JP4506771B2 - 燃料電池システム及び移動体 - Google Patents

Description

本発明は、エアクリーナを備えた燃料電池システム、並びにこの燃料電池システムを備えた移動体に関するものである。

従来、燃料電池システムを搭載した燃料電池車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。この燃料電池車両は、エアクリーナを介して外気をポンプで吸気し、吸気した外気を酸化剤ガスとして燃料電池に圧送するものである。エアクリーナは、外気が導入されるケースを備え、そのケース内で外気中の異物を分離する。分離によってろ過された外気は、ケース外の供給路に排出され、燃料電池に供給される。
特開２００４−１８２２２０号公報

ところで、燃料電池車両が降雪地帯を走行する場合、雪まじりの外気がエアクリーナに導入され得る。導入された雪は異物と同様にケース内で分離されるが、分離された雪はケース内に溜まり、解氷しきれずに残る場合がある。また、氷点下の環境下では、ケース内で分離又は滞留した水分が凝縮して、ケース内で凍結する場合もある。このような雪の滞留や水分の凍結が起きると、ケース内の流路又はフィルタが閉塞されるおそれがある。その結果、ポンプが十分な流量の酸化ガスを燃料電池に供給できず、燃料電池の出力がトラクションモータの要求駆動力を満たすことができないおそれがある。
このような問題について、従来の特許文献１では何ら検討されておらず、改良の余地があった。

本発明は、エアクリーナでの凍結を抑制できる燃料電池システム及び移動体を提供することをその目的としている。

上記目的を達成するべく、本発明の燃料電池システムは、燃料電池と、燃料電池に供給されるエアを浄化するエアクリーナと、エアクリーナを加熱する加熱手段と、を備えたものである。

この構成によれば、例えばエアクリーナに雪が導入されても、その雪を加熱によりとかすことができる。これにより、氷点下などの低温時であっても、エアクリーナでの凍結を抑制できる。また、この凍結抑制により、エアクリーナでのエア流れに支障が生じることを抑制でき、燃料電池へのエア流量を確保できる。

好ましくは、加熱手段は、エアクリーナに設けられたヒータからなる。

こうすることで、簡易な構成により、エアクリーナを加熱することができる。

より好ましくは、エアクリーナは、エア入口及びエア出口を有するケースと、エア入口とエア出口との間においてケース内に配置されたフィルタと、を備える。そして、ヒータは、ケースの外面側に設けられる。

この構成によれば、既存のエアクリーナを利用して、ケース内を昇温できる。

別の好ましい態様では、燃料電池システムは、燃料電池システムの構成機器に冷媒を循環供給する冷却系統を有する。そして、加熱手段は、構成機器を通流した冷媒をエアクリーナに供給する冷却系統の一部で構成される。

この構成によれば、燃料電池システムの構成機器を通流した冷媒の排熱により、エアクリーナを昇温できる。これにより、燃料電池システムの構成機器の排熱を有効に利用でき、別途、ヒータなどの熱源を設けなくて済むようになる。

好ましくは、上記の構成機器は燃料電池である。

こうすることで、電気化学反応により熱を発生する燃料電池の排熱を用いて、エアクリーナを昇温できる。

より好ましくは、エアクリーナは、エア入口及びエア出口を有するケースと、エア入口とエア出口との間においてケース内に配置されたフィルタと、を備える。そして、ケースには、加熱手段を構成する冷却系統の一部の流路が形成される。

好ましくは、燃料電池システムは、外気温を検出する温度センサと、温度センサの検出結果に基づいて、加熱手段によるエアクリーナへの加熱量を制御する制御装置と、を備える。

この構成によれば、例えば、エアクリーナでの凍結が生じない外気温のときには、エアクリーナの加熱をしないで済む一方、エアクリーナでの凍結が生じ得る外気温のとき、例えば、外気温が氷点下のときや、雪がエアにまじるときには、エアクリーナを加熱できる。これにより、熱エネルギーの消費を抑制しつつ、エアクリーナでの凍結を抑制できる。

別の好ましい態様では、燃料電池システムは、エアクリーナを介してエアを吸気して燃料電池に圧送する圧縮機と、エアクリーナへのエアの吸気量及び吸気温度、並びに前記エアクリーナからのエアの圧送量及び圧送温度の少なくとも一つに基づいて、加熱手段によるエアクリーナへの加熱量を制御する制御装置と、を更に備える。

