ITTO950071A1 - Procedimento e macchina per la produzione di pannelli di lamiera. - Google Patents

Abstract

Per eseguire la piegatura di un bordo di un pannello (P) si utilizzano una lama (66) ed una controlama (70) aventi una lunghezza (L) minore della lunghezza della piega da eseguire. La piega viene eseguita facendo compiere un movimento relativo per paesi successivi della lama e controlama e del pannello lungo la linea di piegatura (A).(Figura 8)

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Procedimento e macchina per la produzione di pannelli di lamiera"

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un procedimento e ad una macchina per la produzione di pannelli di lamiera con almeno un bordo piegato, in cui la piega o ciascuna piega del pannello viene eseguita per mezzo di un attrezzo di piegatura avente almeno, in qualità di utensili, una coppia di premilamiera contrapposti ed almeno una lama ed una controlama cooperanti che definiscono una linea di piegatura, in cui il pannello sottoposto alla piegatura viene afferrato e trasportato da mezzi d'afferramento di un manipolatore associato all'attrezzo ed in cui, per la piegatura, i movimenti relativi degli utensili e dei mezzi d'afferramento e trasporto sono comandati in modo coordinato per eseguire nel pannello una o più pieghe programmate.

Procedimenti e macchine di questo genere sono noti da moltissimi documenti anteriori. A titolo d’esempio si possono citare i documenti CH-A-216 009, US-A-2 734 552, US-A-3 058 512, US-A-4 242 898, EP-A-0 027 122, EP-A-0077 314 ed EP-A-0 298 056.

In tutti questi documenti si utilizzano, per la piegatura, presse le cui lame e controlame hanno una lunghezza superiore a quella del bordo della massima lunghezza che si prevede dì piegare nella pressa.Ne deriva che per la maggior parte del tempo la pressa viene utilizzata al di sotto delle sue capacità: non è raro infatti che una pressa avente una lama ed una controlama della lunghezza di due metri venga utilizzata per piegare i bordi di fogli di lamiera il cui lato maggiore misura molto meno di un metro.

Per contro, un fabbricante di pannelli può trovarsi nella situazione, in cui gli è richiesto di fabbricare pannelli con bordi piegati i cui lati misurano di più della lunghezza delle lame e controlame delle-presse di cui dispone. Ciò lo costringe a dotarsi, magari per un lavoro saltuario, di una pressa di capacità maggiore di quella delle presse che utilizza per la sua produzione corrente, oppure lo costringe a rifiutare il lavoro che gli è stato commissionato .

Lo scopo principale dell'invenzione è quello di realizzare un procedimento ed una macchina del tipo considerato che permettano di fabbricare, con una stessa attrezzatura di costo ridotto e di piccole dimensioni, pannelli con bordi piegati di lunghezza indefinita, ad esempio da qualche centimetro a più di due metri, il tutto, di preferenza, mediante controllo numerico delle operazioni di piegatura e di manipolazione dei pannelli<’>.

Secondo la presente invenzione questo scopo è raggiunto per mezzo dì un procedimento e di una macchina quali rivendicati.

Il nocciolo dell'invenzione consiste nell'utilizzare un attrezzo di piegatura con almeno una lama ed una controlama di piccola lunghezza, ad esempio di pochi centimetri, e nell'eseguire una piega per passi o tratti successivi, ad esempio facendo traslare per passi il pannello lungo l'attrezzo di piegatura o viceversa mantenendo fermo il pannello e facendo 'traslare l'attrezzo per passi lungo la linea di piegatura. Tutti i movimenti relativi degli utensili e dei mezzi d'afferramento dei pannelli di lamiera si prestano ad un controllo numerico, per ottenere cicli di lavorazione del tutto automatizzati e di grande versatilità.

In una forma d'attuazione preferita dell'invenzione, l'attrezzo di piegatura può essere montato in una pressa punzonatrice a punzoni multipli a comando selettivo, a seguito della semplice sostituzione di un punzone e della relativa matrice con due blocchi portautensili contrapposti, l'uno mobile e l'altro fisso, ed utilizzando, in combinazione con la pressa, mezzi d'afferramento e trasporto dei pannelli sotto forma di un manipolatore munito di una o più pinze d'afferramento dei pannelli.

L'invenzione sarà compresa più chiaramente dalla lettura della descrizione che segue, fatta con riferimento ai disegni annessi, dati a titolo d'esempio non limitativo e nei quali:

la figura 1 è una vista in prospettiva schematica di una macchina per la produzione di pannelli di lamiera con bordi piegati secondo l'invenzione, la figura 2 è una sezione longitudinale della macchina, nel piano indicato con II-II nella figura 1,

la figura 3 è una sua vista in pianta parzialmente sezionata secondo il piano orizzontale indicato in III-III nella figura 1,

la figura 4 è una vista in prospettiva schematica di dettaglio, parziale e parzialmente sezionata, della macchina delle figure 1 a 3, le figure 5 e 6 sono viste in elevazione parzialmente sezionate di un esempio di un attrezzo di piegatura facente parte della macchina, rispettivamente in una condizione di riposo ed in una condizione di lavoro,

la figura 7 è una vista in prospettiva parziale dì una lama utilizzata nell'attrezzo delle figure 5 e 6,

le figure 8 e 9 sono viste in prospettiva schematiche che illustrano due diverse fasi di un ciclo di piegatura di un bordo di un pannello di lamiera,

le figure 10 a 13 sono viste dall'alto schematiche che illustrano un esempio di un ciclo di piegatura dei bordi di pannelli rettangolari, e le figure 14 a 35 sono viste in pianta schematiche che illustrano un altro esempio di un ciclo di piegatura dei bordi esterni ed interni di un pannello sfinestrato.

