JP4072885B2

JP4072885B2 - バッテリフォークリフトの作業機制御装置

Info

Publication number: JP4072885B2
Application number: JP2001042518A
Authority: JP
Inventors: 雅彦福本; 昌幸高村
Original assignee: Komatsu Utility Co Ltd
Current assignee: Komatsu Utility Co Ltd
Priority date: 2001-02-19
Filing date: 2001-02-19
Publication date: 2008-04-09
Anticipated expiration: 2021-02-19
Also published as: JP2002241095A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バッテリフォークリフトの作業機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１１（ａ）、（ｂ）に、バッテリフォークリフトの例機としてのリーチフォークリフト（以降、リーチフォーク１と呼ぶ）の平面図及び側面図を示す。リーチフォーク１の前部に設けられている左右一対のリーチレッグ２，２には、作業機としてのフォーク３のリフト機構及びチルト機構が搭載されたフォーク装置４が前後に移動自在に取着されている。運転席５に設けられたリフトレバー６及びチルトレバー７の操作によりフォーク３がそれぞれ昇降及びチルトするようになっている。また、図示しないリーチレバーの操作により、フォーク装置４の全体がリーチレッグ２，２の上で前後進するようになっている。
【０００３】
図１２に、フォーク３の昇降部の制御ブロック図を示す。フォーク３の昇降は、電動モータ１２で駆動される油圧ポンプ１４の吐出油で制御され、油圧ポンプ１４の吐出油は、レバー操作量Ｌｅに対応して開度が設定される比例電磁弁１５を介してリフトシリンダ１６のボトム室に供給されている。また、フォーク１３は、リフトシリンダ１６の伸縮により昇降するようになっている。なお、レバー操作量Ｌｅは、リフトレバー６の回転中心近傍に設けたレバー操作量検出器１０により検出され、電動モータ１２は、車載のバッテリ（図示せず）で駆動されている。
【０００４】
レバー操作量Ｌｅは、コントローラ１１に入力され、コントローラ１１では、レバー操作量Ｌｅに基づいて通流率Ｄが演算され、電動モータ１２に出力されている。なお、電動モータ１２の回転速度は、通流率Ｄに応じた値となる。
また、コントローラ１１は、１〜８と表示されている８個のスイッチ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｈを有する速度設定釦１３から入力された速度信号Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖ８に対応した通流率を設定する。なお、速度設定釦１３のスイッチ１３ａ，１３ｂ，…，１３ｈをオン操作すると速度信号Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖ８がコントローラ１１にそれぞれ出力され、速度信号Ｖ１の入力時には例えば３０％の通流率が設定され、速度信号Ｖ２，Ｖ３，…，Ｖ８が入力されたときには、４０，５０，…，９０，１００％の通流率が設定される。
リフトレバー６、レバー操作量検出器１０、コントローラ１１、速度設定釦１３、電動モータ１２、油圧ポンプ１４、比例電磁弁１５を併せて作業機制御装置２０と呼ぶ。
