JPS59109915A - 避難誘導無人車駆動装置 - Google Patents
避難誘導無人車駆動装置Info
- Publication number
- JPS59109915A JPS59109915A JP57219721A JP21972182A JPS59109915A JP S59109915 A JPS59109915 A JP S59109915A JP 57219721 A JP57219721 A JP 57219721A JP 21972182 A JP21972182 A JP 21972182A JP S59109915 A JPS59109915 A JP S59109915A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- refuge
- danger
- evacuation
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000779 smoke Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、災害が発生したとき最も危険の少ない避難
径路を選択して無人車により誘導するようにした避難誘
導無人車駆動装置に関するものである。
径路を選択して無人車により誘導するようにした避難誘
導無人車駆動装置に関するものである。
近年のビル火災の重大事故の反省から、避難誘導ロボッ
トが提案されている。しかし、これらはロボット自身が
火元を探索したり、あるいは定められた避難径路を誘導
したつするもので、必ずしも安全な避難誘導がなされろ
とは言えない。また、ロボットにＴＶカメラを付けて、
人が遠隔操作するものも提案されているが、ＴＶカメラ
のとらえる範囲しか状況が判らず、これも適切な誘導を
期待できない。
トが提案されている。しかし、これらはロボット自身が
火元を探索したり、あるいは定められた避難径路を誘導
したつするもので、必ずしも安全な避難誘導がなされろ
とは言えない。また、ロボットにＴＶカメラを付けて、
人が遠隔操作するものも提案されているが、ＴＶカメラ
のとらえる範囲しか状況が判らず、これも適切な誘導を
期待できない。
この発明は、上記の欠点を解消するためになされたもの
で、火災が発生した時に、最も火の廻りが遅い安全な避
難径Ｗ＆ヲ作成し、最も安全な避難誘導を行える避難誘
導無人車駆動装置を提供するものである。
で、火災が発生した時に、最も火の廻りが遅い安全な避
難径Ｗ＆ヲ作成し、最も安全な避難誘導を行える避難誘
導無人車駆動装置を提供するものである。
以下、図面によりこの発明を説明する４、第１図はこの
発明の一実施例を示す１１７２図である。この図で、１
は無人車制御装置で、ＣＰＵ Ｉ Ａ、メモリＩＢ、無
人車指令伝達装＠ＩＣ。
発明の一実施例を示す１１７２図である。この図で、１
は無人車制御装置で、ＣＰＵ Ｉ Ａ、メモリＩＢ、無
人車指令伝達装＠ＩＣ。
感知器入力装置１Ｄから構成され、メモリ１Ｂには第２
図、第３図で示す処理がプログラムとして格納されてい
る。２は無人車で無人車制御装置１から指令を受けた走
行径路に従って走行する。３は火災感知器で、感知器は
ビル内の主要個所に設置されている。４は煙感知器、５
は温度計でいずれもビル内に複数設置されている。
図、第３図で示す処理がプログラムとして格納されてい
る。２は無人車で無人車制御装置１から指令を受けた走
行径路に従って走行する。３は火災感知器で、感知器は
ビル内の主要個所に設置されている。４は煙感知器、５
は温度計でいずれもビル内に複数設置されている。
次に動作について第２図、第３図のツー−チャートラ参
照して説明する。
照して説明する。
第２図は火災発生を検知して、発生場所へ最短時間で行
ける径路を選定しているフルーチャートであり、■〜■
はステップン示す。
ける径路を選定しているフルーチャートであり、■〜■
はステップン示す。
まｆ、ステップ■で各感知器３，４をリードし、ステッ
プ■で発火を判断し、発火していればステップ■で発火
点を検出する。
プ■で発火を判断し、発火していればステップ■で発火
点を検出する。
次にステップ■で無人車２の現在地点から発火点までの
径路を１つ選び出しステップ■で、その径路を走行する
のに要する予想走行時間を計算する。
径路を１つ選び出しステップ■で、その径路を走行する
のに要する予想走行時間を計算する。
ステップ■ではステップ■で計算した予想走行時間と、
丁でに計算されている予想走行時間の最小値とを比較し
て最小走行時間径路ン選定する（ステップ■）。
丁でに計算されている予想走行時間の最小値とを比較し
て最小走行時間径路ン選定する（ステップ■）。
この作業を全径路に対し行い、ステップ■で最少走行時
間径路を無人車２に指示する。
間径路を無人車２に指示する。
第３図は最も安全な避難径路の選択を行っているプログ
ラムのフローチャートであり、Ｑ９−［相］は各ステッ
プである。
ラムのフローチャートであり、Ｑ９−［相］は各ステッ
プである。
ます、ステップ■で各感知器３． ４ｙ］ｌ−リードし
、ステップ＠で温度分布、煙分布を作成する。ステップ
＠ではステップ＠で作成された分布をもとに径路に対す
る危険度を計算する。
、ステップ＠で温度分布、煙分布を作成する。ステップ
＠ではステップ＠で作成された分布をもとに径路に対す
る危険度を計算する。
無人車２の現在位置から避難口までの避難路はいくつか
の径路の組み合せにより決まるが、この避難路を１つ選
びステップ０．［相］で避難路に対する危険度を計算す
る。ステップ［相］で今まで計算された中から最も危険
度の少ない避難路を選択する。
の径路の組み合せにより決まるが、この避難路を１つ選
びステップ０．［相］で避難路に対する危険度を計算す
る。ステップ［相］で今まで計算された中から最も危険
度の少ない避難路を選択する。
このステップ０．＠、［相］の作業を全避難路に対して
実施しくステップ＠）、最後に残った危険度最小避難径
路を無人車２に指定する（ステップ［相］）。
実施しくステップ＠）、最後に残った危険度最小避難径
路を無人車２に指定する（ステップ［相］）。
これらの作業を周期的に実施すれば常に最も安全な避難
径路を誘導することができる。
径路を誘導することができる。
なお、上記は完全自動による安全避難径路の誘導につい
て述べたが、この信女全避難径路を監視室等に表示して
人がその径路に沿ってＣＴＶで確認しながら遠隔操作し
