JP4412391B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車を用いて物品を搬送する搬送車システムに関し、特にファンフィルタユニットを備えた倉庫に対応する搬送車システムに関する。

従来、天井走行車、有軌道台車、スタッカクレーン及び無人搬送車などの搬送車を用いた物品を搬送するためのシステムとして搬送車システムがある。この搬送車システムにおいては、搬送車の搬送経路に沿って物品を一時保管する保管部が設けられる。

このような搬送車システムとして、例えば搬送車としてのスタッカクレーンを備えた自動倉庫がある。この自動倉庫においては、物品を収納する多数の物品収納棚を有するラックが保管部として設けられ、ラックからスタッカクレーンとは別の搬送車に物品を移載する物品移載個所としてのステーションが複数設けられている。スタッカクレーンは、ラックの所望の棚、又はステーションまでレールを走行し、物品が載置される昇降台を昇降させ、スライドフォークを出退させることによって、昇降台とラック及びステーションとの間で物品を移載する。ステーション間の物品の搬送はスタッカクレーンとは別の搬送車により行われる。

自動倉庫に関する技術としては、例えば、特許文献１に記載のクリーンルーム用の自動倉庫がある。この技術においては、自動倉庫のラックにファンフィルタユニット（以下、ＦＦＵという）と呼ばれるクリーンエアを供給する装置が複数設けられ、自動倉庫のクリーン度（清浄度）が維持されている。
特開２００５−２３１７７４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の自動倉庫は次のような問題を有する。

すなわち、この自動倉庫では棚一列に対して１つのＦＦＵが設けられるが、一部のＦＦＵが異常となって正常に動作しなくなると、その故障が生じたＦＦＵの設けられた棚の列について清浄度が保てなくなる。その結果、清浄度の保てなくなった棚の荷物が汚染されるため、汚染された物品が他の棚に移動された場合には、清浄度の保てている棚まで汚染されるという事態が発生する。すなわち、汚染した物品により清浄度の保てている棚まで汚染されることとなり、物品が媒体となった汚染の拡大という事態が発生する。

また同時に、特許文献１のクリーンルーム用の自動倉庫においては、スタッカクレーンは清浄度の保てなくなった棚を清浄度の保てている他の棚と区別することなく物品の搬送を行う。その結果、スタッカクレーン（昇降台）が通常の搬送速度で清浄度の保てなくなった棚前方を通って他の棚に移動する場合には、スタッカクレーン自体が汚染されるため、この汚染されたスタッカクレーンにより搬送される物品は全て汚染されるという事態が発生する。すなわち、汚染されたスタッカクレーンにより清浄な物品まで汚染されることとなり、スタッカクレーンが媒体となった汚染の拡大という事態も発生する。

そこで、本発明は、かかる問題点に鑑み、汚染が拡大するのを防止することが可能な搬送車システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の搬送車システムは、搬送車を用いて物品を搬送する搬送車システムであって、ファンフィルタユニット毎に、該ファンフィルタユニットによりクリーンエアが供給される、物品を保管するエリアを関連付けた関連テーブルが格納された記憶部と、いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアの汚染が拡大しないように、搬送車を制御する搬送制御部とを備えることを特徴とする。

ここで、前記搬送制御部は、いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアを通過しないように搬送車の搬送経路を決定してもよい。

また、前記搬送制御部は、いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアを通過するときの速度が他のエリアを通過するときの速度よりも低くなるように搬送車の搬送速度を決定してもよい。

これによって、ＦＦＵの一部が異常となった場合、それにより清浄を保てなくなったエリアを通らず、また通るときには速度を低くして通るように搬送車が制御される。従って、搬送車が汚染されることが無くなるので、搬送車が媒体となって清浄な物品に汚染が拡大するのを高確率で防止することができる。

また、前記搬送制御部は、いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアに保管された物品を他のエリアに避難させてもよい。

これによって、ＦＦＵの一部が異常となった場合、それにより清浄を保てなくなったエリアの物品を避難させるように搬送車が制御される。従って、清浄を保てなくなったエリアの物品が汚染されることが無くなるので、物品が媒体となって清浄な棚に汚染が拡大するのを高確率で防止することができる。

また、前記搬送車システムは、物品を保管する複数の棚を有するラック、前記棚にクリーンエアを供給するファンフィルタユニット、及び物品を搬送するスタッカクレーンを備える自動倉庫であり、前記搬送制御部は、前記エリアとしての棚の汚染が他の棚及び物品に拡大しないように、スタッカクレーンを制御してもよい。

