JPH11322045A - 振動コンベヤの駆動方法 - Google Patents
振動コンベヤの駆動方法Info
- Publication number
- JPH11322045A JPH11322045A JP14838698A JP14838698A JPH11322045A JP H11322045 A JPH11322045 A JP H11322045A JP 14838698 A JP14838698 A JP 14838698A JP 14838698 A JP14838698 A JP 14838698A JP H11322045 A JPH11322045 A JP H11322045A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品を安定に搬送させる振動を得ること。
【解決手段】 直線的なトラフと、該トラフを振動可能
に支持する支持手段と、前記トラフを加振する加振源と
を備え、前記加振源に駆動指令を与えて前記トラフに該
駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした振動コン
ベヤの駆動方法において、前記駆動指令を零から所定の
大きさまで徐々に大きくしていく。
に支持する支持手段と、前記トラフを加振する加振源と
を備え、前記加振源に駆動指令を与えて前記トラフに該
駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした振動コン
ベヤの駆動方法において、前記駆動指令を零から所定の
大きさまで徐々に大きくしていく。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は振動コンベヤの駆動
方法に関する。
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３において、振動コンベヤ１は、前後
２対の支持体２１によって支持されたトラフ７と、この
トラフ７に取り付けられて、トラフ７を振動させるため
の加振源であるリニアモータ２６とから構成されてい
る。そして、このトラフ７内には複数の図示しない物品
が点在しており、これらは矢印ｆに示す方向に、左方か
ら右方へ移送される。
２対の支持体２１によって支持されたトラフ７と、この
トラフ７に取り付けられて、トラフ７を振動させるため
の加振源であるリニアモータ２６とから構成されてい
る。そして、このトラフ７内には複数の図示しない物品
が点在しており、これらは矢印ｆに示す方向に、左方か
ら右方へ移送される。
【０００３】図３において、トラフ７はその前後端部近
傍で逆Ｖ字形状の支柱２２及びこの上端部に点Ｐ’で枢
着されたレバー２３及びこの下端部で点Ｐ”で枢着され
ることにより、水平方向に支持体２１に振動可能に支持
されている。なお、トラフ７の長さに対しこの振動変位
の大きさは充分に小さいのであるが、図をわかり易くす
るために、一点鎖線でトラフ７が水平方向に振動し得る
ことを示している。
傍で逆Ｖ字形状の支柱２２及びこの上端部に点Ｐ’で枢
着されたレバー２３及びこの下端部で点Ｐ”で枢着され
ることにより、水平方向に支持体２１に振動可能に支持
されている。なお、トラフ７の長さに対しこの振動変位
の大きさは充分に小さいのであるが、図をわかり易くす
るために、一点鎖線でトラフ７が水平方向に振動し得る
ことを示している。
【０００４】本従来例のリニアモータ２６は、トラフ７
の底面に固着されている２次側部材２７と、この２次側
部材２７上に、車輪１８ａによって支持されている１次
側部材１８とから構成されている。２次側部材２７は、
水平部１７ａとこの両端を支持している支持部１７ｂ、
１７ｂ’とから構成され、上に開口を向けたコの字形状
をしている。この水平部１７ａの上面には、その両側部
に車輪１８ａがガイドされて摺動する溝１７ａａ（これ
はトラフ７の長手方向に延びている）が形成され、その
中央には、磁性材でなる複数の歯１７ａｂが、物品の移
送方向に直角に並んで配設されている。また、図４は、
この拡大図であるが、リニアモータ１６の１次側部材１
８の車輪１８ａは図示しない軸に固定され、水平部１７
ａと所定の空隙ｓを有して配設されている。更に、１次
側部材１８は、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃを巻回し
た３つの極Ｕ、Ｖ、Ｗを有し、この極Ｕ、Ｖ、Ｗには、
図５に示すように、薄板状の永久磁石Ｍが３枚ずつ、同
極が相向くように配設されている。なお、このコイル１
９ａ、１９ｂ、１９ｃは、それぞれ１２０度ずつ、異な
る３相交流が供給されている。更に、１次側部材１８に
は、図４に示すように、ブロック形状をした慣性体３０
が取付部材２０を介して固着されている。すなわち、１
次側部材１８は、設置面Ｇから離れた空中に配設されて
いる。
の底面に固着されている２次側部材２７と、この２次側
