JP4288724B2 - 長尺振動コンベヤ - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は長尺振動コンベヤに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７には、従来例の振動コンベヤ１の斜視図が示されており、図８は、その正面図である。振動コンベヤ１は、リンク機構を有した複数（図においては２つ示されている）の支持体１１によって支持されたトラフ７と、このトラフ７に取り付けられて、トラフ７を振動させるための加振源であるリニアモータ１６とから構成されている。そして、トラフ７内には複数の図示しない物品が点在しており、これら図７、図８において矢印ｆに示すように、左方から右方へ移送される。なお、図７のトラフ７は、リンク機構を有した支持体１１及びリニアモータ１６の構造が明示されるように、一点鎖線で示している。
【０００３】
支持体１１は、２つの支持部１２、１２’と、トラフ７の底面にヒンジ部Ｊにより上端部１３ａが回動可能に固着されている可動部１３と、２つの連接部１４とから構成されている。支持部１２、１２’は、逆Ｌ字形状をしており、その底部１２ｂ、１２ｂ’が設置面Ｇに設置されている。支持部１２、１２’の水平端部１２ａ、１２ａ’は、連接部１４の一方の端部１４ａ、１４ａ’と整合し、ここにピンＰを挿通して、ヒンジ部Ｈ、Ｈ’を構成している。他方、可動部１３は、逆Ｔ字形状をしており、その水平端部１３ｂ、１３ｂ’は、連接部１４の他方の端部１４ｂ、１４ｂ’と整合し、ヒンジ部Ｉ、Ｉ’を形成している。すなわち、ヒンジ部Ｈ、Ｈ’、Ｉ、Ｉ’が回動することにより、可動部１３は、図８において右方に一点鎖線及び２点鎖線で示されているように左右に揺動し、その水平部１３ａが図の左右方向に移動可能となっている。従って、この可動部１３の水平部１３ａが底面に接続されているれているトラフ７は、物品の移送方向に揺動可能に支持されている。
【０００４】
本従来例のリニアモータ１６は、図８に示されるように、トラフ７の底面に固着されている２次側部材１７と、この２次側部材１７上に、車輪１８ａによって支持されている１次側部材１８とから構成されている。２次側部材１７は、水平部１７ａとこの両端を支持している支持部１７ｂ、１７ｂ’とから構成され、上に開口を向けたコの字形状をしている。この水平部１７ａの上面には、図７に示されるように、その両側部に車輪１８ａがガイドされて摺動する溝１７ａａ（これはトラフ７の長手方向に延びている）が形成され、その中央には、磁性材でなる複数の歯１７ａｂが、物品の移送方向に直角に並んで配設されている。また、図９は、この拡大図であるが、リニアモータ１６の１次側部材１８の車輪１８ａは図示しない軸に固定され、水平部１７ａと所定の空隙ｓを有して配設されている。更に、１次側部材１８は、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃを巻回した３つの極Ｕ、Ｖ、Ｗを有し、この極Ｕ、Ｖ、Ｗには、図１０に示すように、薄板状の永久磁石Ｍが３枚ずつ、同極が相向くように配設されている。なお、このコイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃは、それぞれ１２０度ずつ、異なる３相交流が供給されている。更に、１次側部材１８には、図９に示すように、ブロック形状をした慣性体３０が取付部材２０を介して固着されている。すなわち、１次側部材１８は、設置面Ｇから離れた空中に配設されている。
【０００５】
本従来例の振動コンベヤ１は、以上のように構成されるが、次に、この作用について説明する。なお、本従来例のリニアモータは、高力密度リニアモータであり、この原理は、例えば、神鋼電機技報の１２８号ｖｏｌ．３６，Ｎｏ２（１９９１）の第８６〜９３頁に記載されているので、ここでは、その作用については図１０を参照してごく簡単に説明する。
【０００６】
例えば、極Ｕのコイル１９ａに、図１０に示す方向に電流を流すと、この電流によって下向きの磁極が発生する。そのため極Ｕにおいて、永久磁石Ｍによって発生している下向きの磁極は強められ、それと逆向きの磁極は打ち消される。このとき、極Ｖ、Ｗは、極Ｕに対してそれぞれ１２０度、２４０度位相がずれているため、コイル１９ｂ、１９ｃは図１０に示される方向に電流が流れる。そのため、極Ｖ、Ｗにおいては永久磁石Ｍによって発生している上向きの磁極は強められ、それと逆向きの磁極は打ち消されることになる。従って、極Ｕ、Ｖ、Ｗにおいて、図１０に示すような磁力線が発生し、すなわち磁気吸引力が２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、１次側部材１８が左方に移動する。
【０００７】
すなわち、リニアモータ１６のコイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃに、それぞれ位相差が１２０度ずつずれた交流電流を流すと、上述した作用により、極Ｕ、Ｖ、Ｗの順番で、代わる代わるに磁気吸引力が、歯１７ａｂと極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、これにより１次側部材１８が左方に移動する。このとき、１次側部材１８は車輪１８ａを介して２次側部材１７上を摺動するため、この１次側部材１８の反力を２次側部材１７の水平部１７ａが受ける。従って、２次側部材１７は、１次側部材１８の移動方向と反対側の右方に移動する。すなわち、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７も、右方へと移動する。なお、このときには、トラフ７がゆっくりと移動するように、すなわちこれに反力を与える１次側部材１８がゆっくり移動するように、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節する。また、このとき、すべての支持体１１は、図８において２点鎖線で示されるように揺動して、トラフ７を支えている。
【０００８】
次に、極Ｕ、Ｖ、Ｗに与えるコイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃに、逆向きに電流を与える。すなわち、極Ｗ、Ｖ、Ｕの順番で、代わる代わるに磁気吸引力が、２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生する。この磁気吸引力により１次側部材１８は右方に移動する。このときも、２次側部材１７の水平部１７ａが１次側部材１８の反力を受けるため、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７は、１次側部材１８の移動方向と反対側の左方に移動する。このときには、トラフ７を物品の静止摩擦力に打ち勝つ力で左方に移動する（物品に対してトラフ７のみが後退する）よう、１次側部材１８を素早く移動できるように、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節する。
【０００９】
以上の一連の動作を繰り返すことで、すなわち、トラフ７が物品の移送方向と同じ方向に移動する際には、ゆっくりと、移動方向と反対側に移動する際には、トラフ７のみが後退するようにして、本従来例の振動コンベア１は振動し、トラフ７上の物品を右方へと移送する。
【００１０】
本従来例では、振動コンベヤ１を水平振動させる駆動源として、リニアモータ１６を用いたので、任意の推力波形を発生することができ、任意の振動波形を得ることができる。そのため、効率よくトラフ７上の物品を搬送することができ、また進行方向の切換え、搬送速度の調節などを、複雑な構成なしに、容易に行うことができる。また、ギアなどを用いない磁気吸引力により、振動コンベヤ１を振動させているので、振動コンベヤ１からの騒音が、ほとんど生じない。更に、本従来例の振動コンベヤ１では、リニアモータ１６の２次側である１次側部材１８の移動によって生じる反力を用いて、振動コンベヤ１を振動させている。そのため、リニアモータ１６の２次側が可動することによって生じる反力が、リニアモータ１６を介して、その設置面に伝わることはない。なお、本従来例では、１次側部材１８には、慣性体３０が固着されているので、リニアモータ１６で発生した推力による１次側部材１８のトラフの振動方向と反対側の方向への移動は小さく、１次側部材１８が２次側部材１７の支持部１７ｂ、１７ｂ’にすぐに当接して、振動コンベヤ１を水平振動できなくなるということもない。