これによって、自動倉庫内の汚染拡大を防止することができる。

また、前記搬送車システムは、物品を保管する複数のクリーンルーム、前記クリーンルームにクリーンエアを供給するファンフィルタユニット、及び物品を搬送する搬送車を備え、前記搬送制御部は、前記エリアとしてのクリーンルームの汚染が他のクリーンルーム及び物品に拡大しないように、搬送車を制御してもよい。

これによって、クリーンルームを複数備えた搬送車システムにおける汚染拡大を防止することができる。

本発明によれば、汚染が拡大するのを防止することが可能な搬送車システムを実現できる。

以下、本発明の実施の形態における搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態におけるクリーンルーム用の自動倉庫の断面図（ＦＦＵ直上部での水平方向断面図）である。図２は、同自動倉庫の断面図（鉛直方向断面図）である。

この自動倉庫は、本発明の搬送車システムの一例であり、スタッカクレーン１、ラック２及びＦＦＵ４から構成される。

スタッカクレーン１は、本発明の搬送車の一例であり、入庫する物品８をステーション（図外）から引き取りそれをラック２へ搬送し、また出庫する物品８をラック２から取り出しそれをステーションへ搬送するという機能を有する。具体的には、スタッカクレーン１は、ラック２前方の通路５に敷設された走行レール６上を走行し、物品８が載置される昇降台を昇降させ、スライドフォークを出退させることによって物品８を搬送する。

ラック２は、スタッカクレーン１の通路５に沿って設けられており、ラック２には、物品８を保管する複数の物品保管棚が縦横に設けられている。この棚及びスタッカクレーン１（昇降台）が通過する棚の前方が本発明のエリアの一例であり、異なる棚及び該棚前方は異なるエリアである。ラック２の背面、すなわち通路５とは反対側にはダクト１４が設けられており、その外側は通気性のない外壁１６で覆われている。ラック２におけるＦＦＵ４背面の支柱２２よりの部分、つまりＦＦＵ４背面の水平方向で両端の部分には、一対の吹き出し口２０及び２１が設けられている。

ＦＦＵ４は、ラック２の底部に設けられ、ラック２にクリーンエアを供給する。ＦＦＵ４一台当たり１対の吹き出し口２０及び２１が設けられており、吹き出し口２０及び２１からクリーンエアが吹き出し横方向に広がりながら、ラック２の下部から上部に向けて流れる。なお、図２において、白抜きの矢印はクリーンエアの流れを示している。

図３は、本実施の形態の自動倉庫の機能的な構成を示すブロック図である。

この自動倉庫は、機構部３０、制御部３１、表示部３２、入力部３３、通信Ｉ／Ｆ部３４、搬送条件決定部３５、避難指令生成部３６、棚データ更新部３７、記憶部３９及びＦＦＵ状態確認部４２から構成される。なお、制御部３１、搬送条件決定部３５及び避難指令生成部３６は、本発明の搬送制御部の一例である。

機構部３０は、スタッカクレーン１及びＦＦＵ４などの機構部品の集合である。

制御部３１は、搬送指令及び避難指令などに従って機構部３０を制御する。

表示部３２はＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）やＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などであり、入力部３３はキーボードやマウスなどであり、これらは、本自動倉庫と操作者とが対話するなどのために用いられる。

通信Ｉ／Ｆ部３４は、スタッカクレーン１及びＦＦＵ４との通信などに用いられる。

搬送条件決定部３５は、搬送指令に基づいて物品８の搬送経路及び搬送速度などの搬送条件を決定する。搬送条件の決定は棚データ４１を参照して行われ、ＦＦＵ４に異常が発生した場合に、異常となったＦＦＵ４によりクリーンエアが供給されている棚の汚染がこの棚以外の他の棚及び物品に拡大しないようにスタッカクレーン１が制御される。搬送経路とはスタッカクレーン１（昇降台）が前方を通過する棚の順序であり、搬送速度とは棚前方を通過するときの速度である。

避難指令生成部３６は、ＦＦＵ４のいずれかが故障、ファンの異常やフィルタつまりなどにより異常になったとの報告を受けた場合、異常となったＦＦＵ４によりクリーンエアが供給されている棚の汚染が他の棚及び物品に拡大しないようにスタッカクレーン１を制御する避難指令を生成する。避難指令は、クリーンエアが供給されなくなった非清浄な棚の物品８をクリーンエアが供給されている清浄な棚に移動させる指令である。