Nei disegni annessi sono illustrati una macchina ed un procedimento in cui è utilizzata una pressa punzonatrice modificata in modo da eseguire piegature secondo l'invenzione,ma è inteso che l'invenzione è applicabile ad altre macchine comprendenti un attrezzo di piegatura ed un manipolatore associato a questo attrezzo.

Così pure, nei disegni è illustrata una realizzazione in cui l'esecuzione delle pieghe avviene con lo spostamento di un pannello mentre l'attrezzo di piegatura è fermo, ma l'invenzione è parimenti applicabile ad ogni genere di movimento relativo di un pannello e di un attrezzo.

Sebbene nei disegni e nella relativa descrizione sia stato considerato il caso in cui i pannelli sono disposti in orizzontale e la macchina opera su di essi con movimenti verticali, l'invenzione è applicabile indipendentemente dalle giaciture delle parti mobili e dalle direzioni dei loro movimenti nello spazio.

Riferendosi alle figure 1 a 3, una macchina comprende una robusta incastellatura fissa 10 sostanzialmente a C con due parti, opposte tra loro, solidali e distanziate. Una di queste due parti è un braccio inferiore maggiore 12, mentre l'altra è un braccio superiore minore 14.

La parte inferiore 12 funge da basamento per un manipolatore designato nel complesso con 16.

Il manipolatore 16 comprende un piano, d'appoggio orizzontale 18, ad esempio del noto tipo a sfere. Il piano d'appoggio 18 serve a sopportare pannelli di lamiera, non rappresentati nelle figure 1 a 3, nelle operazioni di carico e scarico della macchina, nonché durante le operazioni di piegatura nella macchina stessa.

Lungo il basamento 12 e sui lati del piano d'appoggio 18 si estende una coppia di guide longitudinali 20 lungo le quali è mobile una prima slitta 22, sotto forma di una traversa disposta a guisa di ponte sopra il piano d'appoggio 18.

La slitta 22 è mobile verso il braccio superiore 14 ed in senso opposto secondo la doppia freccia X delle figure 1 e 3.

Lungo la traversa costituente la prima slitta 22 è mobile a va e vieni, secondo la doppia freccia Y (figure 1 e 3), in direzione perpendicolare alla direzione X, una seconda slitta 24.

Sull'orientamento delle direzioni X e Y si ritornerà più avanti.

Le due slitte 22 e 24 sono mosse da rispettive trasmissioni motorizzate a vite e madrevite le cui viti sono indicate rispettivamente con 26 e 28. Ciascuna vite 26 e 28 è azionabile in rotazione da un relativo motore 30, 32, a controllo numerico.

La seconda slitta 24 porta una coppia di pinze 34 .

Le pinze 34 sono di un ben noto tipo ad apertura e chiusura comandate e, come si vedrà meglio più avanti, servono ad afferrare i pannelli di lamiera lungo i loro bordi, per costituire mezzi d'afferramene e trasporto dei pannelli stessi rispetto ad un'attrezzatura di piegatura che sarà descritta tra poco .

sempre riferendosi alle figure 1 a 3, ciascuna parte inferiore 12 e superiore 14 dell'incastellatura 10 porta una rispettiva giostra 36, 38. Le due giostre 36, 38 sono tra loro distanziate e girevoli solidalmente attorno ad un asse verticale comune Ζ,, normale ai piani orizzontali definiti dal piano d'appoggio 18 e dalle due direzioni x e Y, e perciò normale al piano generale dei pannelli sottoposti a piegatura.

Per la loro rotazione solidale, le due giostre 36 e 38 ricevono il moto da un albero motore comune 40 tramite-rispettive cinghie dentate 42. L'albero 40 riceve il moto da un motore 44, preferibilmente del tipo a passo.

Le due giostre 36 e 38 sono del ben noto tipo utilizzato nelle presse punzonatrici a punzoni multipli.

In modo noto, ognuna delle giostre 36, 38 presenta una relativa corona di sedi allineate da una giostra all'altra secondo un cerchio C (figura 3) concentrico all'asse di rotazione Z,. Nelle coppie dì sedi allineate od almeno in talune di queste sono provvisti, rispettivamente, una matrice inferiore di punzonatura 46 ed un punzone superiore cooperante 48.

In modo noto, la parte superiore 14 dell'incastellatura 10, che porta la giostra superiore 38 nella quale sono provvisti i punzoni 48 porta uno spintore 50. Lo splntore 50 è mobile secondo un asse Z„, parallelo all'asse z,, ad opera di uno stantuffo 52 di un cilindro idraulico o pneumatico 54.

Lo spintore 50 si trova nella zona più vicina al piano d'appoggio 18 ed è atto ad azionare, in modo noto, il punzone 48 che, a seguito dell'orientamento per passi delle giostre 36 e 38, è stato portato nella posizione sottostante lo spintore stesso.

Secondo l'invenzione, in una coppia di sedi allineate delle due giostre 36 e 38 è montata un'attrezzatura di piegatura, designata nel complesso con 54.

