JP3841827B2 - 板金パネル製造方法及び製造機械 - Google Patents
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Description
本発明は、１対の対向素材ホルダ及び協働して曲げラインを形成する少なくとも１つのブレード及び１つの相手ブレードを少なくともツールとして有する曲げユニットにより１つまたは複数の曲げ部がパネル内に形成され、曲げられるべきパネルがユニットに対して設けられたマニピュレータの一部を形成するグリップ手段により掴まれかつ移動され、及び曲げ部を形成するために、パネル内に１つまたは複数のプログラミングされた曲げ部を形成するように同期させてツール及びグリップ手段の相対運動が与えられる、少なくとも１つの曲げられた縁を設けた板金パネル製造方法及び製造機械に関するものである。
この種の方法及び機械はきわめて多くの先行する資料により知られている。引用される資料の例は、スイス特許公開第２１６００９号、米国特許第２７３４５５２号、米国特許第３０５８５１２号、米国特許第４２４２８９８号、欧州特許公開第００２７１２２号、欧州特許公開第００７７３１４号及び欧州特許公開第０２９８０５６号を含む。
これらのすべての資料においては曲げはプレス上で行われ、プレスにおいて、ブレード及び相手ブレードはプレスが曲げようとする縁の最大長さより長くなっている。これは、大部分の時間プレスは能力以下で使用されることを意味し、たとえばその最長辺が１ｍよりはるかに短い板金の縁を曲げるために２ｍ長さの曲げブレード及び相手ブレードを有するプレスが使用されることが普通である。
一方、パネルメーカーは、パネルの１辺の長さがパネルメーカーのプレスのブレード及び相手ブレードの長さより長い曲げられた縁を設けたパネルを製造することが必要な場合がある。これは、このような作業がたとえ稀ではあっても、メーカーが通常の製造のために使用するプレスよりはるかに能力の大きいプレスを設備したり、またはこのような作業を断ったりしなければならないことを意味する。
低コストで小型の単一機器上で、たとえば数ｃｍから２ｍにわたる不定長さの曲げられた縁を設けたパネルを、好ましくはパネルの曲げ及びハンドリング作業全体を数値制御により製造することを可能にする上記のタイプの方法及び機械を提供することが本発明の主な目的である。
本発明により、この目的は請求項に記載の方法及び機械により達成される。
本発明の本質は、長さの短い、たとえば数ｃｍの少なくとも１つのブレード及び１つの相手ブレードを有する曲げユニットを使用すること、及びたとえばパネルをステップごとに曲げユニットに沿って移動させることにより、またはその代わりにパネルを固定してユニットを曲げラインに沿ってステップごとに移動させることにより連続ステップまたは線分ごとに曲げ部を形成することにある。ツールと金属パネルグリップ手段との相対運動はすべて数値制御により行われ、これは、きわめて多様性のある全自動マシンサイクルが達成可能であることを意味する。
本発明の好ましい実施態様においては、曲げユニットは、まず１つのパンチ及びそのダイを、一方が可動で一方が固定の２つの対向ツールホルダブロックと単に交換し、１つまたは複数のパネル掴みクランプを有するマニピュレータの形状のパネルグリップ及び移動手段をプレスと組み合わせて用いることにより、選択的に制御される複数のパンチを含むパンチプレス内に装着することができる。
本発明は、限定されることのない例として与えられた付属図面に関する以下の説明からさらに明確に理解されよう。ここで、
図１は本発明による曲げられた縁を設けた板金パネルの製造用機械の略斜視図であり、
図２は図１における面II−IIによる機械の縦断面図であり、
図３は図１における水平面III−IIIによる部分断面平面図であり、
図４は図１ないし３に示した機械の部分断面部分詳細略斜視図であり、
図５及び６は、図５においては中立状態にありまた図６においては作業状態にある、機械の一部を形成する曲げユニットの一実施例の部分断面立面図であり、
図７は図５及び６のユニットに使用されるブレードの部分斜視図であり、
図８及び９は板金パネルの１つの縁を曲げるサイクルにおける２つの異なるステップを示した略斜視図であり、
図１０ないし１３は矩形パネルの縁を曲げるサイクルの一実施例を示した略平面図であり、及び
図１４ないし３５はスロット入りパネルの外部縁及び内部縁を曲げるサイクルの他の実施形態を示した略平面図である。
添付図面は本発明による曲げを行うために改造されたパンチプレスを使用する機械及び方法を示しているが、本発明は曲げユニット及びこのユニットに結合されたマニピュレータを含む他の機械に適用可能であることは明らかである。
同様に、これらの図面は、パネルが移動し曲げユニットが固定したままである実施態様を示しているが、本発明は同様に、パネルと曲げユニットとの間の種々の相対運動に対して適用可能である。
図面及びそれに関する説明は、パネルが水平でありかつ機械が垂直運動によりパネルを加工するケースについてのみ行われているが、本発明は可動部品の向き及びそれらが空間で移動する方向には無関係に適用可能である。
図１ないし３を参照すると、機械は相互に一体にかつ相互に間隔を有して対向配置された２つの部品を備えた頑強でほぼＣ形状の固定フレーム１０を含む。これらの部分の一方はより大きい下部アーム１２であり、他方はより小さい上部アーム１４である。
下部アーム１２は概して１６で示したマニピュレータ用ベースとして働く。
マニピュレータ１６はたとえば既知のボールタイプの水平テーブル１８を含む。テーブル１８は、ローディング及びアンローディング作業の間に、ならびに機械それ自身における曲げ作業の間に図１ないし３には示されていない板金パネルを支持するためのものである。
ベッド１２に沿って、テーブル１８の両側に１対の縦方向案内路２０が伸長し、案内路２０に沿ってテーブル１８の上方にブリッジの形状に配置されたクロス部材の形状の第１の往復台２２が移動可能である。
往復台２２は、図１及び３において二重矢印Ｘで示すように、上部アーム１４の方向及び上部アーム１４から離れる方向に移動可能である。
第２の往復台２４は、二重矢印Ｙ（図１及び３）で示すように、方向Ｘに直角に、第１の往復台２２を構成するクロス部材に沿って前後に移動可能である。
方向Ｘ及びＹの向きは後に詳細に説明する。
２つの往復台２２及び２４は各々それぞれに固有のねじ及びナット形動力駆動装置により移動され、駆動装置のねじにはそれぞれ符号２６及び２８がつけられている。各ねじ２６及び２８はそれ自身の数値制御モータ３０，３２により回転可能である。
第２の往復台２４は１対のクランプ３４を支持している。
クランプ３４は制御開閉式の周知のタイプであり、以下の説明からよくわかるように、クランプ３４はパネルを掴みかつすぐ後で説明する曲げユニットに対して移動させるための手段として働く。
さらに図１ないし３を参照すると、フレーム１０の下部部分１０及び上部部分１４は各々それぞれのタレット３６，３８を支持している。２つのタレット３６，３８は相互に間隔をなして配置されかつ共通の垂直軸Ｚ1の周りに一体に回転可能であり、前記共通垂直軸Ｚ1はテーブル１８及び２つの方向Ｘ及びＹにより形成される水平面に対し直角であり、したがって曲げを受けるパネルの全面に直角である。
これらの結合回転のために、２つのタレット３６及び３８はそれらの運動をそれぞれのタイミングベルト４２を介して共通の駆動軸４０から受け取る。軸４０はその運動を好ましくはステッピングタイプのモータ４４から受け取る。
２つのタレット３６及び３８はマルチパンチプレスで使用される普通のタイプである。