無負荷時に低速で昇降させたいときに、オペレータは速度設定釦１３のスイッチ１３ａをオン操作して、通流率を３０％と設定する。また、負荷時に高速で昇降させたいときには速度設定釦１３のスイッチ１３ｈをオン操作して、通流率を１００％と設定する。このように、負荷の大きさ、希望する昇降速度に応じて適宜、通流率を設定し、電動モータ１２が不必要に大きな回転速度にならないようにしてバッテリ蓄電量を節約している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術においては、以下のような問題がある。
無負荷時に設定した速度信号Ｖ１又はＶ２のときに、フォーク３が負荷を積載すると通流率が小さいために電動モータ１２がストールして荷が上昇しない場合がある。このとき、オペレータは、スイッチ１３ｇ又は１３ｈをオン操作して電動モータ１２の回転速度を大きくし再度リフトレバー６を操作して荷を上昇させるので、操作が煩雑となり、操作性がよくないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、操作性のよいバッテリフォークリフトの作業機制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、速度指令値により回転制御される電動モータと、電動モータが駆動する油圧ポンプと、オペレータが操作する作業機レバーの操作量に基づいて油圧ポンプから供給される吐出油を流量制御する制御弁とを備え、制御弁が吐出する圧油により作業機を制御するバッテリフォークリフトの作業機制御装置において、作業機への負荷を検出する負荷検出器と、作業機レバーの操作量に応じて速度指令値を制御すると共に、前記負荷検出器で検出した負荷に基づいて速度指令値の最大値を変更するコントローラと、無負荷時の最大速度指令値を選択する無負荷時速度選択手段とを具備し、
負荷時の最大速度指令値は、無負荷時速度選択手段で予め選択した無負荷時最大速度指令値より検出された負荷に応じた量だけ大きい値である構成としている。
【００１０】
第１発明によると、無負荷時速度選択手段で無負荷時の小さい最大速度指令値を選択すればレバー操作量が大きいときでも小さい作業機速度しか出さない。しかし、無負荷時の大きい最大速度指令値を選択すればレバー操作量に応じた作業機速度を出すことができる。このように、無負荷時の作業機速度を作業現場に応じて任意に設定でき、また負荷が変化しても設定した無負荷時の最大速度指令値より負荷に応じた量だけ大きい値の速度指令値が自動的に設定される。これにより、操作が簡単となり、操作性のよいバッテリフォークリフトの作業機制御装置が得られる。
【００１３】
第２発明は、第１発明に基づき、速度選択手段で選択される無負荷時及び定格負荷時のそれぞれの最大速度指令値を調整可能とする最大速度調整手段を備える構成としている。
【００１４】
第２発明によると、選択された最大速度指令値を最大速度調整手段でよりきめ細かく調整できるので、操作性のよいバッテリフォークリフトの作業機制御装置が得られる。
【００１５】
第３発明は、第１発明または第２発明に基づき、電動モータは直流モータであり、速度指令値は通流率である構成としている。
【００１６】
第３発明によると、速度指令値は、デューティが変化するパルス列からなる通流率としている。即ち、０％デューティ時にはゼロ値の電流値、１００%デューティ時には定格電流値がそれぞれ直流モータに出力される。これにより、効率のよい電流値制御が行なえるのでバッテリ充電量を節約できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る実施形態を図を参照して説明する。なお、以降の図において、図１１，１２と同一構成要素には同一符号を付して説明する。
