目毎に、複数の駆動モータの必要回動量Δθ1、Δθ2をそれぞれ算出する(ステップS2)。
【0070】
次いで、図9に示す駆動モータ回転量と縫製速度との相関関係を示した縫製速度テーブルに基づき、縫目毎に駆動モータの縫製時間θt1,θt2を算出する(ステップS3)。
【0071】
次いで、縫製時間θt1,θt2を比較し、遅い方を縫製時間とする(ステップS4)。
【0072】
次いで、縫製パターンの全データに関して、ステップ4の縫製時間を算出し、合計して縫製パターン36の全縫製時間T1(合計縫製時間)を求める(ステップS5)
次いで、図16に示すように、縫製パターン36の全縫製データ(Xn,Yn)を、原点OからW1方向に(X方向に10mm、Y方向に10mm)平行移動させる(ステップS6)。そして、平行移動した縫製位置データについて上記S1〜S5のステップを繰り返し、全縫製時間T2を求める。さらに全縫製データをW2(X方向に10mm、Y方向に−10mm)方向に平行移動させ、全縫製時間T3を求める。そして、操作パネル32から予め設定された平行移動操作(例えば、原点OからW1、W2、W3、W4)と、その位置での縫製時間を算出した後、次のステップに進む(ステップS7)。
【0073】
次いで、回転した縫製位置データ毎の全縫製時間を比較し、最短縫製時間の縫製位置データを選択し、モニターに表示する(ステップS8)。
【0074】
次いで、ステップ8で求めた、最短縫製時間の縫製位置データに基づいて、縫製物押え4に対して布(縫製物)35の取付け位置を表示する(ステップS9)。
【0075】
第3実施形態によれば、複数のリンク列により構成された縫製物送り装置15に対して、最適な縫製パターンの相対位置を選択することにより、縫製物送り時間をより短縮することができる。
【0076】
本発明は、上記実施例に限定されることなく種々変更可能である。
【0077】
たとえば、第1実施形態と、第2実施形態または第3形態とは、個別に行っているが連続して行うようにしてもよいし、並列的におこなってもよい。連続して行う場合は、第2、第3実施形態の最短縫製時間位置データを求めた後、第1実施形態の最短移動経路上の任意の点を算出するようにすると好ましい。
【0078】
また、リンク駆動式縫製物送り装置15は、第2実施形態に示すように、縫製パターンを任意の点中心に回転させても良いし、また第3実施形態に示すように、縫製パターンを平行移動させてもよい。さらに、縫製パターンを任意の点に回転させるのと、平行移動とを組み合わせて、最短縫製時間の縫製パターンの相対位置を求めてもよい。
【0079】
【発明の効果】
上記のように、請求項1記載の発明によれば、縫製物保持部材は、始点から前記最短移動経路上の任意の点を経由して次の針落ち点に向けて、移動するように制御される。このため、移動途中の蛇行や、次の針落ち点(停止位置)の停止時の振動等が防止されるので、短い時間で正確に縫目形成位置に縫製物を移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 従来の縫製物送り装置。
【図2】 従来の縫製物送り装置。
【図3】 図2の縫製物送り装置の動作説明図。
【図4】 縫製物押えの動作例。
【図5】 縫製物送り装置のブロック図。
【図6】 第1実施形態のフローチャート。
【図7】 縫製パターンを回転した場合の説明図。
【図8】 第2実施形態のフローチャート。
【図9】 縫目長さ−縫製速度テーブル。
【図10】 表示手段の説明図。
【図11】 表示手段の説明図。
【図12】 表示手段の説明図。
【図13】 縫製物取付け位置への説明図。
【図14】 縫製物押えを回動させる一実施形態。
【図15】 第3実施形態のフローチャート。
【図16】 第3実施形態の平行移動の例。
【符号の説明】
4・・縫製物押え(縫製物保持部材)
28・・縫製物押え(縫製物保持部材)
7・・X方向駆動モータ(駆動手段)
8・・Y方向駆動モータ(駆動手段)
9・・タイミングベルト(駆動手段)
11・・タイミングベルト(駆動手段)
5・・保持板(駆動手段)
6・・移動板(駆動手段)
16・・駆動モータ(駆動手段)
17・・駆動モータ(駆動手段)
24・・第1リンク(駆動手段)
25・・第1リンク(駆動手段)
26・・第2リンク(駆動手段)
27・・第2リンク(駆動手段)
30・・制御手段
37・・モニター(表示手段)
38・・プロジュクター(表示手段)
39・・スポットライト(表示手段)
Claims (1)
- 縫製テーブル上で縫製物を保持する縫製物保持部材と、
縫製テーブルに沿って、前記縫製物保持部材を各々異なる方向に移動させる複数の駆動手段と、
縫製データにしたがって、前記複数の駆動手段を駆動制御して縫製物を縫目形成位置に移動させる制御手段と、を備えた縫製物送り装置において、
前記縫製物保持部材を縫製データにより次の針落点に移動させる際、最短移動経路上の任意の点を算出する算出手段と、を有し、
始点から前記最短移動経路上の任意の点を経由して次の針落点に向けて、縫製物保持部材を移動させるよう制御することを特徴とする縫製物送り装置。
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JPH10263232A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-06 | Gm Pfaff Ag | 自動縫製機のミシンの針零点を正確に決定する方法および装置 |
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JP2002126382A (ja) | 2002-05-08 |
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