既知のように、タレット３６、３８の各々はシートリングを有し、シートリングは各々回転軸Ｚ1と同軸の円Ｃ（図３）内で他方のタレットのシートと芯出しされる。芯出しされた１対のシートにおいて、またはこれらの対の少なくともいくつかにおいて、一方のシートは下部ダイ４６を含み、他方のシートは協働する上部パンチ４８を含む。
既知のように、パンチ４８を含む上部タレット３８を支持するフレーム１０の上部部分１４はラム５０を支持している。ラム５０は油圧または空圧シリンダ５４のピストン５２により、軸Ｚ1に平行な軸Ｚ2に沿って移動可能である。
ラム５０はテーブル１８に最も近い位置にあり、既知のように、タレット３６及び３８のインデックス（割出し）回転によりラムの下側位置に移動されたパンチ４８に作用する。
本発明により、２つのタレット３６及び３８上の芯出しされた１対のシート内に、全体符号５４を有する曲げユニットが装着されている。
ここで、ユニット５４を図４ないし６によりさらに詳細に説明する。
２つのタレット３６及び３８により形成される構造物は２つの対向ツールホルダブロック、すなわち下部ブロック５６及び上部ブロック５８を支持している。
ブロック５６はカップ形状シート６０内に固定され、一方カップ形状シート６０は下部タレット３６内で回転可能である。
上部ブロック５８はスリーブ６２の形状のシート内に装着され、一方スリーブ６２は上部タレット３８内で回転可能である。
下部ブロック５６内に下部素材ホルダ６４及び曲げブレード６６が組み込まれている。
上部ブロック５８はその下側にブーツに似た突起部６８を有し、突起部６８は素材ホルダとして働き、かつ相手ブレードとして作用する突起部７０を有している。
上部ブロック５８がラム５０の下側にきたとき、ラム５０の下方方向運動がブロック５８をそのシート６２内で下降させるように配置がなされている。
ブロック５８が下降することは、図５及び６に示すように、パネルＰを２つの素材ホルダ６８及び６４の間に挟み付ける効果を有する。上部素材ホルダ６８が下降を続けることは下部素材ホルダ６４を下方に駆動し、下部素材ホルダ６４は下部ブロック５６内に組み込まれているレバー７２を介してブレード６６を上昇させ、これにより図６に示すように曲げ部を形成させる。上部ブロック５８、下部素材ホルダ６４及びブレード６６の運動はばね７４により抵抗され、ばね７４の機能は、ラム５０が上部ブロック５８への作用を停止したとき、装置を図６の状態から図５の状態に戻すことである。
図６はブレード６６がパネルＰ内に直角曲げ部を形成した終局位置を示すが、上部ツールホルダブロック５８の下降を、プログラミングされた方法たとえば数値制御により制御することにより、任意の角度の曲げ部、とくに後に説明するように次第に近づけられた角度の曲げ部を形成することが可能である。
図４ないし６に示した２つのブロック５６及び５８のツーリング装置は単なる一例にすぎない。特殊ツーリング装置は同じ日付で同じ出願人により出願された２つの特許出願内に開示されかつ説明され、これらの両方の特許出願は「金属シート用曲げ装置」というタイトルを有している。
既に記載したように、２つのブロック５６及び５８はそれらのそれぞれのタレット３６及び３８内で回転可能である。これらの回転のために、２つのブロック５６、５８はモータ駆動されかつ軸Ｚ1に平行な、したがって図４からわかるような曲げられるべきパネルＰの面に直角な垂直軸Ｚ2の周りに一体としてインデックス（割出し）回転される。ブロック５６，５８の回転駆動のために、各ブロックはそれ自身の数値制御ステップモータ７６，７８に結合され、ステップモータ７６，７８はそれに対応するブロックをそれぞれのタイミングベルト８０，８２を介して回転させる。
後の説明からさらによくわかるように、Ｘ及びＹに平行なライン上で、またはこれらの軸と平行ではない曲げラインに沿って曲げ部を形成するために、２つのモータ７６，７８は２つのブロック５６，５８を一体として軸Ｚ2の周りにインデックス回転させる。
図７に示す好ましい特徴は、ブレード６６の能動エッジ８４の各端部８６にベベルが設けられていることである。これらのベベルを設けた端部８６の目的は、後に図８及び９の説明において記載する。
図８において、Ｂはブレード６６及び相手ブレード７０の能動エッジにより形成される直線曲げラインを示す。
本発明により、ブレード６６及び相手ブレード７０はラインＡに沿って形成されるべき１つまたは複数の曲げ部の長さより小さい長さＬを有している。たとえば長さＬは１０ｃｍであり、一方Ａに沿った曲げ部の長さ、すなわちパネルＰの１辺の長さは１ｍ以上であってもよい。
曲げ部を形成するために、ブレードの運動及びユニット５４及びマニピュレータ１６のグリップ手段３４（クランプ等）の相対運動は、曲げサイクルを行うために数値制御装置等により同期される。
このサイクルの好ましい実施態様を図８及び９により説明する。
ブレード６６及び相手ブレード７０は最初図８の右側限界位置にあり、パネルＰの縁の第１の部分Ｓ1の曲げ部を形成する。
部分Ｓ1が曲げられた後、素材ホルダ６４，７０の分離運動に続いてクランプ３４がパネルＰを１ステップだけ矢印Ｙ1の方向に移動させ、その後素材ホルダが再び閉じてパネルＰを掴み、ブレード６６は相手ブレード７０と協働して第２の部分Ｓ2の曲げ部を形成する。
次に、曲げは図８における左側端部まで連続部分Ｓ3...Ｓn上で連続的に行われる。
１つの部分Ｓ1，Ｓ2...から次の部分への移動は、ツール６６，７０とパネルＰとの相対運動の方向に対して前方側に設けられている対応ベベル８６により容易となる。
図８に示す工程により形成される曲げ部の角度は希望する角度より小さいかもしれない。
ツール６６，７０が図８の左側のそれらの相対移動の終端に到達したとき、図９における矢印Ｙ2で示すような反対方向に、ツールがこの図の右側端部上に位置する相対位置に戻るまでパネルＰをクランプ３４により移動させることにより、前進ステップにおいて行われた曲げと同じ工程を反対方向に行ってもよい。
この点において、希望の角度を有する曲げ部が完成されよう。
図９のケースにおいて曲げ部の一部分から次の部分に移動することは、ツール６６，７０とパネルＰとの相対運動に対して前方側に設けられている他のベベル８６により容易となる。
図８及び９に示した作業は、最終曲げ角度を達成するために必要な回数だけ反復される。
ここで、矩形パネルの４辺を曲げるための１つの可能な方法を図１０ないし１３により説明する。
図１０ないし１３において、既に説明しかつはじめの図面に示した部分が同じ符号で示されている。
図１０ないし１３において、Ｓは、金属シートの輪郭の内側に、曲げられるべき２つのパネルＰ1及びＰ2が存在する板金を示す。
前の図に示した機械とは異なる機械上で、金属シートＳの輪郭の内側に、曲げられるべきパネルＰ1及びＰ2の形状に対応する形状を有する切断原型を形成するために、シートＳにまず切断作業が行われる。この切断作業において、シートＳの輪郭をコーナーまたは少なくともいくつかのこれらのコーナーに結合する金属ブリッジＢが残される。
ここで曲げサイクルを説明するために図１０ないし１３を参照するが、サイクルに使用されるツールに関しては図５及び６もまた参照される。
Ｉ − 図１０に示した状態に到達する前に、素材ホルダ６４，６８が相互に間隔をなして保持されかつブレード６６及び相手ブレード７０が作動していない状態でシートＳがクランプ３４により保持され、パネルＰ1の第１の縁Ｅ1がツールの間に位置する図１０に示す位置に移動される。このようにして、形成されるべき曲げ部のラインは上記曲げラインＡ（図８）に対応し、ツールは縁Ｅ1の開始部分のいずれかのサイド上に位置決めされる。