【００１８】
まず、図１〜図５により、第１実施形態を説明する。
図１に本実施形態のブロック図を示す。作業機制御装置２０は、図１１で説明した作業機制御装置２０と同様に、リフトレバー６、レバー操作量検出器１０、コントローラ１１、電動モータ１２、油圧ポンプ１４、比例電磁弁１５を有し、レバー操作量Ｌｅはコントローラ１１に入力されている。また、図１２で説明した速度設定釦１３の代わりに、無負荷時の最大速度を選択する手段としての無負荷時速度設定釦１７を備えている。また、リフトシリンダ１６のボトム室の負荷圧Ｐを検出する負荷検出器としての油圧検出器１９を新たに設け、検出した負荷圧Ｐはコントローラ１１に入力されている。
無負荷時速度設定釦１７は、１〜８と表示されている８個のスイッチ１７ａ，１７ｂ，…，１７ｈを有し、各スイッチ１７ａ，１７ｂ，…，１７ｈをそれぞれ個別にオン操作すると無負荷時速度信号Ｍ１，Ｍ２，…，Ｍ８がそれぞれ個別にコントローラ１１に入力される。
【００１９】
ここで、図２（ａ）により電動モータ１２の速度指令値としての通流率Ｄを説明する。横軸にレバー操作量Ｌｅ、縦軸に流通率Ｄをそれぞれとる。レバー操作量Ｌｅがゼロ値と比例電磁弁１５が開口し始めるときの最小レバー操作量Ｌｅｓとの間では通流率Ｄはゼロ値である。レバー操作量Ｌｅが最小レバー操作量Ｌｅｓに達したときに通流率Ｄはゼロ値から最小通流率ｄに大きくなり、その後、通流率Ｄはレバー操作量Ｌｅに応じて、座標（Ｌｅｓ，ｄ）と座標（Ｌｅｍ，Ｄｘ）とを通る直線上の値をとる。そして、設定した最大通流率ｄｘで一定となる。なお、最大レバー操作量Ｌｅｍはリフトレバー６の所定の最大ストロークであり、定格通流率Ｄｘはコントローラ１１が備えている通流率Ｄの最大値である。
なお、通流率Ｄは、デューティが変化するパルス列である。即ち、０％デューティ時にはゼロ値の通流率Ｄ、１００%デューティ時には定格通流率Ｄｘがそれぞれ直流モータに出力される。
【００２０】
コントローラ１１には図２（ｂ）に示すような、最大レバー操作量Ｌｅｍ、最小レバー操作量Ｌｅｓ、定格通流率Ｄｘ、無負荷時最小通流率ｄｍ、定格負荷時最小通流率ｄｔが予め記憶されている。無負荷時最小通流率ｄｍ及び定格負荷時最小通流率ｄｔは、実車テストで得られるテスト値であり、無負荷及び定格負荷のときにフォーク３が最小速度で上昇する通流率Ｄである。なお、定格負荷とは、リーチフォーク１の使用限度と定められている大きさの負荷である。
コントローラ１１は予め記憶している、無負荷時最小通流率ｄｍ及び定格通流率Ｄｘの間を無負荷時速度設定釦１７の個数である８に対応するように８等分し、小さい方から通流率ｄｍ１，ｄｍ２，…，ｄｍ８とする。なお、通流率ｄｍ８は定格通流率Ｄｘである。また、オペレータが無負荷時最大速度調整手段３０から無負荷時最大速度調整信号Ｓｍをコントローラ１１に出力することにより、通流率ｄｍ１，ｄｍ２，…，ｄｍ８を任意の値に調整してもよいが、本実施形態では、コントローラ１１により自動的に８等分される例で説明する。
無負荷のときに例えばスイッチ１７ａをオン操作すると無負荷時速度信号Ｍ１がコントローラ１１に入力され、図３（ａ）に示すカーブＣ１のように通流率ｄｍ１がコントローラ１１から出力できる最大通流率ｄｘとなる。同様に、スイッチ１７ｂ，１７ｃ，…，１７ｈをオン操作すると図３（ｂ），（ｃ），…，図３（ｈ）に示すカーブＣ２，Ｃ３，…，Ｃ８のように通流率ｄｍ２，ｄｍ３，…，ｄｍ８がコントローラ１１から出力できる最大通流率ｄｘとなる。
【００２１】
次に、図４により、負荷の大きさが無負荷と定格負荷との間のときにコントローラ１１が出力する通流率Ｄを説明する。