この構成によれば、例えば、エアの吸気量又は圧送量が低下した場合、その低下の原因として考えられるエアクリーナの凍結を加熱により迅速に解消できる。また、例えば、外気温に近い吸気温度又は圧送温度が氷点下のときにも、エアクリーナを加熱できる。このように、エアの吸気量、吸気温度、圧送量及び圧送温度の少なくとも一つに基づいて加熱量を制御することで、熱エネルギーの消費を抑制しつつ、エアクリーナでの凍結を抑制できる。

上記目的を達成するための本発明の移動体は、上記した本発明の燃料電池システムを備えたものである。

この構成によれば、エアクリーナでの凍結が抑制されているので、移動体が例えば降雪地や寒冷地を移動する場合や、低温環境下で使用される場合であっても、移動体の要求駆動力に対応したエア流量を燃料電池に供給できる。これにより、移動体の要求駆動力を満たすことができる。

上記した本発明の燃料電池システム及び移動体によれば、エアクリーナを加熱できるため、エアクリーナでの凍結を抑制できる。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態に係る燃料電池システム及び移動体について説明する。この燃料電池システムは、エアクリーナを加熱できるように構成したことを特徴とする。以下では、燃料電池システムを搭載する移動体として、車両を例に説明する。

＜第１実施形態＞
図１に示すように、燃料電池システム１は、燃料電池２と、酸化ガスとしての空気（酸素）を燃料電池２に供給する酸化ガス配管系３と、燃料ガスとしての水素ガスを燃料電池２に供給する燃料ガス配管系４と、燃料電池２に冷媒を供給して燃料電池２を冷却する冷媒配管系５と、システム１の電力を充放電する電力系６と、システム１全体を統括制御する制御装置７と、を備える。

燃料電池２は、例えば固体高分子電解質型で構成され、多数の単セルを積層したスタック構造を備える。燃料電池２の単セルは、電解質膜の一方の面に空気極を有し、他方の面に燃料極を有し、さらに空気極及び燃料極を両側から挟みこむように一対のセパレータを有する。一方のセパレータの酸化ガス流路２ａに酸化ガスが供給され、他方のセパレータの燃料ガス流路２ｂに燃料ガスが供給される。供給された燃料ガス及び酸化ガスの電気化学反応により、燃料電池２は電力を発生する。燃料電池２での電気化学反応は発熱反応であり、固体高分子電解質型の燃料電池２の温度は、およそ６０〜８０℃となる。

酸化ガス配管系３は、燃料電池２に供給される酸化ガスが流れる供給路１１と、燃料電池２から排出された酸化オフガスが流れる排出路１２と、を有する。供給路１１には、エアクリーナ１３を介して酸化ガスを取り込むコンプレッサ１４（圧縮機）と、コンプレッサ１４により圧送される酸化ガスを加湿する加湿器１５と、が設けられる。排出路１２を流れる酸化オフガスは、背圧調整弁１６を通って加湿器１５で水分交換に供された後、最終的に排ガスとしてシステム外の大気中に排気される。

燃料ガス配管系４は、水素供給源２１と、水素供給源２１から燃料電池２に供給される水素ガスが流れる供給路２２と、燃料電池２から排出された水素オフガスを供給路２２の合流点Ａに戻すための循環路２３と、循環路２３内の水素オフガスを供給路２２に圧送するポンプ２４と、循環路２３に分岐接続されたパージ路２５と、を有する。元弁２６を開くことで水素供給源２１から供給路２２に流出した水素ガスは、調圧弁２７その他の減圧弁、及び遮断弁２８を経て、燃料電池２に供給される。パージ路２５には、水素オフガスを外部の水素希釈器（図示省略）に排出するためのパージ弁３３が設けられる。