II − この点において、パネルＰ1が２つの素材ホルダ６４，６８間に挟み付けられ、ブレード６６及び相手ブレード７０は曲げ部の第１の部分を形成し、この間パネルＰ1はユニット５４に対して固定されている。
III − 曲げ部の第１の部分が形成された後、２つの素材ホルダ６４，７０が相互に引き離され、クランプ３４は、ブレード及び相手ブレードの長さＬ（図８）に等しいかまたは僅かに小さい距離だけシートＳをパネルＰ1と共に図１０における右方向に移動する。
IV − 第２の部分（Ｓ2−図８）に対応する位置に到達したとき、パネルＰ1が２つの素材ホルダ６４，６８間に挟み付けられ、Ｓ2に対応する次の曲げ部部分がブレード６６及び相手ブレード７０により形成される。
Ｖ − 縁Ｅ1の最終端部（図１０における右側）まで曲げ部を連続形成するために必要な回数だけステップIII及びIVが反復される。
このあと、上記のようにして形成された曲げ部がまだ完成されていない場合、たとえば９０°の希望の二面角に到達しなかった場合、上記の開始部分（図１０に示した状態）まで反対方向にシートＳ及びそのパネルＰ1に相対運動を与えて類似ステップが実行される。それでもまだ希望の角度が達成されなかった場合、希望の最終角度を達成するのに必要な回数だけ、図１，３及び４において二重矢印Ｙで示すように一方向または他方向に複数回のステップが実行される。
縁Ｅ1が完全に曲げられたとき、素材ホルダ６４及び６８が解放された後、ユニット５４を図１１に示す位置に導くようにクランプ３４がシートＳを移動し、その間に上記と同じ方法で縁Ｅ2の曲げを行うために９０°だけ回転する。
縁Ｅ2の曲げの間、シートＳはクランプ３４により図１，３及び４のＸ方向にステップごとに移動される。
図１１に示すように第２の縁Ｅ2が曲げられたとき、ユニット５４が第３の縁Ｅ3上に来るようにシートＳは再びクランプ３４により移動される。次に、図１，３及び４の二重矢印Ｙに沿ってシートＳを前後にステップごとに移動させることにより縁Ｅ3の曲げが上記のように行われる。
次に、図１３に示す位置までシートＳが移動され、それに続いて図１，３及び４の二重矢印Ｘの方向にシートＳを前後にステップごとに移動させることにより、上記と類似の工程により第４の縁Ｅ4が曲げられる。
パネルＰ1の４つの縁Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4のすべての曲げが完成されたとき、クランプ３４はシートＳを移動して第２のパネルＰ2を図１０におけるパネルＰ1の位置に対応する位置に置く。次に、第２のパネルＰ2の４つの縁の曲げが上記のように行われる。
２つのパネルＰ1及びＰ2の、シートＳの残り部分からの分離は、後にブリッジＢを破断または除去することにより行われる。
Ｓのようなシートは２つより多い予備切断パネルを含んでもよいことは明らかである。同様に、パネルは図１０ないし１３に示した矩形形状とは異なる多角形形状を有してもよい。その場合、方向Ｘ及びＹの中間の所定の成分に沿って、すべてねじ２６及び２７により同期駆動されて行われる（図１ないし３）。
たとえばドアまたは窓フレームとして設計されたスロット入りパネルＰ3の外部及び内部の縁の曲げのために、本発明による機械上で行うことが可能な他の方法を説明するために、ここで図１４ないし３５を参照する。
図１４ないし３５において、クランプは同様に符号３４で示され、往復台は同様に符号２４で示され、曲げユニットは同様に符号５４で示されている。
矩形形状のパネルＰ3は曲げられるべき４つの外部縁Ｆ1，Ｆ2，Ｆ3，Ｆ4及び同様に曲げることが必要な４つの内部縁Ｇ1，Ｇ2，Ｇ3，Ｇ4を有している。
図１４ないし３５の場合も全く同様に、縁Ｇ1，Ｇ2，Ｇ3，Ｇ4により囲まれた中央スロットを形成するために、パネルＰ3には予備切断作業が行われている。
図から明らかなように、図に示すケースにおいてはクランプ３４は最初縁Ｆ3を掴んでいる。
前に図１０ないし１３により説明したのと全く同様に、クランプ３４が縁Ｆ3を掴んだままユニット５４により次に示す曲げ部が連続して形成される。
図１４及び１５：外部縁Ｆ1が曲げられ；
図１６及び１７：内部縁Ｇ3が曲げられ；
図１８：ユニット５４が１８０°回転され；
図１９及び２０：内部縁Ｇ1が曲げられ；
図２１：ユニット５４が９０°回転され；
図２２及び２３：内部縁Ｇ2が曲げられ；
図２４及び２５：外部縁Ｆ4が曲げられ；
図２６：ユニット５４が１８０°回転され；
図２７及び２８：内部縁Ｇ4が曲げられ；
図２９及び３０：外部縁Ｆ2が曲げられ；
図３１：ユニット５４が９０°回転され、ユニット５４は、２つの素材ホルダ６４，６８（図４ないし６）が既に曲げられた縁Ｆ1及びＧ1の間の中央でパネルＰ3を掴む位置に戻され；
図３２：既に曲げられた縁Ｆ1をクランプ３４に挿入するようにユニット５４及びパネルＰ3が１８０°回転され；
図３３：クランプ３４が縁Ｆ1を掴み、素材ホルダ６４，６８が解放され；
図３４：ユニット５４を最後に曲げられる縁Ｆ3の上方に置くようにパネルＰ3が移動され；及び
図３５：前記の工程により縁Ｆ4が徐々に曲げられる。
図からわかるように、図３１，３２及び３３に示した作業において、２つの素材ホルダ６４，６８（図４ないし６）はクランプ３４で示したメイングリップ手段の代わりをする補助グリップ手段として作用する。
この種の方法及び機械はきわめて多くの先行する資料により知られている。引用される資料の例は、スイス特許公開第２１６００９号、米国特許第２７３４５５２号、米国特許第３０５８５１２号、米国特許第４２４２８９８号、欧州特許公開第００２７１２２号、欧州特許公開第００７７３１４号及び欧州特許公開第０２９８０５６号を含む。
これらのすべての資料においては曲げはプレス上で行われ、プレスにおいて、ブレード及び相手ブレードはプレスが曲げようとする縁の最大長さより長くなっている。これは、大部分の時間プレスは能力以下で使用されることを意味し、たとえばその最長辺が１ｍよりはるかに短い板金の縁を曲げるために２ｍ長さの曲げブレード及び相手ブレードを有するプレスが使用されることが普通である。
一方、パネルメーカーは、パネルの１辺の長さがパネルメーカーのプレスのブレード及び相手ブレードの長さより長い曲げられた縁を設けたパネルを製造することが必要な場合がある。これは、このような作業がたとえ稀ではあっても、メーカーが通常の製造のために使用するプレスよりはるかに能力の大きいプレスを設備したり、またはこのような作業を断ったりしなければならないことを意味する。
低コストで小型の単一機器上で、たとえば数ｃｍから２ｍにわたる不定長さの曲げられた縁を設けたパネルを、好ましくはパネルの曲げ及びハンドリング作業全体を数値制御により製造することを可能にする上記のタイプの方法及び機械を提供することが本発明の主な目的である。
本発明により、この目的は請求項に記載の方法及び機械により達成される。
本発明の本質は、長さの短い、たとえば数ｃｍの少なくとも１つのブレード及び１つの相手ブレードを有する曲げユニットを使用すること、及びたとえばパネルをステップごとに曲げユニットに沿って移動させることにより、またはその代わりにパネルを固定してユニットを曲げラインに沿ってステップごとに移動させることにより連続ステップまたは線分ごとに曲げ部を形成することにある。ツールと金属パネルグリップ手段との相対運動はすべて数値制御により行われ、これは、きわめて多様性のある全自動マシンサイクルが達成可能であることを意味する。