負荷が例えば定格負荷の三分の一のとき、スイッチ１７ｂをオン操作している場合には、図４（ａ）に示すように、点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を通るカーブＣ１０で示す通流率Ｄを出力する。点Ｐ１，Ｐ２間は通流率Ｄはゼロ値であり、点Ｐ３は、無負荷時最小通流率ｄｍと定格負荷時最小通流率ｄｔとの間を１対２に内分する点である。点Ｐ４及びＰ５間の通流率Ｄは、通流率ｄｍ２とｄｍ８との間を１対２に内分する値である。なお、点Ｐ４は、点Ｐ３及び座標（Ｌｅｍ，Ｄｘ）を通る直線上にある。
また、負荷が定格負荷の三分の二のとき、スイッチ１７ｂをオン操作している場合には、図４（ａ）に示すように、点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８を通るカーブＣ１１で示す通流率Ｄを出力する。点Ｐ６は、無負荷時最小通流率ｄｍと定格負荷時最小通流率ｄｔとの間を２対１に内分する点である。点Ｐ７及びＰ８間の通流率Ｄは、通流率ｄｍ２とｄｍ８との間を２対１に内分する値である。なお、Ｐ７は、点Ｐ６及び座標（Ｌｅｍ，Ｄｘ）を通る直線上にある。
スイッチ１７ｄをオン操作していて、負荷が定格負荷の三分の一の場合には、図４（ｂ）に示すように、点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ９，Ｐ１０を通るカーブＣ１２で示す通流率Ｄを出力する。点Ｐ９及びＰ１０間の通流率Ｄは、通流率ｄｍ４とｄｍ８との間を１対２に内分する値である。なお、Ｐ９は、点Ｐ３及び座標（Ｌｅｍ，Ｄｘ）を通る直線上にある。
【００２２】
このように、オン操作するスイッチ及び負荷の大きさに基づいてコントローラ１１から出力される通流率Ｄを図５にまとめて示す。図５（ａ），（ｂ），…，（ｈ）は、スイッチ１７ａ，１７ｂ，…，１７ｈのそれぞれをオン操作しているときに、負荷が無負荷から定格負荷まで２０％ずつ大きくなった場合のコントローラ１１から出力される通流率Ｄを６本のカーブ群で示す。
【００２３】
本実施形態の作動及び効果を説明する。
無負荷時のとき、レバー操作量Ｌｅを大きくしても上昇速度は最小がよいと判断したときには、オペレータは無負荷時速度設定釦１７の１と表示されているスイッチ１７ａをオン操作する。この場合に、油圧検出器１９で検出された負荷圧Ｐにより負荷が無負荷と検知されたときには、コントローラ１１は図５（ａ）に示すカーブＣ１の通流率Ｄを電動モータ１２に出力する。また、負荷が定格負荷の２０％、４０％、６０％、８０％と大きくなるにしがって通流率Ｄは、カーブＣ１１，Ｃ１２，Ｃ１３，Ｃ１４の順で大きくなり、定格負荷のときにはカーブＣｔで表示される値となる。
【００２４】
また、無負荷時のとき、レバー操作量Ｌｅを大きくするにしたがってフォーク３の上昇速度も大きくし、定格通流率Ｄｘに対応する最大速度まで出せるのがよいと判断したときには、オペレータは無負荷時速度設定釦１７の８と表示されているスイッチ１７ｈをオン操作する。この場合に、油圧検出器１９で検出された負荷圧Ｐにより負荷が無負荷と検知されたときには、コントローラ１１は図５（ｈ）に示すカーブＣ８の通流率Ｄを電動モータ１２に出力する。負荷が定格負荷の２０％、４０％、６０％、８０％と大きくなるにしがって通流率Ｄは、カーブＣ８１，Ｃ８２，Ｃ８３，Ｃ８４の順で大きくなり、定格負荷のときにはカーブＣｔで表示される値となる。
【００２５】
このように、オペレータが無負荷時の最大通流率ｄｘを設定でき、かつ負荷圧Ｐで検知される負荷の大きさに応じて最小通流率ｄ及び最大通流率ｄｘが自動的に設定される。これにより、負荷に応じた最小通流率ｄが電動モータ１２に出力できるので確実に負荷を上昇でき、かつショックなくフォーク３を上昇開始できる。