冷媒配管系５（冷却系統）は、冷媒流路４１、冷却ポンプ４２、ラジエータ４３、バイパス流路４４及び切替え弁４５を有する。冷媒流路４１は、燃料電池２内の冷却流路２ｃに連通する。冷媒流路４１は、燃料電池２の冷媒入口の近傍に設けられた温度センサ４６と、燃料電池２の冷媒出口の近傍に設けられた温度センサ４７と、を有する。温度センサ４７が検出する冷媒温度は、燃料電池２の内部温度（以下、「燃料電池２の温度」という。）を反映する。冷却ポンプ４２は、冷媒流路４１に設けられており、モータ駆動により、冷媒流路４１内の冷媒を燃料電池２に循環供給する。ラジエータ４３は、燃料電池２から排出される冷媒を冷却する。バイパス流路４４は、ラジエータ４３をバイパスする。切り替え弁４５は、ラジエータ４３及びバイパス流路４４への冷却水の通流を設定する。

電力系６は、高圧ＤＣ／ＤＣコンバータ６１、バッテリ６２、トラクションインバータ６３、トラクションモータ６４、及び各種の補機インバータ６５，６６，６７を備える。高圧ＤＣ／ＤＣコンバータ６１によって、バッテリ６２の充放電が実現されると共に、燃料電池２の出力電圧が制御される。トラクションインバータ６３は、直流電流を三相交流に変換し、トラクションモータ６４に供給する。トラクションモータ６４は、燃料電池システム１が搭載される車両９０の主動力源を構成する三相交流モータであり、車両９０の車輪９１Ｌ，９１Ｒに連結される。補機インバータ６５、６６、６７は、それぞれ、コンプレッサ１４、ポンプ２４、冷却ポンプ４２のモータの駆動を制御する。

制御装置７は、内部にＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成される。ＣＰＵは、制御プラグラムに従って所望の演算を実行して、後述する加熱量の制御など、種々の処理や制御を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵで処理する制御プログラムや制御データを記憶する。ＲＡＭは、主として制御処理のための各種作業領域として使用される。制御装置７は、ガス系統（３，４）や冷媒系統５に用いられる圧力センサ及び温度センサ（４６，４７）、車両９０のアクセル開度を検出するアクセル開度センサ、並びに、外気温を検出する外気温センサ７１などの各種センサからの検出信号を入力する。そして、制御装置７は、各構成要素に制御信号を出力する。

図２は、エアクリーナ１３の構成を模式的に示す断面図である。
図２に示すように、エアクリーナ１３は、箱形のケース８１を有する。ケース８１の内部には、例えば、通過する気体（空気）中の塵埃を吸着するペーパタイプのエアフィルタ８２が配設される。このエアフィルタ８２によって、ケース８１内は、吸入側空間部８１ａと排出側空間部８１ｂとに区画される。

ケース８１には、吸入側空間部８１ａにエア入口８３が設けられ、排出側空間部８１ｂにエア出口８４が設けられる。エア入口８３は、下方に開口しており、大気に開放される。エア出口８４は、コンプレッサ１４につながる供給路１１に連結される。ケース８１の底部８１ｃには、ドレイン弁８６が接続される。ドレイン弁８６の位置は、エアフィル８２の上流側の空間である吸入側空間部８１ａの方にあることが好ましいが、特に限定されるものではない。

このような構成により、コンプレッサ１４が駆動すると、エアクリーナ１３では、エア入口８３から吸入側空間部８１ａ内に外気が導入され、この外気がエアフィルタ８２を通過する。そして、この通過によって塵埃が除去されて浄化された外気は、排出側空間部８１ｂへと送り込まれ、エア出口８４からコンプレッサ１４に引き込まれ、燃料電池２に供給される。また、ドレイン弁８６が開弁されることで、ケース８１の底部に滞留し得る水分が外部に排出される。

ここで、車両９０が例えば降雪地や寒冷地を走行する場合、あるいは低温環境下で使用される場合、エアクリーナ１３内には、外気と共に雪が取り込まれ得る。この取り込まれた雪は、他の異物と同様にエアフィルタ８２で捕捉され、エアフィルタ８２にそのまま付着して残り、空気の流れを阻害する要素となる。そこで、本実施形態では、エアクリーナ１３を加熱する加熱手段としてヒータ１００を設け、エアクリーナ１３の凍結を抑制するようにしている。

ヒータ１００は、ケース８１の外面に接触状態又は非接触状態で設けられる。ここでは、ヒータ１００は、ケース８１の外周面に亘って接触状態で設けられている。こうすることで、ケース８１内を広く加熱できるので、ケース８１内を迅速に昇温することが可能となる。

