JP4373417B2 - スプリング製造装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、スプリングとなるワイヤを連続して送り出しながら、その送り出されたワイヤをスプリング成形空間において、ツールにより強制的に折曲、湾曲あるいは捲回させてスプリングを製造する技術に関するものである。

従来のスプリング製造装置として、成形テーブル上のスプリング成形空間に送り出されるワイヤを中心として、成形テーブル上に４５°ごとに放射状に複数のツールを配置し、各々のツールをツール支持機構により支持してサーボモータにて独立して駆動制御する構成にすることで、多様な形状のスプリングを数値制御により成形可能としたものがある（例えば、特許文献１参照）。
特許第２６７５５２３号公報

従来のスプリング製造装置は、切断後のワイヤを加工するために、ワイヤガイドから送出されるワイヤを把持する手段が搭載されていないため、途中形状まで成形したワイヤを切断した後は、残りのワイヤに対して同一の装置で再度加工を行い、最終形状まで成形することは不可能である。このため、複雑な形状のスプリング、例えばワイヤの両端部にコイル部分を持つダブルトーションスプリング（ねじりコイルばね）を切断せずに成形する場合には、図１１及び図１２に例示するように複数のツールを精密且つ複雑に動作させる必要があるため、生産性に改善の余地がある。また、専用のツールが必要であったり、使用するツール数が多いほどツールを駆動するためのサーボモータ数が多くなるため、装置の加工能力は高くなるものの、コスト面で改善の余地がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、複雑な形状のスプリングを、従来より少ないツールで簡単に成形することができるスプリング製造技術を実現することである。

上述の課題を解決し、目的を達成するため、本発明のスプリング製造装置１００は、ワイヤを送り出すワイヤフィーダ３００と、前記ワイヤフィーダから送り出されたワイヤを成形テーブル２００上のスプリング成形空間に案内するワイヤガイド３２０と、前記成形テーブルに対して前記スプリング成形空間を中心に放射状に複数配置可能とされ、前記スプリング成形空間に向けてツールＴＡ，ＴＣ，ＴＤを出没可能に支持するツールユニット４００Ａ〜４００Ｄと、前記ワイヤガイドの先端部に近接して対向配置され、前記スプリング成形空間において成形されたスプリングの一部を把持するフィンガ５１１ａ，５１１ｂを有するグリップユニット５００，５１０と、前記グリップユニットによるワイヤ軸線に沿った往復動作と、当該グリップユニットによる前記ワイヤ軸線まわりの回転動作とを行うグリップ駆動部５２０，５３０と、前記成形テーブル上から前方に延設されて、その先端部に固定されるホルダ５５０を介して前記グリップユニット及び前記グリップ駆動部を保持するアーム部５４０と、前記ワイヤフィーダ、前記ワイヤガイド、前記ツールユニット、前記グリップユニットのフィンガ及び前記グリップ駆動部を制御する制御手段６０１と、を備え、前記制御手段は、前記ワイヤガイドの先端部からワイヤを送り出して前記ツールによって第１のコイル部分Ｃ１を一次成形し（Ｓ１）、前記第１のコイル部分を前記グリップユニットのフィンガによって把持し（Ｓ２、Ｓ３）、前記フィンガにより把持された状態で前記第１のコイル部分から前記ワイヤガイドに延びるワイヤを切断し（Ｓ４、Ｓ５）、切断後に前記フィンガに把持された前記第１のコイル部分から延びる未加工のワイヤ部分を回転ツールに巻き付けることによって第２のコイル部分を二次成形し（Ｓ６、Ｓ７）、前記二次成形において、前記第１のコイル部分を把持するフィンガの移動速度と前記回転ツールの回転によるワイヤの巻回速度とが同期するように制御する。

また、上記構成において、前記グリップ駆動部は、前記グリップユニットをワイヤ軸線に沿って往復動作させる第１のサーボモータ５２１と、当該グリップユニットを前記ワイヤ軸線まわりに回転動作させる第２のサーボモータ５３１と、を有し、前記第１及び第２の各サーボモータが前記ホルダに取り付けられる。