本発明の好ましい実施態様においては、曲げユニットは、まず１つのパンチ及びそのダイを、一方が可動で一方が固定の２つの対向ツールホルダブロックと単に交換し、１つまたは複数のパネル掴みクランプを有するマニピュレータの形状のパネルグリップ及び移動手段をプレスと組み合わせて用いることにより、選択的に制御される複数のパンチを含むパンチプレス内に装着することができる。
本発明は、限定されることのない例として与えられた付属図面に関する以下の説明からさらに明確に理解されよう。ここで、
図１は本発明による曲げられた縁を設けた板金パネルの製造用機械の略斜視図であり、
図２は図１における面II−IIによる機械の縦断面図であり、
図３は図１における水平面III−IIIによる部分断面平面図であり、
図４は図１ないし３に示した機械の部分断面部分詳細略斜視図であり、
図５及び６は、図５においては中立状態にありまた図６においては作業状態にある、機械の一部を形成する曲げユニットの一実施例の部分断面立面図であり、
図７は図５及び６のユニットに使用されるブレードの部分斜視図であり、
図８及び９は板金パネルの１つの縁を曲げるサイクルにおける２つの異なるステップを示した略斜視図であり、
図１０ないし１３は矩形パネルの縁を曲げるサイクルの一実施例を示した略平面図であり、及び
図１４ないし３５はスロット入りパネルの外部縁及び内部縁を曲げるサイクルの他の実施形態を示した略平面図である。
添付図面は本発明による曲げを行うために改造されたパンチプレスを使用する機械及び方法を示しているが、本発明は曲げユニット及びこのユニットに結合されたマニピュレータを含む他の機械に適用可能であることは明らかである。
同様に、これらの図面は、パネルが移動し曲げユニットが固定したままである実施態様を示しているが、本発明は同様に、パネルと曲げユニットとの間の種々の相対運動に対して適用可能である。
図面及びそれに関する説明は、パネルが水平でありかつ機械が垂直運動によりパネルを加工するケースについてのみ行われているが、本発明は可動部品の向き及びそれらが空間で移動する方向には無関係に適用可能である。
図１ないし３を参照すると、機械は相互に一体にかつ相互に間隔を有して対向配置された２つの部品を備えた頑強でほぼＣ形状の固定フレーム１０を含む。これらの部分の一方はより大きい下部アーム１２であり、他方はより小さい上部アーム１４である。
下部アーム１２は概して１６で示したマニピュレータ用ベースとして働く。
マニピュレータ１６はたとえば既知のボールタイプの水平テーブル１８を含む。テーブル１８は、ローディング及びアンローディング作業の間に、ならびに機械それ自身における曲げ作業の間に図１ないし３には示されていない板金パネルを支持するためのものである。
ベッド１２に沿って、テーブル１８の両側に１対の縦方向案内路２０が伸長し、案内路２０に沿ってテーブル１８の上方にブリッジの形状に配置されたクロス部材の形状の第１の往復台２２が移動可能である。
往復台２２は、図１及び３において二重矢印Ｘで示すように、上部アーム１４の方向及び上部アーム１４から離れる方向に移動可能である。
第２の往復台２４は、二重矢印Ｙ（図１及び３）で示すように、方向Ｘに直角に、第１の往復台２２を構成するクロス部材に沿って前後に移動可能である。
方向Ｘ及びＹの向きは後に詳細に説明する。
２つの往復台２２及び２４は各々それぞれに固有のねじ及びナット形動力駆動装置により移動され、駆動装置のねじにはそれぞれ符号２６及び２８がつけられている。各ねじ２６及び２８はそれ自身の数値制御モータ３０，３２により回転可能である。
第２の往復台２４は１対のクランプ３４を支持している。
クランプ３４は制御開閉式の周知のタイプであり、以下の説明からよくわかるように、クランプ３４はパネルを掴みかつすぐ後で説明する曲げユニットに対して移動させるための手段として働く。
さらに図１ないし３を参照すると、フレーム１０の下部部分１０及び上部部分１４は各々それぞれのタレット３６，３８を支持している。２つのタレット３６，３８は相互に間隔をなして配置されかつ共通の垂直軸Ｚ1の周りに一体に回転可能であり、前記共通垂直軸Ｚ1はテーブル１８及び２つの方向Ｘ及びＹにより形成される水平面に対し直角であり、したがって曲げを受けるパネルの全面に直角である。
これらの結合回転のために、２つのタレット３６及び３８はそれらの運動をそれぞれのタイミングベルト４２を介して共通の駆動軸４０から受け取る。軸４０はその運動を好ましくはステッピングタイプのモータ４４から受け取る。
２つのタレット３６及び３８はマルチパンチプレスで使用される普通のタイプである。
既知のように、タレット３６、３８の各々はシートリングを有し、シートリングは各々回転軸Ｚ1と同軸の円Ｃ（図３）内で他方のタレットのシートと芯出しされる。芯出しされた１対のシートにおいて、またはこれらの対の少なくともいくつかにおいて、一方のシートは下部ダイ４６を含み、他方のシートは協働する上部パンチ４８を含む。
既知のように、パンチ４８を含む上部タレット３８を支持するフレーム１０の上部部分１４はラム５０を支持している。ラム５０は油圧または空圧シリンダ５４のピストン５２により、軸Ｚ1に平行な軸Ｚ2に沿って移動可能である。
ラム５０はテーブル１８に最も近い位置にあり、既知のように、タレット３６及び３８のインデックス（割出し）回転によりラムの下側位置に移動されたパンチ４８に作用する。
本発明により、２つのタレット３６及び３８上の芯出しされた１対のシート内に、全体符号５４を有する曲げユニットが装着されている。
ここで、ユニット５４を図４ないし６によりさらに詳細に説明する。
２つのタレット３６及び３８により形成される構造物は２つの対向ツールホルダブロック、すなわち下部ブロック５６及び上部ブロック５８を支持している。
ブロック５６はカップ形状シート６０内に固定され、一方カップ形状シート６０は下部タレット３６内で回転可能である。
上部ブロック５８はスリーブ６２の形状のシート内に装着され、一方スリーブ６２は上部タレット３８内で回転可能である。
下部ブロック５６内に下部素材ホルダ６４及び曲げブレード６６が組み込まれている。
上部ブロック５８はその下側にブーツに似た突起部６８を有し、突起部６８は素材ホルダとして働き、かつ相手ブレードとして作用する突起部７０を有している。
上部ブロック５８がラム５０の下側にきたとき、ラム５０の下方方向運動がブロック５８をそのシート６２内で下降させるように配置がなされている。
ブロック５８が下降することは、図５及び６に示すように、パネルＰを２つの素材ホルダ６８及び６４の間に挟み付ける効果を有する。上部素材ホルダ６８が下降を続けることは下部素材ホルダ６４を下方に駆動し、下部素材ホルダ６４は下部ブロック５６内に組み込まれているレバー７２を介してブレード６６を上昇させ、これにより図６に示すように曲げ部を形成させる。上部ブロック５８、下部素材ホルダ６４及びブレード６６の運動はばね７４により抵抗され、ばね７４の機能は、ラム５０が上部ブロック５８への作用を停止したとき、装置を図６の状態から図５の状態に戻すことである。
図６はブレード６６がパネルＰ内に直角曲げ部を形成した終局位置を示すが、上部ツールホルダブロック５８の下降を、プログラミングされた方法たとえば数値制御により制御することにより、任意の角度の曲げ部、とくに後に説明するように次第に近づけられた角度の曲げ部を形成することが可能である。
図４ないし６に示した２つのブロック５６及び５８のツーリング装置は単なる一例にすぎない。特殊ツーリング装置は同じ日付で同じ出願人により出願された２つの特許出願内に開示されかつ説明され、これらの両方の特許出願は「金属シート用曲げ装置」というタイトルを有している。