【００１１】
然るに、上記従来例においては、トラフ７の長さは小さいので一つのリニアモータ１６’により、充分に所望の振巾を得ることができるのであるが、更にトラフ７が長尺となれば、当然のことながら、リニアモータ１６’への負荷が大きくなる。すなわち、二次側部材１７、一次側部材１８も大型化し、また一次側部材がコイル１９ａ乃至１９ｃを内蔵しているが、これらを巻装させているコアと共にその重量を大きくする。このような大型の、重いリニアモータ１６’を長尺のトラフ７の例えば中央部に取り付けたとすれば、ここにトラフに対して大きな負荷がかかることになり、トラフ７は本来薄い板でなり、このためにトラフ７の上述のような前後動のときに、これが大きな慣性を持ち、トラフ７の特に底壁部に亀裂を生じることもあるであろう。これを避けるために、トラフ７の板厚を大きくしては、更に長尺であるが故に更に大きな負荷となり、リニアモータ１６’の容量を更に増大させねばならない。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、長尺のトラフに対しても、トラフの板厚を増大せずとも、所望の振動を行わせることができる長尺振動コンベヤを提供することを課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
以上の課題は、長尺の１つのトラフと、前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、駆動指令を受け、前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータとを備え、前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、前記駆動指令は、前記リニアモータにそれぞれを同期して与えられることを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１４】
また以上の課題は、長尺のトラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、前記トラフを加振するリニアモータ手段とを備え、前記リニアモータに駆動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした長尺振動コンベヤにおいて、前記リニアモータ手段を複数のリニアモータに分割し、該リニアモータの何れか一つに前記駆動指令として位置指令、速度指令及び加速度指令の何れかを与えるようにし、前記何れか一つのリニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対速度を検出し、該相対速度を速度指令として他の一つのリニアモータに供給し、次いで、該他の一つのリニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対速度を検出し、該相対速度を速度指令として更に他の一つのリニアモータに供給するようにして順次、他のリニアモータに速度指令として供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１５】
また以上の課題は、長尺のトラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、前記トラフを加振するリニアモータ手段とを備え、前記リニアモータ手段に駆動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした長尺振動コンベヤにおいて、前記リニアモータ手段を複数のリニアモータに分割し、該リニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対的位置の時間微分して得られる速度を速度指令として、他の一つのリニアモータに供給し、該リニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対的速度の時間微分により得られる加速度を指令として更に他の一つのリニアモータに供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１６】
また以上の課題は、長尺の１つのトラフと、前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、駆動指令を受けて前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータとを備え、前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、前記駆動指令は、前記リニアモータの何れかに位置指令、速度指令、加速度指令の何れかを駆動指令として供給し、該リニアモータの電流を検出して、これを他の何れかのリニアモータに駆動指令として供給し、次いでこのリニアモータの電流を検出して、他の何れかのリニアモータに駆動指令として供給し、以下同様にして、順次、他のリニアモータに該駆動指令を供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１７】
また以上の課題は、長尺の１つのトラフと、前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、駆動指令を受けて前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータとを備え、前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、前記駆動指令は、前記リニアモータの何れかに位置指令、速度指令及び加速度指令の何れかを駆動指令として供給し、該リニアモータの１次側又は２次側の加速度を駆動指令として他のリニアモータに供給し、以下、順次、リニアモータの加速度を駆動指令として他のリニアモータに供給していくようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施の形態を示すが、従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００１９】
すなわち、本実施の形態によれば、トラフ５１は長尺であり、等間隔で複数の支持体１１により地上に支持される。この働きは従来例と同様である。更にリニアモータ手段は複数のリニアモータＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 、・・・とから成り、従来例と同一の構造を有するが、それぞれの一次側のコイルＣ1 、Ｃ2 、Ｃ3、・・・に対する駆動指令は以下のように行なわれる。
【００２０】
速度指令供給源Ａから所定の速度指令（鋸歯状波）が比較器Ｐ1 に供給され、他方の入力端子には、エンコーダＥＭの一次側の二次側に対する相対位置を表す信号を微分器Ｓ1 に供給し、速度信号として比較器Ｐ1 に供給する。ここで速度指令値と実際の速度との比較が行われ、その差がゲインＫ1 なる増巾器により増巾されて、一次側のコイルＣ1 に供給される。すなわち、一次側の二次側に対する相対速度を所定の速度指令値に一致するように制御される。
【００２１】
更に同じ速度指令供給源Ａから、同じ速度指令が次の比較器Ｐ2 に供給される。第２のリニアモータＬ2 の一次側に固定されたエンコーダＥＭの一次側の二次側に対する相対的位置を表す信号が微分器Ｓ2 に供給され、これにより速度信号として比較器Ｐ2 に供給される。この差はゲインＫ2 なる増巾器に供給されてその増巾出力が一次側のコイルＣ2 に供給される。すなわち、第１のリニアモータＬ1 のコイルＣ1 と、第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣ2 とは、同期した速度指令が供給される。よってトラフ５１は長尺であるが、同期した速度指令により、その振動にひずみを生じることなく、円滑に図示しない物品を右方へと移送させることができる。