また、上記構成において、前記アーム部５４０は、その一端部５４１に形成されたネジ部分により前記成形テーブルに固定され、他端部５４２が前記成形テーブルから前方に片持ち梁状に延びる複数のロッドが鉛直方向に配列されて構成されており、前記ホルダは、前記第１及び第２のサーボモータを保持する複数の板材５５１，５５２で構成される。

また、上記構成において、エアーを用いて前記一次成形されたスプリングを把持又は解放するように前記フィンガを動作させるエア駆動部５１０を更に備える。

本発明は、ワイヤを送り出すワイヤフィーダ３００と、前記ワイヤフィーダから送り出されたワイヤを成形テーブル上のスプリング成形空間に案内するワイヤガイド３２０と、前記成形テーブルに対して前記スプリング成形空間を中心に放射状に複数配置可能とされ、前記スプリング成形空間に向けてツールＴＡ，ＴＣ，ＴＤを出没可能に支持するツールユニット４００Ａ〜４００Ｄと、前記ワイヤガイドの先端部に近接して対向配置され、前記スプリング成形空間において途中形状まで成形された切断前のスプリングの一部を把持するフィンガ５１１ａ，５１１ｂを有するグリップユニット５００，５１０と、を備えるスプリング製造装置の制御方法であって、前記ワイヤガイドの先端部から送出されたワイヤを前記ツールによって加工して第１のコイル分Ｃ１を成形する一次成形工程Ｓ１と、前記第１のコイル部分を前記グリップユニットのフィンガによって把持するグリップ工程Ｓ２，Ｓ３と、前記フィンガにより把持された状態で前記第１のコイル部分から前記ワイヤガイドに延びるワイヤを切断する切断工程Ｓ４，Ｓ５と、切断後に前記フィンガに把持された前記第１のコイル部分から延びる未加工のワイヤ部分を回転ツールに巻き付けることによって第２のコイル部分を成形する二次成形工程Ｓ６，Ｓ７と、を有し、前記二次成形工程において、前記第１のコイル部分を把持するフィンガの移動速度と前記回転ツールの回転によるワイヤの巻回速度とが同期するように制御する。

本発明によれば、複雑な形状のスプリングを、従来より少ないツールで簡単に成形することができ、生産性を高め且つコストを低減できる。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。

［スプリング製造装置の全体構成（図１〜図４）］
図１は、本発明に係る実施形態のスプリング製造装置の正面図である。図２は、本発明に係る実施形態のスプリング製造装置の左側面図である。図３は、本発明に係る実施形態のスプリング成形テーブルの斜視図である。図４は、本発明に係る実施形態のスプリング成形テーブルであって二次成形グリップユニットを除いた状態の正面図である。

図１乃至図４に示すように、本実施形態のスプリング製造装置１００は、箱体状のベース１０１から垂直上方に立設される成形テーブル２００と、この成形テーブル２００の背面に配置されたワイヤフィーダ３００と、この成形テーブル２００の前面にワイヤ軸線を中心として放射状に配置される複数のツールユニット４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ，４００Ｄと、途中形状まで成形されたスプリングの一部を把持する二次成形グリップユニット５００と、成形テーブル２００からベース１０１の側方に配設されたコントロールユニット６００とを備える。

成形テーブル２００は、円形部２０１と、この円形部２０１の下半円部分から下方に延びる延長部２０２とを備え、延長部２０２がベース１０１に取り付けられる。また、円形部２０１の中心部にはワイヤガイド３２０が配設され、このワイヤガイド３２０のワイヤ送出孔（ワイヤ軸線）を中心に放射状に複数のツールユニット４００Ａ〜４００Ｄが配設されてスプリング成形空間を画定している。

ワイヤフィーダ３００は、スプリングとなるワイヤを供給する供給元（不図示）からワイヤを送り出す一対の対向するフィードローラ対３１０を複数対備え、このフィードローラ対３１０により押し出されるワイヤがワイヤガイド３２０によりスプリング成形空間に送出される。

フィードローラ対３１０は、一対の向かい合うローラ対によりワイヤを挟圧した状態で、各ローラをワイヤ送出方向に回転させることによりワイヤガイド３２０に設けられたワイヤ送出孔３２１の先端部からワイヤを送出する。