既に記載したように、２つのブロック５６及び５８はそれらのそれぞれのタレット３６及び３８内で回転可能である。これらの回転のために、２つのブロック５６、５８はモータ駆動されかつ軸Ｚ1に平行な、したがって図４からわかるような曲げられるべきパネルＰの面に直角な垂直軸Ｚ2の周りに一体としてインデックス（割出し）回転される。ブロック５６，５８の回転駆動のために、各ブロックはそれ自身の数値制御ステップモータ７６，７８に結合され、ステップモータ７６，７８はそれに対応するブロックをそれぞれのタイミングベルト８０，８２を介して回転させる。
後の説明からさらによくわかるように、Ｘ及びＹに平行なライン上で、またはこれらの軸と平行ではない曲げラインに沿って曲げ部を形成するために、２つのモータ７６，７８は２つのブロック５６，５８を一体として軸Ｚ2の周りにインデックス回転させる。
図７に示す好ましい特徴は、ブレード６６の能動エッジ８４の各端部８６にベベルが設けられていることである。これらのベベルを設けた端部８６の目的は、後に図８及び９の説明において記載する。
図８において、Ｂはブレード６６及び相手ブレード７０の能動エッジにより形成される直線曲げラインを示す。
本発明により、ブレード６６及び相手ブレード７０はラインＡに沿って形成されるべき１つまたは複数の曲げ部の長さより小さい長さＬを有している。たとえば長さＬは１０ｃｍであり、一方Ａに沿った曲げ部の長さ、すなわちパネルＰの１辺の長さは１ｍ以上であってもよい。
曲げ部を形成するために、ブレードの運動及びユニット５４及びマニピュレータ１６のグリップ手段３４（クランプ等）の相対運動は、曲げサイクルを行うために数値制御装置等により同期される。
このサイクルの好ましい実施態様を図８及び９により説明する。
ブレード６６及び相手ブレード７０は最初図８の右側限界位置にあり、パネルＰの縁の第１の部分Ｓ1の曲げ部を形成する。
部分Ｓ1が曲げられた後、素材ホルダ６４，７０の分離運動に続いてクランプ３４がパネルＰを１ステップだけ矢印Ｙ1の方向に移動させ、その後素材ホルダが再び閉じてパネルＰを掴み、ブレード６６は相手ブレード７０と協働して第２の部分Ｓ2の曲げ部を形成する。
次に、曲げは図８における左側端部まで連続部分Ｓ3...Ｓn上で連続的に行われる。
１つの部分Ｓ1，Ｓ2...から次の部分への移動は、ツール６６，７０とパネルＰとの相対運動の方向に対して前方側に設けられている対応ベベル８６により容易となる。
図８に示す工程により形成される曲げ部の角度は希望する角度より小さいかもしれない。
ツール６６，７０が図８の左側のそれらの相対移動の終端に到達したとき、図９における矢印Ｙ2で示すような反対方向に、ツールがこの図の右側端部上に位置する相対位置に戻るまでパネルＰをクランプ３４により移動させることにより、前進ステップにおいて行われた曲げと同じ工程を反対方向に行ってもよい。
この点において、希望の角度を有する曲げ部が完成されよう。
図９のケースにおいて曲げ部の一部分から次の部分に移動することは、ツール６６，７０とパネルＰとの相対運動に対して前方側に設けられている他のベベル８６により容易となる。
図８及び９に示した作業は、最終曲げ角度を達成するために必要な回数だけ反復される。
ここで、矩形パネルの４辺を曲げるための１つの可能な方法を図１０ないし１３により説明する。
図１０ないし１３において、既に説明しかつはじめの図面に示した部分が同じ符号で示されている。
図１０ないし１３において、Ｓは、金属シートの輪郭の内側に、曲げられるべき２つのパネルＰ1及びＰ2が存在する板金を示す。
前の図に示した機械とは異なる機械上で、金属シートＳの輪郭の内側に、曲げられるべきパネルＰ1及びＰ2の形状に対応する形状を有する切断原型を形成するために、シートＳにまず切断作業が行われる。この切断作業において、シートＳの輪郭をコーナーまたは少なくともいくつかのこれらのコーナーに結合する金属ブリッジＢが残される。
ここで曲げサイクルを説明するために図１０ないし１３を参照するが、サイクルに使用されるツールに関しては図５及び６もまた参照される。
Ｉ − 図１０に示した状態に到達する前に、素材ホルダ６４，６８が相互に間隔をなして保持されかつブレード６６及び相手ブレード７０が作動していない状態でシートＳがクランプ３４により保持され、パネルＰ1の第１の縁Ｅ1がツールの間に位置する図１０に示す位置に移動される。このようにして、形成されるべき曲げ部のラインは上記曲げラインＡ（図８）に対応し、ツールは縁Ｅ1の開始部分のいずれかのサイド上に位置決めされる。
II − この点において、パネルＰ1が２つの素材ホルダ６４，６８間に挟み付けられ、ブレード６６及び相手ブレード７０は曲げ部の第１の部分を形成し、この間パネルＰ1はユニット５４に対して固定されている。
III − 曲げ部の第１の部分が形成された後、２つの素材ホルダ６４，７０が相互に引き離され、クランプ３４は、ブレード及び相手ブレードの長さＬ（図８）に等しいかまたは僅かに小さい距離だけシートＳをパネルＰ1と共に図１０における右方向に移動する。
IV − 第２の部分（Ｓ2−図８）に対応する位置に到達したとき、パネルＰ1が２つの素材ホルダ６４，６８間に挟み付けられ、Ｓ2に対応する次の曲げ部部分がブレード６６及び相手ブレード７０により形成される。
Ｖ − 縁Ｅ1の最終端部（図１０における右側）まで曲げ部を連続形成するために必要な回数だけステップIII及びIVが反復される。
このあと、上記のようにして形成された曲げ部がまだ完成されていない場合、たとえば９０°の希望の二面角に到達しなかった場合、上記の開始部分（図１０に示した状態）まで反対方向にシートＳ及びそのパネルＰ1に相対運動を与えて類似ステップが実行される。それでもまだ希望の角度が達成されなかった場合、希望の最終角度を達成するのに必要な回数だけ、図１，３及び４において二重矢印Ｙで示すように一方向または他方向に複数回のステップが実行される。
縁Ｅ1が完全に曲げられたとき、素材ホルダ６４及び６８が解放された後、ユニット５４を図１１に示す位置に導くようにクランプ３４がシートＳを移動し、その間に上記と同じ方法で縁Ｅ2の曲げを行うために９０°だけ回転する。
縁Ｅ2の曲げの間、シートＳはクランプ３４により図１，３及び４のＸ方向にステップごとに移動される。
図１１に示すように第２の縁Ｅ2が曲げられたとき、ユニット５４が第３の縁Ｅ3上に来るようにシートＳは再びクランプ３４により移動される。次に、図１，３及び４の二重矢印Ｙに沿ってシートＳを前後にステップごとに移動させることにより縁Ｅ3の曲げが上記のように行われる。
次に、図１３に示す位置までシートＳが移動され、それに続いて図１，３及び４の二重矢印Ｘの方向にシートＳを前後にステップごとに移動させることにより、上記と類似の工程により第４の縁Ｅ4が曲げられる。
パネルＰ1の４つの縁Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4のすべての曲げが完成されたとき、クランプ３４はシートＳを移動して第２のパネルＰ2を図１０におけるパネルＰ1の位置に対応する位置に置く。次に、第２のパネルＰ2の４つの縁の曲げが上記のように行われる。
２つのパネルＰ1及びＰ2の、シートＳの残り部分からの分離は、後にブリッジＢを破断または除去することにより行われる。
Ｓのようなシートは２つより多い予備切断パネルを含んでもよいことは明らかである。同様に、パネルは図１０ないし１３に示した矩形形状とは異なる多角形形状を有してもよい。その場合、方向Ｘ及びＹの中間の所定の成分に沿って、すべてねじ２６及び２７により同期駆動されて行われる（図１ないし３）。