棚データ更新部３７は、異常の報告を受けた場合、棚データ４１を更新する。棚データ４１の更新は、関連テーブル４０において異常となったＦＦＵ４に関連付けられた棚を、非清浄な棚であるとして棚データ４１に登録することにより行われる。

記憶部３９は、ハードディスクやメモリなどであり、関連テーブル４０及び棚データ４１などを保持する。

図４及び図５は、関連テーブル４０及び棚データ４１の例を示す図である。なお、図４及び図５においてＦＦＵ及び棚の文字の横に付された番号は、各棚及びＦＦＵ４を特定するために予め全ての棚及びＦＦＵ４にふられた番号である。

関連テーブル４０では、ＦＦＵ４毎に、該ＦＦＵ４によりクリーンエアが供給されている棚が関連付けられている。例えば１番のＦＦＵ４には１〜８番の棚が関連付けられている。図１及び２の構成を有する自動倉庫においては、例えば同じ列の棚はその列にあるＦＦＵ４に関連付けられる。

棚データ４１では、ラック２の全ての棚についてその状態が示されている。図５において、「エア状態」は清浄な棚であるか否かを示し、「○」は清浄な棚であることを、「×」は非清浄な棚であることを示している。また、「空き状態」は物品８が入庫されている棚であるか否かを示し、「○」は物品８が入庫されていない棚であることを、「×」は物品８が入庫されている棚であることを示している。例えば、１番の棚は清浄でかつ物品８が入庫されていない棚であることが示されている。

ＦＦＵ状態確認部４２は、予め決められた期間をおいてＦＦＵ４に異常が発生しているか否かを確認する。

図６は、上記構成を有する自動倉庫における物品８の搬送動作を説明するためのフローチャートである。

まず、搬送条件決定部３５は、入力部３３又は通信Ｉ／Ｆ３４を介して搬送指令を受け、搬送経路を決定する（ステップＳ６０）。具体的に、搬送条件決定部３５は、搬送指令で示された搬送先の棚に、棚データ４１で示された非清浄な棚前方をできるだけ通らずに、かつ搬送時間ができるだけ短くなるように、物品８を搬送する経路を決定する。このとき、搬送指令で搬送先として非清浄な棚が示されている場合には、搬送先を非清浄な棚以外の他の棚にする、ユーザに搬送先が非清浄な棚であることを知らせる、又は搬送を行わないことを決定し動作を終了させる。

例えば、搬送指令で搬送先の棚として４番の棚が示され、棚データ４１で非清浄な棚として２９〜３２番の棚が示されていたとする。この場合には、図７に示されるような２９〜３２番の棚前方を避けて４番の棚に辿り着く経路が搬送経路として決定される。

一方、搬送指令で搬送先の棚として４番の棚が示され、棚データ４１で非清浄な棚として２５〜３２番の棚が示されていたとする。この場合には、２５〜３２番の棚前方を避けて４番の棚に辿り着く経路はない。従って、非清浄な棚前方を通る回数が最も少ない経路、つまり２５〜３２番の棚のいずれか１つの前方のみを通過する経路が搬送経路として決定される。例えば図８に示されるような３２番の棚前方のみを通過する経路が搬送経路として決定される。

次に、搬送条件決定部３５は、搬送速度を決定する（ステップＳ６１）。具体的に、搬送条件決定部３５は、決定された搬送経路を前提とし、非清浄な棚前方を通過する搬送経路であるかを判定する。そして、非清浄な棚前方を通過する搬送経路である場合には、非清浄な棚前方を通るときのスタッカクレーン１の速度が清浄な他の棚前方を通るときの速度より低くなるように、物品８の搬送速度を決定する。一方、非清浄な棚前方を通過する搬送経路でない場合には、物品８の搬送速度を一定速度に決定する。

例えば、図７に示される搬送経路の場合には、非清浄な２９〜３２番の棚前方を一度も通ることなく目的とする４番の棚に到達することができる。従って、ステーションから４番の棚まで一定速度で物品８を搬送することが決定される。

一方、図８に示される搬送経路の場合には、非清浄な３２番の棚前方を通らなければ目的とする４番の棚に到達することができない。従って、３２番の棚前方を通る際にスタッカクレーン１（昇降台）の速度を低くして早く物品８を搬送し、それ以外は一定速度で物品８を搬送することが決定される。

最後に、制御部３１は、搬送条件決定部３５により決定された搬送条件で、ステーションの物品８が搬送指令で示された搬送先の棚に搬送されるように機構部３０を制御する（ステップＳ６２）。