L'attrezzatura 54 sarà ora descritta con maggiori particolari con riferimento alle figure 4 a 6. La struttura costituita dalle due giostre 36 e 38 porta due blocchi portautensili contrapposti, inferiore 56 e superiore 58.

Il blocco 56 è montato in modo fisso in una relativa sede 60 In forma di bicchiere, la quale è a sua volta montata girevole nella giostra inferiore 36.

Il blocco superiore 58 è montato in una sede in forma di manicotto 62, a sua volta montata girevole nella giostra superiore 38.

Nel blocco inferiore 56 sono incorporati un premilamlera inferiore 64 ed una lama di piegatura 66.

Il blocco superiore 58 presenta un'appendice inferiore 68 in forma di scarpa che funge da premilamiera e che presenta un'appendice 70 fungente da controlama di piegatura.

La disposizione è tale che, quando il blocco superiore 58 si trova sotto lo spintore 50, l'azionamento di quest'ultimo verso il basso produce la discesa del blocco 58 nella sua sede 62.

La discesa del blocco 58 ha l'effetto di serrare tra i due premilamiera 68 e 64 un pannello P da piegare, come illustrato nelle figure 5 e 6. Il proseguimento della discesa del premilamiera superiore 68 produce l'abbassamento del premilamiera inferiore 64 che, tramite un bilanciere 72 incorporato nel blocco inferiore 56, produce la salita della lama 66 con la conseguente esecuzione di una piega, come illustrato nella figura 6. I movimenti del blocco superiore 58, del premilamiera inferiore 64 e della lama 66 sono contrastati da una molla 74 che provvede a riportare il sistema dalla condizione della figura 6 a quella della figura 5 quando cessa l'azione dello spintore 50 sul blocco superiore 58.

Nella figura 6 è stata illustrata una posizione estrema in cui la lama 66 ha eseguito nel pannello P una piega ad angolo retto, ma controllando la discesa del blocco portautensili superiore 58 in modo programmato, ad esempio mediante controllo numerico, è possibile ottenere pieghe di qualsiasi angolo e, in particolare, come sarà descritto più avanti, secondo angolazioni progressive.

Il sistema di utensili dei due blocchi 56 e 58 rappresentato nelle figure 4 a 6 costituisce soltanto un esempio. Sistemi di utensili specifici sono descritti ed illustrati in due domande di brevetto depositate in pari data dalla stessa Richiedente ed aventi entrambe per titolo "Gruppo di piegatura per lamiere ".

Come è già stato detto più sopra, i due blocchi 56 e 58 sono montati girevoli nelle rispettive giostre 36 e 38. Per la loro rotazione, i due blocchi 56, 58 sono motorizzati ed orientabili all’unisono attorno ad un asse verticale Z, parallelo all'asse Z,e perciò normale al piano dei pannelli P da piegare, che sono visibili nella figura 4. Per comandare la rotazione dei blocchi 56, 58, a ciascun blocco è associato un relativo motore a passo 76, 78 a controllo numerico, che comanda la rotazione del relativo blocco tramite una rispettiva cinghia dentata 80, 82.