たとえばドアまたは窓フレームとして設計されたスロット入りパネルＰ3の外部及び内部の縁の曲げのために、本発明による機械上で行うことが可能な他の方法を説明するために、ここで図１４ないし３５を参照する。
図１４ないし３５において、クランプは同様に符号３４で示され、往復台は同様に符号２４で示され、曲げユニットは同様に符号５４で示されている。
矩形形状のパネルＰ3は曲げられるべき４つの外部縁Ｆ1，Ｆ2，Ｆ3，Ｆ4及び同様に曲げることが必要な４つの内部縁Ｇ1，Ｇ2，Ｇ3，Ｇ4を有している。
図１４ないし３５の場合も全く同様に、縁Ｇ1，Ｇ2，Ｇ3，Ｇ4により囲まれた中央スロットを形成するために、パネルＰ3には予備切断作業が行われている。
図から明らかなように、図に示すケースにおいてはクランプ３４は最初縁Ｆ3を掴んでいる。
前に図１０ないし１３により説明したのと全く同様に、クランプ３４が縁Ｆ3を掴んだままユニット５４により次に示す曲げ部が連続して形成される。
図１４及び１５：外部縁Ｆ1が曲げられ；
図１６及び１７：内部縁Ｇ3が曲げられ；
図１８：ユニット５４が１８０°回転され；
図１９及び２０：内部縁Ｇ1が曲げられ；
図２１：ユニット５４が９０°回転され；
図２２及び２３：内部縁Ｇ2が曲げられ；
図２４及び２５：外部縁Ｆ4が曲げられ；
図２６：ユニット５４が１８０°回転され；
図２７及び２８：内部縁Ｇ4が曲げられ；
図２９及び３０：外部縁Ｆ2が曲げられ；
図３１：ユニット５４が９０°回転され、ユニット５４は、２つの素材ホルダ６４，６８（図４ないし６）が既に曲げられた縁Ｆ1及びＧ1の間の中央でパネルＰ3を掴む位置に戻され；
図３２：既に曲げられた縁Ｆ1をクランプ３４に挿入するようにユニット５４及びパネルＰ3が１８０°回転され；
図３３：クランプ３４が縁Ｆ1を掴み、素材ホルダ６４，６８が解放され；
図３４：ユニット５４を最後に曲げられる縁Ｆ3の上方に置くようにパネルＰ3が移動され；及び
図３５：前記の工程により縁Ｆ4が徐々に曲げられる。
図からわかるように、図３１，３２及び３３に示した作業において、２つの素材ホルダ６４，６８（図４ないし６）はクランプ３４で示したメイングリップ手段の代わりをする補助グリップ手段として作用する。
Claims (18)
- １対の対向素材ホルダ（６４，６８）及び協働して曲げラインを形成する少なくとも１つのブレード（６６）及び１つの相手ブレード（７０）を少なくともツールとして有する曲げユニット（５４）により１つまたは複数の曲げ部がパネル内に形成され、
曲げられるべきパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）がユニット（５４）に対して設けられたマニピュレータ（１６）の一部を形成するグリップ手段（３４）により掴まれかつ移動され、及び
曲げ部を形成するために、パネル内に１つまたは複数のプログラミングされた曲げ部を形成するように同期させてツール（６４，６６，６８，７０）及びグリップ手段（３４）の相対運動が与えられる、
少なくとも１つの曲げられた縁を設けた板金パネル製造方法において、
曲げユニット（５４）が、ブレード（６６）及び相手ブレード（７０）の曲げライン方向の長さ（Ｌ）が形成されるべき１つまたは複数の曲げ部の長さより小さい前記ブレード（６６）及び相手ブレード（７０）を使用することと、及び
曲げ部を形成するために、ツール（６４，６６，６８，７０）の運動及びユニット（５４）及びマニピュレータ（１６）のグリップ手段（３４）の相対運動が、次の連続作業サイクル、すなわち
Ｉ − 素材ホルダ（６４，６８）が相互に間隔をなして保持されかつブレード（６６）及び相手ブレード（７０）が作動していない状態でパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）がグリップ手段（３４）により保持され、次に、パネルがツール（６４，６６，６８，７０）の間に位置し、形成されるべき曲げ部のラインが上記曲げラインに対応し、ツールが曲げられるべき縁の開始部分（Ｓ1）のいずれかのサイド上に位置する相対位置に導くようにパネルと曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられるステップと、
II − パネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）が２つの素材ホルダ（６４，６８）間に挟み付けられ、パネルと曲げユニット（５４）との間に相対運動を与えることなくブレード（６６）及び相手ブレード（７０）により曲げ部の第１の部分が形成されるステップと、
III − ２つの素材ホルダ（６４，６８）が引き離され、ブレード（６６）及び相手ブレード（７０）の曲げライン方向の上記長さ（Ｌ）にほぼ等しいかまたはそれより僅かに小さい距離だけパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）と曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられるステップと、
IV − パネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）が２つの素材ホルダ（６４，６８）間に挟みつけられ、曲げ部の次の部分（Ｓ2，Ｓ3，... Ｓn）がブレード（６６）及び相手ブレード（７０）により形成されるステップと、
Ｖ − 曲げが行われている縁の最終端部まで曲げ部を連続形成するために必要な回数だけステップIII及びIVが反復されるステップと、
VI − ２つの素材ホルダ（６４，６８）が引き離され、パネルを取り除くかまたは同じパネル上の他の曲げ部に対してステップＩを開始するために、パネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）と曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられるステップと、
を実行するように同期させて与えられることを特徴とし、
上記のステップＩ，II及びIVにおいて、ユニット（５４）が固定されかつパネル（Ｐ1，Ｐ2）またはシート（Ｓ）が直線上を移動され、同一線上にない２つの連続する曲げ部が形成される場合、これらの２つの曲げ部により形成される角度だけユニットが回転されることを特徴とし、
メイングリップ手段が外部縁（Ｆ3）に沿ってパネル（Ｐ3）を保持する１つまたは複数のクランプ（３４）からなり、この外部縁を曲げるために、曲げユニット（５４）の素材ホルダ（６４，６８）が、上記のステップＩ乃至VIに先立ち、次の連続ステップを実行する、すなわち
− 素材ホルダ（５８，６４）によりパネル（Ｐ3）を掴み、パネル（Ｐ3）を１つまたは複数のクランプ（３４）から解放するステップと、
− 曲げユニット（５４）と１つまたは複数のクランプ（３４）とに対してパネルに直角な軸の周りの相対回転を与え、パネル（Ｐ3）の他方の縁（Ｆ1）を１つまたは複数のクランプ（３４）の間に置くようにそれらに相対運動を与えるステップと、及び
− 前記外部縁（Ｆ1）に沿って１つまたは複数のクランプ（３４）によりパネル（Ｐ3）を掴み、パネル（Ｐ3）を素材ホルダ（５８，６４）から解放するステップと、
を実行するように補助グリップ手段として使用されること、を特徴とする、