図９は、上記構成を有する自動倉庫における物品８の避難動作を説明するためのフローチャートである。

まず、ＦＦＵ状態確認部４２は、所定のＦＦＵ４に異常が発生したことを確認する（ステップＳ７１）。具体的に、ＦＦＵ状態確認部４２は、異常により所定のＦＦＵ４がクリーンエアを供給できなくなったことを確認し、異常発生を避難指令生成部３６に報告する。

次に、避難指令生成部３６は、異常の報告を受け、所定のＦＦＵ４の異常により非清浄となった棚を特定する（ステップＳ７２）。具体的に、避難指令生成部３６は、関連テーブル４０において異常の報告を受けたＦＦＵ４に関連付けられた棚を特定する。

例えば、避難指令生成部３６が２番のＦＦＵ４に異常が発生したとの報告を受けた場合、図４の関連テーブル４０では２番のＦＦＵ４に９〜１６番の棚が関連付けられているため、９〜１６番の棚が特定される。

次に、棚データ更新部３７は、特定された棚を非清浄な棚として登録し、棚データ４１を更新する（ステップＳ７３）。具体的に、避難指令生成部３６は、棚データ４１の特定された棚の「エア状態」の欄を「×」とする。

次に、避難指令生成部３６は、特定された棚に物品８が入庫されているかを確認し、入庫されている場合には、その物品８を清浄な棚に避難させる避難指令を生成する（ステップＳ７４）。具体的に、避難指令生成部３６は、棚データ４１において「エア状態」の欄が「×」で「空き状態」の欄が「×」になっている場合、その棚の物品８を棚データ４１において「エア状態」の欄が「○」で「空き状態」の欄が「○」になっている棚に避難させる指令を生成する。なお、特定された棚に物品８が入庫されていない場合、避難指令生成部３６は、避難指令を生成しないで動作を終了させる。

最後に、制御部３１は、避難指令生成部３６により生成された避難指令に示される内容で物品８の搬送が行われるように機構部３０を制御する（ステップＳ７５）。具体的に、制御部３１は、非清浄な棚の物品８が清浄で空の棚に搬送されるように機構部３０を制御する。

以上のように、本実施の形態の自動倉庫によれば、ＦＦＵ４が異常となって正常に動作しなくなった場合、それにより清浄を保てなくなった棚前方を通らず、また通るときには速度を低くして通るように物品８の搬送が制御される。従って、スタッカクレーンが汚染されることが無くなるので、スタッカクレーンが媒体となって清浄な物品に汚染が拡大するのを高確率で防止することができる。

また、本実施の形態の自動倉庫によれば、ＦＦＵ４が異常となって正常に動作しなくなった場合、それにより清浄を保てなくなった棚の物品８を他の棚に移動させる。従って、清浄を保てなくなった棚の物品が汚染されることが無くなるので、物品が媒体となって清浄な棚に汚染が拡大するのを高確率で防止することができる。

（第２の実施の形態）
図１０は、本実施の形態における搬送車システムの概略構成を示す図である。

この搬送車システムは、コントローラ５０、複数のクリーンルーム５３、搬送車５１及び複数のＦＦＵ５４から構成される。

クリーンルーム５３は、通路を介してつながっている。スタッカクレーン１が通過するクリーンルーム５３は本発明のエリアの一例であり、異なるクリーンルーム５３は異なるエリアである。各クリーンルーム５３には、物品８を一時保管する保管部と、搬送車５１と保管部との間での物品８の移載個所としてのステーションとが設けられている。

コントローラ５０は、ネットワークを介して搬送車５１及びＦＦＵ５４と電気的に接続され、クリーンルーム５３間の物品８の搬送を管理している。具体的に、コントローラ５０は、搬送車５１との間で搬送指令及び避難指令の通信を行うことで物品８の搬送を管理している。コントローラ５０と搬送車５１及びＦＦＵ５４との間での通信は、例えば、物品８の搬送経路に沿って敷設した通信線（通信のための伝送媒体）を介して行われる。該通信線はコントローラ５０に接続されると共に、搬送車５１には該通信線との間で指令の送受信が可能な通信装置が搭載される。

搬送車５１は、走行レール上を走行する天井走行車及び有軌道台車などであり、物品８を搭載し、クリーンルーム５３間の物品８の搬送を行う。

ＦＦＵ５４は、クリーンルーム５３毎に設けられており、例えばクリーンルーム５３の天井に配設されて自身が配設されたクリーンルーム５３にクリーンエアを供給する。

図１１は、コントローラ５０及び搬送車５１の機能的な構成を示すブロック図である。

このコントローラ５０は、表示部６２、入力部６３、通信Ｉ／Ｆ部６４、搬送条件決定部６５、避難指令生成部６６、ルームデータ更新部６７、記憶部６９及びＦＦＵ状態確認部７２から構成される。