ただし、ヒータ１００は、ケース８１内を昇温できる構成であればその位置等について限定されるものではなく、例えばケース８１の内部に設けることもできる。また、他の態様では、ヒータ１００をエアフィルタ８２の近傍に設けることが好ましい。このような位置に設ければ、エアフィルタ８２を集中的に加熱できる。これにより、エアフィルタ８２が凍結した場合に、それを迅速に解氷することができる。なお、ケース８１外にヒータ１００を設ける場合には、ケース８１内への熱伝導性を考慮し、ケース８１を熱伝達率の高い材料で構成することが好ましい。

ヒータ１００は、制御装置７に電気的に接続されており、加熱温度、加熱時間、加熱開始タイミング及び加熱量等が制御装置７によって制御される。エアクリーナ１３を加熱する必要がないときにまでヒータ１００を駆動すると、かえってシステム効率が低下するので好ましくない。そのため、ヒータ１００は、エアクリーナ１３が凍結するおそれがあるとき又は凍結していると判断される場合に限り、駆動されることが好ましい。この凍結の判断は、例えば、次の４つの方法により行うことができる。

第１の方法は、外気温センサ７１を利用するものである。具体的には、制御装置７は、外気温センサ７１の検出温度が例えば氷点下（０℃）である場合に、ヒータ１００を駆動し、ケース８１内で凍結が生じないようにヒータ１００の加熱量を制御する。一方で、外気温センサ７１の検出温度が氷点下（０℃）を超える場合には、制御装置７はヒータ１００を停止しておけばよい。

第２の方法は、コンプレッサ１４の下流側に設けた流量計７２を利用するものである。流量計７２が検出した空気流量が燃料電池２の要求値を下回る場合、エアフィルタ８２が雪で閉塞されてエアクリーナ１３が凍結していると判断される。よって、この場合には、制御装置７は、ケース８１内での凍結を解消するように、ヒータ１００を駆動するとよい。一方で、流量計７２が検出した空気流量が燃料電池２の要求値である場合には、ヒータ１００は停止したままでよい。

第３の方法は、特に図示しないが、トラクションモータ６４の要求駆動力と実際の駆動力との比較を利用するものである。トラクションモータ６４の要求駆動力が達成されない場合には、第２の方法で記載したようにエアフィルタ８２が氷結により閉塞され、要求駆動力に対応した空気流量が燃料電池２に供給されていないと考えられる。よって、この場合には、制御装置７は、ケース８１内での凍結を解消するように、ヒータ１００を駆動するするとよい。一方で、トラクションモータ６４の要求駆動力が達成されている場合には、ヒータ１００は停止したままでよい。

第４の方法は、エアクリーナ１３に関連する各種の状態量の検出結果を利用するものである。図３に示すように、エア入口８３側に温度センサ１２１及び流量計１２２が設けられ、エア出口８４側に温度センサ１３１及び流量計１３２が設けられ、これらは制御装置７に電気的に接続される。温度センサ１２１及び流量計１２２は、それぞれ、ケース８１内に吸気される外気の吸気温度及び吸気量を計測する。同様に、温度センサ１３１及び流量計１３２は、それぞれ、ケース８１外に圧送される外気の圧送温度及び圧送量を計測する。

ヒータ１００を駆動していない場合、温度センサ１２１、１３１による吸気温度及び圧送温度は、実質的に外気温と同じである。よって、外気温センサ７１の代わりに、温度センサ１２１又は１３１を用いて、第１の方法と同様にヒータ１００を制御してもよい。また、ヒータ１００を駆動した場合には、温度センサ１２１によってケース８１内での凍結のおそれを継続して判断すると共に、温度センサ１３１によってケース８１内の温度上昇を把握し、ヒータ１００の加熱量を決定するとよい。

また、流量計１２２、１３２による吸気量及び圧送量が、燃料電池２の要求値を下回る場合には、第２の方法で記載したようにエアフィルタ８２が氷結により閉塞されていると考えられる。よって、この場合には、制御装置７は、ケース８１内での凍結を解消するようにヒータ１００を駆動するとよい。そして、ヒータ１００を駆動した場合には、流量計１３２によって凍結の解消度合いを把握し、ヒータ１００の加熱量を決定するとよい。