スイッチ１７ａをオン操作して無負荷時の小さい最大通流率ｄｘを選択すればレバー操作量Ｌｅが大きいときでも小さい上昇速度しか出さない。しかし、スイッチ１７ｈをオン操作して無負荷時の大きい最大通流率ｄｘを選択すればレバー操作量Ｌｅに応じた上昇速度を出すことができる。
これらにより、負荷が変化しても確実に上昇できる最小通流率ｄが設定され、また無負荷時の上昇速度を作業現場に応じて任意に設定できるので、操作が簡単となり、操作性のよいバッテリフォークリフトの作業機制御装置が得られる。
【００２６】
次に図６〜図１０により、第２実施形態を説明する。
図６に本実施形態のブロック図を示す。本実施形態の作業機制御装置２０は、図１で説明した第１実施形態の作業機制御装置２０と同様に、リフトレバー６、レバー操作量検出器１０、コントローラ１１、電動モータ１２、油圧ポンプ１４、比例電磁弁１５、油圧検出器１９を有し、レバー操作量Ｌｅ、負荷圧Ｐはコントローラ１１にそれぞれ入力されている。また、図１で説明した無負荷時速度設定釦１７に加えて定格負荷時の最大速度を選択する手段としての定格負荷時速度設定釦１８を備えている。
負荷が定格負荷のときの最大速度を設定する定格負荷時速度設定釦１８は、１〜８と表示されている８個のスイッチ１８ａ，１８ｂ，…，１８ｈを有し、各スイッチ１８ａ，１８ｂ，…，１８ｈをそれぞれ個別にオン操作すると定格負荷時速度信号Ｆ１，Ｆ２，…，Ｆ８がそれぞれ個別にコントローラ１１に入力される。
コントローラ１１には、図２で説明した第１実施形態と同様に、最大レバー操作量Ｌｅｍ、最小レバー操作量Ｌｅｓ、定格通流率Ｄｘ，無負荷時最小通流率ｄｍ、定格負荷時最小通流率ｄｔが予め記憶されている。また、第１実施形態と同様に、コントローラ１１は予め記憶している、無負荷時最小通流率ｄｍ及び定格通流率Ｄｘの間を無負荷時速度設定釦１７の個数である８に対応するように８等分し、小さい方から通流率ｄｍ１，ｄｍ２，…，ｄｍ８としている。また、第１実施形態と同様に、オペレータが無負荷時最大速度調整手段３０から無負荷時最大速度調整信号Ｓｍをコントローラ１１に出力することにより、通流率ｄｍ１，ｄｍ２，…，ｄｍ８を任意の値に調整してもよいが、本実施形態では、コントローラ１１により自動的に８等分される例で説明する。
【００２７】
本実施形態では図７に示すように、さらに、コントローラ１１は、定格負荷時速度設定釦１８の個数である８に対応して、定格負荷時最小通流率ｄｔ及び定格通流率Ｄｘの間を８等分している。小さい方から通流率ｄｔ１，ｄｔ２，…，ｄｔ８とし、通流率ｄｔ８は定格通流率Ｄｘとなる。また、オペレータが定格負荷時最大速度調整手段３１から定格負荷時最大速度調整信号Ｓｆをコントローラ１１に出力することにより、通流率ｄｔ１，ｄｔ２，…，ｄｔ８を任意の値に調整してもよいが、本実施形態では、コントローラ１１により自動的に８等分される例で説明する。
負荷が定格負荷のときに例えばスイッチ１８ａをオン操作すると、定格負荷時速度信号Ｆ１がコントローラ１１に入力され、図８（ａ）に示すカーブＫ１のように通流率ｄｔ１がコントローラ１１から出力する最大通流率ｄｘとなる。同様に、スイッチ１８ｂ，１８ｃ，…，１８ｈをオン操作すると図８（ｂ），図８（ｃ），…，図８（ｈ）に示すカーブＫ２，Ｋ３，…，Ｋ８のように通流率ｄｔ２，ｄｔ３，…，ｄｔ８がコントローラ１１から出力する最大通流率ｄｘとなる。なお、負荷が無負荷時のときに無負荷スイッチ１７のスイッチ１７ａ，１７ｂ，…，１７ｈをオン操作すると、図３で説明した第１実施形態と同様にカーブＣ１，Ｃ２，…，Ｃ８のように通流率ｄｍ１，ｄｍ２，…，ｄｍ８がコントローラ１１から出力する最大通流率ｄｘとなる。