Come si comprenderà meglio più avanti, i due motori 76, 78 orientano all'unisono attorno all'asse Z* i due blocchi 56, 58 allo scopo di eseguire piegature sìa secondo linee parallele agli assi X ed Y, sia secondo linee di piegatura non parallele a questi assi. ;Una caratteristica preferita dell'invenzione, illustrata nella figura 7, consiste nel .fatto che lo spigolo attivo, indicato con 84, della lama dì piegatura 66, presenta a ciascuna estremità uno smusso 86. La funzione di questi smussi 86 sarà chiarita più avanti nella descrizione riferita alle figure 8 e 9. ;Nella figura 8 è indicata con B la linea retta di piegatura definita dagli spìgoli attivi della lama 66 e della controlama 70. ;secondo l'invenzione, la lama 66 e la controlama 70 hanno una lunghezza L minore della lunghezza della piega o di ciascuna piega da eseguire secondo una linea A. A titolo d'esempio, la lunghezza L può essere di 10 cm, mentre la lunghezza di una piega secondo A, ossia di un lato di un pannello P, può essere di più di un metro. ;Per eseguire una piega, si comandano in modo coordinato, tramite un sistema di controllo numerico 0 simile, i movimenti degli utensili di piegatura ed 1 movimenti relativi dell'attrezzo 54 e dei mezzi d'afferramento 34 (pinze o simili) del manipolatore 16 per eseguire un ciclo .di piegatura. ;Con riferimento alle figure 8 e 9 si descriverà una realizzazione preferita di questo ciclo. ;Inizialmente la lama 66 e la controlama 70 si trovano al limite destro della figura 8 ed eseguono la piegatura di un primo tratto s, del bordo del pannello P. ;Dopo che il tratto che il tratto s, è stato piegato, a seguito dell'allentamento dei premilamiera 64, 70 le pinze 34 trasportano di un passo il pannello P secondo la freccia Y,f dopodiché i premilamiera tornano ad afferrare il pannello P e la lama 66, cooperando con la controlama 70, esegue la piegatura di un secondo tratto Sa. ;La piegatura prosegue poi su successivi tratti Ss ... S„, sino all'estremità di sinistra nella figura 8. ;Il passaggio da un tratto S,, s2 ... all'altro è facilitato dal corrispondente smusso 86 situato in avanti rispetto alla direzione di movimento relativo degli utensili 66, 70 e del pannello P. ;La piega eseguita con la procedura illustrata nella figura 8 può avere un angolo minore di quello che si vuole ottenere. ;Quando gli utensili 66, 70 sono giunti alla fine della loro corsa relativa, a sinistra nella figura 8, la stessa procedura di piegatura per passi successivi può essere ripresa nell'altro senso, facendo muovere il pannello P per mezzo delle pinze 34 nel senso inverso, come indicato dalla freccia Ya nella figura 9, fino al ritorno degli utensili alla posizione relativa situata all'estrema destra di questa figura. ;A questo punto la piega può essere stata completata con l'angolo desiderato. ;Il passaggio da un tratto di piega all'altro nel caso della figura 9 è facilitato dall'altro smusso 86 che si trova in avanti rispetto al movimento relativo degli utensili 66, 70 e del pannello P. ;Le operazioni secondo le figure 8 e 9 vengono ripetute tante volte quante sono necessarie per ottenere l'angolo di piega finale. ;Si descriverà ora un possibile procedimento di piegatura di un pannello rettangolare sui quattro lati, facendo riferimento alle figure 10 a 13. ;Nelle figure 10 a 13 le parti già descritte ed illustrate nelle figure precedenti sono designate con gli stessi numeri di riferimento. ;Nelle figure 10 a 13 è indicato con S un foglio di lamiera entro il contorno del quale si trovano due pannelli P, e P, da piegare. ;Su una macchina diversa da quella illustrata nelle figure precedenti, si sottopone preliminarmente il foglio di lamiera s ad un'operazione di tranciatura in modo da ricavare, entro il contorno del foglio S, sviluppi tranciati aventi la forma corrispondente a quella dei pannelli P, e P3 da piegare. In quésta operazione di tranciatura si lasciano ponticelli, di lamiera B che intercollegano con il contorno del foglio S le zone d'angolo, od almeno talune di queste zone. ;Si farà ora riferimento alle figure 10 a 13 per descrivere un ciclo di piegatura, facendo pure riferimento alle figure 5 e 6, per quanto riguarda gli utensili che intervengono nel ciclo. ;I - Prima di raggiungere la condizione della figura 10, mentre i premilamiera 64,<' >68 sono discosti tra loro e la lama 66 e la controlama 70 sono inattive, il foglici S viene impegnato dalle pinze 34 e trasportato fino al raggiungimento della posizione della ficrura 10 in cui un primo bordo E,del pannello P, è inserito tra gli utensili. In queste condizioni la linea della piega da eseguire corrisponde alla suddetta linea di piegatura A (figura 8) e gli utensìli si trovano in corrispondenza di un tratto iniziale del bordo E,. ;II - A questo punto il pannello P,viene serrato tra i due premilamiera 64, 68 e la lama 66 e la controlama 70 eseguono un primo tratto di piega mentre il pannello P, è fermo rispetto all'attrezzo 54. ;Ili - Dopo che il primo tratto di piega è stato eseguito, i due premilamiera 64, 70 vengono allontanati reciprocamente e le pinze 34 spostano il foglio S, con ±1 pannello Ρ,, verso destra nella figura 10, per un passo sostanzialmente pari o poco inferiore alla