また、ワイヤガイド３２０は、不図示のサーボモータによりワイヤ送出孔３２１（ワイヤ軸線）を中心として正逆両方向に回転制御可能に構成されている。また、フィードローラ対３１０は、不図示のサーボモータによりワイヤ送出方向への回転が制御される。

ツールユニット４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ，４００Ｄは、上記ワイヤガイド３２０のワイヤ送出孔３２１付近のスプリング成形空間に対して出没可能にスライド動作で各種加工ツールを移動可能に支持するスライドツールユニット４００Ａ，４００Ｂと、上記スプリング成形空間に対して出没可能にスライド動作で切断ツールを移動可能に支持する切断ツールユニット４００Ｃと、上記スライド動作に加えてツール軸まわりにツールを回転可能な回転ツールユニット４００Ｄと、を備える。

これらのツールユニット４００Ａ〜４００Ｄは夫々成形テーブル２００の円形部２０１に対して着脱可能に設けられ、全てのツールユニットを合計して最大８個まで成形テーブル２００に取り付け可能である。

スライドツールユニット４００Ａ，４００Ｂには、ワイヤガイド３２０のワイヤ送出孔３２１からスプリング成形空間に送出されるワイヤを強制的に折曲、湾曲、捲回するツールがスライド可能に搭載される。

切断ツールユニット４００Ｃには、ワイヤガイド３２０のワイヤ送出孔３２１からスプリング成形空間に送出されるワイヤをワイヤガイド３２０と協働したせん断力により切断するツールがスライド可能に搭載される。

回転ツールユニット４００Ｄには、ワイヤガイド３２０のワイヤ送出孔３２１からスプリング成形空間に送出されるワイヤを強制的に捲回するツールがスライドと回転動作が可能に搭載される。

各ツールユニット４００Ａ〜４００Ｄに搭載されたツールのスライド動作は、全てのツールユニットに対して共通の駆動源となる成形テーブル２００に配置された単一のリングギア２１０と、このリングギア２１０の回転力を各ツールユニット４００Ａ〜４００Ｄに伝達するカムシャフトブロック２２０と、各ツールユニットに搭載されてカムシャフトブロック２２０により駆動されるカム４０１Ａ〜４０１Ｄと、ツールを保持するスライダ４０２Ａ〜４０２Ｄとによって実現される。また、回転ツールユニット４００Ｄの回転動作は各ツールユニットに設けられたサーボモータ４０３Ｄにより実現される。

なお、これらリングギア２１０とカムシャフトブロック２２０の詳細については、特開２００４−１２２１９５号公報に記載されているので、ここでの説明は省略する。

コントロールユニット６００は、後述するような装置全体の動作を制御するコントローラ６０１と、このコントローラ６０１にパラメータなどを入力したり、動作の開始／停止などを指示するキーボードや各種スイッチ類からなる操作部６０２と、装置の動作状態などを表示するＬＣＤなどからなる表示部６０３とを有する。

［二次成形グリップユニット（図５〜図７）］
図５（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態のスプリング成形装置に搭載される二次成形グリップユニット、エアチャック、前後サーボユニット、回転サーボユニットの各斜視図である。図６（ａ）〜（ｃ）は、図５（ａ）の平面図、左側面図、及び右側面図である。図７（ａ）、（ｂ）は、図６（ｂ）のｉ−ｉ断面図、及び（ａ）のｉｉ−ｉｉ断面図である。

図２と図５乃至図７に示すように、二次成形グリップユニット５００は、ワイヤガイド３２０の先端部に近接して対向配置され、スプリング成形空間において途中形状まで一次成形された切断前のスプリングの一部を挟むように把持する一対のフィンガ５１１ａ，５１１ｂを有するエアチャック５１０と、エアチャック５１０をワイヤ軸線に沿って往復動作させる前後サーボユニット５２０と、エアチャック５１０をワイヤ軸線まわりに回転動作させる回転サーボユニット５３０と、成形テーブル上から前方に延設されて、その先端部に固定されるホルダ５５０を介してエアチャック５１０、前後サーボユニット５２０、回転サーボユニット５３０を保持するアーム部５４０と、を備える。