表示部６２はＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）やＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などであり、入力部６３はキーボードやマウスなどであり、これらは、本コントローラ５０と操作者とが対話するなどのために用いられる。

通信Ｉ／Ｆ部６４は、コントローラ５０と搬送車５１及びＦＦＵ５４との通信などに用いられる。

搬送条件決定部６５は、搬送指令に基づいて物品８の搬送経路及び搬送速度などの搬送条件を決定する。搬送条件の決定はルームデータ７１を参照して行われ、ＦＦＵ５４に異常が発生した場合に、異常となったＦＦＵ５４によりクリーンエアが供給されているクリーンルーム５３の汚染がこのクリーンルーム５３以外の他のクリーンルーム５３及び物品８に拡大しないように搬送車５１が制御される。搬送経路とは搬送車５１が通過するクリーンルーム５３の順序であり、搬送速度とはクリーンルーム５３を通過するときの搬送車５１の速度である。

避難指令生成部６６は、ＦＦＵ５４のいずれかが異常になったとの報告を受けた場合、異常となったＦＦＵ５４によりクリーンエアが供給されているクリーンルーム５３の汚染が他のクリーンルーム５３及び物品８に拡大しないように搬送車５１を制御する避難指令を生成する。避難指令は、クリーンエアが供給されなくなった非清浄なクリーンルーム５３の物品８をクリーンエアが供給されている清浄なクリーンルーム５３に移動させる指令である。

ルームデータ更新部６７は、異常の報告を受けた場合、ルームデータ７１を更新する。ルームデータ７１の更新は、関連テーブル７０において異常となったＦＦＵ５４に関連付けられたクリーンルーム５３を非清浄なクリーンルーム５３であるとしてルームデータ７１に登録することにより行われる。

記憶部６９は、ハードディスクやメモリなどであり、関連テーブル７０及びルームデータ７１などを保持する。

図１２及び図１３は、関連テーブル７０及びルームデータ７１の例を示す図である。なお、図１２及び図１３においてＦＦＵ及びクリーンルームの文字の横に付された番号は、各クリーンルーム５３及びＦＦＵ５４を特定するために予め全てのクリーンルーム５３及びＦＦＵ５４にふられた番号である。

関連テーブル７０では、ＦＦＵ５４毎に、該ＦＦＵ５４によりクリーンエアが供給されているクリーンルーム５３が関連付けられている。例えば１番のＦＦＵ５４には１番のクリーンルーム５３が関連付けられている。

ルームデータ７１では、全てのクリーンルーム５３についてその状態が示されている。図１３において、「エア状態」は清浄なクリーンルーム５３であるか否かを示し、「○」は清浄なクリーンルーム５３であることを、「×」は非清浄なクリーンルーム５３であることを示している。また、「空き状態」は物品８の入庫に対して空きがあり新たな物品８を保管できるクリーンルーム５３であるか否かを示し、「○」は新たな物品８を保管可能なクリーンルーム５３であることを、「×」は新たな物品８を保管できないクリーンルーム５３であることを示している。「入庫状態」は物品８が入庫されているクリーンルーム５３であるか否かを示し、「○」は物品８が入庫されているクリーンルーム５３であることを、「×」は物品８が入庫されていないクリーンルーム５３であることを示している。例えば、１番のクリーンルーム５３は清浄で物品８が入庫されており、かつ新たな物品８を保管可能なクリーンルーム５３であることが示されている。

ＦＦＵ状態確認部７２は、予め決められた期間をおいてＦＦＵ５４に異常が発生しているか否かを確認する。

搬送車５１は、機構部６０、制御部６１及び通信Ｉ／Ｆ部６８から構成される。なお、制御部６１、搬送条件決定部６５及び避難指令生成部６６は、本発明の搬送制御部の一例である。

機構部６０は、車輪及びそれを駆動するモータなどの機構部品の集合である。制御部６１は、搬送指令及び避難指令などに従って機構部６０を制御する。通信Ｉ／Ｆ部６８は、搬送車５１とコントローラ５０との通信などに用いられる。