部材２７上に、車輪１８ａによって支持されている１次
側部材１８とから構成されている。２次側部材２７は、
水平部１７ａとこの両端を支持している支持部１７ｂ、
１７ｂ’とから構成され、上に開口を向けたコの字形状
をしている。この水平部１７ａの上面には、その両側部
に車輪１８ａがガイドされて摺動する溝１７ａａ（これ
はトラフ７の長手方向に延びている）が形成され、その
中央には、磁性材でなる複数の歯１７ａｂが、物品の移
送方向に直角に並んで配設されている。また、図４は、
この拡大図であるが、リニアモータ１６の１次側部材１
８の車輪１８ａは図示しない軸に固定され、水平部１７
ａと所定の空隙ｓを有して配設されている。更に、１次
側部材１８は、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃを巻回し
た３つの極Ｕ、Ｖ、Ｗを有し、この極Ｕ、Ｖ、Ｗには、
図５に示すように、薄板状の永久磁石Ｍが３枚ずつ、同
極が相向くように配設されている。なお、このコイル１
９ａ、１９ｂ、１９ｃは、それぞれ１２０度ずつ、異な
る３相交流が供給されている。更に、１次側部材１８に
は、図４に示すように、ブロック形状をした慣性体３０
が取付部材２０を介して固着されている。すなわち、１
次側部材１８は、設置面Ｇから離れた空中に配設されて
いる。
【０００５】本従来例の振動コンベヤ１は、以上のよう
に構成されるが、次に、この作用について説明する。な
お、このリニアモータは、高力密度リニアモータであ
り、この原理は、例えば、神鋼電機技報告の１２８号ｖ
ｏｌ．３６，Ｎｏ２（１９９１）の第８６〜９３頁に記
載されているので、ここでは、その作用については図５
を参照してごく簡単に説明する。
に構成されるが、次に、この作用について説明する。な
お、このリニアモータは、高力密度リニアモータであ
り、この原理は、例えば、神鋼電機技報告の１２８号ｖ
ｏｌ．３６，Ｎｏ２（１９９１）の第８６〜９３頁に記
載されているので、ここでは、その作用については図５
を参照してごく簡単に説明する。
【０００６】例えば、極Ｕのコイル１９ａに、図５に示
す方向に電流を流すと、この電流によって下向きの磁極
が発生する。そのため極Ｕにおいて、永久磁石Ｍによっ
て発生している下向きの磁極は強められ、それと逆向き
の磁極は打ち消される。このとき、極Ｖ、Ｗは、極Ｕに
対してそれぞれ１２０度、２４０度位相がずれているた
め、コイル１９ｂ、１９ｃは図５に示される方向に電流
が流れる。そのため、極Ｖ、Ｗにおいては永久磁石Ｍに
よって発生している上向きの磁極は強められ、それと逆
向きの磁極は打ち消されることになる。従って、極Ｕ、
Ｖ、Ｗにおいて、図５に示すような磁力線が発生し、す
なわち磁気吸引力が２次側部材１７の歯１７ａｂと１次
側部材１８の極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、１次側部材
１８が左方に移動する。
す方向に電流を流すと、この電流によって下向きの磁極
が発生する。そのため極Ｕにおいて、永久磁石Ｍによっ
て発生している下向きの磁極は強められ、それと逆向き
の磁極は打ち消される。このとき、極Ｖ、Ｗは、極Ｕに
対してそれぞれ１２０度、２４０度位相がずれているた
め、コイル１９ｂ、１９ｃは図５に示される方向に電流
が流れる。そのため、極Ｖ、Ｗにおいては永久磁石Ｍに
よって発生している上向きの磁極は強められ、それと逆
向きの磁極は打ち消されることになる。従って、極Ｕ、
Ｖ、Ｗにおいて、図５に示すような磁力線が発生し、す
なわち磁気吸引力が２次側部材１７の歯１７ａｂと１次
側部材１８の極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、１次側部材
１８が左方に移動する。
【０００７】すなわち、リニアモータ１６のコイル１９
ａ、１９ｂ、１９ｃに、それぞれ位相差が１２０度ずつ
ずれた交流電流を流すと、上述した作用により、極Ｕ、
Ｖ、Ｗの順番で、代わる代わるに磁気吸引力が、歯１７
ａｂと極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、これにより１次側
部材１８が左方に移動する。このとき、１次側部材１８
は車輪１８ａを介して２次側部材１７上を摺動するた
め、この１次側部材１８の反力を２次側部材１７の水平
部１７ａが受ける。従って、２次側部材１７は、１次側
部材１８の移動方向と反対側の右方に力が作用する。す
なわち、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７
も、右方へと加速される。なお、このときには、トラフ
７がゆっくりと加速するように、すなわちこれに反力を
与える１次側部材１８がゆっくり加速するように、コイ
ル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節する。また、こ