図５（ｂ）に示すエアチャック５１０は、フィンガ５１１ａ，５１１ｂと不図示のコンプレッサに接続されるコネクタ５１２を有するチャック本体５１３と、このチャック本体５１３を可動ロッド５１５にビス等を締結して固定するジョイント５１４と、を備える。チャック本体５１３は、不図示のコンプレッサからコネクタ５１２を介して導入されるエア圧を用いてフィンガ５１１ａ，５１１ｂを当接又は離間させることで一次成形されたスプリングを把持又は解放する。ジョイント５１４はブラケット５１６を介して可動ロッド５１５の一端部に固定される。ジョイント５１４とブラケット５１６には貫通穴が形成されており、ジョイント５１４とブラケット５１６とはこれら貫通穴に共通の棒部材５１７を挿通させ、互いの位置や姿勢を適宜調整した上でビス等で固定される。

図５（ｃ）に示す前後サーボユニット５２０は、サーボモータ５２１、サーボモータ５１２の駆動軸に固定された駆動プーリ５２２、タイミングベルト５２３を介して駆動プーリ５２２の回転力が伝達されて駆動される従動プーリ５２４と、を備える。

図５（ｄ）に示す回転サーボユニット５３０は、サーボモータ５３１、サーボモータ５３２の駆動軸に固定された駆動プーリ５３２、タイミングベルト５３３を介して駆動プーリ５３２の回転力が伝達されて駆動される従動プーリ５３４と、を備える。

前後サーボユニット５２０と回転サーボユニット５３０とは、２枚の対向する板材５５１，５５２とケース体５５３とからなるホルダ５５０により保持される。

ケース体５５３には、前後サーボユニット５２０を駆動源とした可動ロッド５１５のワイヤ軸線に沿った往復動作と、回転サーボユニット５３０を駆動源とした可動ロッド５１５のワイヤ軸線まわりの回転動作とを同時に行えるボールネジスプライン軸受５６０が内蔵されている。

アーム部５４０は、その一端部５４１が成形テーブル２００に固定され、他端部５４２が成形テーブル２００から前方に片持ち梁状に延びる複数（２本）のロッドが鉛直方向に配列されて構成されている。アーム部５４０の他端部５４２は、上記２枚のホルダ５５０にビス等で締結されて固定されている。

そして、コントロールユニット６００が、上記エアチャック５１０（コンプレッサ）、前後サーボユニット５２０、回転サーボユニット５３０の各動作を制御することで、後述するように一次成形されたスプリングの把持又は解放動作、エアチャック５１０の前後方向及び回転動作が実行される。

［コントロールユニットの構成（図８）］
図８は、本実施形態のスプリング製造装置のコントロールユニットの構成示すブロック図である。

図８において、コントローラ６０１は、装置全体を統括制御するＣＰＵ６１１、ＣＰＵ６１１のスプリング製造処理プログラム等を記憶しているプログラムメモリ（ＲＯＭ）６１２、ＣＰＵ６１１のワークエリアとして使用され、ＲＯＭ６１２からダウンロードされる制御プログラムや位置データ等の記憶に用いられるＲＡＭ６１３を備える。

コントローラ６０１は、ワイヤフィーダ３００のフィードローラ駆動モータ、ワイヤガイド３２０を駆動するガイド駆動モータ、各ツールユニット４００Ａ〜４００Ｄをスライド動作させるリングギア駆動モータ、回転ツールユニット４００Ｄを回転駆動する回転ツール駆動モータ、エアチャック５１０を駆動するコンプレッサ、エアチャック５１０を前後方向に駆動する前後サーボモータ、エアチャック５１０を回転駆動する回転サーボモータの夫々を、上記スプリング製造処理プログラムに従って所定のタイミングで制御する。

［スプリング製造方法（図４、図９、図１０）］
次に、図４、図９、及び図１０を参照して本実施形態のスプリング成形装置によるスプリング製造手順について説明する。

図９及び図１０は、本実施形態のスプリング成形装置によりダブルトーションスプリングを製造する手順を例示する図である。なお、図９及び図１０では、図４の矢視方向から見たスプリング成形空間に対応して各構成要素が示されている。