lunghezza L (figura 8) della lama e della controlama. ;IV - una volta raggiunta la posizione corrispondente al secondo tratto (S, - figura 8), il pannello P, viene serrato tra i due premilamiera 64, 68 ed il successivo tratto di piega corrispondente ad Sa viene eseguito ad opera della lama 66 e della controlama 68. ;V - Le fasi in e iv vengono ripetute tante volte quante sono necessarie per il completamento della piegatura fino all'estremità finale del bordo E, (a destra nella figura 10). ;Successivamente, se la piega eseguita nel modo descritto sopra non è completa, ad esempio non ha raggiunto un angolo diedra desiderato di 90°, si rieffettuano fasi analoghe con uno spostamento relativo del foglio S e del suo pannello P, in senso inverso fino <‘>a raggiungere il suddetto tratto iniziale (condizione della figura 10). Se l'angolo desiderato non è stato ancora raggiunto, si rieffettuano ancora dette fasi analoghe in un senso o nell'altro, secondo la doppia freccia Y delle figure 1, 3 e 4, tante volte quante sono necessarie per raggiungere l'angolo finale desiderato. ;Una volta che il bordo E, è stato piegato completamente, dopo l'allentamento dei premilamiera 64 e 68 le pinze 34 spostano il foglio S in modo da portare l'attrezzatura 54 alla posizione della figura 11 e questa nel frattempo è stata ruotata di 90°, per eseguire nello stesso modo descritto sopra la piegatura del bordo Ea. ;Durante la piegatura del bordo Ea il foglio S viene spostato per passi dalle pinze 34 nella direzione X delle figure 1, 3 e 4. ;Una volta che il secondo bordo Ea è stato piegato come nella figura 11, il foglio s viene di nuovo spostato dalle pinze 34 fino a portare l'attrezzatura 54 in corrispondenza del terzo bordo E,. La piegatura del bordo Ea avviene poi, nel modo descritto, con lo spostamento per passi del foglio S avanti ed indietro secondo la doppia freccia Y delle figure 1, 3 e 4. ;La piegatura del quarto bordo E. avviene con una procedura analoga a quella descritta sopra, con lo spostamento del foglio s ad opera delle pinze fino a raggiungere la condizione della figura 13 e successivo spostamento per passi del foglio S avanti ed indietro secondo la doppia freccia X delle figure 1, 3 e 4. ;Una volta completata la piegatura di tutti e quattro i bordi E,, Ea, Ea, E„ del pannello p,, le pinze 34 spostano il foglio S fino a portare il secondo pannello Pa alla posizione corrispondente a quella del pannello P,della figura 10. La piegatura dei quattro bordi del secondo pannello Pa prosegue poi nel modo descritto precedentemente. ;La separazione dei due pannelli P,e Pa dal resto del foglio S viene effettuata in seguito mediante rottura od eliminazione dei ponticelli B. ;Naturalmente, un foglio come S potrebbe contenere più di due pannelli pretranciati. Così pure, i pannelli potrebbero avere una forma poligonale diversa dalla forma rettangolare illustrata nelle figure 10 a 13. In questo caso la piegatura di bordi obliqui avverrà secondo una componente predeterminata, intermedia tra le direzioni X ed Y, il tutto mediante un comando coordinato delle viti senza fine 26 e 28 (figure 1 a 3). ;Si farà ora riferimento alle figure 14 a 35 per illustrare un altro procedimento eseguibile con una macchina secondo l'invenzione, per la piegatura di bordi esterni ed interni di un pannello sfinestrato p„, destinato ad esempio a costituire un telaio di porta o di finestra. ;Nelle figure 14 a 35 le pinze sono ancora indicate con 34, la relativa slitta è stata ancora indicata con 24 e l'attrezzo di piegatura è stato ancora indicato con 54. ;Il pannello Pa, di forma rettangolare, presenta quattro bordi esterni da piegare Fw Fa, Fa, F„, e quattro bordi interni, parimenti da piegare, G,, Ga, G., G„. ;Anche nel caso delle figure 14 a 35 il pannello Pa è stato sottoposto ad un'operazione di tranciatura preliminare, per ricavare una finestra centrale delimitata dai bordi G,, Ga, Ga, G„. ;come si osserverà, nel caso rappresentato le pinze 34 afferrano inizialmente il bordo Fa. ;In un modo analogo a quello descritto sopra con riferimento alle figure 10 a 13, mentre le pinze 34 afferrano il bordo F„, per mezzo dell'attrezzo 54 si eseguono in successione le pieghe seguenti: ;figure 14 e 15: piegatura del bordo esterno F,; figure 16 e 17: piegatura del bordo interno G„; figura 18: rotazione di 180° dell'attrezzo 54; figure 19 e 20: piegatura del bordo interno G,; figura 21: rotazione di 90° dell'attrezzo 54; figure 22 e 23: piegatura del bordo interno Ga; figure 24 e 25: piegatura del bordo esterno F„; figura 26: rotazione di 180° dell'attrezzo 54; figure 27 e 28: piegatura del bordo interno G„; figure 29 e 30: piegatura del bordo esterno Fa; figura 31: rotazione di 90° dell'attrezzo 54 e suo ritorno ad una posizione in cui i due premilamiera 64, 68 (figure 4 a 6) afferrano il pannello P„ in una zona centrale tra i bordi F,e G,già piegati; ;figura 32: rotazione di 180° dell'attrezzo 54 e del pannello P, fino a presentare alle pinze 34 il bordo F, già piegato; ;figura 33: serraggio delle pinze 34 nella zona del bordo F, ed allentamento dei premilamiera 64, 68; ;figura 34: spostamento del pannello P* fino a portare l'attrezzo 54 in corrispondenza dell'ultimo bordo F, da piegare;