【００２８】
ここで、例えば無負荷時速度設定釦１７の２と表示されているスイッチ１７ｂ及び負荷時速度設定釦１８の７と表示されているスイッチ１８ｇがオン操作されているときの通流率Ｄを図９により説明する。
無負荷時には図３（ｂ）で説明したカーブＣ２、定格負荷時には図８（ｇ）で説明したカーブＫ７により設定される通流率Ｄがコントローラ１１から出力される。負荷が例えば定格負荷の三分の一のときには、通流率Ｄは、点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ１１，Ｐ１２を通るカーブＬ１で設定される。点Ｐ１１及びＰ１２間の通流率Ｄは、通流率ｄｍ２とｄｔ６との間を１対２に内分した値である。なお、点Ｐ１１は、点Ｐ３及び座標（Ｌｅｍ，Ｄｘ）を通る直線上にある。
【００２９】
本実施形態の作動及び効果を説明する。
無負荷時には作業能率を上げる大きい最大速度、定格負荷時には荷崩れが起きないような小さい最大速度をそれぞれ出せるように、例えば無負荷時速度設定釦１７の７と表示されているスイッチ１７ｇ及び負荷時速度設定釦１８の２と表示されているスイッチ１８ｂがオン操作されているときの通流率Ｄを図１０により説明する。
無負荷時には図３（ｇ）で説明したカーブＣ７、定格負荷時には図８（ｂ）で説明したカーブＫ２により設定される通流率Ｄがコントローラ１１から電動モータ１２に出力される。負荷が例えば定格負荷の三分の一のときには、通流率Ｄは、点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ１３，Ｐ１４を通るカーブＬ２で設定される。点Ｐ１３及びＰ１４間の通流率Ｄは、通流率ｄｍ７とｄｔ２との間を通流率ｄｍ７の方から１対２に内分した値である。なお、点Ｐ１３は、点Ｐ３及び座標（Ｌｅｍ，Ｄｘ）を通る直線上にある。
【００３０】
このように、負荷圧Ｐで検知される負荷が定格負荷に達する前の値のときには、無負荷時最小通流率ｄｍ及び定格負荷時最小通流率ｄｔ間を負荷に応じて無負荷時最小通流率ｄｍを基準として内分した値を最小通流率ｄとする。また、二つの通流率ｄｍ７，ｄｔ２間の値を負荷に応じて通流率ｄｍ７を基準として内分した値を最大通流率ｄｘとする。即ち、無負荷時及び定格負荷時のそれぞれの最大速度の大きさをオペレータが任意に選択でき、負荷が無負荷と定格負荷との間の値のときには、選択された二つの最大速度及び負荷の大きさに基づいて自動的に最大速度が設定される。
また、負荷に応じて自動的に最小通流率ｄが設定されるので、負荷に応じた最小通流率ｄが電動モータ１２に出力する。
これらにより、無負荷時及び定格負荷時のオペレータの意図を反映した最大速度を任意に設定でき、負荷に応じて自動的に最大速度が設定され、かつ負荷を確実にショックなく上昇開始できるので操作性のよいバッテリフォークリフトの作業機制御装置が得られる。
【００３１】
なお、本発明においては、最大通流率ｄｘ及び最小レバー操作量Ｌｅｓのときの最小通流率ｄは共に負荷の大きさに応じて大きくなるとしているが、最小通流率ｄは無負荷時最小通流率ｄｍの値に固定しておき最大通流率ｄｘだけを負荷に応じて大きくなるようにしてもよい。
また、本発明においては、無負荷時最小通流率ｄｍ及び定格通流率Ｄｘの間と、定格負荷時最小通流率ｄｔ及び定格通流率Ｄｘの間とを８区間に分けているが、８区間に拘束されるものではなく２〜７区間、９区間以上の区間に分けてもよい。
また、本発明においては、フォーク３のリフトを例として説明したが、フォーク３のチルト又はオプションとなる把持装置等の作業機制御装置に適用しても同様の効果を発揮する。