【００２２】
更に速度指令供給源Ａから、第３のリニアモータＬ3 の比較器Ｐ3 に供給され、この第３のリニアモータＬ3 の一次側に取り付けたエンコーダＥＭの一次側の二次側に対する相対的位置を表す信号を微分器Ｓ3 に供給し、これにより微分されて速度信号となし、比較器Ｐ3 に供給されて速度指令との差がとられ、ゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて一次側のコイルＣ3 に供給される。このリニアモータＬ3 においても、他のリニアモータＬ1 、Ｌ2 と同様に同期した速度指令が供給されているので、長尺のトラフ５１にかかわらず、均一な振動を行なわせることができる。以下同様に、第４、第５、・・・のリニアモータがトラフ５１の長さに応じて取り付けられているが、いかにトラフ５１が長かろうとその板厚を短尺の場合と比べて特に大きくせずとも、均一に振動させることができる。
【００２３】
図２は本発明の第２の実施の形態を示すが、図において上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００２４】
すなわち本実施の形態によれば、速度指令源Ａから第１の実施の形態と同様な鋸歯状の速度指令が第１の比較器Ｐ1 に供給される。他方、第１のリニアモータＬ1 の一次側の二次側に対する相対的位置は、エンコーダＥＭで検出され、この出力は微分器Ｓ1 で微分されて、第１の比較器Ｐ1 に供給される。速度指令値との差はゲインＫ1 なる増巾器で増巾されて、一次側のコイルＣ1 に供給される。よって第１のリニアモータＬ1 はトラフ５１に対し、所定の相対速度で駆動させる力を発生させる。
【００２５】
次に、第２のリニアモータＬ2 については、第１のリニアモータＬ1 の一次側の位置信号を、上述のように微分して速度信号に変えられるのであるが、これはそのまま第２の比較器Ｐ2 に供給される。第２のリニアモータＬ2 の一次側に取り付けたエンコーダＥＭの出力は微分器Ｓ2 で微分されて速度信号となし、第２の比較器Ｐ2 で第１のリニアモータＬ1 の速度信号と比較され、その差がゲインＫ2 なる増巾器で増巾されて、第２のリニアモータＬ2 のコイルＣ2 に供給される。
【００２６】
同様にして第３のリニアモータＬ3 のコイルＣ3 にも、第２のリニアモータＬ2 の一次側の位置信号を微分することによって得られる速度信号と、自分の一次側の位置信号を微分して得られる速度信号と比較して、この差がゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて、第３のリニアモータＬ3 のコイルＣ3 に供給される。以下同様にして第４、第５のリニアモータのコイルＣ4 、Ｃ5 、・・・に、上流側のリニアモータの一次側の速度信号に同期した信号が、駆動指令として与えられるので、すべてリニアモータＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 、・・・は同期した駆動指令を一次側に供給し、トラフ５１は長尺であるにもかかわらず、各点において同期した駆動力を供給されるので板厚が小さくとも、二次振動を生じることもなく、円滑に物品を図において右方へと移送させることができる。
【００２７】
図３は本発明の第３の実施の形態を示すが、上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００２８】
すなわち本実施の形態によれば、位置指令供給源Ｐから、所定の位置指令値が第１の比較器Ｐ1 に供給される。第１のリニアモータＬ1 の一次側の位置信号を表すエンコーダＥＭの出力がこの第１の比較器Ｐ1 に供給され、その差がゲインＫ1 なる増巾器で増巾されて、第１のリニアモータＬ1 のコイルＣ1 に供給される。第１の比較器Ｐ1 に供給される位置信号は、微分器Ｓ1 で微分されて、第２の比較器Ｐ2 の一方の入力端子に供給される。他方、第２のリニアモータＬ2 の位置を表す信号がエンコーダＥＭから微分器Ｓに供給され、この出力すなわち速度信号が、比較器Ｐ2 により比較されてゲインＫ2 なる増巾器で増巾されて第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣに供給される。次いで、微分器Ｓ2 の出力は微分器Ｓ3 に供給され更に微分されて、その出力すなわち加速度信号となして、第３の比較器Ｐ3 に供給される。他方、第３のリニアモータＬ3 を取り付けているトラフ部分における一次側の位置信号はエンコーダＥＭにより検出され、この出力は微分器Ｓ4 、Ｓ5 により２回微分されて加速度となし、比較器Ｐ3 で上述の微分器Ｓ3 の出力と比較されて、この差がゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて、リニアモータＬ3 の一次側に供給される。
【００２９】
本実施の形態によれば、第１のリニアモータＬ1 に対しては位置指令が供給され、第２のリニアモータＬ2 に対しては位置信号を微分して得られる速度信号が供給され、第３のリニアモータＬ3 に対しては更に上述の速度信号を微分して得られる加速度信号が駆動指令として与えられる。これにより位置指令及び速度指令にそれぞれ直流分が加わっていたとしても、これを微分することにより、これが抹消されることができるので、正確に長尺のトラフ５１の各部分に対して同期した駆動指令を与えて、二次振動を起こさせることなく、物品を円滑に搬送させることができる。
【００３０】
図４は本発明の第４の実施の形態を示し、上述の実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３１】
速度指令供給源Ａから所定の速度指令が第１の比較器Ｐ1 に供給される。他方の入力端子には、第１のリニアモータＬ1 の一次側に固定されたエンコーダＥＭの出力を微分することにより得られる速度指令が供給され、この差がゲインＫ1 で増巾されて、一次側のコイルに供給される。次いで、この第１のリニアモータＬ1 のコイルＣ1 の電流信号が第２の比較器Ｐ2 の一方の入力端子に供給され、この第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣ2 の電流信号が、この比較器Ｐ2 に供給され、その差がゲインＫ2 なる増巾器において増巾されて、第２のリニアモータＬ2 のコイルＣ2 に供給される。以下同様にして、第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣ2 の電流信号が第３のリニアモータＬ3 に対する比較器Ｐ3 の一方の入力端子に供給され、この他方の入力端子には第３のリニアモータＬ3 の一次側のコイルＣ3 の電流がそのまま与えられ、この差がゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて、コイルＣ3 に供給される。以下同様に上流側のリニアモータの一次側のコイルの電流がそのまま自分の一次側の電流と比較して、上流側の電流、すなわち速度指令と同期して、駆動力を受けることができ、トラフ５１は長尺にもかかわらず、均一な所望の振動を行なうことができる。なお、本実施の形態によれば、各コイルを下流側の比較器にそのまま供給すればよいので、その回路構成は非常に簡単である。
【００３２】
図５は本発明の第５の実施の形態を示し、上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３３】
すなわち、本実施の形態によれば、速度指令供給源Ａから所定の速度指令が第１の比較器Ｐ1 に供給され、他方の入力端子には、第１のリニアモータＬ1 の一次側に取り付けたエンコーダＥＭの出力を微分器Ｓ1 で微分してなる速度信号が供給され、この差がゲインＫ1 なる増巾器で増巾されて、一次側のコイルＣ1 に供給される。第１のリニアモータＬ1 の速度を表す信号は、微分器Ｓ2 に供給され加速度信号となし、この他方の入力端子には、第２のリニアモータＬ2 の一次側の位置を表す信号を微分器Ｓ3 、Ｓ4 により２回微分して得られる加速度信号が供給され、この差がゲインＫ2 なる増巾器で増巾されて、二次側のコイルＣ2 に供給される。以下同様にして、第３のリニアモータＬ3 、Ｌ4 、・・・に対して駆動指令が与えられる。