図１４は、上記構成を有する搬送車システムにおける物品８の搬送動作を説明するためのフローチャートである。

まず、搬送条件決定部６５は、入力部６３又は通信Ｉ／Ｆ６４を介して搬送指令を受け、搬送経路を決定する（ステップＳ８０）。具体的に、搬送条件決定部６５は、搬送指令で示された搬送元から搬送先に、ルームデータ７１で示された非清浄なクリーンルーム５３をできるだけ通らずに、かつ搬送時間ができるだけ短くなるように、物品８を搬送する経路を決定する。このとき、搬送指令で搬送先として非清浄なクリーンルーム５３が示されている場合には、搬送先を非清浄なクリーンルーム５３以外の他のクリーンルーム５３にする、ユーザに搬送先が非清浄な棚であることを知らせる、又は搬送を行わないことを決定し動作を終了させる。

例えば、搬送先のクリーンルーム５３としての４番のクリーンルーム５３と、搬送元のクリーンルーム５３としての９番のクリーンルーム５３とが搬送指令で示されていたとする。さらに、ルームデータ７１で非清浄なクリーンルーム５３として１、３及び５番のクリーンルーム５３が示されていたとする。この場合には、図１５に示されるような１、３及び５番のクリーンルーム５３を避けて４番のクリーンルーム５３に辿り着く経路が搬送経路として決定される。

一方、搬送先のクリーンルーム５３としての１番のクリーンルーム５３と、搬送元のクリーンルーム５３としての９番のクリーンルーム５３とが搬送指令で示されていたとする。さらに、ルームデータ７１で非清浄なクリーンルーム５３として４、５及び６番のクリーンルーム５３が示されていたとする。この場合には、４、５及び６番のクリーンルーム５３を避けて１番のクリーンルーム５３に辿り着く経路はない。従って、非清浄なクリーンルーム５３を通る回数が最も少ない経路、つまり４、５及び６番のクリーンルーム５３のいずれか１つのみを通過する経路が搬送経路として決定される。例えば図１６に示されるような６番のクリーンルーム５３のみを通過する経路が搬送経路として決定される。

次に、搬送条件決定部６５は、搬送速度を決定する（ステップＳ８１）。具体的に、搬送条件決定部６５は、決定された搬送経路を前提とし、非清浄なクリーンルーム５３を通過する搬送経路であるかを判定する。そして、非清浄なクリーンルーム５３を通過する搬送経路である場合には、非清浄なクリーンルーム５３を通るときの搬送車５１の速度が清浄な他のクリーンルーム５３を通過するときの速度より低くなるように、物品８の搬送速度を決定する。一方、非清浄なクリーンルーム５３を通過する搬送経路でない場合には、物品８の搬送速度を一定速度に決定する。

例えば、図１５に示される搬送経路の場合には、非清浄な１、３及び５番のクリーンルーム５３を一度も通ることなく目的とする４番のクリーンルーム５３に到達することができる。従って、９番のクリーンルーム５３から４番のクリーンルーム５３まで一定速度で物品８を搬送することが決定される。

一方、図１６に示される搬送経路の場合には、非清浄な６番のクリーンルーム５３を通ってしか目的とする１番のクリーンルーム５３に到達することができない。従って、６番のクリーンルーム５３を通る際に搬送車５１の速度を低くして物品８を搬送し、それ以外は一定速度で物品８を搬送することが決定される。

次に、搬送条件決定部６５は、決定された搬送条件で物品８を搬送すること、及び搬送先及び搬送元としてのクリーンルーム５３が示された搬送指令を、通信Ｉ／Ｆ部６４を介して搬送車５１に送信する（ステップＳ８２）。

最後に、制御部６１は、通信Ｉ／Ｆ部６８を介して受信した搬送指令に従い、決定された搬送条件で搬送元のクリーンルーム５３の物品８が搬送先のクリーンルーム５３に搬送されるように機構部３０を制御する（ステップＳ８３）。

図１７は、上記構成を有する搬送車システムにおける物品８の避難動作を説明するためのフローチャートである。

まず、所定のＦＦＵ５４に異常が発生した場合（ステップＳ９０）、ＦＦＵ状態確認部７２は、所定のＦＦＵ５４に異常が発生したことを確認する（ステップＳ９１）。具体的に、ＦＦＵ状態確認部７２は、異常により所定のＦＦＵ５４がクリーンエアを供給できなくなったことを確認し、異常発生を避難指令生成部６６に報告する。