ても同様の効果が得られる。
て述べたが、この信女全避難径路を監視室等に表示して
人がその径路に沿ってＣＴＶで確認しながら遠隔操作し
ても同様の効果が得られる。
以上説明したように、この発明は、火災感知器。
煙感知器および温度計を備え、無人車制御装置により前
記各機器から出力される信号に基づいて避難に最適な無
人車の走行径路を作成し、指示させるよ５ Ｋ Ｌ ７
Ｃので、最も安全な避難誘導を行うことができる利点が
ある。
記各機器から出力される信号に基づいて避難に最適な無
人車の走行径路を作成し、指示させるよ５ Ｋ Ｌ ７
Ｃので、最も安全な避難誘導を行うことができる利点が
ある。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
、第３図は第１図の実施例の動作説明のためのフローチ
ャートである。 図中、１は無人車制御装置、１人はＣＰＵ、１Ｂはメモ
リ、１Ｃは無人車指令伝達装置、１Ｄは感知器入力装置
、２は無人車、３は火災感知器、４は煙感知器、５は温
度計である。 第１図 第２図 ？横昭５９−１０９９１５ （８） 第３図 手続補正書 （自発）ｃ： ５８ ５ コ − 昭和 年 月 日 １、事件の表示 特願昭５７−２１９７２１号２
発明の名称 避難誘導無人車駆動装置３、補正
をする者 （７：：７５）プ「月１上 人 岩 Ｊ１１ソ 頗二
５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄および図面６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲を別紙のように補正
する。 （２） 図面の第１図を別紙のように補止する。 以」二 ２、特許請求の範囲 （１） 火災感知器、煙感知器および温度計を備え、
かつこれらの各機器からの出力される信号により避難に
最適な無人車の走行径路を作成し前記径路に沿って前記
無人車を走行させる無人車制御装置を備えたことを特徴
とする避難誘導無人車駆動装置。 （２）無人車制御装置は、火災感知器および煙感知器が
作動した場所に最短時間で無人車を到着させる径路を作
成することを特徴とする特許請求の範囲第（’１）項記
載の避難誘導無人車駆動装置。 （３）無人車制御装置は、火災感知器および煙感知器の
作動した場所から避難場所までの最も安全な径路を作成
することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
避難誘導無人車駆動装置。 第１図
、第３図は第１図の実施例の動作説明のためのフローチ
ャートである。 図中、１は無人車制御装置、１人はＣＰＵ、１Ｂはメモ
リ、１Ｃは無人車指令伝達装置、１Ｄは感知器入力装置
、２は無人車、３は火災感知器、４は煙感知器、５は温
度計である。 第１図 第２図 ？横昭５９−１０９９１５ （８） 第３図 手続補正書 （自発）ｃ： ５８ ５ コ − 昭和 年 月 日 １、事件の表示 特願昭５７−２１９７２１号２
発明の名称 避難誘導無人車駆動装置３、補正
をする者 （７：：７５）プ「月１上 人 岩 Ｊ１１ソ 頗二
５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄および図面６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲を別紙のように補正
する。 （２） 図面の第１図を別紙のように補止する。 以」二 ２、特許請求の範囲 （１） 火災感知器、煙感知器および温度計を備え、
かつこれらの各機器からの出力される信号により避難に
最適な無人車の走行径路を作成し前記径路に沿って前記
無人車を走行させる無人車制御装置を備えたことを特徴
とする避難誘導無人車駆動装置。 （２）無人車制御装置は、火災感知器および煙感知器が
作動した場所に最短時間で無人車を到着させる径路を作
成することを特徴とする特許請求の範囲第（’１）項記
載の避難誘導無人車駆動装置。 （３）無人車制御装置は、火災感知器および煙感知器の
作動した場所から避難場所までの最も安全な径路を作成
することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
避難誘導無人車駆動装置。 第１図
Claims (3)
- （１）火災感知器、煙感知器および温度計を備え、かつ
これらの各機器から出力される信号により避難に最適な
無人車の走行径路を作成し前記径路に沿って前記無人車
を走行させる無人車制御装置を備えたこと′？：特徴と
する避難誘導無人車駆動装置。 - （２）無人車制御装置は、火災感知器および火災感知器
が作動した場所に最短時間で無人車を到着させる径路を
作成することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記
載の避難誘導無人車駆動装置。 - （３）無人車制御装置は、火災感知器および煙感知器の
作動した場所から避難場所までの最も安全な径路を作成
することｙ！−特徴とする特許請求の範囲第（１）項記
載の避難誘導無人車駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57219721A JPS59109915A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 避難誘導無人車駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57219721A JPS59109915A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 避難誘導無人車駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59109915A true JPS59109915A (ja) | 1984-06-25 |
Family