なお、第４の方法でヒータ１００を制御する場合、吸気温度、吸気量、圧送温度及び圧送量の全てを検出してもよいが、そのうちの一つであってもよい。また、第１〜第４の方法は併用できることは言うまでもない。

以上説明したように、本実施形態によれば、エアクリーナ１３での凍結をヒータ１００により抑制できる。よって、低温環境下等であっても、燃料電池２に対し所望の空気流量を確保できる。つまり、燃料電池２の出力に要求される流量の空気を燃料電池２に供給できるので、トラクションモータ６４の要求駆動力を満たすことができる。また、ヒータ１００により解氷した雪はケース８１の底部に液体として滞留するが、ここにドレイン弁８６を設けているので、外部に排水できる。よって、ケース８１の底部の凍結も抑制できる。

なお、ヒータ１００は、車両９０の始動直後から駆動開始されるものであってもよいが、始動直後はそれほど燃料電池２の出力が要求されないので、出力が要求される車両９０の走行中に限ってヒータ１００を駆動するようにしてもよい。

＜第２実施形態＞
次に、図４ないし図６を参照して、第２実施形態に係る燃料電池システム１について相違点を中心に説明する。第１実施形態との相違点は、エアクリーナ１３を加熱する加熱手段として、ヒータ１００に代えて冷媒配管系５を用いたことである。その他の点は、同様であるので、同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。

図４に示すように、冷媒配管系５の一部は、燃料電池２を通流した冷媒をエアクリーナ１３に供給するように構成され、加熱手段を構成する。一例では、加熱手段を構成する冷却配管系５の一部は、主としてバイパス流路４４である。バイパス流路４４内の冷媒の温度は燃料電池２の発電反応によって所定の温度（燃料電池２の温度）にまで上昇しているので、この冷媒を用いればエアクリーナ１３を加熱できるからである。

なお、バイパス流路４４に限られないことは言うまでもないが、エアクリーナ１３を加熱するのに用いられる冷媒は、燃料電池２から排出された冷媒であってラジエータ４３によって冷却されていない冷媒であることが好ましい。また、エアクリーナ１３を加熱するのに用いられる冷媒は、バイパス流路４４から分岐して冷媒流路４１に合流する分岐流路を流れるものであってもよい。

エアクリーナ１３を加熱する冷媒配管系５の構造としては、例えば、二つ考えられる。

第１の構造は、図５に示すように、バイパス流路４４の一部である冷媒流路２００をケース８１自体に形成するものである。この場合、冷媒流路２００の配管をケース８１の周壁に埋め込み、ケース８１を周方向から加熱できるようにするとよい。例えば、冷媒流路２００の配管をケース８１にらせん状に埋め込み、ケース８１を広い領域で加熱できるようにしてもよい。ただし、より好ましくは、冷媒流路２００の配管をエアフィルタ８２の近傍に設けるとよい。

第２の構造は、図６に示すように、バイパス流路４４の一部である配管２１０の外周面をケース８１の外面に接触状態で設けるものである。この場合も、配管２１０はケース８１に広い面積で接触することが好ましく、エアフィルタ８２の近傍でケース８１の外面にらせん状に接触するとよい。

本実施形態によれば、冷媒流路２００又は配管２１０を流れる冷媒によって、エアクリーナ１３を加熱できる。よって、第１実施形態のヒータ１００のような熱源を別途設けなくとも、第１実施形態と同様に、エアクリーナ１３での凍結を抑制でき、トラクションモータ６４の要求駆動力を満たすことができる。

詳述しないが、本実施形態においても、第１実施形態で説明した第１〜第４の方法により、エアクリーナ１３の凍結のおそれ又は有無を判断した上で、エアクリーナ１３を加熱するか否かが決定されるとよい。そして、エアクリーナ１３の加熱量の制御は、切替え弁４５の設定位置又はラジエータ４３による冷却量（例えば、ラジエータ４３に付設されるファンの回転数）を制御装置７により制御することで、実行されるとよい。

他の実施態様では、燃料電池２以外の構成機器を通流した冷媒を、エアクリーナ１３に導いてこれを加熱してもよい。例えば、ポンプ２４等の機器を通流した冷媒や、電力系６の機器、例えば高圧ＤＣ／ＤＣコンバータ６１、トラクションインバータ６３、及び補機インバータ６５，６６，６７のいずれかを通流した冷媒を、エアクリーナ１３に導いてもよい。