のとき、すべての支持体１１は、図２において２点鎖線
で示されるように振動して、トラフ７を支えている。
ａ、１９ｂ、１９ｃに、それぞれ位相差が１２０度ずつ
ずれた交流電流を流すと、上述した作用により、極Ｕ、
Ｖ、Ｗの順番で、代わる代わるに磁気吸引力が、歯１７
ａｂと極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、これにより１次側
部材１８が左方に移動する。このとき、１次側部材１８
は車輪１８ａを介して２次側部材１７上を摺動するた
め、この１次側部材１８の反力を２次側部材１７の水平
部１７ａが受ける。従って、２次側部材１７は、１次側
部材１８の移動方向と反対側の右方に力が作用する。す
なわち、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７
も、右方へと加速される。なお、このときには、トラフ
７がゆっくりと加速するように、すなわちこれに反力を
与える１次側部材１８がゆっくり加速するように、コイ
ル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節する。また、こ
のとき、すべての支持体１１は、図２において２点鎖線
で示されるように振動して、トラフ７を支えている。
【０００８】次に、極Ｕ、Ｖ、Ｗに与えるコイル１９
ａ、１９ｂ、１９ｃに、逆向きに電流を与える。すなわ
ち、極Ｗ、Ｖ、Ｕの順番で、代わる代わるに磁気吸引力
が、２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極
Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生する。この磁気吸引力により１
次側部材１８は右方に移動する。このときも、２次側部
材１７の水平部１７ａが１次側部材１８の反力を受ける
ため、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７
は、１次側部材１８の移動方向と反対側の左方に移動す
る。このときには、トラフ７を物品の静止摩擦力に打ち
勝つ力で左方に加速する（物品に対してトラフ７のみが
後退する）よう、１次側部材１８を素早く加速できるよ
うに、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節す
る。
ａ、１９ｂ、１９ｃに、逆向きに電流を与える。すなわ
ち、極Ｗ、Ｖ、Ｕの順番で、代わる代わるに磁気吸引力
が、２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極
Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生する。この磁気吸引力により１
次側部材１８は右方に移動する。このときも、２次側部
材１７の水平部１７ａが１次側部材１８の反力を受ける
ため、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７
は、１次側部材１８の移動方向と反対側の左方に移動す
る。このときには、トラフ７を物品の静止摩擦力に打ち
勝つ力で左方に加速する（物品に対してトラフ７のみが
後退する）よう、１次側部材１８を素早く加速できるよ
うに、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流を調節す
る。
【０００９】以上の一連の動作を繰り返すことで、すな
わち、トラフ７が物品の移送方向と同じ方向に加速する
際には、ゆっくりと、移動方向と反対側に加速する際に
は、トラフ７のみが後退するようにして、本従来例の振
動コンベア１は振動し、トラフ７上の物品を右方へと移
送する。
わち、トラフ７が物品の移送方向と同じ方向に加速する
際には、ゆっくりと、移動方向と反対側に加速する際に
は、トラフ７のみが後退するようにして、本従来例の振
動コンベア１は振動し、トラフ７上の物品を右方へと移
送する。
【００１０】本従来例では、振動コンベヤ１を水平振動
させる駆動源として、リニアモータ１６を用いており、
任意の推力波形を発生することができ、任意の振動波形
を得ることができる。そのため、効率よくトラフ７上の
物品を搬送することができ、また進行方向の切換え、搬
送速度の調節などを、複雑な構成なしに、容易に行うこ
とができる。
させる駆動源として、リニアモータ１６を用いており、
任意の推力波形を発生することができ、任意の振動波形
を得ることができる。そのため、効率よくトラフ７上の
物品を搬送することができ、また進行方向の切換え、搬
送速度の調節などを、複雑な構成なしに、容易に行うこ
とができる。
【００１１】図６は上述した従来例の振動コンベヤの対
する駆動指令のシミュレーションを示すものであるが、
駆動指令が速度指令ａであり、加振源ｂからＳＵＭｃに
供給される。これがトラフに相当し、これにゲイン１を