【００３４】
本実施の形態においても、速度指令供給源Ａから供給される速度指令と同期した駆動指令が与えられ、かつまた速度指令に直流分が含まれていたとしても、第２のリニアモータＬ2 に対しては微分により打ち消されるので、この影響を受けず、トラフ７は円滑な振動を行なうことができる。
【００３５】
図６は本発明の第６の実施の形態を示し、上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３６】
すなわち、本実施の形態によれば、速度指令供給源Ａから第１の比較器Ｐ1 に所定の速度指令が供給される。他方の入力端子には、エンコーダＥＭ’の出力が供給されるのであるが、本実施の形態によれば、リニアモータＬ1 ’ではその一次側すなわちコイルＣ10を内蔵するケーシング６１は地上に固定され、これとわずかな間隙（図をわかり易くするために大きく示されている。）で二次側部材６２の磁極６２ａと対向している。エンコーダＥＭ’は二次側６２が振動することにより、その相対的な位置を読み出す。以下、下流側のリニアモータＬ1 、Ｌ2 ’及びＬ3 ’においても同様である。
【００３７】
エンコーダＥＭ’の相対的位置を表す信号を微分器Ｓ1 により微分することにより、第１の比較器Ｐ1 の他方の入力端子に供給される速度指令との差をゲインＫ1 なる増巾器で増巾して、地上に固定されている一次側６１のコイルＣ10に供給される。すなわち、トラフ５１のこの部分において、速度指令に対応する駆動力を受けて、所定の速度信号（実施の形態では鋸歯状波）を行なう。速度指令供給源Ａからの速度指令は第２の比較器Ｐ2 に供給され、この他方の入力端子には、第２のリニアモータＬ2 ’の一次側６１に取り付けたエンコーダＥＭ’の相対的位置を表す信号を微分器Ｓにより微分することにより得られる速度信号が供給される。この差がゲインＫ2 なる増巾器で比較されて、一次側のコイルＣ11に供給される。以下同様にして第３のリニアモータＬ3 ’に対しても同一の速度指令と自分の一次側の二次側に対する相対的速度信号を供給して、この差が増巾されて一次側のコイルＣ12に供給される。以下同様にして同じ速度指令を比較器で受けて、地上に固定された一次側の二次側に対す位置信号を微分して得られる速度信号と比較して、これらリニアモータＬ1 ’、Ｌ2 ’、Ｌ3 ’、・・・は同期した駆動力を受けて、トラフ５１は長尺であるにもかかわらず、円滑に物品を搬送させることができる。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００３９】
例えば以上の実施の形態においては、トラフ５１を前後に振動可能に支持体１１により支持させたが、支持体の構造はこれに限定されることなく、公知の支持体が適用可能である。
【００４０】
また以上の実施の形態では、一次側の二次側に対する相対的位置をエンコーダＥＭ’で検出するようにしたが、検出体はこれに限ることなく、光学的手段又は磁気的手段により検出するようにしてもよい。
【００４１】
また第１の実施の形態においては、速度指令供給源Ａから所定の速度指令を第１、第２、第３、・・・のリニアモータＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 ・・・に供給するようにしたが、この速度指令に変えて、位置指令又は加速度指令を供給するようにしてもよい。
【００４２】
図２に示す第２の実施の形態においても同様であり、速度指令供給源Ａから速度指令を第１のリニアモータに供給するようにしているが、これに変えて位置指令又は加速度指令を供給するようにしてもよい。
【００４３】
また第３の実施の形態においては、位置指令供給源Ａから位置指令を第１のリニアモータＬ1 に駆動指令として供給し、以下微分することによって速度指令及び加速度指令としたが、更に第４、第５・・・のリニアモータに対し、第４、第５・・・の駆動指令として、この位置指令、速度指令及び加速度指令を同じサイクルで供給するようにしてもよい。
【００４４】
また第６の実施の形態においては、一次側６１を地上に固定し、二次側をトラフ５１に固定させるようにしたが、これを逆にしてもよい。すなわちトラフ５１側に一次側６１を固定し、二次側６２を地上に固定させるようにしてもよい。他の実施の形態においても同様である。
【００４５】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の長尺振動コンベヤによれば、トラフが長尺であっても、トラフに二次振動を行なわせることなく、またトラフの重量をいたずらに大とすることなく、物品を円滑に移送させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図４】本発明の第４の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図５】本発明の第５の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図６】本発明の第６の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図７】従来例の振動コンベヤの斜視図である。
【図８】従来例の振動コンベヤの側面図である。
【図９】同要部の拡大斜断図である
【図１０】同作用を説明する模式図である。
【符号の説明】
１１ 支持体
５１ トラフ
Ｃ1 コイル
Ｃ2 コイル
Ｃ3 コイル
Ｌ1 リニアモータ
Ｌ2 リニアモータ
Ｌ3 リニアモータ
ＥＭ エンコーダ
【発明の属する技術分野】
本発明は長尺振動コンベヤに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７には、従来例の振動コンベヤ１の斜視図が示されており、図８は、その正面図である。振動コンベヤ１は、リンク機構を有した複数（図においては２つ示されている）の支持体１１によって支持されたトラフ７と、このトラフ７に取り付けられて、トラフ７を振動させるための加振源であるリニアモータ１６とから構成されている。そして、トラフ７内には複数の図示しない物品が点在しており、これら図７、図８において矢印ｆに示すように、左方から右方へ移送される。なお、図７のトラフ７は、リンク機構を有した支持体１１及びリニアモータ１６の構造が明示されるように、一点鎖線で示している。
【０００３】
支持体１１は、２つの支持部１２、１２’と、トラフ７の底面にヒンジ部Ｊにより上端部１３ａが回動可能に固着されている可動部１３と、２つの連接部１４とから構成されている。支持部１２、１２’は、逆Ｌ字形状をしており、その底部１２ｂ、１２ｂ’が設置面Ｇに設置されている。支持部１２、１２’の水平端部１２ａ、１２ａ’は、連接部１４の一方の端部１４ａ、１４ａ’と整合し、ここにピンＰを挿通して、ヒンジ部Ｈ、Ｈ’を構成している。他方、可動部１３は、逆Ｔ字形状をしており、その水平端部１３ｂ、１３ｂ’は、連接部１４の他方の端部１４ｂ、１４ｂ’と整合し、ヒンジ部Ｉ、Ｉ’を形成している。すなわち、ヒンジ部Ｈ、Ｈ’、Ｉ、Ｉ’が回動することにより、可動部１３は、図８において右方に一点鎖線及び２点鎖線で示されているように左右に揺動し、その水平部１３ａが図の左右方向に移動可能となっている。従って、この可動部１３の水平部１３ａが底面に接続されているれているトラフ７は、物品の移送方向に揺動可能に支持されている。
【０００４】