次に、避難指令生成部６６は、異常の報告を受け、所定のＦＦＵ５４の異常により非清浄となるクリーンルーム５３を特定する（ステップＳ９２）。具体的に、避難指令生成部６６は、関連テーブル７０において異常となったＦＦＵ５４に関連付けられたクリーンルーム５３を特定する。

例えば、避難指令生成部６６が２番のＦＦＵ５４に異常が発生したとの報告を受けた場合、図１２の関連テーブル７０では２番のＦＦＵ５４に２番のクリーンルーム５３が関連付けられているため、２番のクリーンルーム５３が特定される。

次に、ルームデータ更新部６７は、特定されたクリーンルーム５３を非清浄なクリーンルーム５３として登録し、ルームデータ７１を更新する（ステップＳ９３）。具体的に、避難指令生成部６６は、ルームデータ７１における特定されたクリーンルーム５３の「エア状態」の欄を「×」とする。

次に、避難指令生成部６６は、特定されたクリーンルーム５３に物品８が入庫されているかを確認し、入庫されている場合には、その物品８を清浄なクリーンルーム５３に避難させる避難指令を生成する（ステップＳ９４）。具体的に、避難指令生成部６６は、ルームデータ７１において「エア状態」の欄が「×」で「入庫状態」の欄が「○」となっている場合、そのクリーンルーム５３の物品８をルームデータ７１において「エア状態」の欄が「○」で「空き状態」の欄が「○」になっているクリーンルーム５３に避難させる指令を生成する。なお、特定されたクリーンルーム５３に物品８が入庫されていない場合、避難指令生成部６６は、避難指令を生成しないで動作を終了させる。

次に、避難指令生成部６６は、生成された避難指令を通信Ｉ／Ｆ部６４を介して搬送車５１に送信する（ステップＳ９５）。

最後に、制御部６１は、通信Ｉ／Ｆ部６８を介して受信した搬送指令に従い、物品８の搬送が行われるように機構部６０を制御する（ステップＳ９６）。具体的に、制御部６１は、非清浄なクリーンルーム５３の物品８が清浄で、かつ新たな物品８を保管可能なクリーンルーム５３に搬送されるように機構部６０を制御する。

以上のように本実施の形態の搬送車システムによれば、ＦＦＵ５４が異常となって正常に動作しなくなった場合、それにより清浄を保てなくなったクリーンルーム５３を通らず、また通るときには速度を低くして通るように物品８の搬送が制御される。従って、搬送車５１が汚染されることが無くなるので、搬送車が媒体となって清浄な物品に汚染が拡大するのを高確率で防止することができる。

また、本実施の形態の搬送車システムによれば、ＦＦＵ５４が異常となって正常に動作しなくなった場合、それにより清浄を保てなくなったクリーンルーム５３の物品８を他のクリーンルーム５３に移動させる。従って、清浄を保てなくなったクリーンルーム５３の物品８が汚染されることが無くなるので、物品が媒体となって清浄なクリーンルームに汚染が拡大するのを高確率で防止することができる。

以上、本発明の搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内で当業者が思いつく各種変形を施したものも本発明の範囲内に含まれる。

上記実施の形態では、ＦＦＵはクリーンルーム毎に設けられ、関連テーブルにおいて１つのＦＦＵに１つのクリーンルームが関連付けられるとした。しかし、ＦＦＵは複数のクリーンルームに対して１つ設けられ、関連テーブルにおいて１つのＦＦＵに複数のクリーンルームが関連付けられてもよい。この場合、１つのＦＦＵに関連付けられた複数のクリーンルームが本発明の１つのエリアとなる。また、１つのクリーンルームに複数のＦＦＵが設けられ、関連テーブルにおいて複数のＦＦＵに１つのクリーンルームが関連付けられてもよい。さらに、清浄度は正常・異常の２種類だけでなく、何段階かに分けられたものであってもよい。

このような構成を実現するために、例えば、コントローラにテーブル最適化部を設け、クリーンルームにクリーンルームの清浄度を測定するパーティクルカウンター等を設けられる。テーブル最適化部は、清浄度の測定結果に基づき関連テーブルにおいてＦＦＵに関連付けられるクリーンルームの数を増減させる。すなわち、テーブル最適化部は、いずれかのクリーンルームにおいて清浄度が閾値よりも低いときに、関連テーブルにおいて、清浄度が閾値より低いクリーンルームにクリーンエアを供給するＦＦＵと関連付けられているクリーンルームの数を減らす。一方、いずれかのクリーンルームにおいて清浄度が閾値よりも高いときに、関連テーブルにおいて、清浄度が閾値より高いクリーンルームにクリーンエアを供給するＦＦＵと関連付けられているクリーンルームの数を増やす。