少なくとも１つの曲げられた縁を設けた板金パネル製造方法。 - ステップIII及びIVにおいて、及びそれらのステップの反復において、その二面角が希望の最終二面角より小さい部分曲げ部が形成され、ステップIII及びIVの反復が終了してこの部分曲げ部が完成されたとき、曲げ部の二面角を増大するために、可能ならば希望の最終二面角を達成するために、反対方向（Ｙ2）に上記ステップＩの開始部分（Ｓ1）までパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）と曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられながら類似ステップが実行されることと、及び
希望の最終角度が達成されなかった場合、希望の最終角度を達成するために、一方向（Ｙ1）及び他方向（Ｙ2）に、必要回数の類似ステップが実行されることと、
を特徴とする請求項１の方法。 - 板金シート（Ｓ）またはパネル（Ｐ1，Ｐ3）の周辺の内部に位置する少なくとも１つの縁の曲げを行うために、シート（Ｓ）またはパネル（Ｐ）に対しこの内部縁（Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4；Ｇ1，Ｇ2，Ｇ3，Ｇ4）を形成するための予備切断作業がシートまたはパネルに対して行われることと、及び
ステップＩ，III及びIVの間に、及びそれらのステップの反復の間にグリップ手段（３４）が、曲げられるべき内部縁と干渉しない１つまたは複数の位置においてパネルを保持することと、
を特徴とする請求項１または２の方法。 - シート（Ｓ）の周辺の内部に位置する同一線上にない少なくとも２つの連続する縁（Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4）の曲げを行うために、シート（Ｓ）に対してこれらの内部縁を形成するために予備切断作業が行われ、これらの縁の隣接する端部間の各点においてメタルブリッジ（Ｂ）が残され、その後に請求項１または２のステップにより各縁が曲げられ、１つの縁の曲げステップと次の縁の曲げステップとの間の移行が、上記内部縁間の角度に等しい角度だけシート（Ｓ）と曲げユニット（５４）との間に相対回転が与えられる中間ステップを含み、すべての曲げ部が形成された後に上記ブリッジ（Ｂ）が破断または除去されることを特徴とする請求項３の方法。
- 多角形の少なくとも１辺に曲げられた縁（Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4）を設けた多角形輪郭を有するパネル（Ｐ1，Ｐ2）を製造するために、
シートの輪郭の内部に、製造されるべきパネルの多角形形状に対応する多角形形状の切断形状を形成するために予備切断作業が行われ、多角形形状の少なくともあるコーナーに対してシート（Ｓ）の輪郭を接続する金属ブリッジを残し、その後に曲げられるべき１つまたは複数の縁（Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3，Ｅ4）が請求項１または２のステップにより曲げられ、一方グリップ手段（５４）は多角形形状の輪郭の外部でシート（Ｓ）の１つまたは複数の点を保持し、１つの縁の曲げステップと次の縁のオプションの曲げステップとの間の移行が、上記内部縁間の角度に等しい角度だけシート（Ｓ）と曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられる中間ステップを含み、最後に上記ブリッジ（Ｂ）が破断または除去されることを特徴とする請求項１または２の方法。 - 多角形形状の複数の連続パネル（Ｐ1，Ｐ2）が上記の方法で金属シート（Ｓ）から形成されることを特徴とする請求項５の方法。
- ツール（６４，６６，６８，７０）及びグリップ手段（３４）の相対運動が数値制御装置により同期されることを特徴とする前記請求項のうちのいずれか１項記載の方法。
- １対の対向素材ホルダ（６４，６８）及び協働して曲げラインを形成する少なくとも１つのブレード（６６）及び１つの相手ブレード（７０）を少なくともツールとして有する曲げユニット（５４）と、
− ユニット（５４）に対して設けられ、かつパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）がそれから製造されるべき板金を掴むための手段（３４）を有するマニピュレータ（１６）と、及び
− パネルの少なくとも１つの縁に沿って１つまたは複数のプログラミングされた曲げ部を形成するように、ツール（６４，６６，６８，７０）及びグリップ手段（３４）の相対運動を同期させるための手段と、
を含む少なくとも１つの曲げられた縁を設けた板金パネル製造機械において、
− 曲げられるべきパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）の面内に含まれる少なくとも２つの軸（Ｘ，Ｙ）の一方が曲げラインに平行な前記少なくとも２つの軸（Ｘ，Ｙ）に沿って、駆動手段により、曲げユニット（５４）及びグリップ手段（３４）が相互に相対的に移動されることと、及び
− ブレード（６６）及び相手ブレード（７０）が曲げラインの方向にこのような長さ（Ｌ）を有し、同期される駆動手段が、次の連続作業サイクル、すなわち
Ｉ − 素材ホルダ（６４，６８）が相互に間隔をなして保持されかつブレード（６６）及び相手ブレード（７０）が作動していない状態でパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）がグリップ手段（３４）により保持され、次に、パネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）がツール（６４，６６，６８，７０）の間に位置し、形成されるべき曲げ部のラインが上記曲げラインに対応し、ツールが曲げられるべき縁の開始部分（Ｓ1）のいずれかのサイド上に位置する相対位置に導くようにパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）と曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられるステップと、
II − パネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）が２つの素材ホルダ（６４，６８）間に挟みつけられ、パネルと曲げユニット（５４）との間に相対運動を与えることなくブレード（６６）及び相手ブレード（７０）により曲げ部の第１の部分が形成されるステップと、
III − ２つの素材ホルダ（６４，６８）が引き離され、ブレード及び相手ブレードの曲げライン方向の上記長さ（Ｌ）にほぼ等しいかまたはそれより僅かに小さい距離だけパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）と曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられるステップと、
IV − パネルが２つの素材ホルダ間に挟みつけられ、曲げ部の次の部分がブレード（６６）及び相手ブレード（７０）により形成されるステップと、
Ｖ − 曲げが行われている縁の最終端部まで曲げ部を連続形成するために必要な回数だけステップIII及びIVが反復されるステップと、
VI − ２つの素材ホルダ（６４，６８）が引き離され、パネルを取り除くかまたは同じパネル上の他の曲げ部に対してステップＩを開始するために、パネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）と曲げユニット（５４）との間に相対運動が与えられるステップと、
を実行するように設けられていることを特徴とし、