本従来例のリニアモータ１６は、図８に示されるように、トラフ７の底面に固着されている２次側部材１７と、この２次側部材１７上に、車輪１８ａによって支持されている１次側部材１８とから構成されている。２次側部材１７は、水平部１７ａとこの両端を支持している支持部１７ｂ、１７ｂ’とから構成され、上に開口を向けたコの字形状をしている。この水平部１７ａの上面には、図７に示されるように、その両側部に車輪１８ａがガイドされて摺動する溝１７ａａ（これはトラフ７の長手方向に延びている）が形成され、その中央には、磁性材でなる複数の歯１７ａｂが、物品の移送方向に直角に並んで配設されている。また、図９は、この拡大図であるが、リニアモータ１６の１次側部材１８の車輪１８ａは図示しない軸に固定され、水平部１７ａと所定の空隙ｓを有して配設されている。更に、１次側部材１８は、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃを巻回した３つの極Ｕ、Ｖ、Ｗを有し、この極Ｕ、Ｖ、Ｗには、図１０に示すように、薄板状の永久磁石Ｍが３枚ずつ、同極が相向くように配設されている。なお、このコイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃは、それぞれ１２０度ずつ、異なる３相交流が供給されている。更に、１次側部材１８には、図９に示すように、ブロック形状をした慣性体３０が取付部材２０を介して固着されている。すなわち、１次側部材１８は、設置面Ｇから離れた空中に配設されている。
【０００５】
本従来例の振動コンベヤ１は、以上のように構成されるが、次に、この作用について説明する。なお、本従来例のリニアモータは、高力密度リニアモータであり、この原理は、例えば、神鋼電機技報の１２８号ｖｏｌ．３６，Ｎｏ２（１９９１）の第８６〜９３頁に記載されているので、ここでは、その作用については図１０を参照してごく簡単に説明する。
【０００６】
例えば、極Ｕのコイル１９ａに、図１０に示す方向に電流を流すと、この電流によって下向きの磁極が発生する。そのため極Ｕにおいて、永久磁石Ｍによって発生している下向きの磁極は強められ、それと逆向きの磁極は打ち消される。このとき、極Ｖ、Ｗは、極Ｕに対してそれぞれ１２０度、２４０度位相がずれているため、コイル１９ｂ、１９ｃは図１０に示される方向に電流が流れる。そのため、極Ｖ、Ｗにおいては永久磁石Ｍによって発生している上向きの磁極は強められ、それと逆向きの磁極は打ち消されることになる。従って、極Ｕ、Ｖ、Ｗにおいて、図１０に示すような磁力線が発生し、すなわち磁気吸引力が２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、１次側部材１８が左方に移動する。
【０００７】
すなわち、リニアモータ１６のコイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃに、それぞれ位相差が１２０度ずつずれた交流電流を流すと、上述した作用により、極Ｕ、Ｖ、Ｗの順番で、代わる代わるに磁気吸引力が、歯１７ａｂと極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、これにより１次側部材１８が左方に移動する。このとき、１次側部材１８は車輪１８ａを介して２次側部材１７上を摺動するため、この１次側部材１８の反力を２次側部材１７の水平部１７ａが受ける。従って、２次側部材１７は、１次側部材１８の移動方向と反対側の右方に移動する。すなわち、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７も、右方へと移動する。なお、このときには、トラフ７がゆっくりと移動するように、すなわちこれに反力を与える１次側部材１８がゆっくり移動するように、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節する。また、このとき、すべての支持体１１は、図８において２点鎖線で示されるように揺動して、トラフ７を支えている。
【０００８】
次に、極Ｕ、Ｖ、Ｗに与えるコイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃに、逆向きに電流を与える。すなわち、極Ｗ、Ｖ、Ｕの順番で、代わる代わるに磁気吸引力が、２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生する。この磁気吸引力により１次側部材１８は右方に移動する。このときも、２次側部材１７の水平部１７ａが１次側部材１８の反力を受けるため、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７は、１次側部材１８の移動方向と反対側の左方に移動する。このときには、トラフ７を物品の静止摩擦力に打ち勝つ力で左方に移動する（物品に対してトラフ７のみが後退する）よう、１次側部材１８を素早く移動できるように、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節する。
【０００９】
以上の一連の動作を繰り返すことで、すなわち、トラフ７が物品の移送方向と同じ方向に移動する際には、ゆっくりと、移動方向と反対側に移動する際には、トラフ７のみが後退するようにして、本従来例の振動コンベア１は振動し、トラフ７上の物品を右方へと移送する。
【００１０】
本従来例では、振動コンベヤ１を水平振動させる駆動源として、リニアモータ１６を用いたので、任意の推力波形を発生することができ、任意の振動波形を得ることができる。そのため、効率よくトラフ７上の物品を搬送することができ、また進行方向の切換え、搬送速度の調節などを、複雑な構成なしに、容易に行うことができる。また、ギアなどを用いない磁気吸引力により、振動コンベヤ１を振動させているので、振動コンベヤ１からの騒音が、ほとんど生じない。更に、本従来例の振動コンベヤ１では、リニアモータ１６の２次側である１次側部材１８の移動によって生じる反力を用いて、振動コンベヤ１を振動させている。そのため、リニアモータ１６の２次側が可動することによって生じる反力が、リニアモータ１６を介して、その設置面に伝わることはない。なお、本従来例では、１次側部材１８には、慣性体３０が固着されているので、リニアモータ１６で発生した推力による１次側部材１８のトラフの振動方向と反対側の方向への移動は小さく、１次側部材１８が２次側部材１７の支持部１７ｂ、１７ｂ’にすぐに当接して、振動コンベヤ１を水平振動できなくなるということもない。
【００１１】
然るに、上記従来例においては、トラフ７の長さは小さいので一つのリニアモータ１６’により、充分に所望の振巾を得ることができるのであるが、更にトラフ７が長尺となれば、当然のことながら、リニアモータ１６’への負荷が大きくなる。すなわち、二次側部材１７、一次側部材１８も大型化し、また一次側部材がコイル１９ａ乃至１９ｃを内蔵しているが、これらを巻装させているコアと共にその重量を大きくする。このような大型の、重いリニアモータ１６’を長尺のトラフ７の例えば中央部に取り付けたとすれば、ここにトラフに対して大きな負荷がかかることになり、トラフ７は本来薄い板でなり、このためにトラフ７の上述のような前後動のときに、これが大きな慣性を持ち、トラフ７の特に底壁部に亀裂を生じることもあるであろう。これを避けるために、トラフ７の板厚を大きくしては、更に長尺であるが故に更に大きな負荷となり、リニアモータ１６’の容量を更に増大させねばならない。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、長尺のトラフに対しても、トラフの板厚を増大せずとも、所望の振動を行わせることができる長尺振動コンベヤを提供することを課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
以上の課題は、長尺の１つのトラフと、前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、駆動指令を受け、前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータとを備え、前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、前記駆動指令は、前記リニアモータにそれぞれを同期して与えられることを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１４】