figura 35: piegatura progressiva del bordo F_ secondo la procedura descritta precedentemente.

Come si comprenderà, nelle operazioni delle figure 31, 32 e 33 i due premilamiera 64, 68 (figure 4 a 6) fungono da mezzi d'afferramento ausiliari in sostituzione dei mezzi d'afferramento principali costituiti dalle pinze 34.

Claims (20)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per la produzione di pannelli di lamiera con almeno un bordo piegato, in cui la piega o ciascuna piega del pannello viene eseguita per mezzo di un attrezzo di piegatura (54) avente almeno, in qualità di utensili, una coppia di premilamiera contrapposti (64, 68) ed almeno una lama (66) ed una controlama (70) cooperanti che definiscono una linea di piegatura, in cui il pannello (P, P,, PJ sottoposto alla piegatura viene afferrato e trasportato da mezzi d'afferramento (34) di un manipolatore (16) associato all'attrezzo (54) ed in cui, per la piegatura, i movimenti relativi degli utensili (58, 64, 66, 70) e dei mezzi d'afferramento (74) sono comandati in modo coordinato per eseguire nel pannello una o più pieghe programmate, caratterizzato dal fatto che nell'attrezzo di piegatura (54) si utilizzano una lama (66) ed una controlama (70) aventi, nella direzione della linea di piegatura, una lunghezza (L) minore della lunghezza della piega o di ciascun piega da eseguire, e dal fatto che, per eseguire una piega, si comandano in modo coordinato i movimenti degli utensili (64, 66, 68, 70) ed i movimenti relativi dell'attrezzo (54) e dei mezzi d'afferramento (74) del manipolatore (16) per eseguire il seguente ciclo di operazioni consecutive: I - mentre i premilamiera (64, 68) sono discosti tra loro e la lama (66) e la controlama (70) sono inattive, impegno del pannello (P, P,, PJ da parte dei mezzi d'afferramento (74) e trasporto relativo del pannello e dell'attrezzo di piegatura (54) fino al raggiungimento di una posizione reciproca in cui il pannello è inserito tra gli utensili (64, 66, 68, 70), la linea della piega da eseguire corrisponde alla suddetta linea di piegatura e gli utensili si trovano in corrispondenza di un tratto iniziale (S,) del bordo da piegare; II - serraggio del pannello (P, PT, PJ tra i due premilamiera (64, 68) ed esecuzione di un primo tratto di piega ad opera della lama (66) e della controlama (70) senza spostamento relativo del pannello e dell'attrezzo di piegatura (54); III - allontanamento reciproco dei due premilamiera (64, 68) e<'>spostamento relativo del pannello (P, P,, PJ e dell'attrezzo di piegatura (54) nella direzione della linea di piegatura, per un passo sostanzialmente pari o poco inferiore alla suddetta lunghezza (L) della lama (66) e della controlama (70); IV - serraggio del pannello (P, P,, PJ tra i due premilamiera (64, 68) ed esecuzione di un successivo tratto di piega (Saf S„ ... SJ ad opera della lama (66) e della controlama (70); V - ripetizione delle fasi III e IV tante volte quante sono necessarie per il completamento della piegatura fino all'estremità finale del bordo da piegare; VI - allontanamento reciproco dei due premilamiera (64, 68) e spostamento relativo del pannello (P, P,, P„) e dell'attrezzo di piegatura (54) a scopo di rimozione del pannello o di inizio di una fase I in relazione ad un'altra piega sullo stesso pannello.
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che nelle fasi III e IV e nelle loro ripetizioni si esegue una piega parziale con un angolo diedro minore dell'angolo diedro finale desiderato e, quando la piega parziale è stata completata al termine della ripetizione delle fasi III e IV, si rieffettuano fasi analoghe con uno spostamento relativo del pannello (P, P,, P,) e dell'attrezzo di piegatura (54) in senso inverso (YJ fino a raggiungere il suddetto tratto iniziale (S.) della fase I, per aumentare l'angolo diedro della piega ed eventualmente raggiungere l'angolo diedro finale desiderato, e dal fatto che, se l'angolo finale desiderato non è stato raggiunto, si rieffettuano ancora tante fasi analoghe in un senso (Y,) e nell'altro (YJ quante sono necessarie per raggiungere l'angolo finale desiderato.
3. 3. Procedimento secondo la rivendicazione 1 oppure 2, caratterizzato dal fatto che, per eseguire la piegatura di almeno un bordo situato all'interno del perimetro di un foglio (S) o pannello (P,, PJ di lamiera, si sottopone il pannello o foglio ad un'operazione di tranciatura preliminare in modo da ricavare tale bordo interno (E,, Ea, E„, E„; G,, Ga, Ga, GJ , e dal fatto che, durante le fasi I, III e IV e loro ripetizioni, i mezzi d’afferramento (74)impegnano il pannello in una o più zone non interferenti con detto bordo interno da piegare.
4. 4. Procedimento secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che,per eseguire la piegatura di almeno due bordi (Ew Ea, Ea, Ej consecutivi non allineati e situati all'interno del perimetro del foglio- (S), si sottopone il foglio (S) ad un'operazione di tranciatura preliminare in modo da ricavare tali bordi interni e nella zona tra le estremità adiacenti di tali bordi si lascia un ponticello di lamiera (B), dopodiché si esegue la piegatura di ciascun bordo secondo le fasi della rivendicazione 1 oppure 2, il passaggio tra le fasi di piegatura di un bordo e quelle di piegatura del bordo successivo comprendendo una fase intermedia di rotazione relativa del foglio (S) e dell'attrezzo di piegatura (54) di un angolo pari a quello dei suddetti bordi interni, e dopo l'esecuzione di tutte le piegature si spezzano o eliminano i suddetti ponticelli (B).