本発明は、搬送車システムに利用でき、特にＦＦＵを備えた搬送車システムなどに利用することができる。

本発明の第１の実施の形態のクリーンルーム用の自動倉庫の断面図（ＦＦＵ直上部での水平方向断面図）である。 同実施の形態の自動倉庫の断面図（鉛直方向断面図）である。 同実施の形態の自動倉庫の機能的な構成を示すブロック図である。 関連テーブルの例を示す図である。 棚データの例を示す図である。 同実施の形態の自動倉庫における物品の搬送動作を説明するためのフローチャートである。 搬送経路及び搬送速度の決定動作を説明するための図である。 搬送経路及び搬送速度の決定動作を説明するための図である。 同実施の形態の自動倉庫における物品の避難動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態の搬送車システムの概略構成を示す図である。 同実施の形態の搬送車システムにおけるコントローラ及び搬送車の機能的な構成を示すブロック図である。 関連テーブルの例を示す図である。 ルームデータの例を示す図である。 同実施の形態の搬送車システムにおける物品の搬送動作を説明するためのフローチャートである。 搬送経路及び搬送速度の決定動作を説明するための図である。 搬送経路及び搬送速度の決定動作を説明するための図である。 同実施の形態の搬送車システムにおける物品の避難動作を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１ スタッカクレーン
２ ラック
４、５４ ＦＦＵ
５ 通路
６ 走行レール
８ 物品
１４ ダクト
１６ 外壁
２０、２１ 吹き出し口
２２ 支柱
３０、６０ 機構部
３１、６１ 制御部
３２、６２ 表示部
３３、６３ 入力部
３４、６４、６８ 通信Ｉ／Ｆ部
３５、６５ 搬送条件決定部
３６、６６ 避難指令生成部
３７ 棚データ更新部
３９、６９ 記憶部
４０、７０ 関連テーブル
４１ 棚データ
４２、７２ ＦＦＵ状態確認部
５０ コントローラ
５１ 搬送車
５３ クリーンルーム
６７ ルームデータ更新部
７１ ルームデータ

Claims (5)

1. 搬送車を用いて物品を搬送する搬送車システムであって、
   ファンフィルタユニット毎に、該ファンフィルタユニットによりクリーンエアが供給される、物品を保管するエリアを関連付けた関連テーブルが格納された記憶部と、
   いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアの汚染が拡大しないように、搬送車を制御する搬送制御部とを備え、
   前記搬送制御部は、いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアを通過しないように搬送車の搬送経路を決定する
   ことを特徴とする搬送車システム。
2. 搬送車を用いて物品を搬送する搬送車システムであって、
   ファンフィルタユニット毎に、該ファンフィルタユニットによりクリーンエアが供給される、物品を保管するエリアを関連付けた関連テーブルが格納された記憶部と、
   いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアの汚染が拡大しないように、搬送車を制御する搬送制御部とを備え、
   前記搬送制御部は、いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアを通過するときの速度が他のエリアを通過するときの速度よりも低くなるように搬送車の搬送速度を決定する
   ことを特徴とする搬送車システム。
3. 搬送車を用いて物品を搬送する搬送車システムであって、
   ファンフィルタユニット毎に、該ファンフィルタユニットによりクリーンエアが供給される、物品を保管するエリアを関連付けた関連テーブルが格納された記憶部と、
   いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアの汚染が拡大しないように、搬送車を制御する搬送制御部とを備え、
   前記搬送制御部は、いずれかのファンフィルタユニットに異常が発生した場合に、前記関連テーブルにおいて異常が発生したファンフィルタユニットと関連付けられたエリアに保管された物品を他のエリアに避難させる
   ことを特徴とする搬送車システム。
4. 前記搬送車システムは、物品を保管する複数の棚を有するラック、前記棚にクリーンエアを供給するファンフィルタユニット、及び物品を搬送するスタッカクレーンを備える自動倉庫であり、
   前記搬送制御部は、前記エリアとしての棚の汚染が他の棚及び物品に拡大しないように、スタッカクレーンを制御する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送車システム。
5. 前記搬送車システムは、物品を保管する複数のクリーンルーム、前記クリーンルームにクリーンエアを供給するファンフィルタユニット、及び物品を搬送する搬送車を備え、
   前記搬送制御部は、前記エリアとしてのクリーンルームの汚染が他のクリーンルーム及び物品に拡大しないように、搬送車を制御する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送車システム。

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