また以上の課題は、長尺のトラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、前記トラフを加振するリニアモータ手段とを備え、前記リニアモータに駆動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした長尺振動コンベヤにおいて、前記リニアモータ手段を複数のリニアモータに分割し、該リニアモータの何れか一つに前記駆動指令として位置指令、速度指令及び加速度指令の何れかを与えるようにし、前記何れか一つのリニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対速度を検出し、該相対速度を速度指令として他の一つのリニアモータに供給し、次いで、該他の一つのリニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対速度を検出し、該相対速度を速度指令として更に他の一つのリニアモータに供給するようにして順次、他のリニアモータに速度指令として供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１５】
また以上の課題は、長尺のトラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、前記トラフを加振するリニアモータ手段とを備え、前記リニアモータ手段に駆動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした長尺振動コンベヤにおいて、前記リニアモータ手段を複数のリニアモータに分割し、該リニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対的位置の時間微分して得られる速度を速度指令として、他の一つのリニアモータに供給し、該リニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対的速度の時間微分により得られる加速度を指令として更に他の一つのリニアモータに供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１６】
また以上の課題は、長尺の１つのトラフと、前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、駆動指令を受けて前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータとを備え、前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、前記駆動指令は、前記リニアモータの何れかに位置指令、速度指令、加速度指令の何れかを駆動指令として供給し、該リニアモータの電流を検出して、これを他の何れかのリニアモータに駆動指令として供給し、次いでこのリニアモータの電流を検出して、他の何れかのリニアモータに駆動指令として供給し、以下同様にして、順次、他のリニアモータに該駆動指令を供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１７】
また以上の課題は、長尺の１つのトラフと、前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、駆動指令を受けて前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータとを備え、前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、前記駆動指令は、前記リニアモータの何れかに位置指令、速度指令及び加速度指令の何れかを駆動指令として供給し、該リニアモータの１次側又は２次側の加速度を駆動指令として他のリニアモータに供給し、以下、順次、リニアモータの加速度を駆動指令として他のリニアモータに供給していくようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ、によって解決される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施の形態を示すが、従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００１９】
すなわち、本実施の形態によれば、トラフ５１は長尺であり、等間隔で複数の支持体１１により地上に支持される。この働きは従来例と同様である。更にリニアモータ手段は複数のリニアモータＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 、・・・とから成り、従来例と同一の構造を有するが、それぞれの一次側のコイルＣ1 、Ｃ2 、Ｃ3、・・・に対する駆動指令は以下のように行なわれる。
【００２０】
速度指令供給源Ａから所定の速度指令（鋸歯状波）が比較器Ｐ1 に供給され、他方の入力端子には、エンコーダＥＭの一次側の二次側に対する相対位置を表す信号を微分器Ｓ1 に供給し、速度信号として比較器Ｐ1 に供給する。ここで速度指令値と実際の速度との比較が行われ、その差がゲインＫ1 なる増巾器により増巾されて、一次側のコイルＣ1 に供給される。すなわち、一次側の二次側に対する相対速度を所定の速度指令値に一致するように制御される。
【００２１】
更に同じ速度指令供給源Ａから、同じ速度指令が次の比較器Ｐ2 に供給される。第２のリニアモータＬ2 の一次側に固定されたエンコーダＥＭの一次側の二次側に対する相対的位置を表す信号が微分器Ｓ2 に供給され、これにより速度信号として比較器Ｐ2 に供給される。この差はゲインＫ2 なる増巾器に供給されてその増巾出力が一次側のコイルＣ2 に供給される。すなわち、第１のリニアモータＬ1 のコイルＣ1 と、第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣ2 とは、同期した速度指令が供給される。よってトラフ５１は長尺であるが、同期した速度指令により、その振動にひずみを生じることなく、円滑に図示しない物品を右方へと移送させることができる。
【００２２】
更に速度指令供給源Ａから、第３のリニアモータＬ3 の比較器Ｐ3 に供給され、この第３のリニアモータＬ3 の一次側に取り付けたエンコーダＥＭの一次側の二次側に対する相対的位置を表す信号を微分器Ｓ3 に供給し、これにより微分されて速度信号となし、比較器Ｐ3 に供給されて速度指令との差がとられ、ゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて一次側のコイルＣ3 に供給される。このリニアモータＬ3 においても、他のリニアモータＬ1 、Ｌ2 と同様に同期した速度指令が供給されているので、長尺のトラフ５１にかかわらず、均一な振動を行なわせることができる。以下同様に、第４、第５、・・・のリニアモータがトラフ５１の長さに応じて取り付けられているが、いかにトラフ５１が長かろうとその板厚を短尺の場合と比べて特に大きくせずとも、均一に振動させることができる。
【００２３】
図２は本発明の第２の実施の形態を示すが、図において上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００２４】
すなわち本実施の形態によれば、速度指令源Ａから第１の実施の形態と同様な鋸歯状の速度指令が第１の比較器Ｐ1 に供給される。他方、第１のリニアモータＬ1 の一次側の二次側に対する相対的位置は、エンコーダＥＭで検出され、この出力は微分器Ｓ1 で微分されて、第１の比較器Ｐ1 に供給される。速度指令値との差はゲインＫ1 なる増巾器で増巾されて、一次側のコイルＣ1 に供給される。よって第１のリニアモータＬ1 はトラフ５１に対し、所定の相対速度で駆動させる力を発生させる。
【００２５】
次に、第２のリニアモータＬ2 については、第１のリニアモータＬ1 の一次側の位置信号を、上述のように微分して速度信号に変えられるのであるが、これはそのまま第２の比較器Ｐ2 に供給される。第２のリニアモータＬ2 の一次側に取り付けたエンコーダＥＭの出力は微分器Ｓ2 で微分されて速度信号となし、第２の比較器Ｐ2 で第１のリニアモータＬ1 の速度信号と比較され、その差がゲインＫ2 なる増巾器で増巾されて、第２のリニアモータＬ2 のコイルＣ2 に供給される。
【００２６】