5. 5. Procedimento secondo la rivendicazione 1 oppure 2, per la produzione di pannelli (P,, PJ a contorno poligonale con un bordo piegato (E,, Ea, EB, EJ corrispondente ad almeno uno dei lati del poligono, caratterizzato dal fatto che si sottopone un foglio di lamiera (s) ad un'operazione di tranciatura preliminare in modo da ricavare, entro il contorno del foglio, uno sviluppo tranciato avente una forma poligonale corrispondente a quella del pannello da ottenere e lasciando ponticelli di lamiera (B) che intercollegano con il contorno del foglio (s) almeno talune zone*d'angolo della forma poligonale, dopodiché si esegue la piegatura del bordo e dei bordi da piegare (Ε,, E,, E„, EJ secondo le fasi della rivendicazione 1 oppure 2, mentre i mezzi d'afferramento (54) impegnano una o più zone del foglio (s) esterne al contorno della forma poligonale, il passaggio tra le fasi di piegatura di un bordo e quelle eventuali di piegatura di un bordo consecutivo comprendendo una fase intermedia di rotazione relativa del foglio (S) e dell'attrezzo di piegatura (54) di un angolo pari a quello dei suddetti bordi interni, ed infine si spezzano o si eliminano i suddetti ponticelli (B).
6. 6. procedimento secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che da'un foglio di lamiera (s) si ricavano nel modo suddetto più pannelli (P,, PJ di forma poligonale consecutivi.
7. 7. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che nelle suddette fasi I, II e IV si mantiene fermo l’attrezzo (54) e si fa traslare linearmente il pannello (P,, P.J o foglio (S) e, nel caso di esecuzione di due pieghe consecutive non allineate, si fa ruotare l'attrezzo dell'angolo formato da queste due pieghe .
8. 8. Procedimento secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che si utilizzano mezzi d'afferramento principali costituiti da una o più pinze (74) che impegnano il pannello (P,) lungo un bordo esterno (FJ e, in vista della piegatura di tale bordo esterno, si utilizzano i premilamiera (64, 68) dell'attrezzo di piegatura (54) come mezzi d'afferramento ausiliari per compiere le fasi successive di : afferramento del pannello (PJ ad opera dei premilamiera (58, 64) e rilascio del pannello (PJ da parte della pinza o delle pinze (74); rotazione relativa dell'attrezzo di piegatura (54) e della pinza o delle pinze (74) attorno ad un asse normale al pannello e loro spostamento relativo fino a portare tra la pinza o le pinze (74) un altro bordo (FJ del pannello (PJ; afferramento del pannello (PJ ad opera della pinza o delle pinze (74) lungo detto altro bordo (FJ e rilascio del pannello (PJ da parte dei premilamiera (58, 64); e dal fatto che, successivamente, per la piegatura di tale bordo, si eseguono le fasi della rivendicazione 1 oppure 2.
9. 9. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i movimenti relativi degli utensili (64,·66, 68, 70) e dei mezzi d'afferramento (74) sono comandati in un modo coordinato da un sistema di controllo numerico.
10. 10. Macchina per la produzione di pannelli di lamiera con almeno un bordo piegato comprendente: un attrezzo di piegatura (54) avente almeno, in qualità di utensili,una coppia di premilamiera contrapposti (64, 68) ed almeno una lama (66) ed una controlama (70) cooperanti che definiscono una linea di piegatura; un manipolatore (16) associato all'attrezzo ed avente mezzi d'afferramento (74) di un foglio di lamiera destinato a costituire il pannello (P, P,, PJ / e - mezzi di comando coordinato dei movimenti relativi degli utensili (64, 66, 68, 70) e dei mezzi d'afferramento (74) per eseguire una o più pieghe programmate lungo almeno un bordo del pannello, caratterizzato dal fatto che l'attrezzo di piegatura (54) ed i mezzi d'afferramento (74) sono mobili relativamente, ad opera dei mezzi di comando, almeno secondo due assi (X, Y) contenuti nel piano del pannello (P, P,, P3) da piegare ed uno dei quali è parallelo alla linea di piegatura, -e la lama (66) e la controlama (70) sono così dimensionate in lunghezza (L), nella direzione della linea di piegatura, ed i mezzi di comando coordinato sono così predisposti da eseguire il seguente ciclo di operazioni consecutive: I - mentre i premilamiera (64, 68) sono discosti tra loro e la lama (66) e la controlama (70) sono inattive, impegno del pannello (P, P,, PJ da parte dei mezzi d'afferramento (74), e trasporto relativo del pannello (P, P,, PJ e dell'attrezzo di piegatura (54) fino al raggiungimento di una posizione reciproca in cui il pannello (P, P,, PJ è inserito tra gli utensili (64, 66, 68, 70), la linea della piega da eseguire corrisponde alla Suddetta linea di piegatura e gli utensili si trovano in corrispondenza di un tratto iniziale (SJ del bordo da piegare; II - serraggio del pannello (P, P,, PJ tra i due premilamiera (64, 68) ed esecuzione di un primo tratto di piega ad opera della lama (66) e della controlama (70) senza spostamento relativo del pannello e dell'attrezzo di piegatura (54); III - allontanamento reciproco dei due premilamiera (58, 64) e spostamento relativo del pannello (P, P,, PJ e dell'attrezzo di piegatura (54) nella direzione della linea di piegatura, per un passo sostanzialmente pari o poco inferiore alla suddetta lunghezza (L) della lama e della controlama; IV - serraggio del pannello tra i due premilamiera ed esecuzione di un successivo tratto di.piega ad opera della lama (66) e della controlama (70); V - ripetizione delle fasi m e iv tante volte quante sono necessarie per il completamento della piegatura fino all'estremità finale del bordo da piegare; VI - allontanamento reciproco dei due premilamiera (64, 68) e spostamento relativo del pannello (P, P,, PJ e dell'attrezzo di piegatura (54) a scopo di rimozione del pannello o di inizio di una fase I in relazione ad un’altra piega sullo stesso pannello.
11. 11. Macchina secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che la lama (66) o ciascuna lama di piegatura presenta uno spigolo attivo (84) smussato almeno ad un'estremità d'entrata (86) a scopo di raccordo tra un tratto di piega già eseguito ed un tratto di piega da eseguire.