かけて加速度が得られ、これの積分ｅにより速度が、更
に積分ｆにより位置又は変位が得られる。速度及び変位
はそれぞれゲインｉ、ｈを介してＳＵＭｃにフィードバ
ックされる。このようなシミュレーションで図７に示す
ような速度指令ａをｂに供給したとすれば、公知のよう
にトラフは前方にはゆっくりと、後方には迅速に振動す
るのであるが、図８は速度指令を密にすなわち時間軸を
短縮して示すものであるが、時刻ｔ0 で起動開始し、直
ちにレベルｍなる駆動波形を発生したとすれば、図９で
示すようなトラフの振動波形が得られる。
する駆動指令のシミュレーションを示すものであるが、
駆動指令が速度指令ａであり、加振源ｂからＳＵＭｃに
供給される。これがトラフに相当し、これにゲイン１を
かけて加速度が得られ、これの積分ｅにより速度が、更
に積分ｆにより位置又は変位が得られる。速度及び変位
はそれぞれゲインｉ、ｈを介してＳＵＭｃにフィードバ
ックされる。このようなシミュレーションで図７に示す
ような速度指令ａをｂに供給したとすれば、公知のよう
にトラフは前方にはゆっくりと、後方には迅速に振動す
るのであるが、図８は速度指令を密にすなわち時間軸を
短縮して示すものであるが、時刻ｔ0 で起動開始し、直
ちにレベルｍなる駆動波形を発生したとすれば、図９で
示すようなトラフの振動波形が得られる。
【００１２】すなわち、この波形において周期Ｔなる振
動が加わっている。これは図３においてトラフ７はいわ
ば振り子のような状態で支持体２２に支持されて前後に
振動するのであるが、この振り子の共振周波数が駆動時
に励起されてこの成分がトラフの振動に加わっているも
のと考えられる。これではトラフ７により物品を円滑に
移送させることができない。場合によっては何ら前進さ
せることはできない。
動が加わっている。これは図３においてトラフ７はいわ
ば振り子のような状態で支持体２２に支持されて前後に
振動するのであるが、この振り子の共振周波数が駆動時
に励起されてこの成分がトラフの振動に加わっているも
のと考えられる。これではトラフ７により物品を円滑に
移送させることができない。場合によっては何ら前進さ
せることはできない。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題に鑑みてなされ、トラフを振動可能に支持する支持機
構の共振振動数により何ら影響されず、安定に物品を移
送させることができる振動コンベヤの駆動方法を提供す
ることを課題とする。
題に鑑みてなされ、トラフを振動可能に支持する支持機
構の共振振動数により何ら影響されず、安定に物品を移
送させることができる振動コンベヤの駆動方法を提供す
ることを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】以上の課題は、直線的な
トラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、
前記トラフを加振する加振源とを備え、前記加振源に駆
動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振
力を与えるようにした振動コンベヤの駆動方法におい
て、前記駆動指令を零から所定の大きさまで徐々に大き
くしていくことを特徴とする振動コンベヤの駆動方法、
によって解決される。
トラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、
前記トラフを加振する加振源とを備え、前記加振源に駆
動指令を与えて前記トラフに該駆動指令に基づいた加振
力を与えるようにした振動コンベヤの駆動方法におい
て、前記駆動指令を零から所定の大きさまで徐々に大き
くしていくことを特徴とする振動コンベヤの駆動方法、
によって解決される。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態によれば、上
述した従来例の振動コンベヤに適用される。図６に示す
駆動指令ａとして、図１に示す速度指令が与えられる。
すなわち、時間ｔ0 から時間ｔ1 までほぼリニアにその
レベルを大きくし、時間ｔ1 で所定のレベルｍに達する
と、ほぼ一定の指令とする。これによりトラフ７は図２
に示すように時刻ｔ0 からｔ1 まではこれに沿ってほぼ
リニアに上昇し、時刻ｔ1 以降その振巾も一定である。
従来のようにこれに支持体による共振振動が加わらな
い。従って、時刻ｔ1 以降安定に物品を搬送させること
ができる。
述した従来例の振動コンベヤに適用される。図６に示す
駆動指令ａとして、図１に示す速度指令が与えられる。
すなわち、時間ｔ0 から時間ｔ1 までほぼリニアにその
レベルを大きくし、時間ｔ1 で所定のレベルｍに達する
と、ほぼ一定の指令とする。これによりトラフ７は図２
に示すように時刻ｔ0 からｔ1 まではこれに沿ってほぼ
リニアに上昇し、時刻ｔ1 以降その振巾も一定である。
従来のようにこれに支持体による共振振動が加わらな