同様にして第３のリニアモータＬ3 のコイルＣ3 にも、第２のリニアモータＬ2 の一次側の位置信号を微分することによって得られる速度信号と、自分の一次側の位置信号を微分して得られる速度信号と比較して、この差がゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて、第３のリニアモータＬ3 のコイルＣ3 に供給される。以下同様にして第４、第５のリニアモータのコイルＣ4 、Ｃ5 、・・・に、上流側のリニアモータの一次側の速度信号に同期した信号が、駆動指令として与えられるので、すべてリニアモータＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 、・・・は同期した駆動指令を一次側に供給し、トラフ５１は長尺であるにもかかわらず、各点において同期した駆動力を供給されるので板厚が小さくとも、二次振動を生じることもなく、円滑に物品を図において右方へと移送させることができる。
【００２７】
図３は本発明の第３の実施の形態を示すが、上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００２８】
すなわち本実施の形態によれば、位置指令供給源Ｐから、所定の位置指令値が第１の比較器Ｐ1 に供給される。第１のリニアモータＬ1 の一次側の位置信号を表すエンコーダＥＭの出力がこの第１の比較器Ｐ1 に供給され、その差がゲインＫ1 なる増巾器で増巾されて、第１のリニアモータＬ1 のコイルＣ1 に供給される。第１の比較器Ｐ1 に供給される位置信号は、微分器Ｓ1 で微分されて、第２の比較器Ｐ2 の一方の入力端子に供給される。他方、第２のリニアモータＬ2 の位置を表す信号がエンコーダＥＭから微分器Ｓに供給され、この出力すなわち速度信号が、比較器Ｐ2 により比較されてゲインＫ2 なる増巾器で増巾されて第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣに供給される。次いで、微分器Ｓ2 の出力は微分器Ｓ3 に供給され更に微分されて、その出力すなわち加速度信号となして、第３の比較器Ｐ3 に供給される。他方、第３のリニアモータＬ3 を取り付けているトラフ部分における一次側の位置信号はエンコーダＥＭにより検出され、この出力は微分器Ｓ4 、Ｓ5 により２回微分されて加速度となし、比較器Ｐ3 で上述の微分器Ｓ3 の出力と比較されて、この差がゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて、リニアモータＬ3 の一次側に供給される。
【００２９】
本実施の形態によれば、第１のリニアモータＬ1 に対しては位置指令が供給され、第２のリニアモータＬ2 に対しては位置信号を微分して得られる速度信号が供給され、第３のリニアモータＬ3 に対しては更に上述の速度信号を微分して得られる加速度信号が駆動指令として与えられる。これにより位置指令及び速度指令にそれぞれ直流分が加わっていたとしても、これを微分することにより、これが抹消されることができるので、正確に長尺のトラフ５１の各部分に対して同期した駆動指令を与えて、二次振動を起こさせることなく、物品を円滑に搬送させることができる。
【００３０】
図４は本発明の第４の実施の形態を示し、上述の実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３１】
速度指令供給源Ａから所定の速度指令が第１の比較器Ｐ1 に供給される。他方の入力端子には、第１のリニアモータＬ1 の一次側に固定されたエンコーダＥＭの出力を微分することにより得られる速度指令が供給され、この差がゲインＫ1 で増巾されて、一次側のコイルに供給される。次いで、この第１のリニアモータＬ1 のコイルＣ1 の電流信号が第２の比較器Ｐ2 の一方の入力端子に供給され、この第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣ2 の電流信号が、この比較器Ｐ2 に供給され、その差がゲインＫ2 なる増巾器において増巾されて、第２のリニアモータＬ2 のコイルＣ2 に供給される。以下同様にして、第２のリニアモータＬ2 の一次側のコイルＣ2 の電流信号が第３のリニアモータＬ3 に対する比較器Ｐ3 の一方の入力端子に供給され、この他方の入力端子には第３のリニアモータＬ3 の一次側のコイルＣ3 の電流がそのまま与えられ、この差がゲインＫ3 なる増巾器で増巾されて、コイルＣ3 に供給される。以下同様に上流側のリニアモータの一次側のコイルの電流がそのまま自分の一次側の電流と比較して、上流側の電流、すなわち速度指令と同期して、駆動力を受けることができ、トラフ５１は長尺にもかかわらず、均一な所望の振動を行なうことができる。なお、本実施の形態によれば、各コイルを下流側の比較器にそのまま供給すればよいので、その回路構成は非常に簡単である。
【００３２】
図５は本発明の第５の実施の形態を示し、上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３３】
すなわち、本実施の形態によれば、速度指令供給源Ａから所定の速度指令が第１の比較器Ｐ1 に供給され、他方の入力端子には、第１のリニアモータＬ1 の一次側に取り付けたエンコーダＥＭの出力を微分器Ｓ1 で微分してなる速度信号が供給され、この差がゲインＫ1 なる増巾器で増巾されて、一次側のコイルＣ1 に供給される。第１のリニアモータＬ1 の速度を表す信号は、微分器Ｓ2 に供給され加速度信号となし、この他方の入力端子には、第２のリニアモータＬ2 の一次側の位置を表す信号を微分器Ｓ3 、Ｓ4 により２回微分して得られる加速度信号が供給され、この差がゲインＫ2 なる増巾器で増巾されて、二次側のコイルＣ2 に供給される。以下同様にして、第３のリニアモータＬ3 、Ｌ4 、・・・に対して駆動指令が与えられる。
【００３４】
本実施の形態においても、速度指令供給源Ａから供給される速度指令と同期した駆動指令が与えられ、かつまた速度指令に直流分が含まれていたとしても、第２のリニアモータＬ2 に対しては微分により打ち消されるので、この影響を受けず、トラフ７は円滑な振動を行なうことができる。
【００３５】
図６は本発明の第６の実施の形態を示し、上記実施の形態及び従来例に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３６】
すなわち、本実施の形態によれば、速度指令供給源Ａから第１の比較器Ｐ1 に所定の速度指令が供給される。他方の入力端子には、エンコーダＥＭ’の出力が供給されるのであるが、本実施の形態によれば、リニアモータＬ1 ’ではその一次側すなわちコイルＣ10を内蔵するケーシング６１は地上に固定され、これとわずかな間隙（図をわかり易くするために大きく示されている。）で二次側部材６２の磁極６２ａと対向している。エンコーダＥＭ’は二次側６２が振動することにより、その相対的な位置を読み出す。以下、下流側のリニアモータＬ1 、Ｌ2 ’及びＬ3 ’においても同様である。
【００３７】
エンコーダＥＭ’の相対的位置を表す信号を微分器Ｓ1 により微分することにより、第１の比較器Ｐ1 の他方の入力端子に供給される速度指令との差をゲインＫ1 なる増巾器で増巾して、地上に固定されている一次側６１のコイルＣ10に供給される。すなわち、トラフ５１のこの部分において、速度指令に対応する駆動力を受けて、所定の速度信号（実施の形態では鋸歯状波）を行なう。速度指令供給源Ａからの速度指令は第２の比較器Ｐ2 に供給され、この他方の入力端子には、第２のリニアモータＬ2 ’の一次側６１に取り付けたエンコーダＥＭ’の相対的位置を表す信号を微分器Ｓにより微分することにより得られる速度信号が供給される。この差がゲインＫ2 なる増巾器で比較されて、一次側のコイルＣ11に供給される。以下同様にして第３のリニアモータＬ3 ’に対しても同一の速度指令と自分の一次側の二次側に対する相対的速度信号を供給して、この差が増巾されて一次側のコイルＣ12に供給される。以下同様にして同じ速度指令を比較器で受けて、地上に固定された一次側の二次側に対す位置信号を微分して得られる速度信号と比較して、これらリニアモータＬ1 ’、Ｌ2 ’、Ｌ3 ’、・・・は同期した駆動力を受けて、トラフ５１は長尺であるにもかかわらず、円滑に物品を搬送させることができる。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００３９】