また、以下の各ステップは、コントローラ６０１のＣＰＵ６１１がＲＯＭ６１２に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ１（一次成形）：先ず、ワイヤフィーダ３００により順次送り出されるワイヤをスライドツールＴＡとワイヤガイド３２０とに当接させることにより、ワイヤを強制的に巻回させてコイル部分を成形する。

Ｓ２，Ｓ３（グリップ）：次に、エアチャック５１０を前方に移動させてワイヤガイド３２０の先端部に近接させ、フィンガ５１１ａ，５１１ｂにより上記第１のコイル部分Ｃ１を把持する。

Ｓ４（ワイヤの送り出し）：次に、フィンガ５１１ａ，５１１ｂにより上記第１のコイル部分Ｃ１を把持した状態で、エアチャック５１０を後方に移動させて二次成形用のワイヤを所定長さだけ送り出す。このとき、エアチャックの後方への移動速度とワイヤのフィード速度とが同期するように制御される。

Ｓ５（切断）：次に、フィンガ５１１ａ，５１１ｂにより上記第１のコイル部分Ｃ１を把持した状態で、ワイヤガイド３２０を所定角度回転させると共に、切断ツールＴＣをスライドさせてワイヤガイド３２０と協働でワイヤを切断する。

Ｓ６，Ｓ７（二次成形（巻き付け））：次に、フィンガ５１１ａ，５１１ｂにより上記第１のコイル部分Ｃ１を把持した状態で、ワイヤガイド３２０を所定角度回転させると共に、回転ツールＴＤをスライドさせて上記切断したワイヤ端部に係止させる。その後、エアチャック５１０を前方へ移動させると共に、回転ツールＴＤを回転させてＳ４で引き出したワイヤをツール軸に巻回させて第２のコイル部分Ｃ２を成形する。このとき、エアチャックの前方への移動速度と回転ツールＴＤの回転によるワイヤの巻回速度とが同期するように制御される。

Ｓ８，Ｓ９（二次成形（ワイヤ回転））：次に、フィンガ５１１ａ，５１１ｂにより上記第１のコイル部分Ｃ１を把持した状態で、回転ツールＴＤを第２のコイル部分Ｃ２から退避させた後、エアチャック５１０を右に９０°回転させる。

Ｓ１０〜Ｓ１２（二次成形（ワイヤ折り曲げ））：次に、フィンガ５１１ａ，５１１ｂにより上記第１のコイル部分Ｃ１を把持した状態で、再度回転ツールＴＤをスライドさせて上記第１及び第２のコイル部分Ｃ１、Ｃ２間のワイヤに係止させる（Ｓ１０）。次に、回転ツールＴＤを９０°回転させて第２のコイル部分Ｃ２側のワイヤを直角に折り曲げる（Ｓ１１）。その後、回転ツールＴＤを逆に９０°回転させてＳ１０の係止位置に戻すと共に、エアチャック５１０を所定距離だけ前方へ移動させ、回転ツールＴＤを再度９０°回転させることにより第１のコイル部分Ｃ１側のワイヤを直角に折り曲げて最終形状に成形し、両端に互いに対向する第１及び第２のコイル部分Ｃ１、Ｃ２を持つダブルトーションスプリングが完成する。

［従来のスプリング製造方法（図１１及び図１２）］
次に、図１１及び図１２を参照して従来のスプリング成形装置によるスプリング製造手順について説明する。

図１１は、従来のスプリング成形装置の正面図、図１２は従来のスプリング製造装置によりダブルトーションスプリングを製造する手順を例示する図である。なお、図１２では、図１１の矢視方向から見たスプリング成形空間に対応して各構成要素が示されている。

Ｓ２１（一次成形（コイリング））：先ず、ワイヤを順次送り出しながらスライドツールＴＥとワイヤガイド３２０’とに当接させることにより、ワイヤを強制的に巻回させて第１のコイル部分Ｃ１を成形する。