い。従って、時刻ｔ1 以降安定に物品を搬送させること
ができる。
【００１６】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００１７】例えば以上の実施の形態によれば、駆動指
令として速度指令を用いたが、これに代えて、位置指令
或いは加速度指令を用いてもよい。この場合は、上述の
速度指令を微分又は積分すればよい。
令として速度指令を用いたが、これに代えて、位置指令
或いは加速度指令を用いてもよい。この場合は、上述の
速度指令を微分又は積分すればよい。
【００１８】また以上の実施の形態では、トラフ７を逆
Ｖ字形状の支柱２２により支持させたが、これに代えて
単に地上でローラにより前後に揺動可能に支持し、その
前後端においてばねで復元力を得るようにした振動コン
ベヤにも本発明は適用可能である。
Ｖ字形状の支柱２２により支持させたが、これに代えて
単に地上でローラにより前後に揺動可能に支持し、その
前後端においてばねで復元力を得るようにした振動コン
ベヤにも本発明は適用可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上述べたように本発明の振動コンベヤ
の駆動方法によれば、トラフを最初から定常的に運転さ
せることができ、よって物品を常に円滑に搬送させるこ
とができる。
の駆動方法によれば、トラフを最初から定常的に運転さ
せることができ、よって物品を常に円滑に搬送させるこ
とができる。
【図１】本発明の実施の形態による速度指令の時間的変
化を示す図である。
化を示す図である。
【図２】同波形で指令された場合のトラフの振動波形を
示す図である。
示す図である。
【図３】従来例の振動コンベヤの正面図である。
【図４】その加振源であるリニアモータの拡大斜視図で
ある。
ある。
【図５】同作用原理を示す模式図である。
【図６】同コンベヤを駆動する制御回路である。
【図７】速度指令の時間軸拡大タイムチャートである。
【図８】速度指令の時間軸縮少タイムチャートである。
【図９】同駆動指令により駆動されたトラフの振動変位
を示すタイムチャートである。
を示すタイムチャートである。
ａ 速度指令
Claims (3)
- 【請求項１】 直線的なトラフと、該トラフを振動可能
に支持する支持手段と、前記トラフを加振する加振源と
を備え、前記加振源に駆動指令を与えて前記トラフに該
駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした振動コン
ベヤの駆動方法において、 前記駆動指令を零から所定の大きさまで徐々に大きくし
ていくことを特徴とする振動コンベヤの駆動方法。 - 【請求項２】 前記駆動指令は、速度指令、位置指令及
び加速度指令の何れかである請求項１に記載の振動コン
ベヤの駆動方法。 - 【請求項３】 前記加振源はリニアモータであり、該リ
ニアモータの一次側又は二次側に前記トラフが固定され
ていることを特徴とする振動コンベヤの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14838698A JPH11322045A (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 振動コンベヤの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14838698A JPH11322045A (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 振動コンベヤの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11322045A true JPH11322045A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15451618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14838698A Pending JPH11322045A (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 振動コンベヤの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11322045A (ja) |
-
1998
- 1998-05-13 JP JP14838698A patent/JPH11322045A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20050404 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
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