上記のステップＩ，II及びIVにおいて、ユニット（５４）が固定されかつパネル（Ｐ1，Ｐ2）またはシート（Ｓ）が直線上を移動され、同一線上にない２つの連続する曲げ部が形成される場合、これらの２つの曲げ部により形成される角度だけユニットが回転されることを特徴とし、
メイングリップ手段が外部縁（Ｆ3）に沿ってパネル（Ｐ3）を保持する１つまたは複数のクランプ（３４）からなり、この外部縁を曲げるために、曲げユニット（５４）の素材ホルダ（６４，６８）が、上記のステップＩ乃至VIに先立ち、次の連続ステップを実行する、すなわち
− 曲げユニット（５４）と１つまたは複数のクランプ（３４）とに対してパネルに直角な軸の周りの相対回転を与え、パネル（Ｐ3）の他方の縁（Ｆ1）を１つまたは複数のクランプ（３４）の間に置くようにそれらに相対運動を与えるステップと、及び
− 前記外部縁（Ｆ1）に沿って１つまたは複数のクランプ（３４）によりパネル（Ｐ3）を掴み、パネル（Ｐ3）を素材ホルダ（５８，６４）から解放するステップと、
を実行するように補助グリップ手段として使用されること、を特徴とする、
少なくとも１つの曲げられた縁を設けた板金パネル製造機械。 - ブレード（６６）または各ブレードが能動エッジ（８４）を有し、既に形成された曲げ部の部分とこれから曲げられる曲げ部の部分とを平滑に接続するために、前記能動エッジ（８４）の少なくとも１つの開始端部（８６）にベベルが設けられていることを特徴とする請求項８の機械。
- ステップIII及びIVにおいて、及びそれらのステップの反復において、その二面角が希望の最終二面角より小さい部分曲げ部を形成し、ステップIII及びIVの反復が終了してこの部分曲げ部が完成されたとき、曲げ部の二面角を増大するために、可能ならば希望の最終二面角を達成するために、反対方向（Ｙ2）に上記ステップＩの開始部分（Ｓ1）までパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）と曲げユニット（５４）との間に相対運動を与えながら類似ステップを実行し、及び希望の最終角度を達成するために、一方向（Ｙ1）及び他方向（Ｙ2）に、必要回数の類似ステップを実行するように、上記の同期される駆動手段が設けられていることを特徴とする請求項９の機械。
- 前記ブレード（６６）または各ブレードが能動エッジ（８４）を有し、既に形成された曲げ部の部分とこれから曲げられる曲げ部の部分とを平滑に接続するために、前記能動エッジ（８４）の少なくとも１つの開始端部（８６）にベベルが設けられていることを特徴とする請求項１０の機械。
- 前記曲げユニット（５４）が固定され、グリップ手段（３４）が少なくとも曲げラインに平行な方向（Ｙ）及びこのラインに直角な方向（Ｘ）に移動可能であることを特徴とする請求項８ないし１１のいずれかの方法。
- 前記グリップ手段（３４）が、
− 固定ベッド（１０）と、
− ベッド上で曲げユニット（５４）に向かう方向及び曲げユニット（５４）から離れる方向に移動可能に設けられた第１の被駆動往復台（２２）と、
− 第１の往復台（２２）上で第１の往復台の運動方向に対し直角に移動可能に設けられた第２の被駆動往復台（２４）と、及び
− 第２の往復台（２４）上に装着されたパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）を掴むための少なくとも１つの掴みクランプ（３４）と、
を含むマニピュレータ（１６）の一部であることを特徴とする請求項１２の機械。 - ２つの往復台（２２，２４）がそれぞれのねじ及びナット形動力駆動装置（２６，２８）により移動されることを特徴とする請求項１３の機械。
- 機械が２つの対向ツールホルダブロック（５６，５８）を支持する構造物を含み、前記ツールホルダブロック（５６，５８）の間にパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）が挿入され、前記ツールホルダブロック（５６，５８）は同期された駆動手段の制御下で相互に向かう方向及び相互に離れる方向のそれぞれに移動可能であり、各々が素材ホルダ（６４，６８）の一方及び少なくとも１つのブレード（６６）または１つの相手ブレード（７０）を含むことを特徴とする前記請求項のうちのいずれか１項記載の機械。
- ブロック（５６，５８）の各々は、その上記の構造物内において、曲げられるべきパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）の面に直角な軸（Ｚ2）の周りに回転可能であること、及び
同一線上になくかつ相互に平行でない縁を曲げるために、２つのブロックは同期された駆動手段により駆動され、一体としてこの垂直軸（Ｚ2）の周りに位置決めされることと、
を特徴とする請求項１５の機械。 - 機械は相互に一体にかつ相互に間隔を有して対向配置された２つの部分（１２，１４）を備えたほぼＣ形状の固定フレーム（１０）を含むことと、
各フレーム部分はそれぞれのタレット（３６，３８）を支持し、２つのタレットは相互に間隔配置されかつフレームの２つの部分（１２，１４）の間に挿入されたパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）の面に直角な共通軸（Ｚ1）の周りに回転可能であることと、
タレット（３６，３８）の各々はシートリングを有し、各シートリングはタレットの回転軸（Ｚ1）と同軸の円（Ｃ）内で他方のタレットのシートと芯合せされることと、
芯合せされた少なくとも１対のシートにおいて、一方のシートが固定ツールホルダブロック（５６）を含み、他方のシートが可動ツールホルダブロック（５８）を含み、前記ブロックの一方が素材ホルダ（６４，６８）の一方を含み、他方が少なくとも１つのブレード（６６）または相手ブレード（７０）を含むことと、
芯合せされた他の対のシートの少なくともいくつかにおいて、一方のシートはダイ（４６）を含み、他方のシートは協働するパンチ（４８）を含み、１つまたは複数のダイ（４６）は固定ツールホルダブロック（５６）を含むタレット（３６）内に配置され、一方、１つまたは複数のパンチ（４８）は可動ツールホルダブロック（５８）を含むタレット（３６）内に配置されていることと、
１つまたは複数のパンチ（４８）及び可動ツールホルダブロック（５８）は各々タレットの回転軸（Ｚ1）と平行なそれぞれ固有の軸に沿って移動可能であることと、及び
１つまたは複数のパンチ（４８）及び可能ツールホルダブロック（５８）を含むタレット（３８）を支持するフレーム部分（１４）はラム（５０）を支持し、ラム（５０）は、１つまたは複数のパンチ（４８）または可動ツールホルダブロック（５８）が、タレットの回転軸（Ｚ1）の周りのタレット（３６，３８）の対応位置を占めているラム（５０）と芯合せされたとき、前記１つまたは複数のパンチ（４８）または前記可動ツールホルダブロック（５８）に選択的に作用するように選択的に制御されることと、
を特徴とする請求項１５の機械。 - ２つのツールホルダブロック（５６，５８）が可動ブロック（５８）の運動軸と一致する共通軸（Ｚ2）の周りのそれらのシート内で回転可能であり、２つのタレット（３６，３８）の間に挿入されたパネル（Ｐ，Ｐ1，Ｐ3）内の、相互に同一線上になくかつ相互に平行でない縁を曲げるために、ブロック（５６，５８）を一体としてそれらの軸（Ｚ2）の周りに回転させるための手段（７６，７８）が各タレット（３６，３８）に設けられていることを特徴とする請求項１７の機械。
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