12. 12. Macchina secondo la rivendicazione 11, caratterizzata dal fatto che i suddetti mezzi di comando coordinato sono così predisposti da eseguire, nelle fasi III e IV e nelle loro ripetizioni, una piega parziale con un angolo diedro minore dell'angolo diedro finale desiderato e, quando la piega parziale è stata completata al termine della ripetizione delle fasi III e IV, da effettuare fasi analoghe con uno spostamento relativo del pannello (Ρ,.Ρ,, PJ e dell'attrezzo di piegatura (54) in senso inverso (Ya) fino a raggiungere il suddetto tratto iniziale (s,) della fase I, per aumentare l'angolo diedro della piega ed eventualmente raggiungere l'angolo diedro finale desiderato, e da effettuare ancora tante fasi analoghe in un senso (YJ e nell'altro (Ya) quante sono necessarie per raggiungere l'angolo finale desiderato.
13. 13. Macchina secondo la rivendicazione 12,caratterizzata dal fatto che la lama (66) o ciascuna lama di piegatura presenta un spigolo attivo (84) smussato ad entrambe le estremità (86) a scopo di raccordo tra un tratto di piega eseguito ed un tratto di piega da eseguire.
14. 14. Macchina secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 10 a 13, caratterizzata dal fatto che l'attrezzo di piegatura (54) è stazionario ed i mezzi d'afferramento (74) sono mobili almeno in una direzione (Y) parallela alla linea di piegatura ed in una direzione (X) trasversale rispetto a questa linea.
15. 15. Macchina secondo la rivendicazione 14,caratterizzata dal fatto che i mezzi d'afferramento (74) fanno parte di un manipolatore (16) che comprende: un basamento fisso (10), una prima slitta motorizzata (22), mobile sul basamento verso l'attrezzo di piegatura (54) ed in senso opposto, una secondo slitta motorizzata (24), mobile sulla prima slitta (22) trasversalmente alla direzione di movimento della prima slitta; e almeno una pinza d'afferramento (74) del pannello (P, P,, PJ portata dalla seconda slitta (24).
16. 16. Macchina secondo la rivendicazione 15,caratterizzata dal fatto che le due slitte (22, 24) sono mosse da rispettive trasmissioni motorizzate a vite e madrevite (26, 28).
17. 17. Macchina secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che comprende una struttura che porta due blocchi portautensili contrapposti (56, 58), tra i quali il pannello (P, Ρ,, PJ è inseribile, che sono mobili relativamente uno verso l'altro ed in senso opposto sotto il controllo dei mezzi di comando coordinato e che incorporano ognuno uno dei premilamiera (64, 68) ed almeno una lama (66) od una controlama (70).
18. 18. Macchina secondo la rivendicazione 17, caratterizzata dal fatto che ognuno dei blocchi (56, 58) è montato girevole,nella relativa struttura suddetta, attorno ad un asse (ZJ normale al piano del pannello (P, P,, PJ da piegare, e dal fatto che i due blocchi sono motorizzati ed orientabili all'unisono attorno a tale asse normale (ZJ, a partire dai mezzi di comando coordinato, in vista della piegatura di bordi non allineati e non paralleli tra loro.
19. 19. Macchina secondo la rivendicazione 17, caratterizzata dal fatto che comprende un'incastellatura fissa (10) sostanzialmente a c con due parti opposte (12, 14) tra loro solidali e distanziate, dal fatto che ciascuna parte d'incastellatura porta una rispettiva giostra (36, 38), le due giostre essendo tra loro distanziate ed essendo girevoli solidalmente attorno ad un asse comune (Z,), normale ad un piano di un pannello (P, P,, PJ inserito tra le due parti (12, 14) dell'incastellatura, dal fatto che ognuna delle giostre (36, 38) presenta una relativa corona di sedi allineate da una giostra all'altra secondo un cerchio (c) concentrico all'asse di rotazione (Z,) delle giostre, dal fatto che in almeno una coppia di sedi allineate sono provvisti, rispettivamente, un blocco portautensili fisso (56) ed un blocco portautensili mobile (58) che incorporano, rispettivamente, uno dei premilamiera (64, 68) ed almeno una lama (66) od una controlama (70), e dal fatto che in almeno talune delle altre coppie di sedi allineate sono provvisti, rispettivamente, una matrice di punzonatura (46) ed un punzone cooperante (48), la matrice o ciascuna matrice (46) essendo provvista nella giostra (36) nella quale è provvisto il blocco portautensili fisso (56) ed il punzone o ciascun punzone (48) essendo provvisto nella giostra (38) nella quale è provvisto il blocco portautensili mobile (58), dal fatto che il punzone o ciascun punzone (48) ed il blocco portautensili mobile (58) sono scorrevoli secondo rispettivi assi paralleli all'asse di rotazione (Z,) delle giostre, e dal fatto che la parte d'incastellatura (14) che porta la giostra (38) nella quale sono provvisti il punzone o ciascun punzone (48) ed il blocco portautensili mobile (58) porta uno spintore (50) comandabile selettivamente per agire selettivamente sul punzone o su ciascun punzone (48) o sul blocco portautensili mobile (58) quando questi si trovano di volta in volta in allineamento con lo spintore (50) a seguito di un corrispondente orientamento delle giostre (36, 38) attorno al loro asse di rotazione (2,).
20. 20. Macchina secondo la rivendicazione 19,caratterizzata dal fatto che i due blocchi portautensili (56, 58) sono girevoli nelle loro sedi attorno ad un asse comune (Za) che coincide con l'asse di scorrimento del blocco mobile (58) e ciascuna giostra (36, 38) è provvista di mezzi (76, 78) di comando della rotazione all'unisono dei blocchi (56, 58) attorno al loro asse (Z„) in vista della piegatura di bordi non allineati e non paralleli tra loro nel pannello (P, P,, P,,) inserito tra le due giostre (36, 38).