本発明の燃料電池システム１は、二輪または四輪の自動車以外の電車、航空機、船舶、ロボットその他の移動体に搭載することができる。また、燃料電池システム１は、定置用ともすることができ、コージェネレーションシステムに組み込むことができる。

第１実施形態に係る燃料電池システムを示す構成図である。 第１実施形態に係るエアクリーナ及びヒータを示す概略断面図である。 第１実施形態の変形例に係るエアクリーナ及びヒータを示す概略断面図である。 第２実施形態に係るエアクリーナ及び冷却回路を示す概略断面図である。 第２実施形態の第１の構造例に係るエアクリーナ及び冷却回路を示す概略断面図である。 第２実施形態の第２の構造例に係るエアクリーナ及び冷却回路を示す概略断面図である。

符号の説明

１：燃料電池システム、２：燃料電池、７：制御装置、１３：エアクリーナ、７１：外気温センサ、８１：ケース、８２：フィルタ、８３：エア入口、８４：エア出口、１００：ヒータ（加熱手段）、２００：冷媒流路（加熱手段）、２１０：配管（加熱手段）

Claims (10)

1. 燃料電池と、当該燃料電池に供給されるエアを浄化するエアクリーナと、を備えた燃料電池システムにおいて、
   前記エアクリーナを介してエアを吸気して前記燃料電池に圧送する圧縮機と、
   前記エアクリーナを加熱する加熱手段と、
   前記エアクリーナの凍結のおそれ又は有無を判断し、前記エアクリーナが凍結するおそれがある又は凍結していると判断した場合に、前記エアクリーナを加熱するように前記加熱手段を制御する制御装置と、を備え、
   前記エアクリーナは、エア入口及びエア出口を有するケースを有し、
   前記制御装置は、外気温、前記ケース内へのエアの吸気温度及び前記ケース内からのエアの圧送温度の少なくとも一つに基づいて、前記加熱手段による前記エアクリーナへの加熱量を制御するものであり、
   前記制御装置は、前記エアクリーナが加熱された場合に、前記吸気温度に基づいて前記ケース内での凍結のおそれを判断すると共に、前記圧送温度に基づいて当該ケース内の温度上昇を把握して前記加熱手段による加熱量を決定する、燃料電池システム。
2. 前記加熱手段は、前記エアクリーナに設けられたヒータからなる、請求項１に記載の燃料電池システム。
3. 前記エアクリーナは、前記エア入口と前記エア出口との間において前記ケース内に配置されたフィルタを備えており、
   前記ヒータは、前記ケースの外面側に設けられている、請求項２に記載の燃料電池システム。
4. 当該燃料電池システムの構成機器に冷媒を循環供給する冷却系統を有しており、
   前記加熱手段は、前記構成機器を通流した冷媒を前記エアクリーナに供給する前記冷却系統の一部で構成されている、請求項１に記載の燃料電池システム。
5. 前記構成機器は、前記燃料電池である、請求項４に記載の燃料電池システム。
6. 前記エアクリーナは、前記エア入口と前記エア出口との間において前記ケース内に配置されたフィルタを備えており、
   前記ケースには、前記加熱手段を構成する前記冷却系統の一部の流路が形成されている、請求項４又は５に記載の燃料電池システム。
7. 前記エアクリーナは、前記エア入口と前記エア出口との間において前記ケース内に配置されたフィルタを備えており、
   前記ケースには、前記加熱手段を構成する前記冷却系統の一部の配管が接触している、請求項４又は５に記載の燃料電池システム。
8. 前記冷却系統は、ラジエータと、当該ラジエータをバイパスするバイパス流路と、を有しており、
   前記冷却系統の一部は、前記バイパス流路である、請求項４ないし７のいずれか一項に記載の燃料電池システム。
9. 前記制御装置は、前記エアクリーナが凍結するおそれがない又は凍結していないと判断した場合には、前記エアクリーナを加熱しないように前記加熱手段を制御する、請求項１ないし８のいずれか一項に記載の燃料電池システム。
10. 請求項１ないし９のいずれか一項に記載の燃料電池システムを備えた移動体。

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