ID=16739923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57219721A Pending JPS59109915A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 避難誘導無人車駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59109915A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009156266A1 (de) * | 2008-06-27 | 2009-12-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerung für ein autonomes förderfahrzeug und verfahren zum betrieb eines autonomen förderfahrzeugs |
| KR101291626B1 (ko) * | 2007-11-16 | 2013-08-01 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송차 시스템 |
| US10046767B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-08-14 | Here Global B.V. | Apparatus, method and computer program for enabling control of a vehicle |
-
1982
- 1982-12-15 JP JP57219721A patent/JPS59109915A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101291626B1 (ko) * | 2007-11-16 | 2013-08-01 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송차 시스템 |
| WO2009156266A1 (de) * | 2008-06-27 | 2009-12-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerung für ein autonomes förderfahrzeug und verfahren zum betrieb eines autonomen förderfahrzeugs |
| CN102077150A (zh) * | 2008-06-27 | 2011-05-25 | 西门子公司 | 用于自主的运输车辆的控制系统和用于运行自主的运输车辆的方法 |
| US10046767B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-08-14 | Here Global B.V. | Apparatus, method and computer program for enabling control of a vehicle |
| US10532744B2 (en) | 2013-12-19 | 2020-01-14 | Here Global B.V. | Apparatus, method and computer program for controlling a vehicle |
| GB2521415B (en) * | 2013-12-19 | 2020-03-04 | Here Global Bv | An apparatus, method and computer program for controlling a vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8838292B2 (en) | Collision avoiding method and associated system | |
| Lee et al. | Autonomous patrol and surveillance system using unmanned aerial vehicles | |
| EP2168835B1 (en) | Systems and methods for control of a vehicle | |
| US7499774B2 (en) | System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle | |
| CN107953884A (zh) | 用于自主车辆的行驶控制设备和方法 | |
| RU2378677C1 (ru) | Способ и система помощи в пилотировании летательного аппарата | |
| CN110070731B (zh) | 一种提高无人车行驶安全的方法及终端 | |
| KR101747393B1 (ko) | 무인비행체의 충돌회피 제어방법 | |
| JP2010257184A (ja) | 無人搬送車の交差点制御装置及び交差点制御方法 | |
| CN106340207A (zh) | 用于飞行器的飞行管理组件、监视该组件的方法和飞行器 | |
| JPS59109915A (ja) | 避難誘導無人車駆動装置 | |
| CN113532440A (zh) | 基于救援机器人的现场勘查和物资供应方法、系统和设备 | |
| JPH11259130A (ja) | 無人搬送車の経路設定方法および無人搬送車の制御方法 | |
| CN215868077U (zh) | 一种智慧消防逃生可视化系统 | |
| KR101912797B1 (ko) | 이동로봇의 경로계획 방법 | |
| KR102508808B1 (ko) | 지능형 피난유도 시스템 및 그 동작 방법 | |
| KR20180092459A (ko) | 산불발생 지역에서 드론의 최적경로 제공 시스템 및 방법 | |
| JPH07104989B2 (ja) | 火災時の避難誘導方法 | |
| JP2582011B2 (ja) | 避難誘導方法 | |
| EP3410411B1 (en) | Refuge guide robot and method | |
| JP2720526B2 (ja) | 移動ロボットの走行制御方法 | |
| US5671139A (en) | Hierarchical fuzzy controller for beam rider guidance | |
| JP2897347B2 (ja) | 無人搬送車の障害物検出制御方法 | |
| CN114973775B (zh) | 一种用于导航飞行器的系统和方法 | |
| JPS60205725A (ja) | 無人車の走行制御方法 |