例えば以上の実施の形態においては、トラフ５１を前後に振動可能に支持体１１により支持させたが、支持体の構造はこれに限定されることなく、公知の支持体が適用可能である。
【００４０】
また以上の実施の形態では、一次側の二次側に対する相対的位置をエンコーダＥＭ’で検出するようにしたが、検出体はこれに限ることなく、光学的手段又は磁気的手段により検出するようにしてもよい。
【００４１】
また第１の実施の形態においては、速度指令供給源Ａから所定の速度指令を第１、第２、第３、・・・のリニアモータＬ1 、Ｌ2 、Ｌ3 ・・・に供給するようにしたが、この速度指令に変えて、位置指令又は加速度指令を供給するようにしてもよい。
【００４２】
図２に示す第２の実施の形態においても同様であり、速度指令供給源Ａから速度指令を第１のリニアモータに供給するようにしているが、これに変えて位置指令又は加速度指令を供給するようにしてもよい。
【００４３】
また第３の実施の形態においては、位置指令供給源Ａから位置指令を第１のリニアモータＬ1 に駆動指令として供給し、以下微分することによって速度指令及び加速度指令としたが、更に第４、第５・・・のリニアモータに対し、第４、第５・・・の駆動指令として、この位置指令、速度指令及び加速度指令を同じサイクルで供給するようにしてもよい。
【００４４】
また第６の実施の形態においては、一次側６１を地上に固定し、二次側をトラフ５１に固定させるようにしたが、これを逆にしてもよい。すなわちトラフ５１側に一次側６１を固定し、二次側６２を地上に固定させるようにしてもよい。他の実施の形態においても同様である。
【００４５】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の長尺振動コンベヤによれば、トラフが長尺であっても、トラフに二次振動を行なわせることなく、またトラフの重量をいたずらに大とすることなく、物品を円滑に移送させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図４】本発明の第４の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図５】本発明の第５の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図６】本発明の第６の実施の形態による長尺振動コンベヤ及びその制御回路を共に示すブロック図である。
【図７】従来例の振動コンベヤの斜視図である。
【図８】従来例の振動コンベヤの側面図である。
【図９】同要部の拡大斜断図である
【図１０】同作用を説明する模式図である。
【符号の説明】
１１ 支持体
５１ トラフ
Ｃ1 コイル
Ｃ2 コイル
Ｃ3 コイル
Ｌ1 リニアモータ
Ｌ2 リニアモータ
Ｌ3 リニアモータ
ＥＭ エンコーダ
Claims (6)
- 長尺の１つのトラフと、
前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、
駆動指令を受け、前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータと
を備え、
前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、
前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、
前記駆動指令は、前記リニアモータにそれぞれを同期して与えられることを特徴とする長尺振動コンベヤ。 - 請求項１に記載の長尺振動コンベヤであって、
前記駆動指令は、位置指令、速度指令及び加速度の何れかであることを特徴とする長尺振動コンベヤ。 - 長尺のトラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、前記トラフを加振するリニアモータ手段とを備え、前記リニアモータに駆動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした長尺振動コンベヤにおいて、前記リニアモータ手段を複数のリニアモータに分割し、該リニアモータの何れか一つに前記駆動指令として位置指令、速度指令及び加速度指令の何れかを与えるようにし、前記何れか一つのリニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対速度を検出し、該相対速度を速度指令として他の一つのリニアモータに供給し、次いで、該他の一つのリニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対速度を検出し、該相対速度を速度指令として更に他の一つのリニアモータに供給するようにして順次、他のリニアモータに速度指令として供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ。
- 長尺のトラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、前記トラフを加振するリニアモータ手段とを備え、前記リニアモータ手段に駆動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした長尺振動コンベヤにおいて、前記リニアモータ手段を複数のリニアモータに分割し、該リニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対的位置の時間微分して得られる速度を速度指令として、他の一つのリニアモータに供給し、該リニアモータの１次側及び２次側の一方の他方に対する相対的速度の時間微分により得られる加速度を指令として更に他の一つのリニアモータに供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ。
- 長尺の１つのトラフと、
前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、
駆動指令を受けて前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータと
を備え、
前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、
前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、
前記駆動指令は、前記リニアモータの何れかに位置指令、速度指令、加速度指令の何れかを駆動指令として供給し、該リニアモータの電流を検出して、これを他の何れかのリニアモータに駆動指令として供給し、次いでこのリニアモータの電流を検出して、他の何れかのリニアモータに駆動指令として供給し、以下同様にして、順次、他のリニアモータに該駆動指令を供給するようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ。 - 長尺の１つのトラフと、
前記トラフを水平方向に振動可能に支持する支持手段と、
駆動指令を受けて前記トラフに該駆動指令に基づいて前記水平方向への加振力を与える複数のリニアモータと
を備え、
前記支持手段は、等間隔で前記トラフを支持する複数の支持体を有し、
前記リニアモータは、その１次側又は２次側のいずれか一方が前記トラフに固定され、かつ該トラフに固定された前記１次側又は２次側のいずれか一方同士が等間隔で、かつ隣り合う前記支持体間に配置されており、
前記駆動指令は、前記リニアモータの何れかに位置指令、速度指令及び加速度指令の何れかを駆動指令として供給し、該リニアモータの１次側又は２次側の加速度を駆動指令として他のリニアモータに供給し、以下、順次、リニアモータの加速度を駆動指令として他のリニアモータに供給していくようにしたことを特徴とする長尺振動コンベヤ。
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| JP22102198A JP4288724B2 (ja) | 1998-07-21 | 1998-07-21 | 長尺振動コンベヤ |
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