【００３２】
以上、本発明によると、作業機への負荷を検出する負荷検出器を備え、負荷検出器により検出した負荷に応じて油圧ポンプを駆動する電動モータの速度指令値の最大値を変更するコントローラを備えている。そして、最大速度指令値は作業機への負荷に応じて自動的に変更されるので、負荷が変化する度にオペレータが最大速度指令値を手動で設定し直すという煩わしさがなくなる。また、常に確実に負荷を制御できるので操作が簡単となり、操作性のよいバッテリフォークリフトの作業機制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る第１実施形態の作業機制御装置のブロック図である。
【図２】コントローラに記憶されている定数の説明図である。
【図３】無負荷時に無負荷時速度設定釦の各スイッチをオン操作したときの最大通流率の説明図である。
【図４】無負荷時速度設定釦を操作したときの負荷に応じた通流率の説明図である。
【図５】無負荷時速度設定釦を操作したときの負荷に応じた通流率の説明図である。
【図６】本発明に係る第２実施形態の作業機制御装置のブロック図である。
【図７】定格負荷時速度設定釦の各スイッチをオン操作したときの最大通流率の説明図である。
【図８】定格負荷時に定格負荷時速度設定釦の各スイッチをオン操作したときの通流率の説明図である。
【図９】無負荷時速度設定釦及び定格負荷時速度設定釦を操作したときの負荷に応じた通流率の説明図である。
【図１０】無負荷時速度設定釦及び定格負荷時速度設定釦を操作したときの負荷に応じた通流率の説明図である。
【図１１】バッテリフォークの説明図である。
【図１２】フォークの昇降制御のブロック図である。
【符号の説明】
１…リーチフォーク、２…リーチレッグ、３…フォーク、４…フォーク装置、５…運転席、６…リフトレバー、７…チルトレバー、１０…レバー操作量検出器、１１…コントローラ、１２…電動モータ、１３…速度設定釦、１４…油圧ポンプ、１５…比例電磁弁、１６…リフトシリンダ、１７…無負荷時速度設定釦、１８…定格負荷時速度設定釦、１９…油圧検出器、２０…作業機制御装置、３０…無負荷時最大速度調整手段、３１…定格負荷時最大速度調整手段、Ｄ…通流率、Ｄｘ…定格通流率、ｄ…最小通流率、ｄｍ…無負荷時最小通流率、ｄｔ…定格負荷時最小通流率、ｄｘ…最大通流率、Ｌｅ…レバー操作量、Ｌｅｍ…最大レバー操作量、Ｌｅｓ…最小レバー操作量、Ｐ…負荷圧。

Claims

速度指令値により回転制御される電動モータと、電動モータが駆動する油圧ポンプと、オペレータが操作する作業機レバーの操作量に基づいて油圧ポンプから供給される吐出油を流量制御する制御弁とを備え、制御弁が吐出する圧油により作業機を制御するバッテリフォークリフトの作業機制御装置において、
作業機への負荷を検出する負荷検出器と、
作業機レバーの操作量に応じて速度指令値を制御すると共に、前記負荷検出器で検出した負荷に基づいて速度指令値の最大値を変更するコントローラと、
無負荷時の最大速度指令値を選択する無負荷時速度選択手段と
を具備し、
負荷時の最大速度指令値は、無負荷時速度選択手段で予め選択した無負荷時最大速度指令値より検出された負荷に応じた量だけ大きい値であることを特徴とするバッテリフォークリフトの作業機制御装置。
速度選択手段で選択される無負荷時及び定格負荷時のそれぞれの最大速度指令値を調整可能とする最大速度調整手段を備えることを特徴とする請求項１記載のバッテリフォークリフトの作業機制御装置。
電動モータは直流モータであり、速度指令値は通流率であることを特徴とする請求項１または２記載のバッテリフォークリフトの作業機制御装置。