Ｓ２２，Ｓ２３（予備の曲げ加工）：次に、ワイヤを所定距離送り出した後、両側から折り曲げツールＴＦ，ＴＧを前方に移動させてワイヤの中央部付近を３０°程度折り曲げる。これは、次の工程で第１のコイル部分Ｃ１がワイヤガイドやツールと干渉しないようにするためである。

Ｓ２４（二次成形（コイリング））：次に、Ｓ１と同様に、ワイヤを順次送り出しながらスライドツールＴＥとワイヤガイド３２０’とに当接させることにより、ワイヤを強制的に巻回させて第２のコイル部分Ｃ２を成形する。

Ｓ２５〜Ｓ２７（二次成形（折り曲げ））：次に、上記ワイヤの予備折り曲げ部分近傍にツールＴＨの溝部を係止させた状態で、折り曲げツールＴＩにより第１のコイル部分Ｃ１側のワイヤを直角に折り曲げる（Ｓ２６）。次に、ワイヤを所定距離送り出した後、同様に折り曲げツールＴＩにより第２のコイル部分Ｃ２側のワイヤを直角に折り曲げる（Ｓ２７）。

Ｓ２８（二次成形（曲げ））：次に、第２のコイル部分Ｃ２にスライドツールＴＥとワイヤガイド３２０’とに当接させることにより、第１及び第２の各コイル部分Ｃ１、Ｃ２の切断片の角度を揃える。

Ｓ２９（切断）：最後に、切断ツールＴＣによりワイヤを切断し、両端に互いに対向する第１及び第２のコイル部分Ｃ１、Ｃ２を持つダブルトーションスプリングが完成する。

上記実施形態によれば、途中形状まで成形されたスプリングの一次成形部分をエアチャックにより把持できるので、ワイヤを切断した後に未加工のワイヤ部分に対して同一の装置で更に加工を行い（二次成形）、最終形状に成形することができる。

このため、複雑な形状のダブルトーションスプリングを成形する場合等には、従来は図１１及び図１２で説明したように多数（ＴＣ，ＴＥ，ＴＦ，ＴＧ，ＴＨ，ＴＩの５種類）のツールを精密且つ複雑に動作（例えば、Ｓ２２〜Ｓ２３での予備加工等）させる必要があるのに対して、本実施形態では図９及び図１０で説明したように少数（ＴＡ，ＴＣ，ＴＤの３種類）のツールを動作させるだけで良く、更に、従来のように専用のツール（例えば、ＴＨ）が不要となり、複雑な形状のスプリングを従来より少ないツールで簡単に成形することができ、生産性の向上を実現する。

また、使用するツール数が少なくなるため、ツールを駆動するためのサーボモータ数も少なくなり、装置の加工能力は高めつつ装置コストや生産コストが低減される。

本発明に係る実施形態のスプリング製造装置の正面図である。 本発明に係る実施形態のスプリング製造装置の左側面図である。 本発明に係る実施形態のスプリング成形テーブルの斜視図である。 本発明に係る実施形態のスプリング成形テーブルであって二次成形グリップユニットを除いた状態の正面図である。 本実施形態のスプリング成形装置に搭載される二次成形グリップユニット（ａ）、エアチャック（ｂ）、前後サーボユニット（ｃ）、回転サーボユニット（ｄ）の各斜視図である。 図５（ａ）の平面図（ａ）、左側面図（ｂ）、及び右側面図（ｃ）である。 図６（ｂ）のｉ−ｉ断面図（ａ）、（ａ）のｉｉ−ｉｉ断面図（ｂ）である。 本実施形態のスプリング製造装置のコントロールユニットの構成示すブロック図である。 本実施形態のスプリング成形装置によりダブルトーションスプリングを製造する手順を例示する図である。 本実施形態のスプリング成形装置によりダブルトーションスプリングを製造する手順を例示する図である。 従来のスプリング成形装置の正面図である。 従来のスプリング製造装置によりダブルトーションスプリングを製造する手順を例示する図である。

符号の説明

１００ スプリング製造装置
１０１ ベース
２００ 成形テーブル
３００ ワイヤフィーダ
３１０ フィードローラ対
３２０ ワイヤガイド
４００Ａ〜４００Ｄ ツールユニット
５００ 二次成形グリップユニット
５１０ エアチャック
５２０ 前後サーボユニット
５３０ 回転サーボユニット
５４０ アーム部
６００ コントロールユニット

Claims (5)

1. ワイヤを送り出すワイヤフィーダと、
   前記ワイヤフィーダから送り出されたワイヤを成形テーブル上のスプリング成形空間に案内するワイヤガイドと、
   前記成形テーブルに対して前記スプリング成形空間を中心に放射状に複数配置可能とされ、前記スプリング成形空間に向けてツールを出没可能に支持するツールユニットと、
   前記ワイヤガイドの先端部に近接して対向配置され、前記スプリング成形空間において成形されたスプリングの一部を把持するフィンガを有するグリップユニットと、
   前記グリップユニットによるワイヤ軸線に沿った往復動作と、当該グリップユニットによる前記ワイヤ軸線まわりの回転動作とを行うグリップ駆動部と、
   前記成形テーブル上から前方に延設されて、その先端部に固定されるホルダを介して前記グリップユニット及び前記グリップ駆動部を保持するアーム部と、
   前記ワイヤフィーダ、前記ワイヤガイド、前記ツールユニット、前記グリップユニットのフィンガ及び前記グリップ駆動部を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記ワイヤガイドの先端部からワイヤを送り出して前記ツールによって第１のコイル部分を一次成形し、前記第１のコイル部分を前記グリップユニットのフィンガによって把持し、前記フィンガにより把持された状態で前記第１のコイル部分から前記ワイヤガイドに延びるワイヤを切断し、切断後に前記フィンガに把持された前記第１のコイル部分から延びる未加工のワイヤ部分を回転ツールに巻き付けることによって第２のコイル部分を二次成形し、前記二次成形において、前記第１のコイル部分を把持するフィンガの移動速度と前記回転ツールの回転によるワイヤの巻回速度とが同期するように制御することを特徴とするスプリング製造装置。
2. 前記グリップ駆動部は、前記グリップユニットをワイヤ軸線に沿って往復動作させる第１のサーボモータと、当該グリップユニットを前記ワイヤ軸線まわりに回転動作させる第２のサーボモータと、を有し、
   前記第１及び第２の各サーボモータが前記ホルダに取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のスプリング製造装置。
3. 前記アーム部は、その一端部が前記成形テーブルに固定され、他端部が前記成形テーブルから前方に片持ち梁状に延びる複数のロッドが鉛直方向に配列されて構成されており、
   前記ホルダは、前記第１及び第２のサーボモータを保持する複数の板材で構成されることを特徴とする請求項１に記載のスプリング製造装置。
4. エアーを用いて前記一次成形されたスプリングを把持又は解放するように前記フィンガを動作させるエア駆動部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のスプリング製造装置。
5. ワイヤを送り出すワイヤフィーダと、前記ワイヤフィーダから送り出されたワイヤを成形テーブル上のスプリング成形空間に案内するワイヤガイドと、前記成形テーブルに対して前記スプリング成形空間を中心に放射状に複数配置可能とされ、前記スプリング成形空間に向けてツールを出没可能に支持するツールユニットと、前記ワイヤガイドの先端部に近接して対向配置され、前記スプリング成形空間において途中形状まで成形された切断前のスプリングの一部を把持するフィンガを有するグリップユニットと、を備えるスプリング製造装置の制御方法であって、
   前記ワイヤガイドの先端部から送出されたワイヤを前記ツールによって加工して第１のコイル部分を成形する一次成形工程と、
   前記第１のコイル部分を前記グリップユニットのフィンガによって把持するグリップ工程と、
   前記フィンガにより把持された状態で前記第１のコイル部分から前記ワイヤガイドに延びるワイヤを切断する切断工程と、
   切断後に前記フィンガに把持された前記第１のコイル部分から延びる未加工のワイヤ部分を回転ツールに巻き付けることによって第２のコイル部分を成形する二次成形工程と、を有し、
   前記二次成形工程において、前記第１のコイル部分を把持するフィンガの移動速度と前記回転ツールの回転によるワイヤの巻回速度とが同期するように制御することを特徴とする制御方法。